UNIVERSIDAD DE LAS FUERZA ARMADAS ESPE

-SEDE LATACUNGA-


INGENIERA AUTOMOTRIZ


SISTEMAS DIGITALES




SEGUIDOR DE LNEA



INTEGRANTES:

Carlos Cabezas
Juan Carlos Ortiz
Jaime Rodrguez
Vinicio Tenorio


NIVEL: V A

DOCENTE: Ing. Luis Mena


FECHA: 20 de Diciembre del 2013.





TEMA
SEGUIDOR DE LNEA

OBJETIVOS

Objetivo Principal

Realizar un robot seguidor de lnea mediante el uso de compuertas lgicas
combinacionales.

Objetivos Secundarios

Demostrar todo lo aprendido durante el transcurso del semestre en la
implementacin del seguidor de lnea.

Identificar todos los materiales utilizados en el seguidor de lnea y saber la
funcin que desempea cada uno de estos.

MATERIALES Y EQUIPOS

1 Protoboard
2 Motores con dos relaciones de transmisin
1 74ls04
1 lm358P
1 74ls32
2 CNY70
12LM7805
2 4148
2 Transistores
1 Capacitor
Mole por motor
2 Llantas
1 Estructuras de madera
7 resistencias de 220
2 resistencias de 10k .
4 resistencias de 1k


Cables.
1 Batera.
4 Pilas
1 L293

MARCO TEORICO
Seguidor de Lnea
Los robots seguidores de lnea son robots muy sencillos, que cumplen una nica misin:
seguir una lnea marcada en el suelo normalmente de color negro sobre un tablero blanco
(normalmente una lnea negra sobre un fondo blanco). Son considerados los "Hola mundo"
de la robtica.
Estructura bsica
Estos robots pueden variar desde los ms bsicos (van tras una lnea nica) hasta los robots
que recorren laberintos. Todos ellos, sin embargo, poseen (por lo general) ciertas partes
bsicas comunes entre todos:
Sensores: Un rastreador detecta la lnea a seguir por medio de sensores. Hay muchos tipos
de sensores que se pueden usar para este fin; sin embargo, por razones de costos y
practicidad los ms comunes son los sensores infrarrojos (IR), que normalmente constan de
un LED infrarrojo y un fototransistor.
Motores: El robot se mueve utilizando motores. Dependiendo del tamao, el peso, la
precisin del motor, entre otros factores, stos pueden ser de varias clases: motores de
corriente continua, motores paso a paso o servomotores.
Ruedas: Las ruedas del robot son movidas por los motores. Normalmente se usan ruedas
de materiales anti-deslizantes para evitar fallas de traccin. Su tamao es otro factor a tener
en cuenta a la hora de armar el robot.
Fuente de energa: El robot obtiene la energa que necesita para su funcionamiento de
bateras o de una fuente de corriente alterna, siendo esta ltima menos utilizada debido a
que le resta independencia al robot.
Tarjeta de control: La toma de decisiones y el control de los motores estn generalmente a
cargo de un microcontrolador. La tarjeta de control contiene dicho elemento, junto a otros
componentes electrnicos bsicos que requiere el microcontrolador para funcionar.




Funcionamiento
Todos los rastreadores basan su funcionamiento en los sensores. Sin embargo, dependiendo
de la complejidad del recorrido, el robot debe ser ms o menos complejo (y, por ende,
utilizar ms o menos sensores).
Los rastreadores ms simples utilizan 2 sensores, ubicados en la parte inferior de la
estructura, uno junto al otro. Cuando uno de los dos sensores detecta el color blanco,
significa que el robot est saliendo de la lnea negra por ese lado. En ese momento, el robot
gira hacia el lado contrario hasta que vuelve a estar sobre la lnea. Esto en el caso de los
seguidores de lnea negra, ya que tambin hay seguidores de lnea blanca.
Las dos maneras ms comunes de armar los rastreadores son: OPAMPS (Amplificadores
Operacionales), o con simples transistores trabajados en su zona de saturacin. Esto
dependiendo de la complejidad con la que se quiera armar el circuito. Podemos utilizar un
microcontrolador para realizar las funciones de control o guardar en l la forma del
recorrido por una pista. Tambin sirve como escaneador elctrico.

Marco Terico Parte Electrnica
PCB.- Una placa de circuito impreso o PCB, se utiliza para apoyar mecnicamente y
conectar elctricamente componentes electrnicos usando las vas de conduccin, pistas o
rastros de la seal grabado de placas de cobre laminadas sobre un sustrato no conductor.
Cuando el consejo slo tiene pistas de cobre y caractersticas, y no hay elementos de
circuito, tales como condensadores, resistencias o dispositivos activos se han fabricado en
el sustrato real de la junta, que se conoce ms correctamente como placa de circuito
impreso (PWB) o tablero de cableado grabado al agua fuerte .
CI 40106.- El integrado 40106 que adems de ser inversora es un disparador Smith Tigger
que mediante la entrada de un voltaje entre el rango de 0V a 5V este nos convierte esta
seal en una seal digital pura.





Figura 1.- Simbolo y disposcion de ls terminales C.I . 40106


Zcalos.- Para trabajos en placas de circuito, se suelen usar unos soportes de plstico para
este tipo de empaquetados, denominados zcalos, que contienen una serie de orificios
colocados de la misma forma que el circuito. As no soldamos directamente el circuito a la
placa (que podra deteriorarse con el calor), sino el zcalo. Una vez est fijado, se coloca
encima el circuito integrado. Si tenemos que sacar y poner continuamente el integrado, una
forma prctica para que no se deterioren las patitas del encapsulado es poner dos zcalos,
uno fijo en la placa y otro fijo en el integrado.
Existen los zcalos de cero fuerza cuando se necesita instalar y remover muchas veces el
circuito integrado. En este caso con una palanca se libera o sujeta el circuito integrado.
Los pines se extienden a lo largo del encapsulado (en ambos lados) y tiene como todos los
dems una muesca que indica el pin nmero 1. Este encapsulado bsico fue el ms utilizado
hace unos aos y sigue siendo el preferido a la hora de armar plaquetas por partes de los
amantes de la electrnica casera debido a su tamao lo que facilita la soldadura. Hoy en da,
el uso de este encapsulado (industrialmente) se limita a UVEPROM y sensores.




Figura 2.- Zocalo de 14 pines

El 1N4148.- Es un diodo de conmutacin de silicio estndar. Es uno de los diodos ms
populares y de larga vida de conmutacin debido a sus especificaciones confiables y de
bajo costo. Su nombre sigue la nomenclatura de JEDEC. El 1N4148 es til en aplicaciones
de conmutacin hasta alrededor de 100 MHz con un tiempo de recuperacin inversa de no
ms de 4 ns.

Figura 3.- Transistores

Sensor CNY70.- Este sensor utiliza un diodo emisor infrarrojo en combinacin con un foto
transistor infrarrojo para detectar las seales infrarrojas Negro-Blanco (robots sigue-lneas)
o para detectar objetos cercanos (0.5 a 1 cm).




Figura 4.- Sensor CNY70

Compuerta Lgica 74LS08 (AND).- La puerta AND es una puerta lgica digital que
implementa la conjuncin lgica que se comporta de acuerdo a la tabla de verdad mostrada
a la derecha. Cuando todas sus entradas estn en 1 (uno) o en ALTA, su salida est en 1 o
en ALTA, mientras que cuando una sola de sus entradas o ambas estn en 0 o en BAJA, su
SALIDA va a estar en 0 o en BAJA.
A B X
0 0 0
0 1 0
1 0 0
1 1 1
Tabla 1.- Funcionamiento AND


Figura 5.- Configuracin interna AND






Marco Terico Pista
Definicin robot seguidor de lnea velocidad.-La competencia Seguidores de Lneas,
consiste en la creacin de un robot autnomo, capaz de seguir una lnea negra en un fondo
blanco en el menor tiempo posible.

Recomendaciones generales.- Disear los sensores del robot, de manera que puedan ser
fcilmente ajustables durante el desarrollo de la competencia, ya que las condiciones
externas de iluminacin pueden cambiar, as como otros factores que puedan influir sobre
estos.






PROCEDIMIENTO

Diseo del chasis del robot seguidor de lnea









Figura 6.- Ejemplo de diseo de una pista para un robot velocidad










Simulacin del circuito completo

Figura 7.- Simulacin del circuito en proteus



ANALISIS DE RESULTADOS

Pruebas realizadas

Realizar primero el diseo de cada uno de los respectivos circuitos lgicos y as
obtener las simulaciones respectivas.
Probamos cada uno de los componentes electrnicos para ver si estn en correcto
funcionamiento.
Como en este seguidor de lnea se utilizaron compuertas, se prob el circuito
integrado y las compuertas que son las que activan a los .
Se realiz pruebas en una pista implementada por nuestro grupo para verificar que
el seguidor funcione de una manera adecuada.




CONCLUSIONES

Se pudo lograr la consecucin de un robot seguidor de lnea, con la colaboracin de
los compaeros y los conocimientos aprendidos en la materia a lo largo del periodo
acadmico.

Se obtuvo un conocimiento ms preciso sobre el funcionamiento y desarrollo del
sistema a implementarlo.

El seguidor de lnea es una herramienta que estimula la creatividad y desarrollo de
los conocimientos que hemos adquirido por lo tanto, el resultado de este proyecto
cumple con las expectativas iniciales ya que el robot seguidor de lnea sigue
correctamente su trayectoria sobre la lnea negra , con un fondo blanco.

Es muy importante en el diseo y construccin de un robot seguidor de lnea la
parte mecnica y construccin del chasis ya que cada uno de sus elementos deben
estar en una posicin adecuada, para as optimizar recursos de espacio.


RECOMENDACIONES

Al momento de manejar voltajes tener mucho cuidado en la implementacin de los
circuitos electrnicos, tanto como de los sensores y dems elementos utilizados en
el proyecto realizado, ya que podemos quemarlos.

Revisar en el datasheet todos los circuitos internos que desconocemos para evitar
que los materiales se daen, adems debemos saber los parmetros de
funcionamiento de cada uno de los elementos.

Mantener nuestra rea de trabajo limpio y seguro y tener los respectivos materiales
a utilizarse.

La batera tiene que estar ubicada en el frente del seguidor para distribuir el peso
correctamente.

El uso de bateras recargables es primordial ya que las convencionales se descargan
rpidamente.




BIBLIOGRAFIA

http://es.scribd.com/doc/77971439/Informe-Seguidor-de-Linea-con-compuertas-
logicas
http://es.wikipedia.org/wiki/Robot_seguidor_de_l%C3%ADnea
http://www.slideshare.net/darhagen/compuertas-logicas
http://www.monografias.com/trabajos96/carro-seguidor-linea/carro-seguidor-
linea.shtml


































ANEXOS