UNIVERSIDAD DE SALAMANCA

MASTER DE GEOTECNOLOGAS CARTOGRFICAS EN

INGENIERA Y ARQUITECTURA











4. INTRODUCCIN A LA FOTOGRAMETRA DIGITAL:
EL MTODO GENERAL DE LA FOTOGRAMETRA DIGITAL












J avier Gmez Lahoz
Departamento de Ingeniera Cartogrfica y del Terreno
Escuela Politcnica Superior de vila
2 Introduccin a la Fotogrametra Digital: el mtodo general de la Fotogrametra Digital
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INDICE




a. Evolucin de la Fotogrametra
Fotogrametra analtica
Fotogrametra digital
Cmaras digitales de gran formato
b. El Mtodo General de la Fotogrametra clsica
c. El Mtodo General de la Fotogrametra como Proceso Operativo
Modelo funcional
Modelo estocstico
Esquema de la Fotogrametra Digital y Analtica
d. Caracterizacin de la Fotogrametra Analtica y Digital

Introduccin a la Fotogrametra Digital: el mtodo general de la Fotogrametra Digital 3
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Evolucin de la Fotogrametra

Como se ha sealado en el captulo 1 de la asignatura Cmaras la progresiva digitalizacin de
la Fotogrametra puede contemplarse bajo tres etapas:

PRIMERA: FOTOGRAMETRA ANALTICA.

En 1943 aparece el primer ordenador. Durante las dcadas de los cuarenta y de los cincuenta,
autores como Church, Smith y Brown, siguiendo los trabajos de Finsterwalder, desarrollan
modelos matemticos para resolver el mtodo fotogramtrico. Se obtienen observaciones sobre
mono y estereocomparadores que constituyen el input en modo off-line para los algoritmos
programados en las grandes computadoras. El campo de aplicacin es, bsicamente, la
aerotriangulacin.

En 1957 Helava disea el primer restituidor analtico basado en la alimentacin on line de
datos para los algoritmos programados y por la realimentacin recproca desde el ordenador
hacia los portaplacas de manera que se hace factible emular la capacidad operativa de los
restituidores analgicos. Los restituidores analticos empiezan a estar comercialmente
disponibles en el mercado fotogramtrico a partir de 1975 y gozan de una gran expansin
durante la dcada de los ochenta en la que fuerzan la extincin de sus predecesores.

La llegada de la etapa analtica representa, ante todo, la inversin de la tendencia convergente
de la poca anterior. La simbolizacin abstracta de todos los parmetros geomtricos de la
Fotogrametra representa, ante todo, la eliminacin de restricciones fsicas. Podemos hablar de:

Libertad de toma

La toma fotogrfica no tiene por qu ser estereoscpica y, en consecuencia, ajustada o prxima
al Caso Normal. Cualquier toma puede ser resuelta matemticamente siempre que exista
interseccin, siempre que sea posible disponer de dos puntos de vista. Con este planteamiento se
pierde la potencia de la visin estereoscpica pero se gana en libertad de accin en campo.

Libertad de restitucin

Los restituidores siguen siendo una gran ayuda pero no son ya imprescindibles. Basta con
programar los algoritmos y explotar la potencia de clculo de los ordenadores para poder
obtener coordenadas 3D volcables a cualquier CAD. Caben, en cualquier caso, soluciones
hbridas que estimulan la inventiva y la vertiente plurifactica de la Fotogrametra.
4 Introduccin a la Fotogrametra Digital: el mtodo general de la Fotogrametra Digital
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Libertad de cmaras y pelculas

Los errores imputables a la cmara (distorsin radial y tangencial) y a las pelculas
(deformacin) pueden ser modelizados matemticamente y pueden, en consecuencia, ser tan
grandes como se quiera. En consecuencia, disminuye la dependencia de materiales de alta
calidad. Por otra parte, la independencia alcanza al propio carcter mtrico de las cmaras.
Puesto que sus parmetros internos no tienen por qu ser conocidos ya de antemano (para ser
materializados fsicamente, como se haca en los restituidores analgicos) cabe incorporar al
proceso fotogramtrico cmaras no calibradas, cmaras sin marcas fiduciales con focal
desconocida.

Incorporacin de otros datos

Tanto en area como en terrestre, datos procedentes de cualquier fuente (distancias medidas,
condiciones geomtricas o fsicas, datos procedentes de otros medios, ....) pueden incorporarse
sencillamente al mtodo fotogramtrico con la consiguiente ganancia en la robustez y en la
libertad del proceso.

Desarrollo de Terrestre

La informatizacin beneficia los mtodos donde mayor libertad cabe, esto es, en la
Fotogrametra terrestre. Esta disciplina se aproxima bastante al usuario como lo demuestra la
proliferacin de programas de este estilo en los que no se aplica la visin estereoscpica,
prevaleciendo la libertad de toma.

Ajuste de observaciones

El planteamiento matemtico de los modelos fotogramtricos permite el empleo de datos
sobreabundantes y, en consecuencia, la aplicacin de tcnicas de ajuste estadstico. La ventaja
de ello es que puede llevarse a cabo un anlisis sistemtico de los errores cometidos y de la
propagacin de estos desde las observaciones iniciales hasta los resultados finales. La calidad
mtrica queda cuantificada en estimadores de la precisin y la fiabilidad.

Salida blanda

Aunque expresada aqu en ltimo lugar, pues desde el punto de vista de los fundamentos
geomtricos resulta menos decisiva, esta particularidad (softcopy) de los soportes
informticos es la ms importante (hasta hacerse imprescindible) desde el punto de vista
prctico. Hoy, la Cartografa es, antes que ninguna otra cosa, un fichero digital con datos
geomtricos. Cualquier trabajo fotogramtrico desarrollado debe ser volcado en un formato
grfico que verifique determinados estndares del mercado cartogrfico de manera que dicho
producto pueda ser modificado, editado, actualizado, combinado con otros soportes, integrado
en un Sistema de Informacin Geogrfica, ...


SEGUNDA: FOTOGRAMETRA DIGITAL

El paso de la Fotogrametra analtica a la digital, de la ampliacin de la digitalizacin
geomtrica a la (geomtrica y) radiomtrica, ha sido gradual y comienza a desarrollarse a partir
del lanzamiento de los primeros satlites, que enviaban imgenes con pxeles de 80 metros
sobre el terreno. Hoy, los satlites KVR-1000, Ikonos y Quickbird, con resoluciones mejores
que 1 metro, abren las puertas a las escalas grandes. Son cuatro dcadas dedicadas a la conquista
Introduccin a la Fotogrametra Digital: el mtodo general de la Fotogrametra Digital 5
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operativa de la resolucin. El gran desarrollo de los soportes multimedia, de algoritmos que
permiten alcanzar precisin subpxel y de algoritmos de compresin de imagen permitieron que
en el Congreso de la ISPRS de 1996 se diera por definitivamente abierta la era digital.

La revolucin del soporte digital implica:

Acceso a las imgenes

No slo a la geometra de las imgenes, como hasta ahora, sino a la propia naturaleza grfica (y
no slo grfica, sino de cualquier banda del espectro electromagntico) de las mismas. Esto
implica, sobre todo que las imgenes se pueden tocar, se pueden remuestrear de forma
sencilla y sin involucrar problemticos procesos qumicos. Ello implica toda una gama de
acciones que, hoy por hoy, permanece abierta, en constante evolucin. Puede sealarse:

Mejora grfica de las imgenes, con procesos tales como ajuste del brillo, del tono y
otras acciones especficas del procesado de imgenes (compresin, ampliacin,
reduccin, inversin de tonos, ...) .

Extraccin geomtrica de informacin, con acciones como deteccin de lneas, de
objetos (por ejemplo, marcas fiduciales), o procesos de simplificacin de las imgenes
(binarizacin, esqueletonizado, ..)

Procesos fotogramtricos propiamente dichos, sobre todo, correspondencia automtica
en diversos niveles que conduce a la identificacin de puntos (u objetos) homlogos y,
en definitiva, a la automatizacin de la orientacin relativa y a la automatizacin de
diversos procesos cartogrficos (generacin de perfiles o de Modelos Digitales del
Terreno, ...) o, al menos, a la facilitacin de soportes de ayuda como son las lneas
epipolares o la epipolarizacin de las imgenes. De forma especial debe incluirse aqu
los procesos de remuestreo que implican correcciones geomtricas: rectificacin de
imgenes y generacin de ortofotos.

Extraccin semntica de informacin, como paso esencial para la cartografa
automtica, nivel que se adentra ya en la cuestin de la Inteligencia Artificial y la visin
robtica.

Reformulacin de disciplinas

La libertad que alcanza a la Fotogrametra tiene un precio: ya no se puede conservar pura. Es
la hora del mestizaje, de las soluciones hbridas, de las interrelaciones, de la fusin (y a veces
de la confusin), de la interdisciplinariedad y de la multidisciplinariedad. Tenemos as una
nueva serie de relaciones que se desprenden de los procesos recin enumerados,
fundamentalmente:

Con la Teledeteccin, compaera inseparable de la Fotogrametra Digital. Las fronteras
son borrosas y funcin de los criterios empleados. Pueden enunciarse criterios como la
diferenciacin entre el procesado mtrico y el procesado interpretativo o la
diferenciacin entre plataformas de barrido bidimensional y tridimensional pero ms
interesantes y provechosos son los planteamientos hbridos.

Con el Procesado Digital de Imgenes, que representa el paso previo, la mejora de la
imagen o la preparacin de la imagen para la aplicacin de procesos de carcter
fotogramtrico o cartogrfico. Las tareas hbridas son mltiples, por ejemplo, cuando se
emplea la correlacin orientada a objeto o se emplean algoritmos piramidales para
automatizar la Orientacin Relativa.
6 Introduccin a la Fotogrametra Digital: el mtodo general de la Fotogrametra Digital
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Con los Sistemas de Informacin Geogrfica, en los que puede considerarse ya, como
parte constituyente, la existencia de niveles (layers) que contengan la informacin
cartogrfica (el vectorial) adems de la correspondiente ortofoto (el raster).

Con la Inteligencia Artificial, con aspectos como la visin robtica que involucra al
vdeo y a la extraccin e interpretacin de objetos en tiempo real. Relacionado con lo
anterior, se sita la cuestin de los sistemas expertos y los sistemas de integracin de
datos procedentes de mltiples fuentes. Igualmente, a medio camino entre lo
cartogrfico y lo informtico, se sitan las posibilidades de realidad virtual y de
animacin de imgenes.

Muerte de los restituidores

Ya no son necesarios los restituidores (como hardware): ya no son necesarios los portaplacas,
los codificadores, los servomotores, los dispositivos de visualizacin y de iluminacin. La
Fotogrametra queda reducida a un simple programa, se hace software. Si se quiere emplear el
recurso de la visin estereoscpica ser necesario disear un dispositivo que la permita pero esto
no es realmente necesario. Cualquier programa de procesado de imgenes o de CAD permite
visualizar un fotograma y de emplear anaglifos (por ejemplo) para visualizar
tridimensionalmente un par de fotogramas y, adems, permite contar pxeles, es decir, permite
medir. Slo queda por tanto, implementar el modelo matemtico que transformar estas
medidas, estas coordenadas instrumentales en coordenadas del objeto.

Cabe hablar de dos rasgos ms, recprocamente paradjicos, probablemente los que ms
confieren unas seas de identidad a la situacin actual de la Fotogrametra, los que ms reflejan
la situacin de reestructuracin que se vive. Se trata de la aspiracin de automatizacin que
preside la mayor parte de la investigacin actual y de la progresiva aproximacin al usuario.

TERCERA: CMARAS DIGITALES DE GRAN FORMATO

Desde el punto de vista de los fundamentos tericos hay poca diferencia entre esta etapa y la
anterior pues ambas parten del mismo punto (la imagen digital) y terminan en el mismo punto
(la cartografa digital). Sin embargo, desde un punto de vista prctico y comercial, las
diferencias son enormes, hasta el punto de que podemos decir que las posibilidades abiertas por
esta nueva etapa tienen un alcance y repercusin mayores que los de las etapas precedentes. A
partir de 2000, con la entrada en escena de las cmaras de Leica y de ZI, se abre la puerta a lo
que hasta ese momento ha sido una entelequia: la fabricacin de cmaras digitales para crear
imgenes capaces de competir con las imgenes analgicas de gran formato, es decir, la
fabricacin de cmaras digitales para crear imgenes de 12000 x 12000 pxeles. Sin embargo,
no es sino hasta 2004 cuando se produce un salto cualitativo en la aceptacin de las nuevas
cmaras cuya comercializacin se dispara a partir de este ao.

Las consecuencias de esta nueva etapa son las siguientes:

Desaparece la imagen analgica

Y desaparecen, con ella, las limitaciones asociadas con el almacenamiento, el transporte y la
conservacin. No hay ya deterioro o deformacin de las imgenes ni se requieren de especiales
condiciones espaciales y ambientales para preservar los datos. Ya no se depende de ms
procesos fsicos que los correspondientes a la generacin de la imagen en el CCD y su
correspondiente almacenamiento, visualizacin y procesado de acuerdo con los mtodos propios
del Procesado de Imgenes. Desaparecen, en consecuencia, fuentes de error que se traducen en
Introduccin a la Fotogrametra Digital: el mtodo general de la Fotogrametra Digital 7
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una mayor calidad geomtrica y radiomtrica del documento. Por otra parte, aumenta el nmero
de imgenes que se puede obtener, lo que implica el aumento del nmero de redundancias y, en
consecuencia, la mejora de la calidad estadstica del proceso.

Mayor resolucin radiomtrica y espectral

Se dispone de mayor profundidad de color lo que se traduce en mayor calidad, en mejoras de los
proceso de matching y en la posibilidad de volar bajo condiciones de iluminacin ms
desfavorables. Asimismo, el proceso de toma implica la adquisicin de imgenes pancromticas
y tambin de imgenes en el canal del azul, del verde, del rojo y del infrarrojo cercano. Ello se
traduce en la posibilidad de aprovechamiento articulado de las clsicas tcnicas fotogramtricas
y de teledeteccin.

Desaparece el escner

En la medida en que el punto de partida es una imagen en formato digital desaparece el mayor
cuello de botella de la etapa anterior: el escner fotogramtrico. Por una parte, la precisin
exigible en todo proceso fotogramtrico requera unos equipos de digitalizacin tremendamente
estables y, en consecuencia, caros y delicados. Por otra parte, el tamao de la imagen requera
unos tiempos de escaneado de los que dependa todo el flujo de produccin.

Aparecen nuevos conceptos de cmaras:

Puesto que no es viable, hoy por hoy, la cmara de 12000 x 12000 pxeles, las soluciones
tecnolgicas pasan, bien por la cmara barredora (12000 x 1), bien por la cmara modular
(6000 x 6000 x 4, aproximadamente). En el primer caso, es necesario introducir el triple sensor
que permite la interseccin de rayos homlogos y, en el segundo, es necesario introducir
procesos de fusin de imgenes de manera que a partir de imgenes de menor dimensin es
posible formar una mayor, equivalente de las imgenes analgicas escaneadas. En cualquier
caso, aparecen nuevos conceptos que amplan el horizonte clsico de la Fotogrametra.

Aparece el sensor mltiple

La cmara barredora exige la presencia del sistema GPS +IMU. Por otra parte, las tendencias
de procesamiento fotogramtico se orientan hacia el empleo articulado de las tcnicas de
aerotriangulacin y de orientacin externa directa (ISO). Como en el caso anterior, el escenario
fotogramtrico se ve ampliado por esta nueva cuestin.

Cambia el concepto de calibracin

En primer lugar, por el propio concepto de imagen digital. En la poca anterior imagen y cmara
son conceptos distintos pues la imagen se corresponde con la pelcula. No todas las pelculas se
posicionan de forma exactamente igual sobre la cmara y, lo que es ms, una vez formada la
imagen sta sigue procesos de deformacin que la alejan del modelo inicial de la cmara. En
consecuencia las imgenes analgicas requieren de unos testigos (marcas fiduciales) que
indican la geometra de la cmara sobre la pelcula. Sin embargo, en el caso de las cmaras
digitales, la imagen recoge fielmente la propia geometra de la cmara con lo que ya no es
necesario el empleo de marcas fiduciales.

En segundo lugar, los nuevos conceptos de imgenes (ya sea de barrido, ya sea modular) exige
incorporar nuevas estrategias de calibracin que contemplen la generacin de imgenes
equivalentes a las clsicas desde productos iniciales diferentes.

8 Introduccin a la Fotogrametra Digital: el mtodo general de la Fotogrametra Digital
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En tercer lugar, la presencia del sensor mltiple exige incorporar estrategias que den cuenta de
las relaciones entre los tres elementos.

Mientras que en la calibracin de la cmara en s siguen teniendo gran relevancia los procesos
de calibracin en laboratorio, en la calibracin de los nuevos aspectos adquieren cada mayor
importancia los procesos de calibracin in situ.

Posibilidades de automatizacin y de cartografa en tiempo real

Los distintos aspectos mencionados se traducen en el hecho de que se abren las puertas a la
automatizacin total del proceso y, an ms, a la posibilidad de automatizacin en tiempo casi
real, de manera que es posible la generacin de algunos productos cartogrficos nada ms
aterrizar el avin.

Estas tres revoluciones implican profundos cambios en la Fotogrametra hasta el punto de que
en algunos aspectos puede resultar irreconocible para quien la contemple desde un punto de
vista clsico. Sin embargo, los aspectos fundamentales, la geometra subyacente, permanece
esencialmente intacta. Por ello, se lleva a cabo, a continuacin un breve repaso de conceptos
bsicos que conforman el cuerpo de la Fotogrametria desde sus inicios.



El Mtodo General de la Fotogrametra

El Mtodo General de la Fotrogrametra clsica fue formulado en los aos sesenta por Bonneval
para el contexto especfico de la Fotogrametra Analgica Area Estereoscpica. El Mtodo se
basa en el concepto de haz perspectivo (gerbe perspective), en su formacin y en su
reconstruccin.

Haz perspectivo es el conjunto de semirrectas que unen la superficie de un objeto tridimensional
con un centro de proyeccin o punto de vista. Una imagen fotogrfica es una forma de registro
de un haz perspectivo.

El Mtodo General de la Fotogrametra se articula en dos pasos:


Proceso de toma fotogrfica: el haz perspectivo
queda registrado en la imagen fotogrfica: en
este proceso, cada rayo de luz procedente del
objeto (A) atraviesa la lente de la cmara
(punto de vista, S) y forma una imagen
(registro del haz) sobre la pelcula o el CCD
situados en el plano focal (a).

Se trata de un proceso bien definido: conocida
la posicin de A, conocida la posicin de S y
conocida la geometra y orientacin de la
cmara se puede calcular la posicin del punto
imagen (a) sobre la misma.




S
a
A
Introduccin a la Fotogrametra Digital: el mtodo general de la Fotogrametra Digital 9
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Proceso de reconstruccin de la superficie del objeto: dada la imagen y dado un punto
identificado sobre la misma (a), se trata de determinar (dar coordenadas) el punto
correspondiente sobre la superficie del objeto. Este proceso se lleva a cabo a travs de los
siguientes cuatro pasos:

1) Orientacin interna: reconstruccin de la forma del haz perspectivo o lo que es lo
mismo reconstruccin de la cmara con la que se obtiene la imagen. El punto imagen a
queda referido al punto de vista S, es decir, se determina el vector aS.



2) Orientacin externa: reconstruccin de la posicin y orientacin del haz perspectivo
respecto del objeto. Esta reconstruccin puede hacerse en dos pasos:

Orientacin Relativa: los haces perspectivos (cuando hay ms de uno) se
orientan entre s.

Orientacin Absoluta: los haces perspectivos, una vez orientados entre s, se
sitan respecto del objeto.





a
a
S

a
S
a
S
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3) Identificacin de rayos homlogos.

Las orientaciones internas y externas del apartado anterior abren el camino a la reconstruccin
del objeto pues a partir de este instante puede situarse la cmara en el espacio tridimensional en
el momento en que se tom la imagen. De esta manera, el vector Sa, que puede reconstruirse
tras la orientacin interna, puede situarse en el espacio en relacin con el objeto. Sin embargo,
esto no nos permite reconstruir el punto A pues, aunque sabemos que este se encuentra sobre el
vector aS, no sabemos, sin embargo a qu distancia a lo largo del mismo se encuentra.

Ello nos lleva a la necesidad de emplear un segundo punto, homlogo del primero, situado
sobre una segunda imagen. Si se ha llevado a efecto la orientacin interna y la orientacin
externa de esta imagen, se verificar que el punto objeto A se encuentra simultneamente sobre
los dos vectores los dos vectores aS y a
2
S
2
.

Tradicionalmente, la identificacin de puntos homlogos se ha realizado mediante la visin
estereoscpica con la ayuda de la marca flotante en un modelo libre de paralaje (orientado). De
ah, la importancia que este paso tiene en el conjunto del Mtodo General de la Fotogrametra.




4) Representacin del punto objeto: una vez identificado los puntos homlogos queda tan
slo proceder a la representacin del punto objeto, homlogo de los dos primeros. En la
poca analgica, este proceso era costoso pues implicaba desarrollar sofisticados
procedimientos de transmisin mecnica desde el restituidor propiamente dicho a la
mesa de dibujo. En la etapa digital, se trata de un proceso trivial pues las rectas aS y
a
2
S
2
han quedado determinadas en el paso anterior y tan slo resta calcular la
interseccin de las mismas para obtener las coordenadas 3D del punto buscado.

?
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?
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a
S
a
S
A
a
2
S
2
Introduccin a la Fotogrametra Digital: el mtodo general de la Fotogrametra Digital 11
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Matizacin al Mtodo General de la Fotogrametra:

Cuando naci en los aos sesenta el mtodo General de la Fotogrametra, este estaba muy
condicionado por el procedimiento entonces empleado de forma completamente masiva: el
procedimiento analgico estereoscpico areo. La evolucin experimentada desde entonces
hace necesaria la siguiente matizacin:

En el paso 3) del Mtodo, identificacin de puntos homlogos, debe decirse, en primer lugar
que puede resolverse sin el concurso de la visin estereoscpica. Para ello se emplea la
identificacin singular, en cada una de las imgenes, de los puntos homlogos. Al proceder as,
se pierde la potencia de la visin estereoscpica pero se gana la posibilidad de involucrar a
tantas imgenes como se quiera (robusteciendo as la configuracin de toma) y se gana
asimismo la posibilidad de implantar una red de toma ms flexible que la impuesta por las
exigencias de la toma estreo.

.

En segundo lugar, y ms importante, debe decirse que no es estrictamente necesario involucrar
una segunda imagen. Puede trabajarse con una sola imagen siempre que se pueda imponer una
restriccin que elimine la ambigedad comentada anteriormente relativa a la localizacin del
punto objeto a lo largo del vector aS.

Una forma muy habitual en Fotogrametra Terrestre (arquitectnica) de plantear esta restriccin
es forzando a que el punto del objeto est contenido en un plano (p..e el plano de una fachada) o
bien en una superficie conocida (cilindro, esfera, cono o cudrica en general) o bien en una serie
articulada y conocida de planos (como por ejemplo los distintos planos verticales y ortogonales
entre s de un edificio).

a
S
a
S
Restitucin
Rectificacin
A
E
s
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S
2

A
12 Introduccin a la Fotogrametra Digital: el mtodo general de la Fotogrametra Digital
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Esta segunda serie de soluciones al paso 3 del Mtodo General de la Fotogrametra quedan
recogidas bajo la categora de la Rectificacin Fotogramtrica (frente a la Restitucin
Fotogramtrica) que se caracteriza, en cualquier caso, por el hecho de que el objeto se recupera
como un modelo bidimensional.



El Mtodo General de la Fotogrametra como Proceso Operativo

En el apartado anterior se ha pasado revista al Mtodo General de la Fotogrametra desde el
punto de vista de su fundamentacin geomtrica. Ahora bien, tambin puede abordarse esta
cuestin desde el punto de vista operativo, esto es como el conjunto de pasos que deben recibir
los datos iniciales (input) para alcanzar los datos finales (output). En este sentido el Mtodo
General de la Fotogrametra bien puede describirse como el procedimiento que permite
transformar las coordenadas observadas o coordenadas instrumentales, (adquiridas mediante el
instrumento de medida) en coordenadas objeto o coordenadas terreno que dan soporte a la
cartografa.

Bajo esta perspectiva, las diferentes orientaciones que constituyen los pasos 1 y 2 del Mtodo
General de la Fotogrametra se constituyen en los distintos pasos intermedios que deben darse
entre el principio y el final.

Esta visin del Mtodo General de la Fotogrametra no resulta demasiado afortunada si se
pretende aplicar a los aspectos clsicos de la Fotogrametra Analgica Estereoscpica pues en
ella los pasos 3 y 4 del Mtodo, relativos a la exploracin estereoscpica y a la representacin
cartogrfica de la misma, tenan un peso considerable. Pero s es especialmente apropiada para
los casos de la Fotogrametra Analtica y Digital pues en ellos se trata de aplicar unos
determinados procesamientos numricos a unos datos de entrada (input) para obtener los datos
de salida (output). Esos procesamientos numricos se articulan en torno a las orientaciones.

As la Orientacin Interna puede considerarse como el proceso que permite transformar las
coordenadas instrumentales en fotocoordenadas; la orientacin relativa, el que permite
transformar las fotocoordenadas en coordenadas modelo; la orientacin absoluta, el que permite
transformar las coordenadas modelo en coordenadas terreno; la orientacin externa, el que
permite transformar las fotocoordenadas en coordenadas terreno; finalmente el proceso de
autocalibracin es el que los abarca a todos ellos contemplando la transformacin global desde
las coordenadas instrumentales a las coordenadas terreno.

Para cada una de estas orientaciones o procesos, llamaremos coordenadas de entrada a los datos
que han de ser transformados y coordenadas de salida a los datos resultado de dicha
transformacin. El Mtodo General de la Fotogrametra, entendido como proceso operativo es
as un encadenamiento de transformaciones en el que las coordenadas de salida de una
determinada fase actan como coordenadas de entrada en la siguiente.

A su vez, cada uno de estos pasos parciales, cada una de estas transformaciones parciales, puede
siempre descomponerse en dos pasos operativos con caractersticas diferenciadas.

Las coordenadas de entrada se relacionan con las coordenadas de salida a travs de un modelo
funcional (matemtico) basado en las relaciones geomtricas que se pueden establecer entre los
sistemas cartesianos de ambos tipos de datos. Pues bien, el primero de los pasos operativos (y el
realmente significativo) consiste en determinar los parmetros que establecen la relacin
especfica entre los datos de entrada y los datos de salida. Llamaremos a esta fase, fase de
clculo y se caracteriza por:
Introduccin a la Fotogrametra Digital: el mtodo general de la Fotogrametra Digital 13
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Son datos conocidos las coordenadas de entrada y las coordenadas de salida; al menos,
una muestra de las mismas lo suficientemente grande como para poder determinar los
parmetros en cuestin.

Son incgnitas, datos a determinar, los parmetros del modelo funcional que relaciona
las coordenadas de entrada con las coordenadas de salida.

Es un paso que puede llegar a ser complejo, en funcin de la complejidad del modelo
matemtico que se plantee. La mayor dificultad est relacionada con la matriz de
rotacin 3x3 que relaciona la distinta orientacin de dos sistemas cartesianos en el
espacio. Esta matriz de rotacin es lineal expresada en nueve trminos pero no lineal
expresada en funcin de los tres ngulos elementales que la constituyen. En esta
medida, suele ser necesario tener que proceder a la linealizacin del modelo de cara a su
solucin. Y en esta misma medida, es muy conveniente que este proceso se resuelva con
datos sobreabundantes de manera que pueda procederse a la aplicacin de ajustes de
carcter estadstico. Es decir, cuanto mayor sea la muestra de datos con coordenadas de
entrada y salida conocidas, mejor.

El segundo de los pasos operativos (y casi trivial, una vez determinado el primero) consiste en
transformar las coordenadas de entrada en las coordenadas de salida a travs de los parmetros
de transformacin determinados en el paso anterior. Llamaremos a esta fase, fase de
transformacin y se caracteriza por:

Se aplica slo tras la resolucin de la fase anterior, es decir, tras el conocimiento de los
parmetros que permiten establecer la relacin concreta entre los datos de entrada y los
datos de salida. En esta medida, suele ser una fase bastante sencilla, que no requiere una
linealizacin previa y que tampoco suele requerir datos sobredeterminados.

Son datos conocidos las coordenadas de entrada as como los parmetros que relacionan
ambos sistemas.

Son datos a calcular las coordenadas de salida.





Por otro lado, como ya se ha apuntado, en la mayor parte de estos procesos (en todos los que
hay sobreabundancia de datos) cabe distinguir entre dos modelos que deben aplicarse
articuladamente:

El modelo funcional:

Establece la relacin matemtica o geomtrica entre los datos. Se basa en la hiptesis de que los
elementos de la realidad verifican determinadas condiciones geomtricas, tales como
colinealidad, coplanaridad, perpendicularidad, paralelismo, simetra, etc., expresables
Coordenadas
de Entrada (X)
Coordenadas
de Salida (X)
Parmetros
Fase de clculo
Fase de transformacin
14 Introduccin a la Fotogrametra Digital: el mtodo general de la Fotogrametra Digital
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matemticamente. Responde a una idealizacin de la realidad pero que permite establecer
predicciones prcticas dentro de determinado orden de precisin.

El modelo funcional, por excelencia, del Mtodo General de la Fotogrametra Analtica y
Digital es la condicin de colinealidad que establece la alineacin entre el punto imagen, el
punto de vista y el punto objeto. Es el modelo bsico que permite relacionar el documento
original (la imagen) con el documento de destino (el objeto). Este modelo se completa con la
condicin de coplanaridad, que es una extensin de la condicin de colinealidad al caso de dos
imgenes en las que hay que identificar puntos homlogos. Este modelo establece que los dos
puntos de vista, los dos puntos imagen homlogos y el punto correspondiente en el objeto
pertenecen a un solo plano.

Estos dos modelos bsicos se completan con otros que permiten llevar a efecto transformaciones
en el plano (contexto de la imagen) y en el espacio (contexto del objeto).


El modelo estocstico:

Este modelo da cuenta de la insuficiencia del modelo funcional. Es decir, da cuenta del hecho de
que al plantear el modelo funcional se asume una idealizacin pues ni los objetos de la realidad
pueden someterse a restricciones geomtricas perfectas ni, mucho menos, podemos medir
dichos objetos con precisin infinita. El modelo estocstico establece la hiptesis de que cada
vez que medimos, cada vez que llevamos a cabo una accin de carcter mtrico cometemos un
determinado error. Se asume asimismo que:

a) Si consiguiramos eliminar el error de la medida esta alcanzara su valor ideal es decir
cumplira el modelo funcional. Se debe cumplir que X =X
L
+V, con X, valor ideal que
verifica el modelo funcional; X
L
, valor medido; V, correccin al valor real para que
alcance el valor ideal.

Modelos del plano:
Helmert 2D
T. Afn
T. Proyectiva
Modelos del espacio:
Helmert 3D
A
a
S
C. Colinealidad
[X
A
- X
S
] = [X
a
- X
S
]
a
2
S
2
A
a
S
C. Coplanaridad
Introduccin a la Fotogrametra Digital: el mtodo general de la Fotogrametra Digital 15
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b) Los errores cometidos en la medida V y, en consecuencia, las propias medidas X
L
, se
comportan de acuerdo con un cierto modelo: se distribuyen de acuerdo con cierto
sistematismo en tono a un valor central o promedio.

c) Como consecuencia de los dos aspectos anteriores, se asumir que el valor medio en
torno al que se agrupan las distintas medidas realizadas es el valor ideal con el que
podemos plantear el modelo funcional. En consecuencia, se asume que el valor
promedio de los errores es cero.

d) Se asume que la dispersin de la poblacin de medidas (o de los errores) coincide con la
desviacin standard respecto de su valor medio. Es decir, aunque los errores no son
directamente determinables, s puede determinarse la desviacin standard de los
mismos.

e) El modelo estocstico ms empleado en Fotogrametra, as como en toda la Ingeniera
Geomtica, es el criterio de mnimos cuadrados que establece que la composicin
cuadrtica y ponderada de los errores asociados a la solucin del modelo funcional que
aceptaremos como mejor, debe ser mnima. V
T
WV =minimo. Con V, los errores que
deben minimizarse y W los pesos de las correspondientes medidas. Estos pesos se
calculan como inversamente proporcionales a las varianzas (cuadrados de las
desviaciones Standard).

As, si slo consideramos el modelo funcional, estamos manejando certezas: si medimos n veces
una misma magnitud obtendremos la misma medida n veces.

Pero si consideramos el modelo estocstico, estamos manejando incertidumbres: si medimos n
veces una misma magnitud obtendremos una distribucin de valores. Esta distribucin de
valores, sin embargo, no es completamente aleatoria pues se distribuye en torno a un valor
central y presenta una determinada simetra.
X
n
16 Introduccin a la Fotogrametra Digital: el mtodo general de la Fotogrametra Digital
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En el caso de la condicin de colinealidad, vista en el apartado precedente, el modelo
estocstico aade, respecto de lo dicho en el modelo funcional, que ni el punto imagen ni el
punto de vista ni el punto del objeto tienen entidad real (no existen como puntos) ni, en
consecuencia, lo tiene la recta que los une. Los tres puntos son, ms bien, poblaciones que se
densifican en torno a un valor central de manera que podemos emplear dicho valor ms
probable para imponer la condicin geomtrica de colinealidad.



Ajuste MMCC
X= X
L
+V
E(V) = 0
D
2
(V) = D
2
(X
L
)=
L

W=k
L
-1
V
T
WV = min

a
A
S
V
X
L
n
X
L
: Parmetro de
centralidad

xL
: Parmetro
de dispersin
Introduccin a la Fotogrametra Digital: el mtodo general de la Fotogrametra Digital 17
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Esquema de la Fotogrametra Digital y Analtica

En el cuadro de la pgina siguiente aparece esquematizado el Mtodo General de la
Fotogrametra Digital (y Analtica).

En los recuadros slidos verdes aparecen los diversos datos (las coordenadas que deben ser
procesadas)

En los valos amarillos aparecen los diversos procesos (las orientaciones que establecen el paso
de unos tipos de coordenadas a otros).

En los recuadros en azul claro se indica el modelo funcional que permite resolver, bien la fase
de clculo, bien la fase de transformacin asociada a cada proceso.

En los recuadros en color morado se indica si el modelo en cuestin requiere de una estrategia
de mnimos cuadrados (MMCC) o, en su caso, de una estrategia iterativa puesto que el modelo
original no puede linealizarse sencillamente y debe recurrirse al desarrollo en serie de Taylor.



.
Mtodo General de la Fotogrametra
Datos (coordenadas de puntos)
Procesos (las orientaciones)
Modelos funcionales
Geomtrico
Ideal
Modelo estocstico
Mtrico
Real
18 Introduccin a la Fotogrametra Digital: el mtodo general de la Fotogrametra Digital
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Introduccin a la Fotogrametra Digital: el mtodo general de la Fotogrametra Digital 19
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Caracterizacin de la Fotogrametra Analtica y Digital

Una forma de establecer una diferencia entre la Fotogrametra Analtica y la Fotogrametra
Digital es en base al nivel de automatizacin que una y otra incorporan. Para analizar las
diferencias en este sentido, analizaremos las tareas que un operador de Fotogrametra debe
llevar a cabo. Estas son:

1) Biuscar: una imagen fotogramtrica contiene una vasta cantidad de informacin (en
torno a 120 millones de pxeles) en la que hay que moverse para localizar una amplia
variedad de informacin (desde marcas fiduciales hasta lneas de ruptura).

2) Identificar: debe poderse atribuir una identidad a las diversas entidades que aparecen en
la imagen.

3) Medir: una vez identificada un determinado objeto, este debe ser medido.

4) Procesar: una vez obtenida la medida, esta debe ser procesada segn el Mtodo General
de la Fotrogrametra de manera que pueda alcanzarse una descripcin mtrica del objeto
en el sistema cartogrfico pertinente.

En la etapa analtica la automatizacin se aplica tan slo a partir de los puntos 3 y 4. Por una
parte, la tarea de medir se encuentra en gran medida automatizada y resulta una cuestin trivial
una vez realizada la bsqueda y la identificacin de la informacin pertinente: el operador no
tiene ms que identificar el elemento en cuestin mediante el ndice de medicin y presionar
algn dispositivo. El software se encarga entonces de registrar las coordenadas instrumentales
asociadas a la posicin del ndice de medicin. A partir de aqu, el procesamiento de las
medidas realizadas queda recogido en algoritmos de clculo que permiten obtener de forma
automtica los resultados finales.

Debe indicarse tambin que, en esta poca existe una cierta automatizacin de ciertas tareas
muy elementales de bsqueda. El programa es capaz de localizar, por ejemplo, la posicin
aproximada de las marcas fiduciales una vez medidas las dos primeras o de eliminar el paralaje
vertical una vez resuelta la orientacin relativa, lo que es equivalente de calcular la recta
epipolar.

Estas tareas son, sin embargo, triviales comparadas con las que se espera de la etapa digital pues
sta aspira a la automatizacin total, tanto de la tarea de bsqueda como de la tarea de
identificacin.

Bsqueda: en relacin con la vastedad de la bsqueda asociada a la tarea fotogramtrica debe
indicarse que lo ms importante es poder establecer restricciones de manera que se pueda acotar
dicha tarea. Algunas de las restricciones ms importantes son las relacionadas con:

La imposicin del caso normal para la situacin de imgenes estereoscpicas: el
conocimiento de que las imgenes son aproximadamente paralelas entre s y respecto de
la base y que se encuentran separadas por una magnitud conocida aproximadamente de
antemano facilita enormemente la bsqueda de los elementos ms determinantes del
proceso fotogramtrico: los puntos homlogos.

Una vez resuelta la orientacin es posible calcular rectas epipolares que representan el
lugar geomtrico donde debe encontrarse el punto homlogo de uno seleccionado como
referencia en otra imagen.

20 Introduccin a la Fotogrametra Digital: el mtodo general de la Fotogrametra Digital
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Si adems se dispone de informacin acerca de la distribucin del relieve es posible
establecer intervalos de bsqueda sobre la recta epipolar.

Identificacin: la tarea de identificacin se corresponde con la tarea de matching o de
emparejamiento de informacin. Esta identificacin o matching tiene diversos niveles:

El ms elemental es el correspondiente a la comparacin de los atributos ms simples de
la imagen: los niveles de gris de los pxeles de un determinado entorno. Es el ms
sencillo de implementar pero tambin es el ms limitado en cuanto a las posibilidades
cartogrficas que ofrece.

Un nivel ms complejo es el asociado con la comparacin de determinadas
caractersticas (geomtricas y/o topolgicas) extradas de la imagen

El nivel ms complejo es el que se corresponde con la llamada correspondencia
semntica en la que los elementos crudos de la imagen son contrastados con patrones
que permiten la atribucin de una determinada identidad a los elementos de la imagen.

Se comentan a continuacin algunos rasgos de las tareas de bsqueda e identificacin en
relacin con determinados datos que son tratados en el Mtodo fotogramtrico (ver cuadro en la
pgina 21). Tenemos, por una parte, las tres orientaciones clsicas con sus tpicos datos de
referencia: las marcas fiduciales en la orientacin interna; los puntos de Von Gruber en la
orientacin relativa; los puntos de apoyo en la orientacin absoluta. Tenemos, adems, la tarea
de restitucin dividida en tres grupos, en funcin de de la asequibilidad de la automatizacin:

En primer lugar la restitucin masiva, correspondiente a la generacin de un modelo
digital de elevaciones (rster) y de una ortofoto. Este tipo de restitucin se caracteriza
por el hecho de que no es necesario discriminar la informacin en funcin de su
naturaleza. Todos los puntos a procesar tienen el mismo valor cartogrfico.

En segundo lugar, se incluye la restitucin restringida, correspondiente a la generacin
de un modelo digital del terreno (con lneas de ruptura) o a la generacin de un modelo
digital de superficies (con edificios). La caracterstica de este tipo de restitucin es que
es necesario discriminar determinada informacin de carcter geomtrico. En el primer
caso, hay que extraer bordes altimtricos o lneas de ruptura. En el segundo, hay que
extraer tambin los bordes que conforman el volumen del edificio o bien proceder a
algn tipo de modelizacin paramtrica que permita la identificacin global del mismo.
Esta situacin se caracteriza por el hecho de que una vez extrada esta informacin,
puede procederse como en el caso anterior, es decir, al procesamiento masivo de la
informacin contenida en las imgenes.

Finalmente, se considera la restitucin selectiva que se corresponde con la compilacin
cartogrfica en la que, adems, de una tarea mtrica debe realizarse una tarea
interpretativa por la que se confiere una determinada identidad (ro, carretera, casa, )
a los elementos de la imagen.

Bajo la columna de Bsqueda del cuadro de la pgina siguiente se establecen distintas
calificaciones para las tipos de datos que aparecen en la columna correspondiente:

Local: cuando los datos se encuentran localizados en una determinada zona de la
imagen.

Extendida: cuando los datos se encuentran distribuidos por el conjunto de la imagen.
Introduccin a la Fotogrametra Digital: el mtodo general de la Fotogrametra Digital 21
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Precisa: cuando se dispone de mucha informacin a priori acerca de la localizacin de
los datos.

Regular: cuando los datos se aproximan a un patrn regular de distribucin sobre a
imagen.

Irregular: cuando no existe informacin de ningn tipo sobre la distribucin de los datos
sobre la imagen.

Bajo la columna de Identificacin aparecen los rasgos bsicos que caracterizan la tarea de
matching o correspondencia:

Objeto 2D: se trata de establecer la correspondencia entre los niveles de gris de la
imagen y un determinado patrn de referencia que describe la geometra y radiometra
de la marca fiducial.

Imagen: se trata de identificar puntos homlogos a partir de la comparacin de los
niveles de gris de sendos entornos de las imgenes

Objeto 3D desconocido: alude a la posibilidad de seleccionar cualquier objeto de la
realidad como punto de apoyo. Imagen singular hace referencia al croquis en el que se
recoge la descripcin grfica de un punto de apoyo

Bordes altimtricos (radiomtricos) se refiere a la posibilidad de detectar lneas de
ruptura con la posible facilidad aadida de que esta coincida con un borde radiomtrico.

Bordes. Modelizacin semntica se refiere a la posibilidad de identificar edificios, bien
a travs de los bordes que los conforman, bien a travs de su identificacin mediante
modelos paramtricos.

Objeto 3D variable se refiere a la identificacin general de la informacin geogrfica
que debe ser compilada para formar parte del mapa.



22 Introduccin a la Fotogrametra Digital: el mtodo general de la Fotogrametra Digital
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Referencias bibliogrficas

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Lerma J .L. 2002. "Fotogrametra moderna, analtica y digital" Valencia. Servicio de
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