Practica Control I

CONTROL I
I NSTI TUTO TECNOLOGI CO DE MORELI A

A L U MN O S :
D A V I D E S P I N O S A R O D R I G U E Z N U M. C O N T R O L : 1 0 1 2 1 2 5 7
U L I S E S P E R E Z S A N C H E Z
P R O F E S O R : M. C A N T O N I O D E J E S U S V A L E N C I A H E R R E J O N
N O MB R E D E L A P R A C T I C A : R e s p u e s t a d e s i s t e m a s d e p r i m e r o r d e n
p a r a d i f e r e n t e s e n t r a d a s d e e x c i t a c i n

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REPORTE DE LA PRCTICA I

CONTENIDO
1. OBJETIVOS ................................................................................................................................................................... 1
2. INTRODUCCION .......................................................................................................................................................... 1
3. DISEO DE LA PRCTICA ......................................................................................................................................... 2
Diagramas ............................................................................................................................................................... 2 3.1.
3.1.1. Material y equipo necesario ............................................................................................................................ 2
4. DESARROLLO CIRCUITO RC (ENTRADA TIPO ESCALON) .............................................................................. 3
Obtenga la ecuacin general de sistemas de primer orden. ..................................................................................... 3 4.1.
La funcin de transferencia del circuito de la figura 1. ........................................................................................... 3 4.2.
Compare la funcin de transferencia general de sistemas de primer orden con la que obtuvo de la figura 1. ........ 3 4.3.
Realice el anlisis de manera analtica para calcular la respuesta del sistema de la figura 1 .4 4.4.
Calculo de la frecuencia .......................................................................................................................................... 4 4.5.
Calculo de las resistencias para variables de tiempo ............................................................................................... 5 4.6.
Respuesta terica y experimental esperada. ............................................................................................................ 5 4.7.
4.7.1. Anlisis experimental (escaln) y simulacin mediante ORCAD y MATLAB: ............................................ 6
5. DESARROLLO CIRCUITO RC (ENTRADA SENOIDAL) ...................................................................................... 8
Anlisis para entrada tipo senoidal ......................................................................................................................... 8 5.1.
Calculo de las frecuencias. ...................................................................................................................................... 9 5.2.
Respuesta terica, experimental y simulacin del circuito analizado. .................................................................... 9 5.3.
6. DESARROLLO CIRCUITO RL (ENTRADA ESCALON) ..................................................................................... 12
Circuito a analizar ................................................................................................................................................. 12 6.1.
La funcin de transferencia del circuito de la figura 10. ....................................................................................... 12 6.2.
Compare la funcin de transferencia general de sistemas de primer orden con la que obtuvo de la figura 10. .... 12 6.3.
Anlisis para entrada escaln ................................................................................................................................ 12 6.4.
Calculo de las frecuencias necesarias ................................................................................................................... 13 6.5.
Calculo de los resistores para diferentes constantes de tiempo ............................................................................. 13 6.6.
Anlisis experimental (escaln) y simulacin mediante ORCAD y MATLAB: .................................................. 14 6.7.
Respuesta terica y experimental esperada. .......................................................................................................... 14 6.8.
7. DESARROLLO CIRCUITO RL (ENTRADA SENOIDAL) ..................................................................................... 16
Anlisis para entrada tipo senoidal ....................................................................................................................... 16 7.1.
Calculo de las frecuencias. .................................................................................................................................... 16 7.2.
Respuesta terica, experimental y simulacin del circuito analizado. .................................................................. 17 7.3.
8. CONCLUCIONES ........................................................................................................................................................ 19
DAVID ESPINOSA RODRIGUEZ ...................................................................................................................... 19 8.1.
ULISES PEREZ SANCHEZ ................................................................................................................................ 19 8.2.
CONTROL I

PRACTICA I Pgina 1

1. OBJETIVOS
Que el alumno conozca y comprenda los diferentes tipos de entrada que se le
pueden aplicar a los sistemas de primer orden y obtenga de manera practica la respuesta
de un sistema de primer orden para una entrada tipo escaln y una entrada tipo senoidal.
2. INTRODUCCION
La prctica consta de tres partes bien diferenciadas:

Base terica
Simulacin en ORCAD y MATLAB
Parte real

El objetivo es estudiar el comportamiento de un sistema de primer orden ante un
escaln unitario hallando principalmente su constante de tiempo y el tiempo de
establecimiento.
Una vez realizadas las tres partes mencionadas habr que compararlas, justificando
los resultados y las discrepancias obtenidas en el laboratorio.

CONTROL I

PRACTICA I Pgina 2

3. DISEO DE LA PRCTICA
En este apartado se especifican los diagramas y desarrollo correspondiente para
llevar acabo la prctica pero antes de llevar acabo el armado hay que realizar los clculos
correspondientes a la parte terica.
Diagramas 3.1.
El diagrama de las conexiones para llevar acabo la prctica seria el siguiente:

Figura 1: Circuito a utilizar en la prctica y conexiones.

3.1.1. Material y equipo necesario
El material a utilizar es el siguiente:

Osciloscopio doble trazo
Generador de funciones
Cables de seal
Resistencia
Capacitor
Inductor

CONTROL I

PRACTICA I Pgina 3

4. DESARROLLO CIRCUITO RC (ENTRADA TIPO ESCALON)
Obtenga la ecuacin general de sistemas de primer orden. 4.1.
La ecuacin de primer orden es:
() (
()

) (

)

Ecu ( 1)

La funcin de transferencia del circuito de la figura 1. 4.2.
La funcin de transferencia del circuito se aprecia a continuacin:
(
{}
()
{}
()
) (

)

Ecu ( 2)

Compare la funcin de transferencia general de sistemas de primer 4.3.
orden con la que obtuvo de la figura 1.
Se comparan las 2 funciones obtenindose el siguiente resultado:
(

) (

)

Ecu ( 3)

Se observa el siguiente resultado:

Ecu ( 4)

CONTROL I

PRACTICA I Pgina 4

Realice el anlisis de manera analtica para calcular la respuesta del 4.4.
sistema de la figura 1 para una entrada tipo escaln.
El anlisis es el siguiente:
() (
) (

) (
( )
)

Ecu ( 5)

Por fracciones parciales:
() (
) (

)

Ecu ( 6)

La solucin para las 2 variables es:

Ecu ( 7)

Y la transformada inversa es:
{()}
{(
)}

Ecu ( 8)

Calculo de la frecuencia 4.5.
Para la entrada tipo escaln ajuste el voltaje de salida del generador entre 0-5V (no
voltaje negativo) y calcule la frecuencia que requiere para obtener pulsos que representen
1 ciclo de carga y 1 uno de descarga del capacitor y que ambos ocurran en 100s.
(
) (
)
)

Ecu ( 9)

CONTROL I

PRACTICA I Pgina 5

Calculo de las resistencias para variables de tiempo 4.6.
Calcule los valores de resistencia para 3 distintas constantes de tiempo (10s,
1s, 33s), haga el clculo para solamente una constante de tiempo y utilice un valor fijo
de capacitor de 1nF.
Para 10s:
(
) (
(
)
(
)
)

Ecu ( 10)

Para 1s:
(
) (
(
)
(
)
)

Ecu ( 11)

Para 33s:
(
) (
(
)
(
)
)

Ecu ( 12)

Respuesta terica y experimental esperada. 4.7.
Obtenga la respuesta terica esperada (grfica) mediante Matlab y mediante el
circuito para simulacin de su preferencia (OrCAD), para los 3 casos de resistencia. En
las grficas siempre debe verse la seal de Vi y Vo de manera simultnea.
Arme el circuito de la figura 1 y obtenga la respuesta experimental de la entrada
escaln para los 3 casos de R. En el osciloscopio siempre deben verse de manera
simultnea la seal de entrada como la seal de salida.

CONTROL I

PRACTICA I Pgina 6

4.7.1. Anlisis experimental (escaln) y simulacin mediante ORCAD
y MATLAB:
El circuito a analizar es el de la figura 1 se muestra de nuevo a continuacin:

Figura 2 Circuito a simular para obtener las formas de onda

Para una entrada tipo escaln para la resistencia R1=1 K:

Figura 3 Salida del circuito RC para una entrada tipo escaln y R=1k grafica ORCAD (izquierda), EXPERIMENTAL (derecha) y con MATLAB (abajo)

0V
R6
33k
C5
1n
0V
0V
0
V3
TD = 0
TF = 0
PW = 50u
PER = 100u
V1 = 0
TR = 0
V2 = 5
V
V
CONTROL I

PRACTICA I Pgina 7




Figura 5 Salida del circuito RC para una entrada tipo escaln y R=33k grafica ORCAD (izquierda), EXPERIMENTAL (izquierda) y con MATLAB (abajo)
CONTROL I

PRACTICA I Pgina 8

5. DESARROLLO CIRCUITO RC (ENTRADA SENOIDAL)
Anlisis para entrada tipo senoidal 5.1.
Realice el anlisis de manera analtica para calcular la respuesta del sistema de la
figura 1 para una entrada tipo senoidal.
El anlisis es el siguiente:

(
) (

) (
( )(
)
)

(

) (

) (

)

Ecu (
133)

Realizando el anlisis el resultado por fracciones parciales:

(
( )
)

(
( )
)

(
)

Y por tanto al aplicar la trasformada inversa de Laplace se
obtiene con ayuda de Scientific work place.

Ecu ( 14)

() (
{(
)}
(
)(
{(
)}
(

{(
)}
(
)

Ecu ( 15)

La cual es la respuesta del sistema.
CONTROL I

PRACTICA I Pgina 9

Calculo de las frecuencias. 5.2.
Utilice los valores de capacitor y resistencia a 1nF y 10K respectivamente.
Para la entrada tipo senoidal ajuste el voltaje de salida del generador a una amplitud de
5V y calcule las frecuencias en Hz. que requiere para obtener una frecuencia en radianes:
Para 1=10,000 rad/s.
(
)

Ecu ( 16)

Para 2=100,000 rad/s.
(
)

Ecu ( 17)

Para 3=1, 000,000 rad/s.
(
)

Ecu ( 18)

Respuesta terica, experimental y simulacin del circuito analizado. 5.3.
circuito para simulacin de su preferencia (OrCAD), para los 3 casos de frecuencia. En
senoidal para los 3 casos de frecuencia. En el osciloscopio siempre deben verse de
manera simultnea la seal de entrada como la seal de salida.

CONTROL I

PRACTICA I Pgina 10

5.3.1. Anlisis experimental (senoidal) y simulacin mediante
ORCAD y MATLAB:
El circuito a analizar es el de la figura 1 se muestra de nuevo a continuacin:

Figura 6 Circuito a simular para obtener las formas de onda

Para una entrada tipo senoidal para una frecuencia F1=1591.5 Hz:

Figura 7 Salida del circuito RC para una entrada tipo senoidal y F=1591.5 Hz grafica ORCAD (izquierda), EXPERIMENTAL (derecha) y con MATLAB
(abajo)

0V
R6
10k
C5
1n
0V
0V
0
V2
FREQ = 159150
VAMPL = 5
VOFF = 0
AC = 0
V
V
CONTROL I

PRACTICA I Pgina 11

Para una entrada tipo senoidal para una frecuencia F2=15915 Hz:

Figura 8 Salida del circuito RC para una entrada tipo senoidal y F=15915 Hrz grafica ORCAD (izquierda), EXPERIMENTAL (derecha) y con MATLAB
(abajo)

Para una entrada tipo senoidal para una frecuencia F2=159154.94 Hrz:

Figura 9 Salida del circuito RC para una entrada tipo senoidal y F=159154.94 Hrz grafica ORCAD (izquierda), EXPERIMENTAL (derecha) y con
MATLAB (abajo)

CONTROL I

PRACTICA I Pgina 12

6. DESARROLLO CIRCUITO RL (ENTRADA ESCALON)
Circuito a analizar 6.1.

Figura 10 Circuito a analizar

La funcin de transferencia del circuito de la figura 10. 6.2.
La funcin de transferencia del circuito se aprecia a continuacin:
(
{}
()
{}
()
) (

)

Ecu ( 19)

Compare la funcin de transferencia general de sistemas de primer 6.3.
orden con la que obtuvo de la figura 10.
Se comparan las 2 funciones obtenindose el siguiente resultado:

Ecu ( 20)

Anlisis para entrada escaln 6.4.
figura 10 para una entrada tipo escaln. Y con ayuda de Scientific work place.
(

) (
) (

)
{(
)}

Ecu ( 19)

CONTROL I

PRACTICA I Pgina 13

Calculo de las frecuencias necesarias 6.5.
Vaya al laboratorio a ver con que valores de inductores se cuenta para escoger uno
y hacer su prctica con ese inductor y poder hacer sus clculos.
Para la entrada tipo escaln ajuste el voltaje de salida del generador entre 0-5V (no
voltaje negativo) y calcule la frecuencia que requiere para obtener una seal con un
periodo de 100s.
El inductor encontrado en el laboratorio es de valor: L=2.71 mH
(
) (
)
)

Ecu ( 22)

Calculo de los resistores para diferentes constantes de tiempo 6.6.
Calcule los valores de resistencia para 3 distintas constantes de tiempo c (10s,
5s, 1s) haga el clculo para solamente una constante de tiempo y utilice un valor fijo
de inductor de aproximadamente 2.71mH (en caso de que su inductor sea de otro valor,
de igual modo calcule sus resistencias), aproxime al valor comercial de resistencia.
Para 10s:
(
) (
(
)
(
)
)

Ecu ( 23)

Para 5s:
(
) (
(
)
(
)
)

Ecu ( 24)

Para 1s:
(
) (
(
)
(
)
)

Ecu ( 25)

CONTROL I

PRACTICA I Pgina 14

Anlisis experimental (escaln) y simulacin mediante ORCAD y 6.7.
MATLAB:
El circuito es el de la figura 10:
Respuesta terica y experimental esperada. 6.8.
circuito para simulacin de su preferencia (OrCAD), para los 3 casos de resistencia. En
escaln para los 3 casos de R. En el osciloscopio siempre deben verse de manera
simultnea la seal de entrada como la seal de salida.

Para una entrada tipo escaln para la resistencia R1=271 ohm:

Figura 11 Salida del circuito RL para una entrada tipo escaln y R=2.71 grafica ORCAD (izquierda), EXPERIMENTAL (derecha) y con MATLAB (abajo)

CONTROL I

PRACTICA I Pgina 15

Para una entrada tipo escaln para la resistencia R2=560 ohm:


Para una entrada tipo escaln para la resistencia R3=2.7 K:

Figura 13 Salida del circuito RC para una entrada tipo escaln y R=2.7k grafica ORCAD (izquierda), EXPERIMENTAL (izquierda) y con MATLAB
(abajo)
CONTROL I

PRACTICA I Pgina 16

7. DESARROLLO CIRCUITO RL (ENTRADA SENOIDAL)
Anlisis para entrada tipo senoidal 7.1.
figura 10 para una entrada tipo senoidal.
El anlisis es el siguiente con Scientific work place:

(
) (

)

(
)(
{(
)}
)

Ecu ( 26)

La cual es la respuesta del sistema.

Calculo de las frecuencias. 7.2.
Utilice el mismo valor de inductor que uso previamente para la entrada tipo escaln
y un valor de resistencia de 1k.
Para la entrada tipo senoidal ajuste el voltaje de salida del generador a una
amplitud de 5V y calcule las frecuencias en Hz. que requiere para obtener una frecuencia
en radianes de
Para 1=62,832 rad/s.
(
)

Ecu ( 27)

Para 2=100,000 rad/s.
(
)

Ecu ( 28)

Para 3=1, 000,000 rad/s.
(
)

Ecu ( 29)

CONTROL I

PRACTICA I Pgina 17

Respuesta terica, experimental y simulacin del circuito analizado. 7.3.
circuito para simulacin de su preferencia (OrCAD), para los 3 casos de frecuencia. En
senoidal para los 3 casos de frecuencia. En el osciloscopio siempre deben verse de
manera simultnea la seal de entrada como la seal de salida.
7.3.1. Anlisis experimental (senoidal) y simulacin mediante
ORCAD y MATLAB:
El circuito a analizar es el de la figura 10.
Para una entrada tipo senoidal para una frecuencia F1=10 Hrz:

Figura 14 Salida del circuito RL para una entrada tipo senoidal y F=10 Hrz grafica ORCAD (izquierda), EXPERIMENTAL (derecha) y con MATLAB
(abajo)

CONTROL I

PRACTICA I Pgina 18

Para una entrada tipo senoidal para una frecuencia F2=50 KHz:

Figura 15 Salida del circuito RL para una entrada tipo senoidal y F=50K Hrz grafica ORCAD (izquierda), EXPERIMENTAL (derecha) y con MATLAB
(abajo)

Para una entrada tipo senoidal para una frecuencia F3=80 KHz:

Figura 16 Salida del circuito RL para una entrada tipo senoidal y F=80K Hrz grafica ORCAD (izquierda), EXPERIMENTAL (derecha) y con MATLAB
(abajo)

CONTROL I

PRACTICA I Pgina 19

8. CONCLUCIONES
DAVID ESPINOSA RODRIGUEZ 8.1.
En esta prctica se analiz la respuesta de sistemas de primer orden para diferentes
entradas de exitacion por ejemplo con una carga capacitiva se observa como entre mas
grande es la resistencia tarda mas el capasitor en cargarse y no se carga al mximo, y al
umentar la frecuencia en el mismo circuito con entrada senoidal se observa tambin la
disminucin en el voltaje del capacitor y un atraso en el voltaje del capacitor. Lo que
respecta la carga inductiva con una entrada tipo escaln se observan picos de voltaje en la
inductancia en el momento del cambio del flanco en la seal de entrada, mientras que con
una seal senoidal se observa como tiende a aumentar el voltaje y a estabilizarse respecto
a la seal de entrada.
ULISES PEREZ SANCHEZ 8.2.

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