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ENSI Caen - Informatique 1A

M.FRIKEL - G.BINET 2008 2009













FILTRES A REPONSE

IMPULSIONNELLE INFINIE

FILTRES RII
ENSI Caen - Informatique 1A
M.FRIKEL - G.BINET 2008 2009







I. PROPRIETES......................................................................................................................................1
I.1. FONCTION DE TRANSFERT (RAPPELS): ..............................................................................................1
I.2. PRINCIPE DE LA TRANSPOSITION : ....................................................................................................2
I.3. EXEMPLE: ........................................................................................................................................2
II. APPROXIMATION DE LA DERIVEE :........................................................................................3
II.1. APPROXIMATIONS : ........................................................................................................................3
II.2. QUALITE DE LAPPROXIMATION : ...................................................................................................3
III. INVARIANCE IMPULSIONNELLE............................................................................................5
III.1. PRINCIPE DE LA METHODE : ...........................................................................................................5
III.2. QUALITE DE LAPPROXIMATION : ..................................................................................................5
IV. TRANSPOSITION PAR BLOQUEUR DORDRE N . ................................................................6
IV.1. PRINCIPE .......................................................................................................................................6
IV.2. BLOQUEUR DORDRE 0. .................................................................................................................7
IV.3. AUTRES BLOQUEURS. ....................................................................................................................9
V. TRANSPOSITION PAR POLES ET ZEROS ..............................................................................10
VI. TRANSFORMATION BILINEAIRE..........................................................................................11
VI.1. TRANSFORMATION BILINEAIRE : .................................................................................................11
Principe...........................................................................................................................................11
Approximation de l'intgration:......................................................................................................12
VI.2. QUALITE DE LA METHODE...........................................................................................................12
VI.3. TRANSFORMATION AVEC PRE-DECALAGE (TRANSFORMATION DE TUSTIN). ................................14
VI.4. EQUIVALENCE DISCRETCONTINU: ...........................................................................................15
VII. QUELQUES RAPPELS SUR LES FILTRES ANALOGIQUES ............................................16
Gabarit dfinitions :.....................................................................................................................16
Approximation de Butterworth........................................................................................................16
Approximation de Tchebycheff I :...................................................................................................17
Approximation de Tchebycheff II :..................................................................................................17
Approximation elliptique (Cauer) :.................................................................................................17
Exemple :.........................................................................................................................................18
Autres approximations :..................................................................................................................18
ENSI CAEN Informatique 1A - Les filtres RII -
M.FRIKEL - G.BINET SigRii
1
FILTRES A REPONSE IMPULSIONNELLE INFINIE :
FILTRES RII.( IIR en notation anglo-saxonne)

Les mthodes de synthse de ces filtres se classent en deux catgories :
Les mthodes de transposition : elles partent du principe que le problme de la synthse des filtres a
dj t largement dvelopp dans le domaine du signal continu. Il a t tabli plusieurs mthodes
dapproximation polynmiale dun gabarit aboutissant aux filtres de Butterworth, Tchebychev, Cauer,
Legendre.Le filtrage des signaux discrets reprend ces mthodes en cherchant simplement une
technique de passage du continu au discret qui prserverai au mieux les caractristiques du filtre.
Les mthodes directes : elles cherchent faire une synthse directe dans le domaine discret partir du
gabarit. Ce sont des mthodes itratives bases sur la minimisation dun critre comme celui des
moindres carrs utilis par lalgorithme de Fletcher et Powel.
Lambition de ce chapitre se limite ltude des seules mthodes de transposition.

I. PROPRIETES
I.1. Fonction de transfert (rappels):
Un filtre RII est un systme linaire invariant discret dont le comportement entre-sortie est caractris
par les coefficients {g
i
} de sa rponse impulsionnelle.
Le calcul de la sortie se fait grce au produit de convolution discret et la transforme en Z permet de
dfinir sa fonction de transfert G(z).

+
=

+
=

+
=
+
=
= =

=
=
i
i
i
i
i n i n
n
s n
k
s k
z g ) z ( G et x g y
) nT t ( y ) t ( y
) kT t ( x ) t ( x

Dans cette premire forme, la suite des {g
i
} est illimite et cette forme est donc inadapte une implantation du
filtre (mme pour des filtre causaux o la somme dbute en i=0).
La seconde description sous forme de fraction rationnelle des polynmes A(z) et B(z) de dimension finie
menant lquation rcurrente est celle qui fournit la base de limplantation du filtre :

= = =
a b
a
b
n
1 m
m n m
n
0 k
k n k n
n
0 m
m
m
n
0 k
k
k
y a x b y et
) z ( A
) z ( B
z a
z b
) z ( G
Le premier terme de cette description correspond une moyenne mobile MA et le second est un terme auto-
rgressif AR do lappellation de filtres ARMA (AR si le numrateur est restreint b
0
) pour ce type de filtres.
SYSTME
g(t)G(z)
x(t) y(t)
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2
La fonction de transfert peut se mettre aussi sous forme factorise ples et zros :
Zros du systme Racines du numrateur B(z)=0-> {z
j
}.
Ples du systme Racines du dnominateur A(z)=0-> {z
i
}.

=
i
i
j
j
) z z (
) z z (
K ) z ( G
Cette forme est aussi pratique pour raliser une analyse frquentielle rapide des caractristiques du filtre.
Nous devrons toujours nous assurer que la mthode de synthse utilise aboutit un filtre stable soit :
|z
i
|<1. Si le filtre continu est stable, la stabilit thorique du filtre discret est en gnral assure cependant, dans
le cas de ples au voisinage du cercle unit ceux-ci peuvent se retrouver translats en dehors de ce cercle la
suite darrondis numriques.
I.2. Principe de la transposition :
Nous supposons possder un filtre continu dont la fonction de transfert isochrone H(j) constitue une
approximation satisfaisante du gabarit du filtre recherch. Il nous reste chercher le filtre discret de transfert
isochrone G(e
jTs
) quivalent.
H(p) G(z)
Il nous faut une mthode laquelle nous imposons les contraintes suivantes :
Etre simple.
Faire en sorte que G(e
jTs
) soit la plus proche possible de H(j).
Obtenir une fonction de transfert discrte G(z) qui puisse simplanter sous forme dquation rcurrente
ce qui ncessite une forme de rapport de polynmes B(z)/A(z).
La transposition peut tre en toute rigueur parfaite puisque nous savons faire le passage du plan Z au plan
p par le changement de variable : ) z ( Ln
T
1
p e z
s
pT
s
= = . Cependant cette transposition ne permet pas de
conserver le caractre polynomial de la fonction de transfert, il faut donc rechercher des mthodes
dapproximation.
I.3. Exemple:
Afin d'illustrer et comparer l'ensemble des diffrentes mthodes, nous utiliserons pour toutes un
exemple de transposition d'un filtre continu de type slecteur de frquence.
Les caractristiques de ce filtre sont les suivantes:
Fonction de transfert:
25 , 2 p 3 , 0 p
25 , 2
p 2 p
) p ( H
2 2
0 0
2
2
0
+ +
=
+ +

=

0
= 1,5rd/s ; = 0,1 rsonnance pour
2
0 r
1 = soit
r
= 1,492 rd/s
0
. Nous aurons donc
une frquence de rsonnance trs proche de f
0
= 0,237 Hz 0,24 Hz.
Gain statique: H(0) = 1
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3
Gain la rsonnance: |H(
r
)| = 5.
Limite vers les hautes frquences: |H(+)| = 0.
Ples de H(p) p
1,2
= -0,15 j 1,4925
Le module de la fonction de transfert isochrone est port sur toutes les courbes d'illustration.
Dans tous les cas, la priode d'chantillonnage est choisie T
s
=1s.

II. APPROXIMATION DE LA DERIVEE :
La variable complexe de Laplace p, est associe la drive temporelle d/dt. Nous pouvons chercher
approximer cette drive de manire discrte et lui associer un oprateur polynomial en q
-1
ce qui substituera
la variable complexe p une fonction polynomiale D(z).
II.1. Approximations :
Nous savons trs bien approximer une drive de courbe par la
mthode des rectangles un instant t=kT
s
. Parmi les approximations
possibles, les trois plus lmentaires sont

:
Drive "arrire" (backward) :
s s
1
s
1 k k
zT
1 z
T
z 1
p
T
x x
) t ( x
dt
d
=


Drive "avant" (forward) :
s s
k 1 k
T
1 z
p
T
x x
) t ( x
dt
d

+

Drive "centrale" :
z T 2
1 z
T 2
z z
p
T 2
x x
) t ( x
dt
d
s
2
s
1
s
1 k 1 k
=

+

Remarque: la premire approximation est causale ce qui nest pas le cas des deux dernires.
II.2. Qualit de lapproximation :
Pour avoir une ide de la qualit de la mthode, il suffit de comparer les caractristiques frquentielles des
deux fonctions complexes : p, associe la drive rigoureuse et (1-z
-1
)/T
s
associe son approximation
discrte.
En frquentiel :
p=j |j|= et arg(j)=/2. Rsultat classique du drivateur.
)
2
T
sin( e
T
j 2
T
e 1
) j ( D
T
z 1
) z ( D p
s 2
T
j
s s
T j
s
1
s
s
=



)
2
T
sin(
T
2
) j ( D
s
s

= et
2
T
2
)) j ( D ( Arg
s

=
k+1 k k-1
x(t)
t
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La comparaison des modules et des arguments est indique ci-dessous:

De lexamen des courbes nous pouvons conclure:
Lapproximation des modules est correcte vers les basses frquences, mais nettement moins bonne
vers les hautes frquences.
Lapproximation de la phase est peu satisfaisante.
La mthode utilise aura donc lavantage de la simplicit de mise en oeuvre, mais la transposition ne peut
qutre mdiocre surtout vers les frquences leves de la bande de Shannon.

exemple:
Avec l'exemple propos:
1 z 3 , 2 z 55 , 3
z 25 , 2
) z ( G
25 , 2 p 3 , 0 p
25 , 2
) p ( H
2
2
z
1 z
p
2
+
=
+ +
=

=

Soit un systme discret ayant un zro double et deux ples z
1,2
= 0,3239 j 0,4204.
La rponse en frquence donne ci-dessous n'est pas dans ce cas satisfaisante:


/T
s

I.1. Comparaison des
modules
Cas continu
Cas discret
0

/T
s

Cas continu
Cas discret
/2
I.2. Comparaison des
arguments
0
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III. INVARIANCE IMPULSIONNELLE
III.1. Principe de la mthode :
Une autre ide pour raliser la transposition continu-discret est de se rappeler quun systme est
caractris par sa rponse impulsionnelle. Nous pouvons donc prendre comme systme discret celui dont la
rponse impulsionnelle est la version chantillonne de celle du systme continu dorigine. Dun point de vue
mathmatique lopration est donc simple : pour un systme continu de rponse impulsionnelle h(t) et de
fonction de transfert H(p) on obtiendra un systme discret de fonction de transfert G(z) correspondant une
rponse impulsionnelle g(t)
)]] p ( H [ TL [ TZ )] t ( g [ TZ ) z ( G )] t ( h [ TL ) p ( H et ) kT t ( ) t ( h ) t ( g
1
1 1
k
s 1

+
=
= = = =


Il faut se rappeler que ce que nous voulons voir concider au mieux, ce sont non pas les rponses
impulsionnelles mais les rponses frquentielles. Lors de ltude des systmes discrets il a t tabli que, pour
une pulsation dchantillonnage
s
:
)) k ( j ( H
T
1
) e ( G
k
s
s
T j
1
s

+
=

=
Cette expression rappelle que, lors dune discrtisation, nous avons une priodisation du spectre qui donne lieu
ventuellement un phnomne de repliement. Si la condition dchantillonnage (ici de discrtisation) de
Shannon est respecte, ce phnomne na pas lieu. La rponse frquentielle du systme discret concide donc,
dans la bande de frquences de Shannon, avec celle du systme continu cependant il y a un coefficient 1/T
s

entre les deux introduit par l'chantillonnage. Un coefficient T
s
annulera cet effet.

[ ] [ ] ) p ( H TL TZ . T ) z ( G
1
s

=

Dans les cas simples, cette opration peut tre trs rapide avec lutilisation de tables ayant en regard les TL et
TZ des fonctions usuelles. Pour les fonctions de transfert H(p) dordre suprieur ou gal trois, une
dcomposition de H(p) en lments simples du premier et du second ordre sera ncessaire pour utiliser les
tables.
III.2. Qualit de lapproximation :
Pour comparer le filtre discret au filtre continu dorigine, il suffit de comparer leurs rponses frquentielles
G(e
jTs
) et H(j) dans la bande de frquence de Shannon.
Nous venons de rappeler que la transposition du filtre continu par la mthode de linvariance impulsionnelle ne
peut se faire que si la rponse en frquence de ce filtre respecte la condition de Shannon : 2
max
<
s
. Il est rare
que cette condition soit rigoureusement respecte car en gnral H(j) ne tend vers zro quasymptotiquement
et la transposition introduira donc plus ou moins dcart dans les rponses frquentielles. Pour les filtres
continus de type passe-haut, cette condition nest coup sr pas vrifie et la mthode ne peut donner de
rsultat satisfaisant. C'est une mthode qu'il vaut mieux rserver des filtres ayant un comportement passe-
bas ou passe-bande.
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exemple:
7396 , 0 z 13416 , 0 z
z 292 , 1
) z ( G
25 , 2 p 3 , 0 p
25 , 2
) p ( H
2
2
elle impulsionn Invariance
2
+
=
+ +
=
Soit un systme discret ayant un zro double et deux ples z
1,2
= 0,0671 j 0,8574 d'o une rsonnance pour
T
s
= Arctg( 0,8574 / 0,0671 )
r
= 1,493rd/s

IV. TRANSPOSITION PAR BLOQUEUR DORDRE N .
IV.1. Principe
Nous avons un filtre continu dont le comportement est conforme ce que nous attendons pour des signaux
continus :
s(t)=h(t)e(t) S(p)=H(p).E(p)
Comment obtenir le mme comportement pour des signaux discrets x(t) et y(t) obtenus respectivement par
chantillonnage de e(t) et s(t) ?
y(t)=g(t)x(t) Y(z)=G(z).X(z)

Nous pouvons imaginer le scnario suivant :
Le signal continu e(t) est chantillonn ce qui donne le signal x(t).
Le signal discret x(t) est mis en forme par un dispositif de transfert B(p) pour donner un nouveau signal
continu (t).
Le signal continu (t) est filtr par le filtre continu de transfert H(p) qui fourni le signal continu de sortie
s(t).
Ce signal de sortie s(t) est chantillonn pour fournir le signal discret y(t).
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Le systme qui relie x(t) discret y(t) discret a pour fonction de transfert G(z) et le systme qui relie e(t) continu
s(t) continu a pour fonction de transfert H(p). La condition vidente pour que ces systmes aient des
comportements frquentiels identiques est que (t)=e(t). Cest le rle du systme de transfert B(p) qui est un
systme hybride puisquil transforme un signal discret en un signal continu. Aucun systme linaire ne peut
remplir cette condition et nous sommes donc amens envisager une approximation (t)e(t)
IV.2. Bloqueur dordre 0.
Un des dispositifs les plus simples pour
reconstruire approximativement un signal continu. Il
suffit de maintenir le signal sa valeur x
k
entre les
instant kT
s
et (k+1)T
s
: blocage du signal entre les deux
instants dchantillonnage. Un bloqueur dordre 0 est
donc un dispositif qui transforme une impulsion en un
signal maintenu pendant une priode dchantillonnage.
Sa rponse impulsionnelle b
0
(t) et sa fonction de
transfert B
0
(p) sont donc les suivantes :

) e 1 (
p
1
) p ( B s) u(t)-u(t-T (t) b
s
pT
0 0

= =

La fonction de transfert ainsi obtenue est la fonction de transfert chantillonne-bloque note G(z)=B
0
H(z).
Son expression stablit comme suit :
La rponse temporelle du systme continu de transfert B
0
(p)H(p) est
[ ]
(

= =
(

=
(


p
) p ( H
TL ) t ( f avec ) T t ( f ) t ( f
p
) p ( H
e TL
p
) p ( H
TL ) e 1 (
p
) p ( H
TL ) p ( H ) p ( B TL
1
s
pT 1 1 pT 1
0
1
s s

Si nous chantillonnons lentre et la sortie de ce systme, on obtient le systme discret de fonction de
transfert G(z) :
[ ] [ ]
(

= = =

p
) p ( H
TL TZ ) z 1 ( ) t ( f TZ ) z 1 ( ) T t ( f ) t ( f TZ ) z ( G
1 1 1
s

Transposition avec bloqueur dordre 0 :
(

=

p
) p ( H
TL TZ ) z 1 ( ) z ( G
1 1

k+1 k k-1
t
x(t)
e(t)
(t)
b
0
(t)
t
B(p) H(p)
e(t)
x(t) (t) s(t) y(t)
H(p)
G(z)
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exemple:
7408 , 0 z 1347 , 0 z
7597 , 0 z 8464 , 0
) z ( G
25 , 2 p 3 , 0 p
25 , 2
) p ( H
2
0 ordre d' Bloqueur
2
+
+
=
+ +
=
Soit un systme discret ayant un zro en 0,897 qui aura donc pour effet d'attnuer vers les hautes frquences
et deux ples z
1,2
= 0,0671 j 0,8574 d'o une rsonnance pour T
s
= Arctg( 0,8574 / 0,0671 )
r
=
1,493rd/s



Avantage de la mthode :
Le bloqueur dordre zro ajoute un filtrage frquentiel passe-bas sur le filtre continu :
2
T
)
2
T
sin(
T ) j ( B
2
T
)
2
T
sin(
e T ) j ( B
) e 1 (
p
1
) p ( B
s
s
s 0
s
s
2
T
j
s 0
pT
0
s
s

=
=


Ce filtrage passe-bas minimise les effets dun
ventuels du repliement d la discrtisation
ce qui peut tre vu comme une amlioration
par rapport la mthode de linvariance impulsionnelle.

Remarque 1 : Le calcul de la fonction de transfert chantillonne-bloque G(z) fait intervenir lchantillonnage
de f(t) qui est la rponse indicielle du systme continu. Si le filtre continu est strictement propre (le degr du
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numrateur de sa fonction de transfert est infrieur au degr de son dnominateur), la valeur de la rponse
indicielle en t=0 est : 0
p
) p ( H
p lim ) 0 ( f
p
=
(

=
+
.
Le premier chantillon non nul de lchantillonnage de f(t) est f(T
s
) on peut factoriser dans la fonction de
transfert chantillonne-bloque un terme en z
-1
qui correspond dans la rponse impulsionnelle du filtre discret
un retard dune priode dchantillonnage G(z)=z
-1
G
*
(z).
G(z) est de la forme :
...... z a z a z a 1
...... z b z b z b
...... z h z h z h ) z ( G
3
3
2
2
1
1
3
3
2
2
1
1 3
3
2
2
1
1
+ + + +
+ + +
= + + + =




Remarque 2:
Lors de l'application d'un signal de commande un systme continu par l'intermdiaire d'un convertisseur
numrique-analogique, ce convertisseur a un effet de bloqueur d'ordre 0. Du point de vue de l'chantillonn, le
systme command est donc constitu de ce bloqueur suivi du procd continu. Le modle discret de
l'ensemble est donc un modle avec bloqueur d'ordre 0 systmatiquement utilis par les automaticiens.
IV.3. Autres bloqueurs.
Bloqueur dordre 1 :
Plutt que de bloquer simplement le signal chantillonn
entre deux priodes dchantillonnage, une meilleure
approximation (t) peut tre obtenue en maintenant
pendant lintervalle [kT
s
,(k+1)T
s
] la pente linstant t=kT
s
.
On utilise alors un bloqueur dordre 1 dont la fonction de
transfert est une fonction triangle Tri(t/T
s
). La mme
dmarche que pour le bloqueur dordre 0 permet de
calculer la fonction chantillonne-bloque dordre 1 :
(
(

(
(

2
1
s
1
2 1
p
) p ( H
TL TZ
T z
) z 1 (
) z ( G
Bloqueurs dordre 2,3, :
Obtenus en maintenant le signal pendant une priode dchantillonnage avec des approximations polynmiales
dordre n>1. Les expressions de calcul deviennent plus complexes, ces cas sont peu intressants pour les
applications.
Bloqueur exponentiel :
Le principe est toujours le mme avec un maintient du signal assur par une fonction exponentielle.
k+1
k
k-1
x(t)
t
e(t)
(t)
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V. TRANSPOSITION PAR POLES ET ZEROS
Un filtre est rigoureusement caractris par la position de ses ples et ses zros dans le plan p (en
continu) ou dans le plan z (en discret). La donne de ces points singuliers permet de calculer la fonction de
transfert du systme une constante prs. Cette constante est prcise par une donne supplmentaire par
exemple le gain statique.
Lide de cette mthode de transposition est: la transposition ) z ( Ln
T
1
p e z
s
pT
s
= = nest pas
applicable pour conserver la fonction de transfert une forme polynomiale, elle est par contre applicable sur les
points singuliers que sont les ples et les zros.
La transposition par ples et zros calcule la fonction de transfert discrte G(z) ayant comme points singuliers
les transposs rigoureux des points singuliers de la fonction de transfert continue H(p).

=
k
k
n
n
d
k
k
n
n
p
) z z (
) z z (
K ) z ( G
) p p (
) p p (
K ) p ( H la transposition des points singuliers tant faite par :
s k s n
T p
k
T p
n
e z , e z = = et lajustement du coefficient K
d
par lajustement du gain statique par exemple : H(0)=G(1)
(ou tout autre point de la rponse en frquence).
La plupart des filtres transposs par cette mthode tant des filtres passe-bas dont la fonction de transfert est
strictement propre, nous pouvons renforcer ce caractre passe-bas en discret en annulant la fonction de
transfert pour la plus haute frquence possible cest dire f
s
/2. Pour cela il suffit dajouter un ou des zros en
z=-1.
La mthode se rsume donc ainsi :
A partir des zros {p
n
} de H(p) nous calculons les zros {z
n
} de G(z).
A partir des ples {p
k
} de H(p) nous calculons les ples {z
k
} de G(z).
Nous renforons le caractre passe-bas en compltant lensemble des zros {p
j
} par autant de zros
que possible en z=-1 tout en conservant G(z) son caractre propre (degr du numrateur gal au
degr du dnominateur).
On ajuste le coefficient K
d
par identit des transferts en un point frquentiel donn, par exemple en
ralisant lgalit des gains statiques.
exemple:
( )
7408 , 0 z 1347 , 0 z
1 z K
) z ( G
25 , 2 p 3 , 0 p
25 , 2
) p ( H
2
2
zros et Ples
2
+
+
=
+ +
=
Soit un systme discret ayant:
deux ples transposs z
1,2
= 0,0671 j 0,8574 d'o une rsonance pour T
s
= Arctg( 0,8574 / 0,0671 )

r
= 1,493rd/s
pas de zro transposer: caractre passe-bas complt en plaant deux zros en z=-1.
Le coefficient K est ajust pour avoir un module de 5 la rsonance.
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Validit de la mthode :
Sur le plan thorique, cette mthode est plus difficile justifier que les prcdentes. Lexprience
permet de constater que cest la mthode de transposition qui conserve le mieux les variations de phase et elle
donc particulirement indique dans la transposition de filtres continus obtenus partir des fonctions de Bessel.
Remarque :
Lors des applications, il a t remarqu que linvariance impulsionnelle et la mthode avec bloqueur
dordre zro donnent comme ples de la fonction de transfert discrte les ples transposs de ceux de la
fonction de transfert continue. Les trois mthodes diffrent essentiellement par les zros du filtre discret et
donnent des rsultats trs proches. Le premier dfaut de la mthodes des rectangles est justement une
mauvaise transposition des ples du filtre continu ce qui explique quelle soit beaucoup plus approximative.

VI. TRANSFORMATION BILINEAIRE
VI.1. Transformation bilinaire :
Principe
Hormis les mthodes dapproximation de la drive, les autres mthodes se rvlent rapidement lourdes au
niveau du calcul, nous ne pouvons envisager les raliser la main et cela demande des moyens de calcul.
La transformation bilinaire consiste rechercher une mthode simple dapproximation de la drive ayant de
meilleures performances que celles que nous avons tudies. Lapproximation de la drive par la mthode des
rectangle est satisfaisante pour une frquence nulle mais se dgrade vers les moyennes et hautes frquences.
Dans la transposition ) z ( Ln
T
1
p e z
s
pT
s
= = nous allons rechercher, pour conserver le caractre polynomial
des fonctions de transfert, une approximation par dveloppement limit de z autour de z=1 (basses
frquences).
s s s s
T
1 z
T
) 1 ( Ln
T
1
) z ( Ln
T
1
p
1 z
1 z

= + =
)
`

=
+ =
nous retrouvons ici la mthode des rectangles avant .
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La transformation bilinaire utilise une meilleure approximation de z autour de 1 :
[ ]
(

+ =
(

\
|

+ |

\
|
+

+
+ =

+
= =

=

+
=
...
60 3
2
T
1
....
! 4 ! 3 ! 2
....
! 4 ! 3 ! 2 T
1
) 1 ( Ln ) 1 ( Ln
T
1
)
1
1
( Ln
T
1
) z ( Ln
T
1
p
1 z
1 z
1
1
z
5 3
s
4 3 2 4 3 2
s
s s s

En ne conservant que les termes du premier ordre on obtient lapproximation :
1
1
s s s s z 1
z 1
T
2
1 z
1 z
T
2
T
2
) z ( Ln
T
1
p

=
+

=
La transformation bilinaire est une approximation de la drive telle que :

1
1
s s z 1
z 1
T
2
1 z
1 z
T
2
p

=
+



Approximation de l'intgration:
Les mthodes des rectangles ont t prsentes comme des
approximations de la drive par une drive "numrique", nous allons
montrer que la transformation bilinaire peut tre interprte comme une
approximation de l'intgration par un intgrateur "numrique".
La variable complexe p est associe la drive d/dt, son inverse 1/p sera
donc associ l'intgration

=
t
0
du ) u ( x ) t ( I .
A l'instant t=kT
s
, nous pouvons approximer cette intgration par:
s
1 k k
1 k k
T
2
x x
I I

+
+ = soit une quation rcurrente :
k
1 s
k
1
x ) q 1 (
2
T
I ) q 1 (

+ = .
Ce qui revient exprimer le fait que nous remplaons la variable complexe 1/p par:
) z 1 (
) z 1 (
2
T
1
1
s

+
soit
) z 1 (
) z 1 (
T
2
p
1
1
s

ce qui est bien la proposition de l'approximation bilinaire.


VI.2. Qualit de la mthode
Comme pour les mthodes des rectangles, nous allons comparer les proprits frquentielles de la variable
complexe p associe la drivation exacte et D(z) celle utilise par la transformation bilinaire.
En frquentiel :
p=j |j|= et arg(j)=/2. Rsultat classique du drivateur.
k+1 k k-1
x(t)
t
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=
+

=
+

2
)] j ( D [ Arg et )
2
T
( tg
T
2
) j ( D
)
2
T
( tg
T
j 2
)
2
T
cos( 2
)
2
T
sin( j 2
T
2
1 e
1 e
T
2
) j ( D
1 z
1 z
T
2
) z ( D p
s
s
s
s s
s
s
T j
T j
s s
s
s

Une premire remarque vidente : laccord des phases est parfait. Quen est-il des modules ? Ceux ci sont
reprsents sur le graphe ci-dessous:
Nous mettons en vidence la proprit essentielle de cette transformation : elle effectue une compression des
frquences en faisant correspondre la bande continue [0 ;+] la demi-bande de Shannon [0 ; 0,5]. Ce
dcalage frquentiel est plus important vers les hautes frquences pour devenir ngligeable vers les frquences
basses.

Il a deux consquences :
En comprimant toutes les frquences dans la bande de Shannon, il assure labsence totale de
repliement.
Le dcalage frquentiel ne prserve pas tout fait les caractristiques du filtre continu. En effet si nous
concevons un filtre slecteur de frquence centr sur la pulsation
0
, le filtre discret effectuera bien la
mme opration mais autour de la frquence dcale
1
telle que :
)
2
T
( Arctg
T
2
)
2
T
( tg
T
2 s 0
s
1
s 1
s
0

= .
exemple:
( )
825 , 0 z 511 , 0 z
1 z 3285 , 0
) z ( G
25 , 2 p 3 , 0 p
25 , 2
) p ( H
2
2
Bilinaire
2
+
+
=
+ +
=
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Soit un systme discret ayant:
deux ples z
1,2
= 0,2555 j 0,8715 d'o une rsonnance pour T
s
= Arctg( 0,8715 / 0,2555 ) une
rsonnance dcale
r
= 1,2857rd/s qui est bien gale [2/T
s
Arctg( 1,5 T
s
/ 2 )].
Deux zros en z=-1.

VI.3. Transformation avec pr-dcalage (transformation de Tustin).
Le dcalage frquentiel est un inconvnient dans certains cas comme ceux des filtres slecteurs ou
rjecteurs de frquence. Pour palier cet inconvnient nous adoptons la dmarche suivante :
Conception du filtre continu pour la pulsation
0
requise H(p).
Dcalage frquentiel de ses caractristiques vers les hautes frquences autour de la pulsation
0
*
telle
que )
2
T
( tg
T
2 s 0
s
*
0

= . H(p) H(p.
0
/
0
*)
Discrtisation du filtre qui dcalera les caractristiques vers les basses frquences telles
que :
0
s 0
s
s
*
s
1
))
2
T
( tg ( Arctg
T
2
)
2
T
( Arctg
T
2 0
=

= . H(p.
0
/
0
*) G(z)
Bien sr, ce pr-dcalage ne peut tre ralis que pour une seule frquence.
exemple:
Pour le prdcalage
r
= 1,495 rd/s
r
* = 1,8539 rd/s (
r
/
r
*) = 0,806 soit le changement de p en
0,806 p.
25 , 2 p 2418 , 0 p 6496 , 0
25 , 2
) p ( H
25 , 2 p 3 , 0 p
25 , 2
) p ( H
2
e Prdcalag
2
+ +
=
+ +
=
( )
8126 , 0 z 1307 , 0 z
1 z 422 , 0
) z ( G
25 , 2 p 2418 , 0 p 6496 , 0
25 , 2
) p ( H
2
2
Bilinaire
2
+
+
=
+ +
=
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Soit un systme discret ayant:
deux ples z
1,2
= 0,0654 j 0,9024 d'o une rsonnance pour T
s
= Arctg( 0,9024 / 0,0654 ) une
rsonnance
r
= 1,4895rd/s qui est bien celle dsire.
Deux zros en z=-1.


VI.4. Equivalence discret continu:
La transformation bilinaire est une mthode intressante pour passer du continu un quivalent discret. Elle
permet ventuellement de traiter des problmes comme tant ceux du continu puis d'implanter la solution
technique sur des outils travaillant en discret (ordinateurs, processeurs).
Elle peut tre aussi utilise dans l'autre sens c'est dire pour faire ventuellement le passage du discret un
quivalent continu. Dans ce cas bien sr nous utilisons:
G(z) H(p) avec
p
2
T
1
p
2
T
1
z
s
s

+
=
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VII. QUELQUES RAPPELS SUR LES FILTRES ANALOGIQUES
Le filtre idal est irralisable, les lectroniciens ont dvelopp de nombreuses mthodes de synthse
de filtres dont les rsultats sont exploitables et transposs au cas discret. Ces mthodes sont bases sur
l'approximation d'un gabarit de rponse frquentielle par une fonction approximante souvent de type
polynomial. Nous rappelons ici quelques principes et rsultats qui sont dvelopps dans les cours de synthse
des filtres analogiques
Gabarit dfinitions :
La fonction de transfert idale est reprsente
en pointill. Cette fonction est irralisable et nous
tolrons des carts :
La transmittance en bande passante peut avoir
des "oscillations" limites
1

La transmittance en bande coupe peut aussi
avoir des oscillations limites
2
.
Entre la bande passante et la bande coupe il
y a une bande de transition de largeur non
nulle
Toute fonction qui permettra de satisfaire ces tolrances sera juge satisfaisante.
Approximation de Butterworth
Dans les annes 1930 Butterworth propose des fonctions approximantes du type :
n 2
x 1
1
) x ( T
+
=
o x est la pulsation normalise par la pulsation de coupure
c
:
c
x

= .
Les fonctions de transfert correspondant aux diffrents ordres sont tabules et nous disposons d'une
formule qui partir de permet de connatre l'ordre minimal du filtre ncessaire.
Avantages :
courbe de rponse frquentielle plate avec amplitude rgulire en bande passante (appel
parfois pour cette raison "maximally flat"),
bon temps de propagation de groupe
calculs faciles
Inconvnients :
raideur de la coupure moyenne

|H(j)|
1
1+
1

1-
1

2


Bande coupe
(stop band)
Bande passante
(pass band)

S
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Approximation de Tchebycheff I :
) x ( T 1
1
) x ( T
2 2
n
+
=
p
x

=
Avec 1 ) x ( T
0
= , x ) x ( T
1
= et la relation de rcurrence : ) x ( T ) x ( T x 2 ) x ( T
2 n 1 - n n
=
Ces filtres tolrent une "oscillation" d'amplitude
1
= en bande passante et la rponse est monotone
dans la bande coupe. Il existe aussi une relation permettant de dterminer l'ordre du filtre ncessaire partir
des caractristiques du gabarit.
Avantage :
le front de coupure est plus raide pour un ordre de filtre donn. A front de coupure identique, ils
ncessitent un ordre d'environ 2 fois plus petit qu'un filtre de Butterworth
Inconvnient :
ondulation en bande passante
temps de propagation de groupe non constant en bande passante.
La frquence de coupure obtenue est lgrement dcale par rapport celle souhaite.
Approximation de Tchebycheff II :
) x ( T 1
1
) x ( T
2 2
n
+
=

=
s
x
Les polynmes sont identiques ceux du filtre de type I.
Ces filtres tolrent une "oscillation" d'amplitude
2
= en bande coupe et la rponse est monotone
dans la bande passante. Il existe aussi une relation permettant de dterminer l'ordre du filtre ncessaire partir
des caractristiques du gabarit.
Avantage :
le front de coupure est plus raide pour un ordre de filtre donn. A front de coupure identique, ils
ncessitent un ordre d'environ 2 fois plus petit qu'un filtre de Butterworth
La frquence de coupure obtenue est celle qui est souhaite
Inconvnient :
ondulation en bande passante
temps de propagation de groupe non constant en bande passante.
Approximation elliptique (Cauer) :
) x ( R 1
1
) x ( T
2 2
n
+
=
s p
x

=
Ces filtres sont considrs comme optimaux c'est--dire que, pour un ordre donn, ce sont ceux qui ont
la meilleure raideur en coupure. Par contre, ils demandent de tolrer des courbes frquentielles avec des
"oscillations" en bande passante et en bande coupe.

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Exemple :
Nous construisons un filtre de Butterworth d'ordre 4, de frquence de coupure normalise 0,25. Le
rsultat obtenu est indiqu sur la figure ci-dessous. En prenant
1
= 0,05 cela correspond une frquence
normalise f
P
= 0,206 et
2
= 0,05 cela correspond la frquence normalise f
S
= 0,36. Les zones grises
montrent le gabarit auquel satisfait le filtre de Butterworth avec ces paramtres.
Les trois autres figures montrent comment des filtres de Tchebycheff type I, Tchebycheff type II et
elliptique du mme ordre (4) satisfont au mme gabarit. Ces courbes illustrent les avantages et inconvnients
des diffrentes structures.

Autres approximations :
Bessel, Legendre,