CONTROLADORES PID

CONTROLADORES PID
Fernando Morilla Garca
Dpto. de Informtica y Automtica
ETSI de Informtica, UNED
Madrid 11 de enero de 2007
El controlador PID
El controlador PID
F. Morilla F. Morilla
1 Introduccin (1/3) 1 Introduccin (1/3)
1 Introduccin (1/3)
Esquema bsico de control PID
Esquema bsico de control PID
PID
PID
Proceso
Proceso
+
+
-
-
Consigna Consigna
Salida Salida
Control Control
Error Error
Perturbaciones Perturbaciones
SP SP E E
OP OP PV PV
DV DV
F. Morilla F. Morilla
1 Introduccin (2/3) 1 Introduccin (2/3)
1 Introduccin (2/3)

Es la extensin natural del controlador
Es la extensin natural del controlador
on
on
-
-
off
off

Es suficiente para muchos problemas de control
Es suficiente para muchos problemas de control

Ms del 95% de los lazos de control utilizan el PID
Ms del 95% de los lazos de control utilizan el PID

Ha sobrevivido a los cambios tecnolgicos
Ha sobrevivido a los cambios tecnolgicos
Aparicin del microprocesador Aparicin del microprocesador
Autosintona Autosintona
Planificacin de ganancia Planificacin de ganancia

Tiene algunas funciones importantes
Tiene algunas funciones importantes
Utiliza la realimentacin para rechazar las perturbaciones Utiliza la realimentacin para rechazar las perturbaciones
Elimina el error estacionario con la accin integral Elimina el error estacionario con la accin integral
Puede anticipar el futuro con la accin derivativa Puede anticipar el futuro con la accin derivativa

No es trivial ajustarlo para conseguir los mayores
No es trivial ajustarlo para conseguir los mayores
beneficios sobre el proceso
beneficios sobre el proceso
Tres parmetros de control Tres parmetros de control
F. Morilla F. Morilla
1 Introduccin (3/3) 1 Introduccin (3/3)
1 Introduccin (3/3)
e
t
P
I
D
El control PID combina las
El control PID combina las
tres acciones:
tres acciones:
Proporcional (P) Proporcional (P)
Integral (I) Integral (I)
Derivativa (D) Derivativa (D)
dt
) t ( de
T K dt ) t ( e
T
K
) t ( e K ) t ( u
d p
t
o
i
p
p

+ + =
P I D
Controlador PID continuo
Controlador PID continuo
F. Morilla F. Morilla

Es la constante de proporcionalidad en la accin de
Es la constante de proporcionalidad en la accin de
control proporcional .
control proporcional .
K
p
pequea accin proporcional pequea
K
p
grande accin proporcional grande
accin
proporcional
e(t)
K
p
e(t)
Ganancia proporcional (
Ganancia proporcional (
K
K
p p
)
)
2 Parmetros de control (1/3) 2 Parmetros de control (1/3)
2 Parmetros de control (1/3)
F. Morilla F. Morilla

El tiempo requerido para que la accin integral
El tiempo requerido para que la accin integral
contribuya a la salida del controlador en una
contribuya a la salida del controlador en una
cantidad igual a la accin proporcional.
cantidad igual a la accin proporcional.
T
i
pequeo accin integral grande
T
i
grande accin integral pequea
accin
proporcional
accin
integral
e(t)
K
p
e(t)

T
i
K
p
e(t)dt
OP
T
i
Constante de tiempo integral (T
Constante de tiempo integral (T
i i
)
)
2 Parmetros de control (2/3) 2 Parmetros de control (2/3)
2 Parmetros de control (2/3)
F. Morilla F. Morilla

El tiempo requerido para que la accin proporcional
El tiempo requerido para que la accin proporcional
contribuya a la salida del controlador en una
contribuya a la salida del controlador en una
cantidad igual a la accin derivativa.
cantidad igual a la accin derivativa.
T
d
pequeo accin derivativa pequea
T
d
grande accin derivativa grande
dt
de
K
p
T
d
accin
derivativa
accin
proporcional
e(t)
K
p
e(t)
OP
T
d
Constante de tiempo derivativa (
Constante de tiempo derivativa (
T
T
d d
)
)
2 Parmetros de control (3/3) 2 Parmetros de control (3/3)
2 Parmetros de control (3/3)
F. Morilla F. Morilla

Produce una seal de control proporcional a la
Produce una seal de control proporcional a la
seal de error.
seal de error.
SP
Proceso
PV
+
-
DV
K
P
Proceso
PV
DV
OP
DV
PV
PV
con accin proporcional
en lazo abierto
K
P
Simple
Fcil de sintonizar (un solo parmetro)
Puede reducir, pero no eliminar, el error en estado
estacionario
Accin proporcional
Accin proporcional
OP
Caractersticas:
3 Acciones de control (1/4) 3 Acciones de control (1/4)
3 Acciones de control (1/4)
F. Morilla F. Morilla
DV
PV
PV
sin accin integral
con accin integral
T
i
=
Elimina errores estacionarios
Ms del 90% de los lazos de control utilizan PI
Puede inestabilizar al sistema si T
i
disminuye mucho
Caractersticas:
SP
Proceso K
p
,T
i
PV
+
-
DV
Control PI

Proporciona una correccin para compensar las
Proporciona una correccin para compensar las
perturbaciones y mantener la variable controlada
perturbaciones y mantener la variable controlada
en el punto de consigna.
en el punto de consigna.
Accin integral
Accin integral
OP
3 Acciones de control (2/4) 3 Acciones de control (2/4)
3 Acciones de control (2/4)
F. Morilla F. Morilla

Anticipa el efecto de la accin proporcional para
Anticipa el efecto de la accin proporcional para
estabilizar ms rpidamente la variable controlada
estabilizar ms rpidamente la variable controlada
despus de cualquier perturbacin.
despus de cualquier perturbacin.
t
I
P
e e
t
I
P
DV
PV
T
d
aumenta
SP
Proceso K
p
,T
d
PV
+
-
DV
Control PD
Mismo valor de las
acciones P e I pero
diferente valor de la
derivada del error
Accin derivativa
Accin derivativa
3 Acciones de control (3/4) 3 Acciones de control (3/4)
3 Acciones de control (3/4)
OP
F. Morilla F. Morilla
3 Acciones de control (4/4) 3 Acciones de control (4/4)
3 Acciones de control (4/4)
Comparacin de las acciones de control cuando se ha
Comparacin de las acciones de control cuando se ha
producido un cambio brusco en la referencia
producido un cambio brusco en la referencia
0 5 10 15 20 25 30 35 40
Control P
(K
p
= 10)
0 5 10 15 20 25 30 35 40
Control PD
(K
p
= 10, T
d
= 1)
0 5 10 15 20 25 30 35 40
Control PI
(K
p
= 10, T
i
= 15)
0 5 10 15 20 25 30 35 40
Control PID
(K
p
= 10, T
i
= 15, T
d
= 1)
F. Morilla F. Morilla
Estabilidad
Velocidad
Error estacionario
rea de error
Perturbacin control
Frecuencia lazo
K
p
aumenta
Se reduce
Aumenta
No eliminado
Se reduce
Aumenta
bruscamente
No afecta hasta
cierto punto
T
i
disminuye
Disminuye
Aumenta
Eliminado
Disminuye hasta
cierto punto
Aumenta
gradualmente
Disminuye
T
d
aumenta
Aumenta
Aumenta
No eliminado
Se reduce
Aumenta muy
bruscamente
Aumenta
4 Reglas heursticas de ajuste (1/2) 4 Reglas heursticas de ajuste (1/2)
4 Reglas heursticas de ajuste (1/2)
F. Morilla F. Morilla
4 Reglas heursticas de ajuste (2/2) 4 Reglas heursticas de ajuste (2/2)
4 Reglas heursticas de ajuste (2/2)
Paso 1. Accin Proporcional Paso 1. Accin Proporcional
Tiempo integral (TI), a su mximo valor Tiempo integral (TI), a su mximo valor
Tiempo derivativo (TD), a su mnimo valor Tiempo derivativo (TD), a su mnimo valor
Empezando con ganancia baja se va aumentando hasta obtener las Empezando con ganancia baja se va aumentando hasta obtener las
caractersticas de respuesta deseadas caractersticas de respuesta deseadas
Paso 2. Accin integral Paso 2. Accin integral
Reducir el TI hasta anular el error en estado estacionario, aunq Reducir el TI hasta anular el error en estado estacionario, aunque la oscilacin ue la oscilacin
sea excesiva sea excesiva
Disminuir ligeramente la ganancia Disminuir ligeramente la ganancia
Repetir hasta obtener las caractersticas de respuesta deseadas Repetir hasta obtener las caractersticas de respuesta deseadas
Paso 3. Accin Derivativa Paso 3. Accin Derivativa
Mantener ganancia y tiempo integral obtenidos anteriormente Mantener ganancia y tiempo integral obtenidos anteriormente
Aumentar el TD hasta obtener caractersticas similares pero con Aumentar el TD hasta obtener caractersticas similares pero con la respuesta la respuesta
ms rpida ms rpida
Aumentar ligeramente la ganancia si fuera necesario Aumentar ligeramente la ganancia si fuera necesario
F. Morilla F. Morilla
5 Seleccin del controlador 5 Seleccin del controlador
5 Seleccin del controlador

Lazos de caudal o de presin (dinmicas rpidas, sin
Lazos de caudal o de presin (dinmicas rpidas, sin
retardos y perturbaciones de alta frecuencia): PI
retardos y perturbaciones de alta frecuencia): PI

Lazos de nivel (combinacin de varias dinmicas, sin
Lazos de nivel (combinacin de varias dinmicas, sin
retardo y perturbaciones de media frecuencia): PI o PID
retardo y perturbaciones de media frecuencia): PI o PID

Lazos de temperatura (dinmicas lentas, con o sin
Lazos de temperatura (dinmicas lentas, con o sin
retardo y perturbaciones de baja frecuencia) : PI o PID
retardo y perturbaciones de baja frecuencia) : PI o PID

Lazos de composicin (predomina el retardo debido al
Lazos de composicin (predomina el retardo debido al
analizador): PI, aunque se aconsejan otros tipos de
analizador): PI, aunque se aconsejan otros tipos de
controladores (
controladores (
predictor
predictor
de
de
Smith
Smith
)
)

Procesos integradores (procesos trmicos o ciertos
Procesos integradores (procesos trmicos o ciertos
lazos de nivel): PD o PID
lazos de nivel): PD o PID

Control en cascada: PI o PID en el lazo primario, P o PD
Control en cascada: PI o PID en el lazo primario, P o PD
en el secundario
en el secundario
F. Morilla F. Morilla
Ejemplo (1/2) Ejemplo (1/2)
Ejemplo (1/2)
Control de temperatura en un intercambiador de calor (
Control de temperatura en un intercambiador de calor (
Cap
Cap
. 7)
. 7)
Vapor
condensado
Intercambiador
de calor
Vapor
Lquido
fro
Lquido
caliente
F
l
W
v
T
e
T
s
P
v
T T
T C
T
r
u
F. Morilla F. Morilla
Ejemplo (2/2) Ejemplo (2/2)
Ejemplo (2/2)
wv
u
ts
te
sp
pv
1/60
paso a m3/min
60
paso a T/h
fl
control manual
u a
actuador
sp
pv
uman
u
PI-D con modelo
de actuador
Pv
a
Te
Fl
Ts
Wv
Intercambiador
Simulacin en SIMULINK del control de temperatura
Simulacin en SIMULINK del control de temperatura
en un intercambiador de calor
en un intercambiador de calor
F. Morilla F. Morilla
PIDBasics (1/2) PIDBasics
PIDBasics
(1/2)
(1/2)

El primer mdulo del ILM (
El primer mdulo del ILM (
Interactive
Interactive
Learning
Learning
Modules) Project
Modules) Project
J.L J.L. Guzmn (U. Almera), S. Dormido (UNED), . Guzmn (U. Almera), S. Dormido (UNED), K.J K.J. . Astrm Astrm ( (Lund Lund
Institute Institute, , Sweden Sweden) y T. ) y T. Hgglund Hgglund

Complemento al libro Advanced PID Control de
Complemento al libro Advanced PID Control de
Astrm y Hgglund, 2005
Astrm y Hgglund, 2005

En evaluacin (invitacin personal de los autores)
En evaluacin (invitacin personal de los autores)
desde diciembre de 2005
desde diciembre de 2005

Manual de usuario y ejecutable disponible en el curso
Manual de usuario y ejecutable disponible en el curso
virtual
virtual

Desarrollado en
Desarrollado en
Sysquake
Sysquake
3 (
3 (
www.calerga.com
www.calerga.com
)
)
F. Morilla F. Morilla
PIDBasics (2/2) PIDBasics
PIDBasics
(2/2)
(2/2)