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Informe sobre las

funcionalidades de
V-REP
ngel Crujera Mora
1. Creacin de entorno de simulacin.
El programa nos permite crear un entorno de simulacin. Para ello en el programa viene un peue!a
base de datos con algunos objetos cotidianos " mobiliario b#sico.
$tra opcin ue tenemos es la de crear nosotros mismos los objetos ue ueramos. %o es un
procedimiento e&cesivamente complicado' pero si algo tedioso. (on muc)as opciones de
configuracin las ue nos ofrece el programa en este apartado' " se pueden llegar a conseguir
formas complejas' partiendo siempre de formas b#sicas como cilindros' cubos' etc. *a" ue
mencionar ue el programa trabaja' tanto en este apartado como en el de creacin de pie+as para
construir un robot' con el sistema de coordenadas para posicionar o dar forma a los objetos' cosa a
la ue me costo adaptarme bastante.
Por ,ltimo sobre este apartado' el programa tambi-n nos permite importar objetos ue )a"an creado
otras personas.
2. Creacin de articulaciones.
.na de las opciones ue nos da V-Rep es la creacin' desde cero' de articulaciones mec#nicas. Para
la creacin de este tipo de robots' )a" ue dar los siguientes pasos/
Creacin o importacin de las diferentes partes de la ue se va a componer la articulacin 0o
eslabones1. 2puntar ue cuando vamos creando o importando cualuier elemento' sino lo
arrastramos desde el repositorio ue tenemos en la parte derec)a' se crean apil#ndose en el
mismo punto. Por lo ue tendremos ue ir cambiando las coordenadas de los diferentes
elementos para ue ueden en el lugar ue ueremos. El programa inclu"e una opcin ue
nos facilita este trabajo un poco' " ue en un pr&imo manual e&plicar-' en este documento
simplemente me centrar- en las funcionalidades' " las diferentes opciones ue nos ofrece V-
Rep.
.na ve+ tengamos cada pie+a situada en su sitio' tendremos ue incluir las articulaciones'
ue )ar#n ue nuestro 3bra+o4 se mueva. V-Rep nos ofrece tres tipos de articulaciones/
cil5ndricas' esf-ricas o prism#tica. Estas articulaciones' tendremos ue asignarlas a los
eslabones ue afectar#n.
6endremos ue tener en cuenta el orden jer#ruico de nuestra articulacin " para finali+ar
agregar dos objetos tipo 3tip4 " 3target4 para ue V-Rep recono+ca la cadena cin-tica.
3. Programacin de robots.
V-Rep nos ofrece algunas oportunidades para facilitar la programacin de simulaciones' como por
ejemplo el dibujo de las tra"ectorias de forma gr#fica. En los robots ue vienen cargado en la base
de datos del programa no es necesario tocar muc)o cdigo para poder )acer simulaciones sencillas.
(in embargo' si nos creamos nuestro propio robot' necesitaremos crearnos tambi-n un programa
propio en alguno de los 7 lenguajes ue soporta' entre ellos C88 o p"t)on. 6endremos ue asociar
el programa a nuestro robot " ejecutar la simulacin.
4. Conclusiones.
Es un programa mu" completo aunue le encuentro un par de cosas ue se podr5an mejorar/
9a colocacin de cualuier cosa en la escena de simulacin es tedioso )asta ue te
familiari+as con la )erramienta de transformacin de coordenadas.
%o facilita el tema de la programacin casi.
Puntos a destacar/
9a posibilidad de poder importar cualuier cosa ue otro usuario )a"a creado.
9a posibilidad de tener diferentes vistas de la escena de simulacin " poder visuali+ar casi
cualuier par#metro ue ueramos de cualuier pie+a. 2dem#s podemos crear algunas
interfaces personali+adas' aunue no )e podido investigar muc)o este tema.
Esto" trabajando en un peue!o manual ue facilite el uso del programa.