ESCUELA DE CIENCIAS BSICAS, TECNOLOGA E INGENIERA

299005 - CONTROL ANALGICO

Actividad 08: Profundizacin Unidad 2


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CONTROLABILIDAD
Cualquier sistema donde se debe realizar el control sobre varias
variables de entrada y generar varias seales de salida, podemos
modelarlo a travs del espacio de estados. El modelo en espacio de
estados estar constituido por cuatro matrices organizadas en una
ecuacin de estados y una ecuacin de salida respectivamente asi:


Donde:
x = Vector de estado.
y = Vector de salida.
u = Vector de control o transmitancia directa (de orden r)
A = Matriz de estados.
B = Matriz de entrada.
C = Matriz de salida.
Estas matrices nos pueden entregar mucha informacin que nos
permitir determinar la Controlabilidad y Observabilidad del sistema.
El estado de un sistema, el cual es el conjunto de valores de las
variables del sistema, describe completamente el sistema en

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cualquier momento dado. Es decir, ninguna informacin del pasado
de un sistema ayudar a predecir el futuro, si los estados en el
presente no son conocidos.
Por lo tanto, la controlabilidad de estado significa usualmente que
es posible, por entradas admisibles, cambiar los estados de
cualquier valor inicial a cualquier otro valor final dentro de un
intervalo de tiempo. Dicho de otra forma un sistema es
completamente controlable si cada variable de estado del proceso
se puede controlar para llegar a un cierto objetivo en un tiempo
finito, a travs de algn control no restringido u(t). Cabe destacar
que controlabilidad no significa que una vez alcanzado un estado es
posible mantenerlo ah, sino solamente que puede alcanzarse ese
estado.
El sistema es completamente controlable si la matriz de
controlabilidad C es de rango completo.
La matriz C se obtiene de la siguiente forma:

Tomado parcialmente de: http://es.wikipedia.org/wiki/Observabilidad



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MATRIZ DE CONTROLABILIDAD
Ejemplo:
Consideremos el siguiente sistema representado por las siguientes
matrices de variables de estado:




Se calcula la matriz de controlabilidad C



La matriz de controlabilidad es de rango 1. En el caso de una matriz
de 2x2 el rango se obtiene sacando el determinante. Si es cero, la
matriz no es de rango completo, como en este caso, que es de
rango 1; para que fuera de rango completo debera tener rango 2, lo
cual implicara que las dos filas o columnas de la matriz de
controlabilidad son linealmente independientes.

En conclusin, si el rango de la matriz de controlabilidad es igual al
orden del sistema, dicho sistema es controlable.



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OBSERVABILIDAD 1
Formalmente, se dice que un sistema es observable si, mediante
cualquier secuencia de los vectores de estado y de control, el
estado actual puede determinarse en un tiempo finito usando
solamente las salidas (esta definicin est orientada hacia la
representacin de espacios de estados). De manera menos formal,
esto significa que a partir de las salidas de un sistema es posible
conocer el comportamiento de todo el sistema. Cuando un sistema
no es observable, quiere decir que los valores actuales de algunos
de sus estados no pueden ser determinados mediante sensores de
salida, esto implica que su valor es desconocido para el controlador
y, consecuentemente, no ser capaz de satisfacer las
especificaciones de control referidas a estas salidas. Es decir que
un sistema es completamente observable si cada variable de estado
del sistema afecta alguna de las salidas. En otras palabras, con
frecuencia es deseable obtener informacin sobre las variables de
estado de las mediciones de las salidas y las entradas. Si
cualquiera de los estados no se puede observar a partir de las
mediciones de las salidas, se dice que el estado es no observable,
y el sistema no es completamente observable, o simplemente no
observable.

Para determinar si un sistema es observable hay que hallar la
matriz de observabilidad O a partir de ecuacin de estados:

en donde
x = Vector de estado (vector de orden n)
u = Vector de control (de orden r).
A = Matriz de estados.

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B = Matriz de entrada.

La matriz de observabilidad O es:

El sistema es controlable si la matriz de controlabilidad O es de
rango completo, es decir el nmero de filas de la matriz O coincide
con el rango de la matriz.


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OBSERVABILIDAD 2
Ejemplo:
Para un sistema cuyas matrices en el espacio de estados son:



D=0
Verifique si el sistema es observable.
Para eso calculamos la matriz de observabilidad y verificamos si es
de rango completo.

Podemos ver que el rango es 1, por ello no es observable.
Para terminar supongamos que todos los estados de un sistema se
pueden medir y el sistema es completamente controlable entonces
los polos en lazo cerrado del sistema se pueden asignar
arbitrariamente realimentando el estado a travs de un vector de
ganancia constante.


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CONTROLADORES PID
Los miembros de la familia de controladores PID, incluyen tres
acciones: Kp, que es una ganancia proporcional ajustable. Un
controlador proporcional puede controlar cualquier planta estable,
pero posee desempeo limitado y error en rgimen permanente (off-
set). Por tal razn, dicha accin proporcional es acompaada
generalmente de una accin integral (I) y/o otra derivativa (D). Estos
controladores son los denominados P, I, PI, PD y PID.
P: Accin de control proporcional: Da una salida del controlador
que es proporcional al error, es decir: u(t) = Kp*e(t), donde u(t) es la
seal de salida del controlador. Esta clase de controlador P,
descrito desde su funcin transferencia queda:

donde Kp es una ganancia proporcional ajustable. Un controlador
proporcional puede controlar cualquier planta estable, pero posee
desempeo limitado y error en rgimen permanente (off-set), como
se mencionaba anteriormente.
I: Accin de control integral: Da una salida del controlador que es
proporcional al error acumulado, lo que implica que es un
controlador lento. La salida del controlador y su respectiva funcin
de transferencia se definen:

La seal de control u(t) tiene un valor diferente de cero cuando la
seal de error e(t) es cero. Por lo que se concluye que dada una
referencia constante, o perturbaciones, el error en rgimen
permanente es cero.

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PI: Accin de control proporcional-integral: Se define mediante

donde Ti se denomina tiempo integral y es quien ajusta la accin
integral. La funcin de transferencia resulta:

Con un control proporcional, es necesario que exista error para
tener una accin de control distinta de cero. Con accin integral, un
error pequeo positivo siempre nos dar una accin de control
creciente, y si fuera negativo la seal de control ser decreciente.
Este razonamiento sencillo nos muestra que el error en rgimen
permanente ser siempre cero. Muchos controladores industriales
tienen solo accin PI. Se puede demostrar que un control PI es
adecuado para todos los procesos donde la dinmica es
esencialmente de primer orden. Lo que puede demostrarse en
forma sencilla, por ejemplo, mediante un ensayo al escaln.
PD: accin de control proporcional-derivativa:

Su funcin de transferencia es:

Td es una constante denominada tiempo derivativo. Esta accin
tiene carcter de previsin, lo que hace ms rpida la accin de
control, aunque tiene la desventaja importante que amplifica las
seales de ruido y puede provocar saturacin en el actuador. La
accin de control derivativa nunca se utiliza por s sola, debido a

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que slo es eficaz durante perodos transitorios. Cuando una accin
de control derivativa se agrega a un controlador proporcional,
permite obtener un controlador de alta sensibilidad, es decir que
responde a la velocidad del cambio del error y produce una
correccin significativa antes de que la magnitud del error se vuelva
demasiado grande. Aunque el control derivativo no afecta en forma
directa al error de estado estacionario, aade amortiguamiento al
sistema y, por tanto, permite un valor ms grande que la ganancia
Kp, lo cual provoca una mejora en la precisin en estado estable.
PID: accin de control proporcional-integral-derivativa:

y su funcin de transferencia resulta:

Esta accin combinada reune las ventajas de cada una de las tres
acciones de control individuales.



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SINTONA DE CONTROLADORES PID

Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID.
Primer mtodo.
En el primer mtodo, la respuesta de la planta a una entrada
escaln unitario se obtiene de manera experimental. Si la planta no
contiene integradores ni polos dominantes complejos conjugados, la
curva de respuesta escaln unitario puede tener forma de S, como
se observa en la figura. Si la respuesta no exhibe una curva con
forma de S, este mtodo no es pertinente. Tales curvas de
respuesta escaln se generan experimentalmente o a partir de una
simulacin dinmica de la planta.
La curva con forma de S se caracteriza por dos parmetros: el
tiempo de retardo L y la constante de tiempo T. El tiempo de retardo
y la constante de tiempo se determinan dibujando una recta
tangente en el punto de inflexin de la curva con forma de S y
determinando las intersecciones de esta tangente con el eje del
tiempo y la lnea c
(t)
=K, como se aprecia en la figura.

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Ziegler y Nichols sugirieron establecer los valores de K
p
, T
i
y T
d
de
acuerdo con la frmula que aparece en la siguiente tabla.

Segundo mtodo.
En el segundo mtodo, primero establecemos T
i
= infinito y T
d
=0.
Usando slo la accin de control proporcional, se incrementa K
p
de
0 a un valor crtico K
cr
en donde la salida exhiba primero
oscilaciones sostenidas. Si la salida no presenta oscilaciones
sostenidas para cualquier valor que pueda tomar K
p
, no se aplica
este mtodo. Por tanto, la ganancia critica K
cr
y el periodo crtico P
cr

correspondiente se determinan experimentalmente. Ziegler-Nichols

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sugirieron que se establecieran los valores de los parmetros K
p
, T
i

y T
d
de acuerdo con la frmula que aparece en la siguiente tabla.

Las reglas de sintonizacin de Ziegler-Nichols se han usado, junto
con otras reglas, ampliamente para sintonizar controladores PID en
los sistemas de control de procesos en los que no se conoce con
precisin la dinmica de la planta. Tales reglas de sintonizacin han
demostrado ser muy tiles durante muchos aos. Por supuesto, las
reglas de sintonizacin de Ziegler-Nichols se pueden aplican a las
plantas cuya dinmica se conoce, sin embargo en estos casos, se
cuenta con muchos enfoques analticos y grficos para el diseo de
controladores PID, adems de las reglas de sintonizacin de
Ziegler-Nichols.