Mecnica Clsica

a
a
Tema 5
Esttica
a
EIAE
21 de octubre de 2011

Esttica
a
Equilibrio
Equilibrio de la part
cula libre
Part
cula sometida a ligaduras
Part
cula sobre supercie lisa
Part
cula sobre curva lisa
Equilibrio sobre supercie rugosa
Equilibrio sobre curva rugosa
Punto bajo fuerza potencial
Equilibrio de un slido
o
Equilibrio de un sistema
Slido bajo fuerzas potenciales unicamente
o

Principio de los trabajos virtuales

Sistemas isostticos
a
Ligaduras independientes/redundantes
Sistemas hiperestticos
a
Ejemplo: Equilibrio del slido con punto jo
o
Ejemplo: Equilibrio del slido con eje jo
o
EIAE - Mecnica Clsica
a
a

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Esttica
a
a
a
La Esttica es la parte de la Mecnica que estudia un movimiento concreto: el
reposo o equilibrio.
El equilibrio puede ser absoluto (respecto a ejes inerciales) o relativo
(respecto a ejes mviles).
o
Problemas que considera la esttica:
a
Conocidas las fuerzas, determinar las conguraciones de equilibrio.
Para una conguracin de equilibrio, calcular las fuerzas de ligadura.
o
Fuerzas necesarias para que una conguracin dada sea de equilibrio.
o
La estabilidad del equilibrio es ya parte de la dinmica, pues depende del tipo
a
de movimiento resultante al perturbar el equilibrio.
En la esttica se basan la resistencia de materiales, elasticidad, clculo de
a
a
estructuras, y parte del diseo de mquinas.
n
a

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a
a

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Equilibrio
Sea un sistema material cuya conguracin est determinada por n
o
a
coordenadas generalizadas q = (q1 , . . . , qn ) (coordenadas cartesianas o
curvil
neas de puntos, parmetros de actitud de slidos, etc.).
a
o
e
El sistema tiene una conguracin de equilibrio qi = qi cuando, si se
o
abandona el sistema en reposo en dicha conguracin, permanece
o
indenidamente en ella:

q(0) = qe

q(0) = 0

q(t) = qe t

Un sistema puede tener una conguracin de equilibrio qe , y no estar de

o
hecho en equilibrio: porque no se dej inicialmente en esa posicin, o porque
o
o
no se dej en reposo.
o

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a

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Equilibrio de la part
cula libre
La condicin necesaria y suciente para que una part
o
cula libre sometida a una

o
fuerza general F(r, r, t) tenga una posicin de equilibrio r = re es que se anule
la resultante de las fuerzas en esa posicin:
o
F(re , 0, t) = 0 t
Es necesaria: si no se anula la fuerza, aparece una aceleracin = F/m = 0
o r
que empieza a mover a la part
cula.
Es suciente: La ecuacin del movimiento se puede poner como un sistema
o
v
F(x, t)/m
d

de primer orden x = dt
= f (x, t) =
; por el teorema de
r
v
existencia y unicidad de soluciones, si la fuerza es continua y cumple la
condicin de Lipschitz en un intervalo (que las fuerzas comunes cumplen), la
o

solucin r = re existe y es unica.

o
Sistema algebraico no lineal: puede haber innitas soluciones, algunas, una o
ninguna.
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a
a

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Part
cula sometida a ligaduras
Supercie lisa: la posicin r tiene cumplir la ecuacin de la supercie (-1 GDL):
o
o
N

f (r, t) = 0

N = f

F
M

Aparece una fuerza de ligadura normal, que ser la necesaria

a
para que la part
cula no abandone la supercie.

o
citas de la curva
Curva lisa: la posicin r tiene que cumplir las ecuaciones impl
(dos supercies cuya interseccin dene la curva: -2 GDL)
o
g(r, t) = 0

f (r, t) = 0

Aparece una fuerza de ligadura con dos componentes, contenida

en el plano normal a la curva: est denido por los dos vectores
a
gradiente de las supercies en ese punto, o por dos direcciones
independientes a la curva:

N = N1 + N2 = g + f

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a
a

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Part
cula sobre supercie lisa
Ecuacin impl
o
cita: f (r, t) = 0. La posicin de equilibrio tiene
o
que cumplir la ecuacin de la supercie. La ecuacin de equilio
o
brio es la misma, pero con la fuerza de ligadura:
f (re , t) = 0
F(re , 0, t) + f (re , t) = 0

F
M

re
4 Ecs.
(t) 4 Incog.

Ecuacin paramtrica: r = r(u, v, t). Los vectores ru , rv deo

e
nen el plano tangente. Proyectando en ese plano la ecuacin de
o
equilibrio, desaparece la reaccin normal:
o
F[r(u, v, t), 0, t] ru = 0
F[r(u, v, t), 0, t] rv = 0

ue
ve

2 Ecs.
2 Incog.

N
F
ru

rv
u =Cte.

v =Cte.

N = n = (ru rv ) = F[r(ue , v e , t), 0, t]

Si la fuerza o la supercie var con el tiempo, solo son posiciones de equilibrio los
an
puntos jos de la supercie que cumplan la ecuacin t. Normalmente, es mejor
o
resolverlo por anal
tica o dinmica relativa.
a
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a
a

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Part
cula sobre curva lisa
Ecuaciones impl
citas: la posicin re tiene cumplir las ecuacioo
nes de las dos supercies que denen la curva. Hay que contar
la fuerza de ligadura.

e , t) = 0
g(r
re 5 Ecs.

f (re , t) = 0

F(re , 0, t) + g + f = 0
5 Incog.

Ecuacin paramtrica: r = r(u, t). El vector ru es tangente a la

o
e
curva. Proyectando en esa direccin la ecuacin de equilibrio,
o
o
desaparece la reaccin normal:
o
F[r(ue , t), 0, t] ru = 0

ue

1 Ec.
1 Incog.

ru

N = F[r(u , t), 0, t]
Si aparece el tiempo, las soluciones tienen que serlo t.

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a

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Equilibrio sobre supercie rugosa

Ecuacin paramtrica: r = r(u, v).
o
e
N

Plano tangente: [ru , rv ]

R
ru

Normal: n = ru rv

rv

Rozamiento de Coulomb: R n; |R| |N|

Proyectamos segn la normal y el plano tangente:
u
N = Fn
R = Ft

|Ft (u, v)| |Fn (u, v)|

Hay innitas soluciones. Tomando el signo =, se puede determinar la curva que

limita la zona de equilibrio, que contiene un punto de equilibrio de la supercie lisa:
|Ft (u, v)| = |Fn (u, v)|

f (u, v, ) = 0

e
Cuando 0, la zona se reduce y tiende al punto de equilibrio liso ue , v0 .
0
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a
a

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Equilibrio sobre curva rugosa

N

Ecuacin paramtrica: r = r(u).

o
e
R

Vector tangente: ru ( N)

ru

Rozamiento de Coulomb: R

ru ; |R| |N|
F

Proyectamos segn la tangente y el plano normal:

u
=0

N = Fn
R = Ft

|Ft (u)| |Fn (u)|

F

ue
0

Hay innitas soluciones. Tomando el signo =, se pueden determinar los l

mites del arco de equilibrio, que contiene un punto
de equilibrio de la curva lisa:

Fn
Ft

|Ft (u)| = |Fn (u)|

f (u, ) = 0 ue , ue
+

Cuando 0, el arco se reduce y tiende al punto de equilibrio

liso ue .
0
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a
a

ue

ue
0

e
u+

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Punto bajo fuerza potencial

Libre:

F(r) = V (r) = 0

V
x

dV (r) = 0

= 0,

V
y

= 0,

V
z

=0

EQ Pto. estacionario de V (r)

y
u

V
z

y
v

Supercie lisa:
F ru =

F
ru

rv

F rv

V
x

= V
x

x
u
x
v

dV (u, v) = 0

V
y
V
y

V
z

z
u
z
v

(u,v)
Vu

(u,v)
V v

=0

=0

EQ Pto. estacionario de V (u, v)

Curva lisa:
ru

F ru =

F
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a
a

V x V y
V z
V (u)

=
=0
x u
y u
z u
u

dV (u) = 0

EQ Pto. estacionario de V (u)

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Equilibrio de un slido
o
rG

Conguracin dada por 6 parmetros:

o
a

q = [xG , yG , zG , , , ]

La condicin necesaria y suciente para que un slido tenga una

o
o
conguracin de equilibrio q = qe es que se anule la resultante y el
o
momento resultante1 t en esta conguracin.
o
Necesaria:
e

q(t) = q = Cte

q(t) = 0

q(t) = 0

Suciente. Para fuerzas continuas y lipschitzianas:

e , 0, t)
F(q
= mr t=0 = 0
G

MG (qe , 0, t) = dt LG t=0 = 0

e ,

q(0) = q
q(0) = 0
1

F(qe , 0, t)
=0
MG (qe , 0, t) = 0

La solucin
o
q(t) = qe
existe y es unica

Si F = 0 y MP = 0 , MQ = 0 Q

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a
a

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Equilibrio de un sistema
Sea un sistema formado por n part
culas y m slidos.
o
La condicin necesaria y suciente para que el sistema tenga una
o
conguracin de equilibrio, es que sea de equilibrio para cada part
o
cula y
slido del sistema.
o
Fi = 0 ,

Fj
=0
MG = 0
j

i = 1...n

j = 1...m

Es condicin necesaria pero no suciente que se anule la resultante y

o
momento resultante sobre el sistema:
n

Fi +
i=1

Fj = 0 ;
j=1

rG Fj + MG = 0
j
j

ri Fi +
i=1

j=1

Se divide el sistema en partes hasta obtener condiciones sucientes.

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a
a

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Slido bajo fuerzas potenciales unicamente

o

Conguracin: q = [xG , yG , zG , , , ] ; Potencial: V (q).

o
Los puntos de equilibrio son los estacionarios del potencial:
dW = R vP + MP dt = dV (q) = V q dq = 0 dq
{R = 0 ; MP = 0}

V
= 0, i = 1...6
qi

Slido con ligaduras lisas y estacionarias:

o
Aparecen Fuerzas/Momentos de ligadura en R y MP , pero no en el
trabajo.
Con las ecuaciones de ligadura, se dejan solo las qi independientes en V .
El equilibrio sigue siendo V qi = 0, pero solo con las qi independientes:
los puntos estacionarios del potencial, sobre la ligadura.
Si hay rozamiento o fuerzas no potenciales cuyo trabajo no es nulo, o
ligaduras mviles (ascensor) dW = dV , y no se puede aplicar lo anterior.
o
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a
a

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Principio de los trabajos virtuales

En el equilibrio, T 0 y dr = 0; la ecuacin de la energ no sirve: 0 = 0.
o
a
Es util si se introduce el concepto de desplazamiento virtual: imaginar que se

da a cada part
cula i/slido j un desplazamiento ri /giro j arbitrarios, en
o
los que se produce el trabajo virtual
W =

Fi ri +
i

MG j
i

Fj rj +
j

Principio de los trabajos virtuales: En el equilibrio, las resultantes de fuerzas y

momentos sobre cada punto y/o slido son nulas, luego
o
W = 0

ri , rj , j

Escogiendo adecuadamente los desplazamientos, se obtienen las

combinaciones lineales de las ecuaciones de equilibrio que haga falta.
Si se dan desplazamientos compatibles con las ligaduras lisas (y
estacionarias), se pueden omitir las fuerzas/momentos de ligadura en el
clculo del trabajo virtual porque no trabajan: se simplica el clculo.
a
a
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a
a

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Sistemas isostticos
a
Sistema libre con n grados de libertad (GDL): q(q 1 , , q n )
n = 3 No puntos + 6 No slidos
o
n ecuaciones n incgnitas q 1 . . . q n
o
Sistema con h ligaduras independientes: cada ligadura quita un grado de
libertad distinto. Se dejan solo las coordenadas independientes (=GDL).
h lig.

q 1 . . . q nh
h GDL
+h Fza./Mto de ligadura X 1 . . . X h

n Ecuaciones n Incognitas
Las ecuaciones son lineales en las fuerzas/momentos de ligadura.
Sistema isosttico/estticamente determinado: las ecuaciones de la esttica
a
a
a
permiten determinar todas las fuerzas/momentos de ligadura en cada
posicin de equilibrio.
o

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a
a

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Ligaduras independientes/redundantes
Ligadura redundante: quita un grado de libertad ya impedido por otra ligadura.
Cmo se reparten la tarea entre las dos fuerzas de ligadura?
o
M

N2

N1

N1

N1
f1 |r| = L

R1
Apoyo liso en N2 , rugoso en
R1 . Independientes.

N2

N2
N1

N1
N1

N2

R1

f1 |r| = L
f2 |r| L
f2 redundante si se empuja hacia fuera

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a
a

f2 redundante en la direccin vertical

o

N2 y R1 redundantes en esta posicin

o

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Sistemas hiperestticos
a
Sistema determinado por n parmetros cuando est libre.
a
a
Se aaden:
n
+ h lig. independientes
+ g lig. redundantes

h GDL
q 1 . . . q nh
+h Fza./Mto de ligadura X 1 . . . X h
0 GDL (ya estn quitados) q 1 . . . q nh
a
+g Fza./Mto de ligadura
Y 1...Y g

n Ecuaciones n + g Incognitas

q 1 . . . q nh
Y 1 . . . Y g , X1 . . . Xh

Sistema hiperesttico/estticamente indeterminado: las ecuaciones de la

a
a
esttica no permiten determinar todas las fuerzas/momentos de ligadura.
a
Dos o ms fuerzas obligan a que se cumpla la misma ligadura. Con slidos
a
o
r
gidos, no se puede saber cunto hace cada una: hay que recurrir a la
a
elasticidad y resistencia de materiales.
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a
a

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Ejemplo: Equilibrio del slido con punto jo

o
z

Se ja un punto del slido mediante una rtula ideal:

o
o
Rz
Rx O

Quita tres desplazamientos: Rx , Rx , Rx

Permite todos los giros: Mlig = 0

O

Ry
y

Ecuacin de momentos:
o

condicin de equilibrio.
o

MDA = 0
O

Ecuacin de fuerzas:
o
posicin de equilibrio.
o

e , e , e

determinacin de la fuerza de ligadura para cada

o
RDA + RL = 0

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a
a

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Ejemplo: Equilibrio del slido con eje jo

o
1 GDL: giro alrededor del eje jo
Se busca una jacin isosttica:
o
a
Cojinete con
restriccin axial
o
Rz

Dos rtulas
o

Qz
Qy

Qx
My
Ry

Qy
Qx

Rz

Mx
Rx

Rz
Ry

Rx

6 Ecs.
6 Incs.

Rtula + cojinete
o
oscilante

Rx , Ry , Rz
Mx , My

Isosttico
a
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a
a

6 Ecs.
7 Incs.

Ry
Rx

Rx , Ry , Rz
Qx , Qy , Qz

Hiperesttico
a

6 Ecs.
6 Incs.

Rx , Ry , Rz
Qx , Qy

Isosttico
a
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Ejemplo: Equilibrio del slido con eje jo

o
Fijacin isosttica, p.e., rtula en O y cojinete oscilante en O1 (otras posibles)
o
a
o

1 GDL: giro k (k =

OO1
|OO1 | )

Rtula en O: R = (Rx , Ry , Rz )
o
Cojinete oscilante en O1 : R1 = (Qx , Qy , 0)

Qy
Qx

F(, 0, t) + R + R1 = 0

Rz

MO (, 0, t) + OO1 R1 = 0
Rx

Procedimiento de clculo:
a
1) k MO (, 0, t)
2)

(
+ ((1 R1
OO(((

Ry

= 0 M z (, 0, t) = 0 e

k MO
 OO1 (k OO1 ) R1 = 0 R1 =
k M O +  R1
k

|OO1 |

k MO
3) F + R + R1 = 0 R =
F
|OO1 |
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a
a

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