Captulo IX: Programacin de

robots
Objetivo: Entender sustancialmente la programacin de
robots
o Introduccin
o Requerimientos del lenguaje
o Clasificacin de los lenguajes
o Niveles de programacin
o Lenguaje orientado al robot
o Lenguaje orientado a la tarea
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Introduccin
o Controlar sistemas convencionales incorpora
complejidad e impredictibilidad al programa.
o El lenguaje se usa para:
o Definir la tarea
o Controlar el robot
o El lenguaje emplea
o Relaciones espaciales, temporales y/o de causalidad.
o Un modelo del mundo preciso.
o etc., etc., etc.
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Requerimientos del lenguaje
o El lenguaje deber:
o Incorporar estructuras de datos
o Permitir alguna forma de paralelismo
o Permitir la comunicacin entre procesos
o Proveer mecanismos de sincronizacin
o Proveer mecanismos de comprobacin
o Proveer estructuras y accesos a variables sensoriales
o Especificar mecanismos de inicializacin y
finalizacin
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Clasificacin de los lenguajes
o Por la sintaxis y la complejidad:
o Secuenciadores de instrucciones:
o Mediante teach pendant
o Mediante movimiento manual y almacenamiento
o Extensiones a lenguajes clsicos
o BASIC, PASCAL, C, C++, ANDROID?
o Lenguajes especficos para robot
o Provistos por los fabricantes de robots
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Clasificacin de los lenguajes
o Por el nivel de abstraccin:
o Orientados al robot:
o Sus primitivas son comandos de movimiento para el robot o
peticiones de lectura de sensores.
o El usuario los movimientos a ejecutar
o Orientados a la tarea
o El usuario establece que debe hacerse, pero no como debe
hacerlo
o La tarea se especifica en forma textual o mediante una interface
grfica (simulador del mundo del robot)
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Niveles de programacin
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Niveles de programacin
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Lenguaje orientado al robot
o Estos lenguajes generan rdenes de movimiento
o Movimientos en espacio libre (free motion)
o Movimientos condicionados (guarded motions)
o Movimientos con restricciones (compliant motions)
o Movimientos de las partes sin ser capturadas
(constrained motions)
o Ejemplos: KAREL, AL, ROBEX, AML, VAL y VAL II
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Lenguaje orientado al robot
o Estos lenguajes se hacen cargo de:
o Calcular la cinemtica inversa
o Planificar la forma de las trayectorias entre dos puntos
o Enviar los valores pertinentes a los controladores
o Procesar los datos de los sensores
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Lenguaje orientado a la tarea
Especificacin de la tarea
Descripcin de la
tarea
Planificacin de las subtareas
Programa a nivel robot
Conocimiento
externo
Modelo
del mundo
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Lenguaje orientado a la tarea
o Ejemplo: Tomar un tornillo de un soporte en que se
encuentra apoyado e insertarlo en un orificio determinado
o Situarse sobre el tornillo
o Conocer donde est el robot y donde est el tornillo
o Conocer donde estn todos los dems objetos (colisiones)
o Determinar una trayectoria libre de colisiones.
o Agarrar el tornillo
o
o Llevar el tornillo sobre el bloque
o
o Insertar el tornillo
o .
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Lenguaje orientado a la tarea
o En aplicaciones robticas se emplean sistemas
CAD
o MMO (man made objects)
o Se usa un conjunto pequeo y discreto de primitivas
geomtricas
o CGS (constructive solid geometry)
o BR (boundary representation)
o Los formalismos ms comunes
o Fronteras (bordes)
o Superficies
o Un conjunto de cilindros generalizados (cilindro, cono, prisma
poligonal, pirmide poligonal)
o Descripcin en clulas
o Ejemplos: AUTOPASS y RAPT
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Introduccin
o El concepto de realimentacin visual
1973 - Shirai e Inoue
1984 - Weiss (Tesis doctoral)
1990 Resultados importantes
o Se basa en el uso de informacin visual en la
realimentacin del lazo de control.
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