Perea, Csar

Torres, Jorge

SEMINARIOS

Sistemas ms elaborados de Control de Procesos. Estudio de casos


OBJETIVOS:

Comprender las caractersticas bsicas de los sistemas de control univariados ms elaborados
que el lazo simple.
Adquirir soltura en el empleo de software para anlisis y sntesis de sistemas de control.
Desarrollar capacidad crtica para evaluar informacin cientfica y tcnica sobre Control
Automtico.
Acrecentar la destreza para transmitir en forma oral y escrita ideas y fundamentos de temas de
ingeniera vinculados al Control Automtico.




CASO 2

El sistema de control de la figura no tiene un buen comportamiento debido a frecuentes
cambios en la temperatura del agua de recuperacin T
R
que entra al segundo tanque.

Datos:
El volumen de los tres tanques son iguales a 10 [m
3
].
El caudal de entrada al primer tanque F = 10 [m
3
/minutos], F
R
= 5 [m
3
/minutos].
Calor latente de vaporizacin = 500 [Kcal/Kg].
T
o
= 20 [
o
C], T
R
= 50 [C].
T
3
= 80 [C] y el producto de densidad por calor especfico en cada corriente igual a 1.
Vlvula lineal, caudal de vapor igual a 2000 [Kg/min].
Rango de transmisores 50-100 [C] y 30-80 [C].
La perturbacin ms importante es T
R
que se reitera a intervalos de aproximadamente 5
minutos.



1. Idee una estrategia de control en cascada que tenga en cuenta la perturbacin ms seria.
Confeccione el diagrama P&I y de bloques. Indique los elementos adicionales que necesita y
especifquelos.

2. Haga la lista de todas las perturbaciones que afectaran al sistema. Indique cules entran al lazo
primario y secundario en el esquema en cascada.

3. Sintonizar el controlador P&I del lazo simple para respuestas temporales de la variable controlada
con relacin de atenuacin 1:4 ante escalones de T
R
.
4. Sintonice el controlador secundario P para un margen de fase de 60 y el primario PI que asegure
una relacin de atenuacin de ante escalones de T
R
.

5. Obtenga la respuesta temporal de la variable controlada cuando T
o
vara en forma de escaln
unitario para las dos estrategias.

6. Repita el punto anterior pero considerando que T
R
vara como escaln unitario.

7. Superponga las cuatro respuestas obtenidas en una misma grfica. Indicar la perturbacin que
acta.




Diagrama P&I del sistema con estrategia de cascada:





















TIC2 TIC1
TT2
TT1
F
0
, T
0

F
1
, T
0

F
R
, T
R

F
1
, T
2
F
3
, T
3

W
1. Diagrama de bloques del lazo simple:


T
o
F
R




P
W
F
o
T
R




Vd
e
1
u
1
T
3


(-) W T
1
T
2



y
1






La perturbacin principal T
R
es frecuente y est intermedia entre la perturbacin de entrada y
la variable controlada T
3
. Es factible la implementacin de una estrategia de control en cascada.
Midiendo la temperatura T
2
porque:

Existe una variable intermedia T2 que es sensible a variaciones en TR y adems puede ser
medida.
El lazo esclavo sea mucho ms rpido que el primario.


El diagrama de bloques del sistema con cascada es:












Gv Gc
1
Gp
1

Gd
5
Gd
3

Gd
4
Gd
2

Gp
3

Gd
1

Gp
2

Gt
1

Vd
P
1
P
2
P
3
C
1
C
2
G
T
1
T
2
D R
T
0
T
R
T1
T
2
T
3
0

Para implementar esta estrategia se necesitan:

Un transmisor secundario.
Un controlador secundario.



2. Las perturbaciones que afectan al sistema secundario son:

La temperatura de ingreso: T
o

El caudal de ingreso: F
o

La temperatura de recuperacin: T
R

El caudal de recuperacin: F
R

La presin de vapor aguas arriba de la vlvula: P
W


Las perturbaciones que afectan al sistema primario son:

Las variables menos importantes no tenidas en cuenta en el anlisis.
Las variables imponderables.



3. Para sintonizar, primero debo encontrar las funciones de transferencia.

Variable controlada: T
3

Variable manipulada: W
Perturbacin: T
o

Perturbacin: T
R


T
o
y T
R
son perturbaciones secundarias siendo la ms importante T
R
.


Para Gp
1
la funcin de transferencia es:



T
o
T
1







W




[ ]
[ ]
3
3
3 3
10
min
10
1000 1 *
% 95
500
m V
m
F
C m
Kcal
C m
Kcal
Cp
Kg
Kcal
o
o o
=
=

=
=

( )
[ ] [ ]
[ ]
[ ]
[ ] min 1
min
10
10
min
0475 , 0
1000
min
10
95 , 0 500
1
1
) (
) (
3
3
1
3
3
1
1
1 1
1
= = =

=
+
=
+
=

=
m
m
F
V
Kg
C
C m
Kcal m
Kg
Kcal
Kp
s
Kp
s
F
V
Cp F
s W
s T
Gp
o
o
o
o
o

La funcin de transferencia del segundo tacho Gp
2
:


F
R
T
R


F
1
T
1
T
2
F
2











[ ] [ ] [ ]
( )
[ ]
[ ] C
m
C
m
F
T F T F
T
CpT F CpT F CpT F
m m m
F F F
o
R R
R R
R
95
min
10
min
50 5 80 15
min
15
min
5
min
10
3
3
2 2
1
1 2 2
3 3 3
2
=

=
+ =
= + = + =



Del balance general de energa y considerando a F
1
y T
1
constantes:

t
T
Cp V CpT F CpT F CpT F
R R

= +
2
2 2 1 1


0
2 2 1
2
2 2 1
= +
= +
o o
R R
o
o
R R o
T F T F T F
dt
dT
V T F T F T F


[ ]
[ ]
[ ]
1
2
3
80
50
min
5
F F
C T
C T
m
F
o
o
o
R
R
=
=
=
=

Restando miembro a miembro y aplicando Laplace


2 2 2
T s V T F T F T F
R R o
= +

R
R o
T
s
F
V
F
F
T
s
F
V
F
F
T

+
+

+
=
1 1
2
2
1
2
2
2


Finalmente llegamos a:

( )
[ ]
[ ]
[ ]
[ ]
[ ] min
3
2
min
15
min
10
3
2
min
15
min
10
1
1
3
3
2
2
3
3
2
2
2
2
2
2
1
2
2
= = =
= = =
+
=
+
=

=
m
m
F
V
m
m
F
F
Kp
s
Kp
s
F
V
F
F
T
T
Gp
o
o

La funcin de transferencia del tercer tacho es:



F
2
F
2


T
2
T
3










De la ecuacin general de balance:


t
T
Cp V CpT F CpT F

=
3
3 3 2 2

3 2
2
3
3
T T
T
T
Gp
=

=


Operando matemticamente se llega a:


( )
[ ]
[ ]
[ ] min
3
2
min
15
10
1
1
1
3
3
3
3
3
2
3
3
3
3
3
2
2
3
3
= = =
= =
+
=
+
=

=
m
m
F
V
F
F
Kp
s
Kp
s
F
V
F
F
T
T
Gp

La funcin de transferencia para la vlvula lineal de dinmica despreciable ser:


( )
( )
( )[ ]
( )[ ]
( )[ ]

= =
=

=
mA
Kg
Gv
mA
Kg
mA
Kg
K W Kv
Kv
s u
s W
Gv
act mx
min
125
min
125
4 20
% 0 100
% 0 100
min
2000
2




La funcin de transferencia del transmisor es:



( )[ ]
( )[ ]

=
=
C
mA
Gt
C
mA
C
mA
Kt
Kt Gt

32 , 0

32 , 0
50 100
4 20



Como T2 = T3 el transmisor primario tiene la misma funcin de transferencia del transmisor
secundario.


La funcin de transferencia de la perturbacin principal es:



( )
[ ]
[ ]
[ ]
[ ]
[ ] min
3
2
min
15
10
3
1
min
15
min
5
1
1
3
3
2
1
3
3
2
1
1
1
2
2 2
1
= = =
= = =
+
=
+
=

=
m
m
F
V
m
m
F
F
Kd
s
Kd
s
F
V
F
F
T
T
Gd
d
R
d
R
R

La funcin de transferencia de la perturbacin T
o
es:


[ ]
[ ]
[ ]
( ) 1
1
min 1
min
10
10
1
1
2
3
3
2
2
2
+
=
= = =
+
=
+
=

=
s
Gd
m
m
F
V
s
F
V
Cps V Cp F
Cp F
T
T
Gd
o
d
o
o
o
o

Sistema con lazo simple:


( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( )
( ) ( ) ( )
267 , 1

32 , 0 1
3
2
min

0475 , 0
min
125
1 1 1
3 2 1
3
3
2
2
1
1
3 2 1
=

= =

+
=
=
K
C
mA
Kg
C
mA
kg
Kt Kp Kp Kp Kv K
Kt
s
Kp
s
Kp
s
Kp
Kv s G
s Gt s Gp s Gp s Gp s Gv s G



Entonces la funcin de transferencia del sistema con lazo simple es:

( )
( )
2
1
3
2
1
267 , 1

+ +
=
s s
s G

Para un sistema de tercer orden el Kcu es:

( )
577 , 6
1
3
2
2 1
2
3
2
1
1
267 , 1
1
1
1 1 1 1
3 2 1
3 2 1
=

+ =

+ +

+ + =
Kcu
Kcu
K
Kcu



La frecuencia natural es:

+
=

+ +
=
min
29 . 2
3
2
3
2
2 1
2
3 2 1
3 2 1
rad
n
n

Para un controlador PI los valores de Kc y T
I
son:


[ ] min 3 , 2
29 . 2
29 , 2 2 , 1
2
2 , 1
2
3
99 , 2
2 , 2
577 , 6
2 . 2

= = =
I
n
I
T
T
Kc
Kcu
Kc

La funcin de transferencia para el controlador PI queda:

+ =

+ =
s s T
Kc G
I
c
3 , 2
1
1 3
1
1

Como se requiere que la respuesta temporal tenga una relacin de atenuacin de un cuarto.
Para ello necesitamos conocer la funcin de transferencia entre la perturbacin T
R
y la
temperatura de salida T
3
.




Gt Gp Gp Gp Gv Gc
Gp Gd
T
T
R
+

=

3 2 1 1
3 1 3
1


Introduciendo esta funcin en el programa CC, se varia el valor de T
I
y Kc hasta obtener una
RA de que es el valor deseado.

T
I
[min] Kc RA
2,3 3 0,4
2,29 2.5 0,369
2,29 2.1 0,277
2,29 1.95 0,245
2,29 1,97 0,249

Para un Kc = 1,97 y un T
I
= 2,29[min] se obtiene una RA = 0,25.



4. Sistema Con estrategia de cascada:

Lazo secundario: controlador proporcional con MF = 60

( )
( )
( )

+ +
=

+
= =
1
3
2
1
267 , 1
32 , 0
1
3
2
3
2
1
0475 , 0
125
2
2 2 1 2
s s
G
s
s
Gt Gp Gp Gv s G



El margen de fase para esta funcin de transferencia es:


( )
120
180 60 60 180
1
1 1
=
= = + =

MF



El desfasaje es:

120
3
2
tan tan
1
1
1
1
1
=

=



Iterando llegamos al valor de la frecuencia
1
que produce un desfasaje de 120

=
min
143 , 2
1
rad

La relacin de amplitudes para este sistema ms un controlador proporcional es:

1
1
3
2
1
267 , 1
2
1
2
2
1
1
=
+

Kc



25 , 3
267 , 1
1 143 , 2
3
2
1 143 , 2
267 , 1
1
3
2
1
1
2
2
2
2 2
1
2
2
1
1
2
=
+

+
=
+

+
= =
Kc
Kc

La funcin de transferencia del controlador secundario es:

25 , 3
2
= Gc


Para el lazo primario la funcin de transferencia es:

( )
( )
2 2 1 2
1 3 2 1 2
1
1 3
2 2 1 2
2 1 2
1
1
1
Gt Gp Gp Gv Gc
Gt Gp Gp Gp Gv Gc
s G
Gt Gp
Gt Gp Gp Gv Gc
Gp Gp Gv Gc
s G
+

=

+

=



Considerando Gt
1
y Gt
2
iguales, y usando el programa CC podemos determinar cul es la
frecuencia crtica y la frecuencia en la que la relacin de amplitudes es igual a uno para este sistema.


62 , 3
27596 , 0
1 1
27596 , 0
357 , 3
= = =
=
= =
c
c
n c
Kcu

El controlador primario es un PI, por lo tanto:

[ ] min 65 , 1
357 , 3 2 , 1
2
2 , 1
2
2 , 1
64 , 1
2 , 2
62 , 3
2 , 2
1
1
=

= =
= = =

n
n
I
T
Kcu
Kc




La funcin de transferencia del controlador primario ser:

( ) ( )

+ =

+ =
s
s Gc
s T
Kc s Gc
I
56 , 1
1
1 65 , 1
1
1
1 1 1


Usando el CC se varan los valores de Kc1 y de TI hasta obtener una RA de ante escalones
de T
R
. Los nuevos valores de Kc
1
y T
I
son:


T
I
[min] Kc RA
1,56 1,65 0,56
1 1,65 0,388
0,8 1,65 0,341
0,75 1,65 0,339
0,7 1,65 0,345
0,7 1,5 0,292
0,65 1,5 0,298
0,65 1,35 0,244
0,63 1,36 0,249



[ ] min 63 , 0
36 , 1
1
=
=
I
T
Kc



El controlador primario sintonizado queda:

+ =
s
Gc
63 , 0
1
1 36 , 1
1






5. Respuestas temporales de T
3
ante un escaln de T
o
para ambas estrategias


Respuesta temporal de T
3
cuando vara T
o
en forma de escaln unitario, con lazo simple:



1 3 2 1 1
3 2 2 3
1 Gt Gp Gp Gp Gv Gc
Gp Gp Gd
T
T
o
+

=

Respuesta temporal de T
3
ante un escaln en T
o
con feedback
-0,05
0
0,05
0,1
0,15
0,2
0,25
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
t [min]

T
3





Respuesta temporal cuando vara T
o
en forma de escaln unitario, con estrategia de cascada:


Gt Gp
Gt Gp Gp Gv Gc
Gp Gp Gv Gc
Gc
Gt
Gt Gp Gp Gv Gc
Gp
Gd
T
T
o

+

+

3
2 1 2
2 1 2
1
2 1 2
2
2
3
1
1
1


Gt Gp Gp Gv Gc
Gt Gp Gp Gp Gv Gc
Gt Gp Gp Gv Gc
Gt Gp Gd
T
T
o
+

+
+

=

2 1 2
3 2 1 1
2 1 2
2 2
3
1
1
1


Gt Gp Gp Gv Gc Gc Gt Gp Gp Gv Gc
Gp Gp Gd
T
T
o
+ +

=

2 1 2 1 2 1 2
3 2 2 3
1







Variacin de T
3
ante un escaln de T
o
con cascada
-0,04
-0,02
0
0,02
0,04
0,06
0,08
0,1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
t [min]

T
3



Superponiendo ambos grficos


Respuesta temporal de T
3
ante un escaln en T
o
con feedback y cascada
-0,05
0
0,05
0,1
0,15
0,2
0,25
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
t [min]

T
3
To con feedback To con cascada










6. Respuestas temporales cuando vara TR:



Respuesta temporal de T
3
cuando vara T
R
en forma de escaln unitario, con lazo simple:


Gt Gp Gp Gp Gv Gc
Gp Gd
T
T
R
+

=

3 2 1 1
3 1 3
1



Variacin de T
3
ante un escaln de T
R
con feedback
-0,1
-0,05
0
0,05
0,1
0,15
0,2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
t [min]

T
3





Respuesta temporal cuando vara T
o
en forma de escaln unitario, con estrategia de cascada:


Gt Gp
Gt Gp Gp Gv Gc
Gp Gp Gv Gc
Gc
Gp Gd
T
T
R

+

+

=

3
2 1 2
2 1 2
1
3 1 3
1
1


Gt Gp Gp Gv Gc
Gt Gp Gp Gp Gv Gc Gc Gt Gp Gp Gv Gc
Gd Gd
T
T
R
+
+ +

=

2 1 2
3 2 1 2 1 2 1 2
3 1 3
1
1



Variacin de T
3
ante un escaln de T
R
con cascada
-0,04
-0,02
0
0,02
0,04
0,06
0,08
0,1
0,12
0,14
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
t [min]

T
3





Superponiendo ambos grficos:



Variacin de T
3
ante un escaln de T
R
con feedback y cascada
-0,1
-0,05
0
0,05
0,1
0,15
0,2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
t [min]

T
3
TR con feedback TR con cascada









7. Superposicin de los grficos obtenidos


Superposicin de grficas. Variacin de T
3
-0,1
-0,05
0
0,05
0,1
0,15
0,2
0,25
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
t [min]

T
3
feedback ante TR feedback ante To cascada ante TR cascada ante To




8. Cuadro de comparaciones


PERTURBACIN NDICE FEEDBAK CASCADA
p
1,41 [rad/min] 3,34 [rad/min]
p
4,467 [min] 1,885 [min]
1
SV 0.16621 0,12507


R
T d =
1

RA 0,249 0,245
p
1,4 [rad/min] 2,42 [rad/min]
p
4,49 [min] 2,59 [min]
1
SV 0,23523 0,07526


o
T d =
2

RA 0,229 0,333



Con:

Clculo de la frecuencia propia de oscilacin:

p
p

=
2


Conclusiones:

El sistema con feedback tiene sobre valores muy altos con respecto al sistema con cascada
para una perturbacin T
o
. Con cascada estos sobre valores disminuyen considerablemente,
mucho ms que los sobre valores debidos a la perturbacin T
R
y al tener una relacin de
atenuacin de ms o menos 0,25 las variaciones de la correccin ante un escaln de T
R
o T
o

son ms suaves.
El sistema para ambas perturbaciones responde ms rpidamente con cascada que si lo hiciera
con feedback simplemente.
El sistema con cascada responde mejor para la perturbacin T
o
que para la principal T
R
.
CASO 4

En la figura se muestra el diagrama P&I correspondiente a un proceso de fabricacin de leche en
polvo. La leche diluida se concentra en dos evaporadores hasta alcanzar una cierta concentracin de
slidos. Como el producto concentrado es ms estable a altas temperaturas se adopt un sistema a
contracorriente.

a) Analice el lazo de composicin:
Indicar la estrategia de control empleada.
Determinar el objetivo de la estrategia de control
Confeccionar una lista completa de perturbaciones que inciden en el sistema de control.
Seleccionar de la accin de la vlvula de vapor y controlador.
Seleccionar el tipo de controlador que estima ms conveniente (justificar).
b) Construir el diagrama en bloques del sistema de control.
c) Qu compensacin dinmica considera apropiada para el rel FY-3B ?
d) Son indispensables los lazos de nivel? Justifique.
e) Indique cmo puede medir prcticamente la concentracin de leche concentrada a la salida.






a) La estrategia de control empleada es el control en cascada con una avanaccin no lineal.

El objetivo de la estrategia de control es mantener constante la concentracin a la salida x
2
.
Las perturbaciones son:
Concentracin inicial: x
o
.
Caudal inicial: F
o
.
Temperatura inicial: T
o
:
Presin de vapor que ingresa al sistema: V
3
.

Como no es conveniente que la leche sobrecaliente en el interior del intercambiador de calor,
entonces la accin ante fallas de la vlvula debe ser SAC.
Por lo tanto el controlador secundario debe ser de accin inversa. Al tratarse de un controlador
secundario es conveniente que sea del tipo PI por tratarse de caudal que es tiene una dinmica
rpida y es ruidosa.
Para el lazo primario el tipo de controlador conveniente es PID. La accin integral es necesaria
para eliminar el off set y la accin derivativa para dar una mayor rapidez.


b) diagrama de bloques del sistema






(-)











El esquema de la avanaccin es:








(-)
x
2





G
co
FT D
V P
AC FC
AT
FY3
FT3B
FT3B FY3B
V P2 P1
D
Donde:


( )
Gp Gv Gt
Gd
Gco
Gp Gv Gco Gt Gd x
F Gp Gv Gco Gt Gd x
o

=
= + =
+ =
0 0
2
2



considero:


( ) 1 +

=

s
e Kd
Gd
d
s L
d

( ) 1 +

=

s
e Kp
Gp
s L
p

Kv Gv = Kt Gt =

Donde: las dinmicas de la vlvula y del transmisor son despreciables. Y el proceso est
compuesto por dos tachos donde se produce el flash y dos intercambiadores de calor. Entonces Gp
es:


1 1 1 1
4
4
3
3
2
2
1
1
3 1
+

=

s
K
s
e K
s
K
s
e K
Gp
s L s L



Se puede agrupar todo en una sola ganancia con un solo retardo y una constante de tiempo que
contiene a todas:


( ) 1 +

s
e Kp
Gp
p
s L
p

El compensador resulta de la forma:



( )
( ) 1
1
+
+

=


s
e
s
e
Kp Kv Kt
Kd
Gco
p
s L
d
s L
p
d

( )
1
1
+
+
=

s
s
e Kco Gco
d
p s L L
d p

Adems:
d p
d p
L L >>
<<




Por lo que la funcin de transferencia del compensador queda:


1
1
+
+
=

s
s
e Kco Gco
d
p
Ls

Lo que hace a este sistema posible de construir por ser un sistema causal, al poseer un adelanto y
un retraso, un Lead-Lag.
Con lo que consigo que la variable controlada se mueva poco del set-point



c) Para la compensacin del Rel FY-3B debo conocer la relacin entre las variables
controlada, manipulada, y perturbacin, en este caso sern:

c=x
2
m=V
3
d=F
o



las ecuaciones que describen al sistema son:

1) 1 + =
o o
V F
2)
1 1
x F x F
o o
=
3)
o
V V =
1 2

4)
2 2 1
F V F + =
5)
2 2 1 1
x F x F =
6)
2 2 3
V V =


De las ecuaciones 2 y 5 tengo que:
2 2
x F x F
o o
=

De la ecuacin 4 tengo:
2 1 2
V F F =

Luego: ( )
2
2 1
1
3 2
2
3
1
2
2 2
1
x V F x
V V
F x V V F x F
o o o o o o

= =






Por lo que x
2
es:

=
2 1
1 3
2 1
1
3
2
1
1
1




o
o
o
o o
F
V
x
V F
x F
x



La relacin entre las variables es de la forma:

=
d
m
f c se usa un rel

d) Si, en este caso los lazos de nivel son indispensables porque el nivel no puede autoregularse.
Por lo tanto el nivel debe ser controlado en ambos evaporadores.


e) En este caso se puede medir concentracin midiendo la diferencia de presin.






( )
2
x f
h g p
=
=

F
2
x
2






Un aumento en la concentracin produce un aumento en la densidad .-


X
PT
PT