Cours Trans Z

Objectifs
Transforme de Fourier : rappels

Transforme en Z
Bilan
Cours de Traitement Du Signal - Transforme
en Z
guillaume.hiet@rennes.supelec.fr
ESTACA
27 novembre 2007
Guillaume HIET Cours de Traitement Du Signal - Transforme en Z 1/22
Objectifs
Transforme en Z
Bilan
Plan du cours
1 Objectifs
2 Transforme de Fourier : rappels
Dnition
3 Transforme en Z
Introduction
Transforme de Laplace : rappel
Transforme en Z
Application : rsolution dEDF
4 Bilan
Objectifs
Transforme en Z
Bilan
Objectifs
Introduction de la transforme en Z
Liens entre TF, TL, TZ
Domaine de convergence de la TZ
Calcul de TZ
Inversion de TZ
Utilisation de la TZ pour la rsolution dEDF
Lien avec les systmes linaires numriques
Objectifs
Transforme en Z
Bilan
Dnition
Dnition
X (f ) =
_
+
x (t ) .e
j .2.f .t
dt
x (t ) =
_
+
X (f ) .e
j .2.f .t
df
Notations
X est la transforme de Fourier de x : X = TF (x)
x est la transforme inverse de Fourier de X : x = TF
1
(X)
Notations abusives :
X (f ) = TF (x (t ))
x (t ) = TF
1
(X (f ))
Objectifs
Transforme en Z
Bilan
Dnition
Remarques
La transforme de Fourier est une fonction complexe
La transforme de Fourier met en vidence la dualit
temp/frquence
x (t ) et X (f ) caractrisent le mme signal (pas de pertes
dinformation)
La transforme de Fourier nest pas toujours dnie au
sens des fonctions
Une condition sufsante : f de carr intgrable (nergie
nie)
Pas de problme pour les signaux "physiques" ie
observables
Pour les signaux idaux dnition gnralise de la
transforme de Fourier (au sens des distributions)
Objectifs
Transforme en Z
Bilan
Introduction
Transforme en Z
Introduction
Applications de la TF
Etude des signaux (caractrisation spectrale)
Intret thorique et exprimental
Problmatique
Etude des systmes de traitement (ltres...)
Limites des capacits de la TF
Gnralisation de la notion de Transforme
Transforme de Laplace (signaux continus)
Transforme en z (signaux discrets)
Objectifs
Transforme en Z
Bilan
Introduction
Transforme en Z
Transforme de Laplace monolatrale
Construction partir de la TF
On suppose un signal causal x (t ) qui admet une TF
Par dnition (TF au sens des fonctions) :
X (f ) =
_
+
x (t ) .e
j .2.f .t
dt
x (t ) =
_
+
X (f ) .e
j .2.f .t
df
Soit le signal y (t ) = e
t
. (t ) avec (t ) lchelon de
Heaviside : on dnit le signal causal z (t ) = x (t ) .y (t )
Par application de la TF on a :
TF (z (t )) = Z (f ) =
_
+
0
x (t ) .e
(+2jf )t
dt
En posant p = +2jf Transforme de Laplace.
Objectifs
Transforme en Z
Bilan
Introduction
Transforme en Z
Transforme de Laplace monolatrale
Dnition
Pour un signal causal x (t ), on peut dnir sa Transforme
de Laplace TL(x) = X (p), avec :
X (p) =
_
+
0
x (t ) .e
p.t
dt
x (t ) =
1
2..j
_
X (p) .e
p.t
dp
Condition dexistence
x (t ) localement intgrable
Convergence de lintgrale de Laplace lie la
convergence de x (t ) .e
.t
Domaine de convergence dni par un domaine

admissible pour (abscisses de convergence)
Objectifs
Transforme en Z
Bilan
Introduction
Transforme en Z
Transformes de Laplace : proprits
Proprits
Linarit, drivation, retard...
cf page 28, 29, 30 du poly de J.L. Dion
Pour les signaux causaux : dtermination des TL partir
des tableaux de Transformes usuelles et des proprits
Correspondance Laplace-Fourier
Si la droite R(p) = 0 se trouve dans la bande de
convergence il est possible de dduire la TF partir de la
TL.
On se place dans le cas o = 0 soit p = 2j .f
Pour ce point on a : X (f ) = X (p)
p=2j .f
Application : dtermination de la rponse frquentielle
Objectifs
Transforme en Z
Bilan
Introduction
Transforme en Z
Transformes de Laplace : gnralisation
Gnralisation
Pour les signaux non causaux dnition de la TL bilatrale
X (p) =
_
+
x (t ) .e
p.t
dt
Attention, un certains nombres de proprits de la
transforme de Laplace monolatrale ne sont plus valables
pour la transforme bilatrale !
Inversion de la transforme de Laplace
Pour les signaux causaux, 2 mthodes :
Calcul de lintgrale complexe de la transforme inverse sur
le contour de Brownwitch englobant les racines de X (p)
Dcomposition de X (p) en lments simples et recherche
des images temporelles par table des TL usuelles.
Objectifs
Transforme en Z
Bilan
Introduction
Transforme en Z
TL : tude des systmes linaires
Rappels
Systmes linaires invariants dcrits par des Equations
Diffrentielles :
(ED) :
n
i =0
a
i
f
(i )
=
Utilisation de la transforme de Laplace
(ED)
n
i =0
a
i
TL
_
f
(i )
_
= TL()
TL(f ) =
TL() +
n
i =1
a
i
i
j =1
p
i j
f
(j 1)
(0)
n
i =0
a
i
p
i
Objectifs
Transforme en Z
Bilan
Introduction
Transforme en Z
De la transforme de Laplace la transforme en Z
Rappel : chantillonage
Pour les signaux chantillons, on dnit un modle idal :
x
e
(t ) = x (t ) .
Te
(t ) =
+
n=
x (n.T
e
) . (t n.T
e
)
Transforme en z monolatrale
Si on suppose que le signal chantillon x
e
admet une
transforme de Laplace X
e
(p), on a :
Xe (p) =
_
+
+
n=
x (n.Te) (t n.Te) .e
p.t
dt
En inversant lordre des oprateurs et en utilisant les
proprits de la distribution de Dirac :
Xe (p) =
+
n=
x (n.Te) .e
p.n.Te
En posant x (n.Te) = x [n] et z = e
p.Te
on arrive la
dnition : X (z) = x (z) =
+
n=
x [n] z
n
Objectifs
Transforme en Z
Bilan
Introduction
Transforme en Z
Transforme en Z : dnition
Dnition
Cas gnral, transforme en Z bilatrale :
X (z) = x (z) =
+
n=
x [n] z
n
Pour les signaux causaux, TZ monolatrale :
X (z) = x (z) =
+
n=0
x [n] z
n
Lien avec la TFD
Pour les signaux numriques de dure nie (observables) :
X (z) = x (z) =
N
n=0
x [n] z
n
On retrouve la TFD par changement de variable :
z = e
j
2.k.
N
Objectifs
Transforme en Z
Bilan
Introduction
Transforme en Z
Transforme en Z : convergence
Condition de convergence
Rsultats issus de la thorie des sries de Laurent (cf
p. 68, p. 70)
Dans le cas gnral, TZ dnie pour sur un anneau de
convergence r
1
< |z| < r
2
Pour les signaux causaux, TZ dnie pour |z| > r
Transforme inverse
Retrouver une srie dchantillons dont on connait la TZ
Cas gnral : dpend de la couronne de convergence
Formule gnrale : utilisation du thorme des rsidus
Objectifs
Transforme en Z
Bilan
Introduction
Transforme en Z
Transforme en Z : formule dinversion
Dveloppement en srie de Laurent
Dans le cas gnral, linversion de la TZ est dnie pour
un couple {A(z) , D = (r
1
< |z| < r
2
)}, D couronne de
convergence
On peut dvelopper en srie de Laurent sur D :
A(z) =
a
n
.z
n
Formules intgrales de Cauchy : a
n
=
1
2.j
_
A(z) .z
n1
dz
avec cercle centre 0 contenu dans D
Utilisation du thorme des rsidus
On a alors : a
n
=
i
Res
_
A(z) z
n1
; p
i
_
, p
i
ples de
A(z) z
n1
intrieurs
Rsidu = singularit ple pour les fractions rationnelles
Objectifs
Transforme en Z
Bilan
Introduction
Transforme en Z
Calcul des rsidus
Si p
i
ple simple :
R
p
i
= Res
_
A(z) z
n1
; p
i
_
=
_
(z p
i
).A(z) z
n1
_
z=p
i
Si p
i
ple dorde q :
R
p
i
=
1
(q 1)!
_
d
(q1)
dz
q1
_
(z p
i
)
q
.A(z) z
n1
_
_
z=p
i
Exemple
Soit X (z) =
1
1a.z
1
, |z| > |a|
On trouve x [n] = u [n] a
n
, u chelon discret de Heaviside
Objectifs
Transforme en Z
Bilan
Introduction
Transforme en Z
Transforme en Z : systmes causaux
Cas particuliers des signaux causaux
Cas particuliers trs frquent en analyse de systmes
(rponse causale)
Simplication du problme : apparition de proprits (cf TL)
TZ dnie pour |z| > r devient bijective simplication du
problme dinversion
Aspect pratique : inversion de la TZ
Premire mthode : division polynomiale.
Deuxime mthode : dcomposition en lments simples
et utilisation des tables.
Objectifs
Transforme en Z
Bilan
Introduction
Transforme en Z
Transforme en Z : proprits
Les plus importantes (cf p.69) :
Thorme du retard :
TZ (x [n k]) = z
k
.TZ (x [n])
Linarit :
TZ (a.x [n] +b.y [n]) = a.TZ (x [n]) +b.TZ (y [n])
Convolution :
TZ (a [n] b [n]) = TZ (a [n]) .TZ (b [n])
Rappel : convolution linaire discrte
(x y) [n] = (y x) [n] =
+
k=
x
k
.y
nk
Objectifs
Transforme en Z
Bilan
Introduction
Transforme en Z
Rsolution dEquation aux Diffrences Finies
Systmes numriques modliss par une loi E/S
Ralisation rcursive :
y [n] = F (y [n 1] , y [n 2] , ..., x [n] , x [n 1] , ...)
Ralisation non rcursive :
y [n] = F (x [n] , x [n 1] , ...)
Cas des systmes linaires : loi E/S rgie par une EDF (cf
quation diffrentielle pour les systmes analogiques)
EDF non homogne :
a
0
.y [k] +a
1
.y [k 1] +... +ap.y [k p] = u [k] (1)
EDF homogne associe :
a
0
.y [k] +a
1
.y [k 1] +... +ap.y [k p] = 0 (2)
Objectifs
Transforme en Z
Bilan
Introduction
Transforme en Z
Rsolution dEquations aux Diffrences Finies
On associe aux EDF (1) ou (2) lquation caractristique :
a
0
.r
p
+a
1
.r
p1
+... +a
p
= P (r ) = 0
On trouve m racines r
1
, r
2
, ...r
m
de multiplicits
1
,
2
, ...,
m
avec

i
= p
Thorme de rsolution des EDF : y [k] = y
0
[k] +y
1
[k]
solution gnrale de (1) avec
y
0
solution gnrale de (2) de la forme :
y
0
[k] =
i =1..m,j =0..i 1
i ,j
.k
j
.r
k
i
y
1
solution particulire de (1)
Objectifs
Transforme en Z
Bilan
Introduction
Transforme en Z
Utilisation de la TZ
Recherche des solutions causales de lEDF (1) et (2)
Cf poly p 72.
On dnit la Rponse Impulsionnelle (causale) comme
lunique solution causale h [k] vriant (1) pour
u [k] = [k], impulsion unitaire
Il vient :
TZ (h [k]) = H (z) =
1
A(z)
avec A(z) = a
0
+a
1
.z
1
+... +a
p
.z
p
On en dduit la solution gnrale de deux faons :
calcul direct : y [k] = h [k] u [k]
utilisation de la TZ : Y (z) = H (z) .U (z)
Objectifs
Transforme en Z
Bilan
Bilan : TF, TL et TZ...
La TF caractrise le contenu spectral des signaux
La TL et la TZ sont des transformes plus gnrales
adaptes ltude des systmes (linaires causaux) :
TL : tude des systmes continus
TZ : tude des systmes discrets
Dans certains cas (TF dnie au sens des fonctions) il est
possible de passer dune transforme lautre
Soit Y (p) = TL(x (n.Te))
Si la bande de convergence de la TL contient laxe
imaginaire alors on peut calculer la TF pour p = 2.j ..f
Soit Y (z) = TZ (x [n])
Si lanneau de convergence de la TZ contient le cercle
unit, on peut calculer la TF pour z = e
2.j ..f
La TF est donc un cas particulier de la TL ou de la TZ

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