DINMICA DEL CUERPO RGIDO

PROPIEDADES INERCIALES
INTRODUCCIN
Al estudiar Cinemtica del Cuerpo Rgido se mencion que ste puede ser imaginado como un
conunto de in!initas partculas tales que la distancia entre dos cualesquiera de ellas es
constante"
Una consecuencia inmediata de ello es que si se conoce la #elocidad $ aceleracin de uno de
sus puntos% tomado como re!erencia &punto '(ase')% $ la #elocidad $ aceleracin angulares con
que gira el rgido en ese instante% puede o(tenerse la #elocidad $ aceleracin de cualquier otro
punto del rgido mediante las e*presiones+
A B A B
r v v

+

A B A B A B
r ) r ( a a

+ +

en las que A es el punto tomado como re!erencia"
,sto supone que si un o(ser#ador que se traslada pero que no rota es
u(icado en el punto A% #er al punto - se mue#e alrededor de l so(re
un arco de circun!erencia de radio rB-A"
Como un caso particular de sistemas de partculas% las ecuaciones de la dinmica deducidas
para dic.os sistemas tam(in son aplica(les a los cuerpos rgidos% pero la restriccin del
mo#imiento relati#o entre sus puntos permite desarrollar e*presiones espec!icas"
,n lo que sigue% se #ern las e*presiones para el momento esttico &o de primer orden) $ del
momento angular o cintico" ,sta /ltima conducir a la de!inicin de la matri0 de inercia $ sus
propiedades% tema que ser tratado en este captulo"
1omento ,sttico o de 2rimer Orden"
,n un sistema de partculas% el 1omento ,sttico respecto de un origen O est de!inido como la
suma de los productos de cada masa por los respecti#os #ectores posicin+

n
1 i
i i O
r m S

Asimismo% se de!ine el (aricentro del sistema

c
r

como el punto para el cual% poniendo en l la

masa equi#alente

n
1 i
i e
m m % sta producir un momento esttico igual al del sistema+
c e
n
1 i
i i O
r m r m S

donde
c
r

es el #ector que posiciona al (aricentro del sistema respecto del origen O"
2ara calcular el momento esttico $ el #ector que posiciona al (aricentro de un cuerpo rgido de
masa m% se sustituir a la sumatoria por una integral $ a las masas mi por dm
c
m
O
r m dm r S

3iendo
k i i z y x r + +

$
k i i
c c c c
z y x r + +

% se o(tienen las e*presiones+

c
x x m dm
m

c
y y m dm
m

c
z z m dm
m

O
z
y
x
r
A
B
A r
B-A
r
B
,CUACION,3 4UNDA1,NTA5,3 O CANNICA3
2ara un cuerpo rgido% la e*presin de la cantidad de mo#imiento

n
1 i
i i
v m p

es reempla0ada
por

m
vdm p

"
De la misma manera% la primera ecuacin cannica resulta+
dt
p d
F

5a e*presin de la segunda ecuacin cannica en los sistemas de partculas depender del

punto respecto del cual se tome el momento de las !uer0as e*teriores $ de la cantidad de
mo#imiento% a sa(er+
respecto del origen inercial+
dt
H d
M
O e
O

6 respecto del (aricentro+

dt
H d
M
c e
c

6
respecto de un punto 2 acelerado+
P e c
P e
P
a m
dt
H d
M

+
,n la /ltima e*presin el #ector
c

posiciona al punto 2 respecto del (aricentro del sistema $ el

#ector
P
a

es la aceleracin del punto 2" 5a re!erencia respecto de un origen inercial se suele

emplear cuando el cuerpo rgido tiene un punto !io en el espacio% en el cual con#iene tomar el
origen de la terna" 5a re!erencia al (aricentro se emplea generalmente cuando ning/n punto del
cuerpo rgido esta permanentemente !io"
,n cualquier caso% primero de(e sa(erse cmo se escri(e la e*presin del momento angular o
momento de la cantidad de mo#imiento en un cuerpo rgido" Calcularemos a continuacin el
momento angular de un cuerpo rgido respecto de uno de sus
puntos% que podr ser un punto !io% el (aricentro o un punto
acelerado" ,l origen de la terna lo pondremos en el punto de
re!erencia $ asumiremos que el cuerpo rgido se mue#e con una
rotacin respecto de dic.a terna"
,l momento angular respecto del origen O en un sistema de
partculas est dado por+

n
1 i
i i i O
r m r H

2ero para un cuerpo rgido% tomando mi = dm6 puede prescindirse del su(ndice 'i'" 3iendo
r r

la #elocidad de dm #ista desde O% si se reempla0a la sumatoria por una integral

e*tendida a toda la masa resulta+
( )dm r r H
m
O

Desarrollando el do(le producto #ectorial $ teniendo en cuanta sus e*presiones cartesianas+

k j i z. y. x. r + +

k j i
z y x
+ +

resulta+
( ) ( ) ( ) [ ]dm r r r r dm r r H
m m
O

( ) ( ) [ ]dm r z y x z y x H
m
z y x
2 2 2
O

+ + + +

dm
z
y

x
r

O
Desarrollando esta e*presin $ agrupando seg/n los #ersores% las componentes del #ector
momento angular resultan+
z
m
y
m
x
m
2 2
Ox
xzdm xydm dm ) z (y H
1
]
1

+
1
]
1

+
1
]
1

+

z
m
y
m
2 2
x
m
Oy
yzdm dm ) z x yxdm H
1
]
1

+
1
]
1

+ +
1
]
1

z
m
2 2
y
m
x
m
Oz
dm ) y (x zydm zxdm H
1
]
1

+ +
1
]
1

+
1
]
1

O(sr#ese que los nue#e n/meros que aparecen en estas tres e*presiones dependen de las
caractersticas geomtricas $ de la distri(ucin de la masa en el cuerpo rgido" Asimismo% estn
relacionados con la posicin del origen $ la orientacin de la terna% pero son independientes de la
#elocidad angular"
3e denominan 1omentos de Inercia a los n/meros
O(sr#ese que las e*presiones entre parntesis son las distancias a los respecti#os ees *% $% 0"
2or su de!inicin% los momentos de inercia nunca pueden asumir #alores negati#os"
5os otros seis n/meros% denominados 2roductos de Inercia o 1omentos Centr!ugos% son iguales
dos a dos+
yx xy
J yx xy J

m m
dm dm
6
zx xz
J zx xz J

m m
dm dm
zy yz
J zy yz J

m m
dm dm
5os productos de inercia pueden asumir #alores positi#os% negati#os o nulos"
5a unidad de medida de los momentos $ productos de inercia es 7g"m
8
" 3i la distri(ucin de
masa en el cuerpo es .omognea $ es su densidad &masa por unidad de #olumen)% el
di!erencial de masa puede escri(irse dm 9 "dV% donde dV es el di!erencial de #olumen% con lo
que las caractersticas de inercia en cuanto a distri(ucin de masa coinciden con las geomtricas
Utili0ando notacin matricial% el momento angular puede escri(irse de la siguiente manera+

,
_

1
1
1
]
1

,
_

z
y
x
zz zy zx
yz yy yx
xz xy xx
z
y
x

J J J
J J J
J J J
H
H
H
5a matri0 de inercia es simtrica% dada la de!inicin de
los productos de inercia"
1atri0 de inercia en algunos casos particulares"
:;"< Cuerpo con un plano de simetra"
3ea un cuerpo re!erido a una terna% de modo tal que el
plano x, y es de simetra"
Toda partcula dm1 de coordenadas x, y,+z tiene su simtrica dm2 en x, y, (-z)" 2or lo tanto% el
producto de inercia d =*%0 de am(as partculas resulta
< >dm.x.z ? dm.x.(-z)@ 9 A"
,*tendiendo este resultado a todas las partculas del cuerpo% se o(tiene =*%0 9 A"
z
y
x
dm
1
dm
2

+
m
dm ) z (y J
2 2
xx

+
m
dm ) z (x J
2 2
yy

+
m
dm ) y (x J
2 2
zz
z
y
x
Del mismo modo% =$%0 9 A"
2or lo tanto% 'cuando un cuerpo presenta un plano de simetra de masas% es nulo el producto de
inercia que tiene entre sus su(ndices% el nom(re del ee normal al plano de simetra'"
8;"< Cuerpo con dos planos de simetra ortogonales"
3i la terna a la cual est re!erida el cuerpo presenta dos planos de simetra% todos los productos
de inercia sern nulos" ,n e!ecto% supngase que los planos de simetra son el x, z $ el x, y" ,n
ese caso% aplicando la conclusin del punto anterior% los productos de inercia que contengan
como su(ndice la y o la z sern nulos"
B;< Cuerpos de re#olucin"
Cualquier par de planos ortogonales que se cortan en el ee de
re#olucin son planos de simetra"
2or lo tanto si uno de los ees coincide con el de re#olucin% los
productos de inercia son nulos cualesquiera sean las orientaciones
de los otros dos ees"
,n todos los casos anteriores% lo enunciado #ale para la
orientacin de los ees dada $ el origen esta(lecido" 3i cam(ia el
origen $Co la orientacin de los ees% de modo que los planos de
simetra deen de serlo% estas propiedades dearn de cumplirse"
D;"< 5mina plana"
,n el caso de cuerpos planos de espesor mu$ pequeEo &lminas)% el #alor de la coordenada z
puede considerarse desprecia(le respecto de las dos restantes"
2or lo tanto% si el plano de la lmina coincide con el plano xy se tendr+
=*0 9 =$0 A
3i adems uno de los otros dos planos es de simetra% para esa orientacin de los ees los tres
productos de inercia resultan nulos"
5os momentos de inercia #alen% en este caso

V
dV y
2
xx
J

V
dV x
2
yy
J
( )
yy xx
2 2
zz
J J J + +

V
dV y x
O sea que el momento de inercia respecto del ee normal al plano de la lmina es igual a la suma
de los momentos de inercia respecto de los dos ees ortogonales que $acen en el plano de la
lmina"
5a matri0 de inercia para las lminas resulta pues+
[ ]
1
1
1
1
1
1
]
1

,
_

yy
J
xx
J

yy
J
xy
J

xy
J
zz
J
J
Igual conclusin se o(tendra si al plano *$ es de simetra $ se lo considera situado en la parte
media del espesor"
Translacin de ees
3e determinar la #ariacin de los elementos de la
matri0 de inercia cuando la terna de re!erencia se
traslada paralelamente a s misma"
3ea x, y, z una terna de origen O a la cual est
re!erida la matri0 de inercia >=@ de un cuerpo $ sea x',
y', z' una terna de origen OF cu$os ees son paralelos a
los de la anterior" 5a posicin de O re!erida a OF est
dada por el #ector
rO-O' 9 x'0 i ? y'0 j ? z'0 k.
5a relacin entre las coordenadas de am(as ternas
est dada por
x' = x + x'0
y' = y + y'0
z' = z + z'0
Reempla0ando estos #alores en las e*presiones de los momentos $ productos de inercia de la
matri0 >=@ se tiene+
( ) ( )

+ + + + + +
m m
dm zz z z yy y y dm z y

2

2 2 2
x! x!
! 2 ! ! 2 ! ! ! J
( )

+ + + +
m m
zdm ydm y z y m

2

2
xx x! x!
! 2 ! ! J J
2ero
c
my ydm
m

$
c
mz zdm
m

en que yC 6 zC son las coordenadas del (aricentro del cuerpo respecto de la terna de origen O"
2or lo tanto+
( )
" "
2

2
xx x! x!
! 2 ! 2 ! ! J J z mz y my z y m + + + +
Del mismo modo+
( )( )

+ +
m m
dm y y x x .dm .y x . ! ! ! ! J
y! x!


m m m
dm y x dm x y m y x dm xy . ! . ! . ! ! . J
y! x!
m y x m x y m y x
C C
. ! . ! . ! ! J J
xy y! x!

2ara los momentos $ productos de inercia restantes #alen e*presiones similares"
3i el punto O coincide con el (aricentro% los momentos estticos son nulos% o(tenindose las
e*presiones del teorema de 3teiner+
( )
2

2
xx x! x!
! ! J J z y m + +
m y x . ! ! J J
xy y! x!

Rotacin de ees
5os elementos de la matri0 de inercia >=@ estn de!inidos con relacin a una terna de orientacin
dada" Cuando cam(ia la orientacin% cam(iarn los #alores de los momentos $ productos de
inercia de la matri0"
x'
z'
y'
z
y
z'
O
O'
cg(x
C
;y
C
;z
C
)
O
y'
O
x'
O
x
5a matri0 >=@ representa una trans!ormacin lineal% pero de naturale0a distinta a las
trans!ormaciones ortogonales" 5a aplicacin de una matri0 ortogonal de determinante igual a ?:
al #ector columna cu$os elementos son las componentes de un #ector dado% proporciona las
componentes del mismo #ector pero respecto de la terna girada &o (ien% las nue#as componentes
del #ector girado respecto de la terna girada en sentido contrario)"
,n cam(io% la matri0 >=@ aplicada al #ector &) proporciona el #ector &G)% de naturale0a $
signi!icado !sico distinto al #ector &)"
5os elementos de >=@ tienen dimensin $ no estn suetos a las condiciones de ortogonalidad"
,l determinante de >=@ es% en general% distinto de :" 5a matri0 es simtrica respecto de la diagonal
principal"
5a matri0 de inercia respecto de una terna girada se o(tiene por medio de una trans!ormacin de
semean0a &Ver "Transformaciones Lineaes")+
[ ] [ ][ ][ ]
t
A J A J
!

en la que >=F@ es la matri0 de inercia de mismo cuerpo $ en el mismo punto% pero respecto de la
terna girada $ >A@ es una matri0 ortogonal cu$o determinante #ale ? :% que e*presa el giro de la
terna de modo que un elemento genrico a,m es el coseno del ngulo que !orma el ee girado
con el ee m sin girar% es decir% en su orientacin primiti#a"
5as e*presiones para el momento de inercia $ para el producto de inercia resultan+
z x y x z x x x y x x x z x y x x x xx
a a a a a a a a a
! ! yz ! ! xz ! ! xy
2
! zz
2
! yy
2
! x! x!
J 2 J 2 J 2 . J . J . J J + + + + +
( ) ( )
( )
y y z x z y y x
x y z x z y x x x y y x y y x x z y z x y y y x x y x x xx
a a a a
a a a a a a a a a a a a a a
! ! ! ! yz
! ! ! ! xz ! ! ! ! xy ! ! zz ! ! yy ! ! y! x!
J
J J . J . J . J J
+ +
+ + + + + + +
,stas e*presiones pueden escri(irse en !orma a(re#iada+
j m i l i,j
'
l,m
a a
# #
$ i#
J J

en la que i%%! toman sucesi#amente los #alores x" y" z " Correspondientemente% % m toman los
#alores x'" y'" z'.
3iendo la tra0a de una matri0 in#ariante con las trans!ormaciones de semean0a se #eri!ica que+
z! z! y! y! x! x! xx yy xx
J J J J J J + + + +
2uede compro(arse esta propiedad calculando las e*presiones de =*F*F 6 =$F$F6 =0F0F $ sumndolas"
Diagonali0acin de una matri0 < 1omentos $ direcciones principales de inercia"
,s posi(le lograr una orientacin tal de la terna para la cual la e*presin de la matri0 de inercia
resulte una matri0 diagonal% es decir% se anulen los productos de inercia" 5as direcciones de los
ees para los cuales se #eri!ica esta condicin se denominan 'direcciones principales de inercia'
$ los momentos resultantes% 'momentos principales de inercia'"
5os momentos principales de inercia son entonces los #alores propios o auto#alores de la matri0
de inercia $ las direcciones principales de inercia coinciden con los #ectores propios o
auto#ectores de la matri0 de inercia"
As pues% el pro(lema de calcular los momentos $ las direcciones principales de inercia se
reduce a determinar los #alores $ #ectores propios de la matri0 de inercia"
5a e*presin de partida para este calculo es+
[ ]( ) ( ) x x J
Hue e*presa que la aplicacin de >=@ so(re el #ector &x) proporciona un #ector proporcional a &x)%
siendo el !actor de proporcionalidad" ,l #ector &x) determina la direccin principal asociada
con el #alor propio "
Agrupando en el primer miem(ro% siendo >I@ la matri0 unitaria+
[ ] [ ] { }( ) ( ) % J x
que representa al siguiente sistema de ecuaciones lineales .omogneo+
( )
( )
( ) J J J
J J J
J J J
& zz 2 zy 1 zx
& yz 2 yy 1 yx
& xz 2 xy 1 xx
+ +
+ +
+ +
x x x
x x x
x x x

2ara que e*istan soluciones para &x) distintas de la tri#ial &xi = A) de(e anularse el determinante
de los coe!icientes de las incgnitas% o sea+
[ ] [ ] { } % J det
( )
( )
( )

J J J
J J J
J J J
det
zz zy zx
yz yy yx
xz xy xx

1
1
1
]
1

Desarrollando se o(tiene+
' " (
2 &
+ +
en la que
T 9 =** ? =$$ ? =00 tra0a de la matri0
C 9 =** =$$ ? =$$ =00 ? =00 =** I =
8
*$ I =
8
*0 I =
8
$0 3uma de los menores complementarios de los
elementos de la diagonal principal de >=@
D 9 determinante de >=@
5as tres races de esta ecuacin proporcionan los tres momentos principales de inercia"
5as direcciones propias pueden encontrarse reduciendo el sistema de ecuaciones lineales
.omogneas a dos ecuaciones lineales con trminos independientes"
2or eemplo% di#idiendo las dos primeras ecuaciones por xB se o(tiene+
( )
( )
yz
&
2
yy
&
1
yx
xz
&
2
xy
&
1
xx
J J J
J J J
+
+
x
x
x
x
x
x
x
x

de cu$o sistema se o(tiene+

( )
( )
( )

,
_

yy xy
xy xx
yy yz
xy xz
&
1
J J
J J
J J
J J
x
x
( )
( )
( )

,
_

yy xy
xy xx
xz xy
xz xx
&
2
J J
J J
J J
J - J
x
x
5os cosenos directores : % 8 $ B de la direccin principal estarn dados por+
&
1
1
)x
x

6
&
2
2
)x
x

6
)
1
&

en que 1
x
x
x
x
)
2
&
2
2
&
1
+

,
_

,
_

Ortorgonalidad de las direcciones principales de inercia"

5os tres momentos principales de inercia son en general distintos entre si"
3i la distri(ucin de masas del cuerpo presenta simetra de re#olucin &conos $ cilindros
.omogneos)% el ee de simetra ser uno de los principales de inercia" 5os momentos de inercia
respecto de ees normales al de simetra sern iguales entre s" 2or lo tanto% cualquier ee normal
al de simetra es principal de inercia"
3i la simetra es completa respecto de un punto &es!era .omognea)% los tres momentos
principales de inercia son iguales entre s e igual al momento de inercia respecto de cualquier ee
que pase por dic.o punto"
2uede demostrarse que% en el caso que los tres momentos principales de inercia son distintos
entre s% las direcciones principales de inercia son ortogonales"
3ean &x)i $ &x) dos cualesquiera de las tres direcciones principales% cumplindose =i =
2or de!inicin de #alores $ direcciones propias% para am(as direcciones $ momentos se #eri!ica+
[ ]( ) ( )
i i
x x
i
J J
&:)
[ ]( ) ( )
j j
x x
$
J J
Transponiendo esta /ltima
( ) [ ] ( )
t
j
t t
j
x x
$
J J &8)
2remultiplicando &:) por
( )
t
j
x
$ postmultiplicando &8) por ( )
i
x
( ) [ ]( ) ( ) ( )
( ) [ ] ( ) ( ) ( )
i
t
j i
t t
j
i
t
j i
t
j
x x x x
x x x x
$
i
J J
J J

como >=@ 9 >=@

t
por ser matri0 simtrica% resulta
( )( ) ( ) J J
$ i

i
t
j
x x
Como por la .iptesis .ec.a =i = % resulta+
( ) ( )
i
t
j
x x
que e*presa que el producto escalar de los #ersores seg/n las direcciones i% es igual a cero" O
sea que estas direcciones son normales entre s"
,lipsoide de inercia
3upngase una terna * $ 0 con origen en un punto A de un cuerpo
rgido"
5a matri0 de inercia del cuerpo respecto de esa terna es
[ ] J
"
Imagnese un #ersor

que partiendo de A seEala una direccin en

el espacio"
5a e*presin cartesiana del #ersor es
k j i . . . + +

O
z
y
x
en la que
* *
son los cosenos directores de

respecto de los ees * $ 0 de la terna"

,l momento de inercia respecto de la direccin seEalada por es

yz xz xy zz yy xx
J J J J J J J 2 2 2
2 2 2
+ + + + +
&:J)
3e de!ine como 'radio de giro' # a la distancia a que .a(ra que poner a la masa m del cuerpo%
supuesta concentrada en un punto% para que proporcione igual momento de inercia+

J m k .#
2
3i se di#ide a.ora el #ersor

por
J
se o(tiene un #ector cu$o mdulo #ale
m k J

1 1

$ cu$a e*presin cartesiana es+

k j i k j i



J J J
+ + + +
& 2 1

O(sr#ese que cam(ia su mdulo con la orientacin pues #aran los cosenos directores % %
$ al .acerlo% #aria tam(in $"
A medida que los cosenos directores cam(ian en !orma continua% el e*tremo del #ector

descri(ir una super!icie% cu$a ecuacin se o(tiene di#idiendo la e*presin &:J) por $ %
o(tenindose+
& 2 & 1 2 1
2
&
2
2
2
1
2 2 2 1
yz xz xy zz yy xx
J J J J J J + + + + +
,sta e*presin% que relaciona las componentes de

es la ecuacin de un elipsoide con centro

en el origen de coordenadas" 2uede o(ser#arse que la distancia desde el origen a un punto de la
mencionada super!icie es in#ersamente proporcional a la ra0 cuadrada del momento de inercia
seg/n esa direccin"
,l radio de giro o el momento de inercia seg/n un ee dependen de la posicin de dic.o ee en el
cuerpo% pero no del cuerpo en el espacio" 2or lo tanto% el elipsoide de inercia es !uncin del punto
del cuerpo que se elia como origen del sistema de coordenadas% es independiente de la terna $
es !io al cuerpo"
2uede decirse que el elipsoide de inercia es la representacin de la 'distri(ucin' espacial de la
inercia del cuerpo respecto de ees pasantes por el punto de re!erencia% seg/n todas las
orientaciones posi(les"
2ara cuerpos .omogneos% la !orma del elipsoide de
inercia se semea a la del cuerpo" 3uponiendo"
=00 K =** K =$$
como en el caso de la !igura% resulta
#z % #x % #y
$ por lo tanto
0 L * L $
,s decir que seg/n el ee con respecto al cual el
momento de inercia es ma$or se tiene la menor
distancia del origen a la super!icie"
y
z
x x
y
z
3i la terna de re!erencia coincide con los ees principales de inercia% la matri0 de inercia resulta
diagonal" ,n !uncin de esta terna% el momento de inercia respecto de un ee de direccin #ale
= 9 =:
8
? =8
8
? =B
8
en que =:6 =86 =B son los tres momentos principales de inercia"
Del mismo modo% la e*presin del elipsoide de inercia re!erido a las direcciones principales es+
: 9 =::
8
? =88
8
? =BB
8
,s decir que las direcciones principales coinciden con los ees del elipsoide"
5os semiees #alen+
m k
1
1
1

m k
2
2
1

m k
&
&
1

5os ees principales son normales a: elipsoide de inercia en su interseccin con el mismo"
Teniendo en cuenta el signi!icado del elipsoide de inercia% se comprue(a que el momento
principal de inercia ma$or es el momento de inercia m*imo para el cuerpo dado $ el punto
considerado" Asimismo% el momento principal de inercia menor es el mnimo" ,n las
pro*imidades al momento principal de inercia intermedio% algunos momentos de inercia son
ma$ores $ otros menores% seg/n la orientacin que se elia"
Dos cuerpos con masa $ elipsoide de inercia iguales respecto del (aricentro son dinmicamente
equi#alentes" Tienen igual respuesta traslacional $ rotacional ante igual sistema de !uer0as
aplicado" No o(stante ello% las !ormas de los dos cuerpos pueden ser distintas"
Casos particulares
a) Cuerpos .omogneos con simetra respecto de un plano"
,l elipsoide tam(in es simtrico respecto del mismo plano" 2or lo tanto dic.o plano contiene dos
de los ees principales% siendo normal al plano la tercer direccin principal"
3i el ee z es normal al plano% cualquiera sea la orientacin de los ees x" y se #eri!ica+
J J
yz xz

() Cuerpos .omogneos con simetra respecto de dos planos ortogonales"
3eg/n el caso anterior% cada plano de simetra contiene dos ees principales" ,n consecuencia%
la recta de interseccin de am(os planos es uno de dic.os ees"
5os otros dos ees son rectas que $acen cada una en un plano $ son normales al otro ee"
c) Cuerpos .omogneos de re#olucin"
,l elipsoide de inercia tam(in es de re#olucin" 3u ee de simetra coincide con el del cuerpo"
Dos planos perpendiculares que se cortan en dic.o ee% cualesquiera sean sus orientaciones%
tam(in son de simetra" 2or lo tanto% dos de :as direcciones principales quedan indeterminadas%
siendo sus respecti#os momentos de inercia iguales entre s" 2or lo tanto% la seccin del elipsoide
con un plano normal al ee de re#olucin es una circun!erencia"
De(e tenerse en cuenta que el .ec.o que el elipsoide sea de re#olucin no signi!ica que%
geomtricamente% el cuerpo tam(in lo sea"
d) Cuerpos con tres planos de simetra% ortogonales entre s" ,n este caso% el elipsoide se reduce
a una es!era"