Chapitre 7

Fonctions de transfert, Stabilit et

Transformes unilatrales
7.1 Rappel thorique
Fonctions de transfert
La fonction de transfert dun systme LTI est la transforme de Laplace ou en z de sa rponse impul-
sionnelle. Par consquent, comme la rponse impulsionnelle, la fonction de transfert est pertinente pour
lanalyse entre-sortie de systmes univoques associs des conditions initiales de repos.
Domaine temporel Domaine frquentiel ROC
u[n] ou u(t) U(z) ou U(s) ROC
u
Z ou L
h[n] ou h(t) H(z) ou H(s) ROC
h
Z ou L
y[n] = u[n] h[n] Y (z) = U(z)H(z) ROC
y
ou y(t) = u(t) h(t) ou Y (s) = U(s)H(s)
Remarques :
ROC
y
ROC
h
ROC
u
et ROC
u
ROC
h
= y nexiste pas.
Il y a une bijection entre un signal temporel x(t) et un signal frquentiel X(s) associ sa ROC.
u(t) = e
t
y(t) = u(t) h(t) =
_
H()e
t
si ROC
h
pas dni si / ROC
h
L(x(t)) =
_
+

x(t)e
jt
e
t
dt = T(x(t)e
t
) o L dsigne la transforme de Laplace et T la
transforme de Fourier (cfr. suite). On en dduit que T(x(t)) existe si X(s) = L(x(t)) est telle que
= 0 ROC
x
.
52
CHAPITRE 7. FONCTIONS DE TRANSFERT, STABILIT ET TRANSFORMES UNILATRALES53
Stabilit et Causalit
Systmes continus
Systme dcrit par une quation difrentielle coefcients constants :
N

k=0
a
k
y
(k)
=
M

l=0
b
l
u
(l)

H(s) =
Y (s)
U(s)
=

M
l=0
b
l
s
l

N
k=0
a
k
s
k
.
Les racines du numrateur sont appeles les zros du systme. Les racines du dnominateur sont les
ples du systme.
Les diverses ROC que lon peut associer H(s) sont les bandes parallles laxe imaginaire dli-
mites par les ples conscutifs (en partie relle) ou par linni.
Pour un systme causal dont la fonction de transfert est une fraction rationnelle, la ROC est un demi-
plan, coup paralllement laxe j, limit gauche par le ple le plus droite. La ROC dun
systme anti-causal est constitue du demi-plan limit droite par le ple le plus gauche.
Un systme LTI est BIBO stable ssi sa ROC contient laxe imaginaire.
Un systme LTI dont la fonction de transfert est une fraction rationnelle ne peut tre BIBO stable et
causal que si tous ses ples sont partie relle ngative ; dans ce cas, il est galement stable au sens
interne (i.e. vis--vis de perturbations des conditions initiales).
Systmes discrets
La fonction de transfert dune quation aux diffrences coefcients constants
N

k=0
a
k
y[n k] =
M

l=0
b
l
u[n l]
est obtenue de la mme manire que dans le cas continu, en remplaant s par
1
z
; on peut ensuite
multiplier haut et bas par z
M
si M N ou z
N
si N M an dobtenir une fraction rationnelle en
z.
Les ROC coorespondantes sont les anneaux centrs autour de lorigine et dlimites par les ples
conscutifs (en norme) ; le premier anneau peut se rduit un disque sil ny a pas de ple en 0,
tandis que le dernier anneau stend linni.
La ROC dun systme LTI causal est le complmentaire (dans le plan complexe) du disque dont le
rayon est gal la norme du ple le plus loign de lorigine ; il sagit donc du dernier anneau
qui stend vers linni. La ROC dun systme anti-causal correspond au disque stendant jusquau
ple de plus petite norme.
Un systme LTI est BIBO stable ssi sa ROC contient le cercle de rayon unitaire.
Un systme ne peut tre stable et causal que si tous ces ples sont de norme infrieure lunit.
Transformes unilatrales
An dtudier des systmes associs des conditions initiales quelconques, on introduit les transfro-
mes de Laplace et en z unilatrales. Par opposition, on ajoute parfois le qualicatif bilatral aux transfor-
mes prsentes prcdemment. Les transformes unilatrales sont dnies comme suit.
X(s) = L(x(t)) =
_
+
0
x(t)e
st
dt
X(z) = Z(x[n]) =
+

n=0
x[n]z
n
CHAPITRE 7. FONCTIONS DE TRANSFERT, STABILIT ET TRANSFORMES UNILATRALES54
La seule diffrence avec les transformes bilatrales se situe au niveau de la borne infrieure dintgra-
tion ou de sommation : la transforme unilatrale de x(t) est gale la transforme bilatrale de x(t)1I
+
(t)
et similairement dans le cas discret. Par consquent, les tranformes unilatrale et bilatrale sont gales
pour tout signal nul pour t < 0 ; lautre extrme, la transforme unilatrale dun signal nul pour t 0 est
nulle.
Les ROC associes aux transformes unilatrales sont toujours au moins aussi tendues que celles
associes aux transformes bilatrales. En particulier, une ROC non-vide associe la transforme de
Laplace unilatrale est illimite droite et une ROC non-vide associe la transforme en z unilatrale est
illimite vers les normes innies.
Les proprits les plus intressantes des transformes unilatrales sont reportes dans les tableaux situs
la n du prsent syllabus. La diffrence majeure concerne la proprit de drivation (temps-continu) ou de
dcalage (temps-discret), ce qui permet lanalyse dquations diffrentielles ou aux diffrences associes
des conditions initiales non-nulles.
7.2 Exercices 90 - 129.
Exercice 90 - La sortie dun systme LTI causal est y(t) = 2e
3t
1I
+
(t) lorsque lentre est u(t) = 1I
+
(t).
a) Trouver la fonction de transfert H(s) du systme et en dduire la rponse impulsionnelle h(t).
b) Trouver la sortie y(t) quand lentre est u(t) = e
t
1I
+
(t).
c) Trouver la sortie y(t) quand lentre est u(t) = e
t
.
d) Trouver la sortie y(t) quand lentre est u(t) = e
5t
.
Exercice 91 - Considrons les systmes LTI en temps continu pour lesquels lentre u(t) et la sortie y(t)
sont lies par
y + y 2y = u .
a) Trouver lexpression algbrique de la fonction de transfert H(s) de ces systmes.
b) Discuter la rgion de convergence de H(s) et dterminer la rponse impulsionnelle h(t) dans les
trois cas suivants : (i) le systme est causal, (ii) le systme est stable, (iii) le systme est anticausal.
Exercice 92 - Un systme LTI causal est caractris par la fonction de transfert
H(s) =
s + 4
s
2
+ 5s + 6
.
a) Donner une quation diffrentielle reliant lentre et la sortie.
b) Dterminer la rponse impulsionnelle h(t) du systme.
c) Quelle sera la sortie si lentre est e
4t
(1 t)1I
+
(t) ?
Exercice 93 - Janvier 1999 - Considrer le systme LTI dcrit par lquaton aux diffrences
y[n] = 2y[n 1]
3
4
y[n 2] +u[n 1] .
a) Trouver la fonction de transfert H(z), ses ples et ses zros, et discuter les rgions de convergence.
b) Calculer la rponse impulsionnelle du systme causal.
c) Le systme causal est instable. Dterminer une rponse impulsionnelle stable qui satisfait lquation
aux rcurrences.
d) Rsoudre lquation pour n 0 avec lentre u[n] = [n] et la condition initiale y[2] = 2 et
y[1] = 3/4 (systme causal).
CHAPITRE 7. FONCTIONS DE TRANSFERT, STABILIT ET TRANSFORMES UNILATRALES55
Exercice 94 - Les systmes LTI continus causaux dnis par les quations diffrentielles suivantes sont-
ils BIBO stables ?
a) y

(t) + 2y

(t) y

(t) +y(t) = u(t)

b) y

(t) + 2y

(t) +y

(t) +y(t) = u(t)

Exercice 95 - Un systme LTI causal initialement au repos et de rponse impulsionnelle h(t) est dcrit
par la relation suivante entre son entre u(t) et sa sortie y(t) ( R).
y

(t) + (1 +)y

(t) +(1 +)y

(t) +
2
y(t) = u(t)
a) Pour quelles valeurs de peut-on garantir que le systme est stable ?
b) Si g(t) = h

(t) +h(t), combien de ples G(s) possde-t-elle ?

Exercice 96 - Novembre 1997 - Rpondre par vrai ou faux et justier brivement.
a) Le systme causal dcrit par lquation suivante est instable.
d
3
y(t)
dt
3
+ 2
d
2
y(t)
dt
2
+y(t) = u(t)
b) Un systme causal est ncessairement stable.
c) Soit H(s) la fonction de transfert dun systme stable. Le systme de fonction de transfert H
2
(s) =
10H(s) a un temps de rponse approximativement dix fois plus court.
d) Le systme dcrit par y(t) = u(t 2) est BIBO stable.
Exercice 97 - Novembre 1997 - On cherche raliser loscillateur dcrit ci-dessous :

+
1.5 V
m m
oscillateur
m
m
6
y(t)

A
AU
t = 0
En fermant linterrupteur linstant t = 0, on souhaite que la tension de sortie soit y(t) = sin(200t)
pour tout t 0.
On demande de raliser cet oscillateur au moyen de deux intgrateurs, de sommateurs et de multipli-
cateurs. On suppose que le systme est au repos linstant t = 0. Calculer la fonction de transfert de
loscillateur et donner le bloc-diagramme du systme, ainsi que lquation diffrentielle entre-sortie.
Exercice 98 - Novembre 1998 - Soit un systme LTI, de rponse impulsionnelle h[n] et de fonction de
transfert H(z), qui possde les proprits suivantes.
(i) h[n] est rel pour tout n Z.
(ii) h[n] = 0 pour tout n < 100.
(iii) lim
z
H(z) = 1.
(iv) H(z) possde deux zros.
CHAPITRE 7. FONCTIONS DE TRANSFERT, STABILIT ET TRANSFORMES UNILATRALES56
(v) un des ples de H(z) nest pas sur laxe rel et se trouve sur le cercle dni par [z[ = 3/4.
On demande de rpondre aux deux questions suivantes en justiant.
a) Le systme est-il causal ?
b) Le systme est-il stable ?
Exercice 99 - Septembre 1999 - Soit la fonction de transfert
H(s) =
1
s
2
+s 2
.
a) Combien de systmes LTI diffrents peuvent tre associs H(s) et pourquoi ? Etudiez la causalit
et la stabilit de chacun dentre eux.
b) Esquissez le graphe de chaque rponse impulsionnelle (caractre croissant ou dcroissant, support...).
c) Calculez la rponse impulsionnelle du systme LTI stable associ H(s).
Exercice 100 - Novembre 1999 - Calculer la rponse impulsionnelle du systme stable ayant pour fonc-
tion de transfert
H(z) =
z
2
z
2

5
2
z + 1
et donner le graphe de h[n].
Exercice 101 - Novembre 1999 - Soit le systme dcrit par lquation diffrentielle
cos(y)(1 + y) = u(1 + u) .
Caractriser les points dquilibre (u
0
, y
0
) du systme. Calculer la fonction de transfert du systme linaris
en un point dquilibre (u
0
, y
0
).
Exercice 102 - Novembre 2000 - Soit les deux systmes suivants.
(i) y[n] =
1
2
u[n] +u[n 1] +
1
2
u[n 2]
(ii) y[n] =
1
2
y[n 1] +u[n], anticausal
a) Calculer les rponses impulsionnelles des systmes (i) et (ii).
b) Esquisser le graphe de la rponse de chacun des systmes lentre u[n] = 1I
+
[n] 1I
+
[n 3].
c) Etudier la stabilit des deux systmes.
Exercice 103 - Septembre 2005 - Etablir lquation entre-sortie et la rponse impulsionnelle du systme
diffrentiel causal initialement au repos prsentant les proprits suivantes.
(i) lentre u(t) = 1 donne la sortie y(t) = 2 ;
(ii) lentre u(t) = 1I
+
(t) cos(2t) donne une sortie de la forme y(t) = (Ae
t
+Be
2t
)1I
+
(t).
En particulier, dterminer les constantes A et B.
Suggestion : Bien interprter le sens de la premire proprit.
Exercice 104 - Juin 2004 (+ Ex 36) - Considrer le systme LTI causal de lexercice 36.
a) Calculer la fonction de transfert du systme et dterminer sa rgion de convergence.
b) Modliser le systme par une quation diffrentielle du premier ordre de manire ce que la rponse
indicielle du modle et celle du systme aient
(i) la mme pente en t = 0
+
et
(ii) la mme valeur asymptotique pour t .
CHAPITRE 7. FONCTIONS DE TRANSFERT, STABILIT ET TRANSFORMES UNILATRALES57
Exercice 105 - Juin 2001 - Soit le systme LTI modlis par le bloc-diagramme suivant.
u(t)
-
-

T
-
K
?
-
-
+
m
+
6
-
_
-
y(t)
o
T
dsigne un retard pur de T et la constante K vaut e
T
.
(a) Calculez et tracez le graphe de la rponse impulsionnelle h(t) du systme.
(b) Calculez la rponse du systme lentre
(i) rectangle
1
0 3T
(ii) train dimpulsion

+
k=
(t kT).
Exercice 106 - Juin 2001 -
a) Calculez lexpression algbrique et le domaine de convergence de la fonction de transfert H(s) du
systme LTI de rponse impulsionnelle reprsente ci-dessous.
2
3
2
pente +1
pente +1
exp
exp
h(t)

1
2
t
b) Tracez le graphe de la rponse impulsionnelle causale associe la mme fonction de transfert.
Exercice 107 - Novembre 2001 - On considre trois systmes caractriss par les rponses impulsion-
nelles suivantes.
(i) h
1
[n] =
_ _
1
2
_
n
, n = 0, ..., +
0 sinon
(ii) h
2
[n] =
_ _
1
2
_
n
, n = 0, ..., 3
0 sinon
(iii) h
3
[n] = h
1
[n + 3]
Pour chacun de ces systmes,
a) dterminer la transforme H
i
(z) de h
i
[n], ses ples, ses zros et sa rgion de convergence ;
b) dterminer une quation entre-sortie ;
c) tudier la stabilit et la causalit.
Exercice 108 - Novembre 2001 (+ Ex 53) - Considrez le circuit de lexercice 53. En supposant les
capacits initialement dcharges, dterminez une condition sur la valeur (non nulle) des paramtres pour
quaucun courant ne passe dans la rsistance R
3
. Pour cette valeur des paramtres, donnez la fonction de
transfert liant y et u.
CHAPITRE 7. FONCTIONS DE TRANSFERT, STABILIT ET TRANSFORMES UNILATRALES58
Exercice 109 - Janvier 2002 - Rpondez par vrai ou faux et justiez.
a) Tous les systmes LTI dcrits par lquation entre-sortie y[n] = 2y[n 1]
3
4
y[n 2] +u[n] sont
instables.
b) La stabilit entre-sortie du systme LTI dcrit par le modle dtat
x[n + 1] = Ax[n] +Bu[n]
y[n] = Cx[n]
ne dpend pas des matrices B et C.
c) Le systme dcrit par lquation y(t) = 3u
2
(t) + 5u(t) est BIBO stable.
Exercice 110 - Janvier 2002 (+ Ex 10) - Considrer le circuit de lexercice 10. Montrer que la fonction
de transfert est de la forme
K
s
2
+ 2
n

1
s +
2
n
s
2
+ 2
n

2
s +
2
n
et relier les paramtres
n
,
1
et
2
aux constantes R, L et C.
Exercice 111 - Juin 2002 (+ Ex 54) - Calculer la fonction de transfert du modle linaris de lexercice
54. Montrer que le systme linaris est instable.
Exercice 112 - Juin 2002 - On dsire tudier le systme LTI causal dcrit par le schma suivant.
u[n]
-
Filtre h
0
-
LTI h
1
-
Filtre h
0
-
y[n]
Le ltre est dcrit par la rponse impulsionnelle h
0
[n] =
1I
+
[n]1I
+
[n2]
2
. Lquation entre-sortie
complte est donne par y[n] = u[n] + 3u[n 1] + 2u[n 2] u[n 3] u[n 4].
a) Dterminer lquation entre-sortie du ltre. Quel rle joue ce ltre ? A-t-il une caractristique
"passe-bas" ou "passe-haut" ?
b) Dterminer la rponse impulsionnelle complte h[n] et la rponse impulsionnelle du systme LTI
h
1
[n].
c) Calculer la sortie y[n] pour lentre u[n] = 1I
+
[n] 1I
+
[n 2].
Exercice 113 - Juin 2002 - Soit le systme LTI caractris par les informations suivantes.
Lentre u(t), nulle pour t > 0 et de transforme de Laplace U(s) =
s+2
s2
donne la sortie y(t) =
1
3
e
t
1I
+
(t)
2
3
e
2t
1I
+
(t).
a) Dterminer la fonction de transfert H(s) du systme et sa rgion de convergence.
b) Calculer la rponse indicielle du systme.
c) Le systme est-il causal ? Le systme est-il stable ?
Exercice 114 - Septembre 2002 -
a) Donner un exemple de systme non-linaire BIBO stable.
b) Donner un exemple de systme BIBO stable de dimension innie.
c) Enoncer un critre de stabilit BIBO pour le systme
x[n + 1] = Ax[n] + cos(|x[n]|)Bu[n]
y[n] = sin(n)Cx[n]
CHAPITRE 7. FONCTIONS DE TRANSFERT, STABILIT ET TRANSFORMES UNILATRALES59
Exercice 115 - Septembre 2002 - Etablir lquation entre-sortie du systme aux diffrences causal vri-
ant lensemble des proprits suivantes :
(i) lentre u[n] = 1 donne la sortie y[n] = 2 ;
(ii) lentre u[n] = cos
_

4
n
_
donne la sortie y[n] = 0 ;
(iii) lentre u[n] = 1I
+
[n] cos
_

4
n
_
donne une sortie de la forme y[n] = 1I
+
[n]
_
A
_
1
2
_
n
+B
_
1
5
_
n
_
;
(iv) H(z) possde deux ples et deux zros.
Calculer les constantes non-nulles A et B.
Exercice 116 - Septembre 2002 (+ Ex 55) - Calculer la fonction de transfert du systme dcrit par le
modle dtat de lexercice 55.
Exercice 117 - Septembre 2003 (+ Ex 11) - Considrer le modle linaris du systme deux rservoirs
de lexercice 11.
a) Montrer que la fonction de transfert est de la forme H(s) = m
s+p
(s+q)(s+r)
et exprimer m, p, q et r en
fonction de

h
1
, et .
b) Considrer le systme linaris autour du point de fonctionnement dtermin par lentre u =

2

.
Calculer la sortie y(t) du systme linaris lorsque lentre est
(i) u(t) = e
t
(ii) u(t) = 1I
+
(t)e
t
.
Exercice 118 - Septembre 2003 - Rpondre par vrai ou faux et justier succintement.
a) Si [h[n][ K pour tout n, o K est une constante, alors le systme LTI possdant h[n] comme
rponse impulsionnelle est stable.
b) Si un systme LTI temps-discret a une rponse impulsionnelle h[n] de dure nie, alors le systme
est stable.
Exercice 119 - Janvier 2004 - Rpondre par vrai ou faux et justier brivement.
a) Le systme LTI y(t) = u(t) nest pas BIBO stable.
b) Le systme LTI de fonction de transfert H(s) =
s+1
s1
, '(s) < 1 est BIBO stable.
Exercice 120 - Juin 2004 - Donner la rponse impulsionnelle et la fonction de transfert dun systme LTI
satisfaisant la condition respective.
a) De dimension nie mais non ralisable par un modle dtat.
b) Stable, non causal et tel que lentre u(t) = e
2t
donne une sortie nulle.
c) Causal et dont la reprsentation est donne par le bloc-diagramme suivant.
u(t)
- m
+
+
-
_

2
6
-
-
3
-
y(t)
Exercice 121 - Janvier 2005 (+ Ex 5,60) - Vriez la stabilit du point dquilibre choisi pour linariser
le systme dcrit dans lexercice 5.
CHAPITRE 7. FONCTIONS DE TRANSFERT, STABILIT ET TRANSFORMES UNILATRALES60
Exercice 122 - Juin 2005 - Rpondez par vrai ou faux et justiez brivement.
a) Il existe une rgion de convergence telle que le systme LTI dcrit par la fonction de transfert H(s) =
s10
(7s
2
+107s+11.2)(s+1)
est stable et causal.
b) (sin(10t), 2 sin(20t)) est une paire entre-sortie valide pour un systme LTI.
c) La fonction de transfert correspondant au bloc diagramme
u(t)
- m
+
+
-
A(s)
-
P(s)
-
y(t)

M(s)

N(s)

?
+
+
m
+
?
-
est
A(s)P(s)
1+A(s)P(s)M(s)+A(s)P(s)N(s)
.
Exercice 123 - Juin 2005 (+ Ex 62) - Considrer le systme LTI causal dcrit dans lexercice 62.
a) Trouvez la fonction de transfert H(s), ses ples et ses zros, et sa rgion de convergence.
b) Calculez la rponse impulsionnelle h(t).
c) Rsolvez lquation diffrentielle pour t 0 avec lentre u(t) = 1I
+
(t) et la condition initiale
y(0

) = , y(0

) = .
Exercice 124 - Novembre 2003 - Soit lquation diffrentielle y +y = u.
a) Calculez la rponse impulsionnelle du systme LTI causal initialement au repos dcrit par cette
quation diffrentielle.
b) Dterminez la sortie y(t) correspondant lentre u(t) = e
jt
.
c) Dterminez un signal dentre u(t) tel que la sortie correspondante satisfasse [y(t)[ = 0.5 pour tout
t R.
Exercice 125 - Novembre 1999 - On dsire raliser un circuit analogique ayant les proprits suivantes :
(i) Lentre u(t) = cos 3t donne une sortie nulle.
(ii) La rponse indicielle converge vers y

= 4.
(iii) La rgion de convergence de H(s) est un demi-plan droite de 'e(s) = 2.
(iv) Le systme a autant de ples que de zros.
a) Identier les paramtres de la fonction de transfert
H(s) = K
s
2
+b
1
s +b
0
s
2
+a
1
s +a
0
pour rpondre aux spcications.
b) Raliser cette fonction de transfert au moyen de deux intgrateurs, de sommateurs et de multiplica-
teurs.
c) Donner une reprsentation dtat du systme.
d) Sans calcul explicite de la sortie, donner sa valeur asymptotique lorsque les deux intgrateurs sont
initialiss x
i
(0) = 1 et lorsque u(t) = 1I
+
(t) sin 3t. Justier.
CHAPITRE 7. FONCTIONS DE TRANSFERT, STABILIT ET TRANSFORMES UNILATRALES61
Exercice 126 - Janvier 2000 - Soit le systme diffrentiel causal dcrit par
y(t) y(t) = u(t) .
a) Le systme est-il stable ?
b) Soit u(t) = 1I
+
(t)e
2t
et y
0
= 0 ; montrer que la sortie y(t) diverge sauf si y
0
est bien choisi.
Calculer cette valeur de y
0
.
Remarque : Utiliser la transforme de Laplace unilatrale pour rsoudre cet exercice.
c) Pour la valeur de y
0
calcule en b) et u(t) = 1I
+
(t)e
2t
, montrer que y(t) est borne quelle que soit
la valeur de y
0
. Calculer la valeur asymptotique lim
t
y(t) pour une valeur de y
0
quelconque.
Exercice 127 - Janvier 2000 - Rpondre par vrai ou faux et justier.
Soit le systme LTI dcrit par la rponse impulsionnelle
h[n] = sin
_

4
n
_
.
a) Le systme est causal.
b) Le systme est stable.
c) Si elle existe, la rponse une entre quelconque est priodique.
d) Une entre paire support compact donne une sortie nulle.
Exercice 128 - Juin 2005 (+ Ex 61) - Donner la fonction de transfert correspondant au modle linaris
de lexercice 61 dcrivant le mouvement dune bille sur un cerceau en rotation.
Exercice 129 - Signal & Systems, Oppenheim and Willsky - D c _terminer la sortie du ltre de la gure
ci-dessous pour les entr c _es p c _riodiques suivantes :
a) u
1
[n] = (1)
n
b) u
2
[n] = 1 + sin
_
3
8
+

4
_
c) u
3
[n] =

k=
_
1
2
_
n4k
1I
+
[n 4k]
-

6
[H(e
j
)[
1

3
5
12
19
12
5
3

5
12

19
12

5
3
0
7.3 Applications MATLAB
c _
Cration dune fonction de transfert La commande tf est utilise pour crer des reprsentations MAT-
LAB
c
de systmes dcrits par leur fonction de transfert. La syntaxe la plus communment utilise pour
cette fonction est
sys = tf(num, den)
CHAPITRE 7. FONCTIONS DE TRANSFERT, STABILIT ET TRANSFORMES UNILATRALES62
o sys est le nom de la fonction de transfert, num est un vecteur contenant les coefcients polynomiaux
du numrateur et den est un vecteur contenant les coefcients polynomiaux du dnominateur.
Exemple : Pour crer la fonction sys partir de la fonction de transfert H(s) =
s1
s
2
+3s+2
, on utilisera
sys = tf([1 -1],[1 3 2]) .
Etant donne une fonction de transfert sys, la commande tfdata permet entre autre de retrouver les
coefcients polynomiaux des numrateur et dnominateur. La syntaxe pour cela est
[num, den] = tfdata(sys,v)
o v est un argument de la fonction tfdata permettant dafcher les rsultats num et den sous forme
dun vecteur.
Rponses impulsionnelle et indicielle dun systme Les commandes impulse et step sont utilises
pour reprsenter graphiquement la rponse dun systme respectivement une impulsion de Dirac et une
fonction chelon.
impulse(sys, tfinal) step(sys, tfinal)
Largument tfinal permet de simuler la rponse de t = 0 t =tfinal. Il peut tre omis.
Les gures suivantes reprsentent les rponses impulsionnelle et indicielle du systme H(s) =
s+5
s
2
+2s+5
telles que fournies par MATLAB
c
dans lintervalle de temps [0,10].
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0.5
0
0.5
1
1.5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.5
1
1.5
Impulse Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
CHAPITRE 7. FONCTIONS DE TRANSFERT, STABILIT ET TRANSFORMES UNILATRALES63
Rponse dun systme une entre arbitraire La commande lsim est utilise pour simuler et repr-
senter graphiquement la rponse dun systme LTI des entres arbitraires. La syntaxe est
lsim(sys,u,t)
o sys est un modle sous forme de fonction de transfert, u est le signal dentre (vecteur de mme lon-
gueur que t) et t est un vecteur dchantillonage temporel.
La gure suivante illustre un exemple dutilisation de la commande lsim avec le systme LTI de
fonction de transfert H(s) =
s+5
s
2
+2s+5
. Le graphe du dessus reprsente londe carre
1
utilise comme
entre. Le graphe du dessous est la rponse du systme cette entre.
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Linear Simulation Results
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Applications
1. Considrer le systme mcanique masse-ressort-amortisseur suivant.
c=2.5
k=8
m=3 F
x
a) Partant de conditions initiales nulles, vrier que lon peut modliser le systme par m x+c x+
kx = F.
b) Calculer analytiquement la fonction de transfert du systme (entre F, sortie x) et lutiliser
pour reprsenter le systme sous MATLAB
c
.
1
La commande gensig permet de crer des signaux particuliers (sinusodaux, carrs, trains dimpulsions).
CHAPITRE 7. FONCTIONS DE TRANSFERT, STABILIT ET TRANSFORMES UNILATRALES64
c) Calculer analytiquement les rponses impulsionnelle et indicielle du systme. Comparer gra-
phiquement aux rponses impulsionnelle et indicielle fournies par MATLAB
c
.
d) Simuler dans MATLAB
c
la rponse du systme une entre sinusodale de frquence 1.225
Hz. Observer que la rponse du systme illustre le phnomne de rsonance.
2. Soit le circuit lectrique suivant.
R
+
v
i
-
+
v
o
-
C
a) Driver analytiquement la fonction de transfert de ce systme lectrique o lentre est la ten-
sion v
i
(t) et la sortie est la tension v
o
(t).
b) Pour le cas o R = 15 k et C = 0.4 mF, reprsenter ce systme dans MATLAB
c
au moyen
de sa fonction de transfert.
c) Reprsenter la rponse impulsionnelle du systme.
d) Reprsenter la rponse du systme si on applique une tension dentre v
i
(t) = 2V partir de
t = 0 (rponse une fonction chelon).
e) Reprsenter la rponse du systme lentre dnie par
v
i
(t) =
_
_
_
0V pour t < 0s
3V pour 0s t < 9s
0V pour t 9s
.