M MM MATEMTICOS ATEMTICOS ATEMTICOS ATEMTICOS DE DE DE DE
S SS SISTEMAS ISTEMAS ISTEMAS ISTEMAS D DD DINMICOS INMICOS INMICOS INMICOS 1 INTRODUCCIN En el desarrollo de casi todas las estrategias de control, es indispensable la obtencin del modelo matemtico de la planta a controlarse, aplicndose las leyes fsicas del proceso y obteniendo una ecuacin diferencial (lineal o no lineal). Si no es lineal, existen mtodos de linealizacin ue permiten obtener el modelo lineal del proceso o planta, permiten obtener el modelo lineal del proceso o planta, !aciendo posible el uso de controladores lineales. El uso de controladores lineales presupone la obtencin de un modelo del controlador lineal, para luego continuar con la obtencin del modelo del sistema completo, es decir del sistema de control (planta " controlador). 2 #$%&'()*'+),- .E ($S &$.E($S &'/E&0/)+$S El modelo matemtico dinmico de un sistema es1 2n con3unto de relaciones matemticas entre las 4ariables del sistema, tales entre las 4ariables del sistema, tales ue las soluciones para este con3unto de ecuaciones, ante los mismos estmulos ue se aplican al sistema real, tengan 4alores numricos similares a los ue podramos medir en dic!o sistema real. 3 El modelo matemtico dinmico de un sistema constar de1 Ecuaciones algebraicas (estticas) Ecuaciones diferenciales Ecuaciones diferenciales Ecuaciones en diferencias (discretas) 4 OBTENCIN DE MODELOS MATEMTICOS Se caracterizan por generar con3untos de ecuaciones diferenciales y algebraicas normalmente no lineales, ue se obtienen a partir de un estudio analtico del sistema basado en: basado en: 2na serie de !iptesis sobre dic!o sistema. El uso de leyes de comportamiento fsico5 umicas (leyes de conser4acin, euilibrio entre fases, dependencias entre 4ariables,...), o bien expresiones obtenidas a partir de datos experimentales. 5 METODOLOGA DE MODELADO Conceptua!"ac!#n +onocer de forma general el proceso ue se uiere modelar .efinir los ob3eti4os del modelo %ealizar un modelo conceptual basado en !iptesis sobre el sistema ba3o estudio ue debe !iptesis sobre el sistema ba3o estudio ue debe ser tan simple como sea posible. +onocer las leyes ue rigen los fenmenos del sistema y su causalidad fsica (leyes de conser4acin de la masa, energa y momento 6) .i4idir el sistema en subsistemas interconectados. $ %o&'a!"ac!#n #ormular el modelo en forma de ecuaciones diferenciales y7o algebraicas y una serie de condiciones lgicas (a&a'et&!"ac!#n .eterminacin de los parmetros del modelo y condiciones iniciales. %esolucin del modelo en un ordenador 8alidar el modelo (serie de condiciones lgicas). ) ECUACIONES DI%ERENCIALES DE SISTEMAS %SICOS (os elementos fsicos de parmetros concentrados como la resistencia, la capacitancia, la inductancia, pueden ser representados por ecuaciones diferenciales lineales en funcin de la diferencia del 4alor entre los terminales, y una 4ariable ue pasa entre los terminales, y una 4ariable ue pasa a tra4s del elemento o componente. En la tabla 9.9 se presenta las ecuaciones diferenciales correspondientes a un con3unto de elementos elctricos y mecnicos pasi4os * + MO,IMIENTOS DE ROTACIN (os mo4imiento de rotacin se definen como extensin de la ley de -e:ton1 (a suma algebraica de momentos o pares alrededor de un e3e fi3o es igual al producto de la inercia por la aceleracin angular de la inercia por la aceleracin angular alrededor de un e3e. (os elementos bases constituti4os son1 el momento de inercia, el resorte tensional y la friccin 4iscosa. 1- )nercia, J, se considera a la propiedad de un elemento de almacenar energa cintica del mo4imiento de rotacin1 &omento de inercia de un cilindro donde r es el radio del cilindro de masa M y , y son la aceleracin, velocidad y desplazamiento angular respecti4amente del cilindro. 11 TEORA DE CONTROL MODERNO (a tendencia moderna en los sistemas de ingeniera es !acia una mayor comple3idad, debido sobre todo a ue reuieren tareas ms comple3as y buena precisin. (os sistemas comple3os pueden tener m;ltiples entradas y comple3os pueden tener m;ltiples entradas y m;ltiples salidas. <ara el estudio de estos sistemas se !ace uso del concepto de estado 12 MODELOS DE ESTADO 2n modelo de estado puede describir sistemas lineales y no lineales, proporcionando un fundamento matemtico potente para la aplicacin de matemtico potente para la aplicacin de di4ersas tcnicas analticas. En esta seccin se presenta el desarrollo de modelos de estado lineales. 13 DE%INICIONES. E/ta0o.1 El estado de un sistema dinmico es el con3unto de 4ariables ms peue=o (llamada 4ariable de estado) de forma ue el conocimiento de estas 4ariables en 3unto con el 4ariables en 3unto con el conocimiento de la entrada para , determina completamente el comportamiento del sistema en cualuier instante1 14 ,a&!a2e/ 0e e/ta0o.1 Es el menor con3unto de 4ariables ue determinan el estado del sistema dinmico. Es con4eniente seleccionar para las 4ariables de estado cantidades fsicamente medibles. 15 RE(RESENTACIN DE SISTEMAS DINMICOS EN EL ES(ACIO DE ESTADO Primer caso1 (a funcin excitadora no incluye trminos deri4ati4os. Sea el siguiente sistema de orden n1 de orden n1 1$ Esta ecuacin puede ser con4ertida en n ecuaciones diferenciales de primer orden, para ello se tiene ue elegir n 4ariables, con la siguiente asignacin1 1) '!ora se obtienen las ecuaciones de estado (n ecuaciones diferenciales de primer orden) 1* El con3unto de ecuaciones de estado, se representa matricialmente mediante matrices1 y su forma compacta es la siguiente1 '1 &atriz de estado del sistema >1 &atriz de entrada 1+ Si consideramos ue la salida del sistema es la 4ariable de estado x ? , entonces dic!a salida se puede escribir de la siguiente manera1 o en su forma compacta +1 &atriz de salida .1 &atriz del sistema ue se anula 2- donde 21 El diagrama de bloues de la ecuacin de estado y de la ecuacin de salida se muestra en la figura 9.?. #igura 9.? .iagrama de bloues 22 E3emplo 9.? $btener el modelo matemtico del motor .+ controlado por armadura mostrado en la figura 9.9, usando el mtodo del espacio de estado #igura 9.9 +ircuito del motor .+ 23 Souc!#n Ecuac!one/4 ircuito el!ctrico1 'plicando la ley de @irc!!off a la entrada del circuito del motor, se obtiene1 24 onversin de energa el!ctrica en mec"nica1 El torue # desarrollado por el motor es proporcional al producto de i a y al flu3o en el entre!ierro, el ue a su 4ez es proporcional a la corriente de campo, donde donde $ % y $ ? son constantes. (uego $ A $ % i % $ ? . <or consiguiente, el torue desarrollado por el motor puede expresarse por1 25 ircuito mec"nico1 'plicando la ley de -e:ton se obtiene1 #ensin contra&electromotriz1 #ensin contra&electromotriz1 .el circuito elctrico, la fuerza contra5 electromotriz 4iene expresada por1 2$ '!ora, se debe escoger con4enientemente las 4ariables de estado, 4eamos1 (a ecuacin del circuito elctrico es una ecuacin diferencial de primer orden, entonces elegimos una 4ariable de estado1 En la ecuacin de la con4ersin de la energa elctrica a energa mecnica el torue depende linealmente de ' a (esta 4ariable de estado ya fue definida en la ecuacin anterior). 2) (a ecuacin del circuito mecnico es una ecuacin diferencial lineal de 9do. orden, por consiguiente necesitamos definir 9 4ariables de estado, las cuales son1 En la ecuacin de la tensin o fuerza contra electromotriz la 4ariable de estado ya fue definida. 2* '!ora debemos obtener las ecuaciones de estado. %eemplazando las ecuaciones en la ecuacin del circuito elctrico y usando las 4ariables de estado elegidas, se obtiene1 2+ '!ora, deri4ando la ecuacin se obtiene la ecuacin de estado siguiente1 3- #inalmente reemplazando las 4ariables de estado en la ecuacin del torue1 31 (as ecuaciones de estado se pueden representar matricialmente1 o en su forma compacta con u A e a . 32 Si escogemos como salida a la posicin angular A x 9 , entonces1 y su forma compacta es como sigue1 y su forma compacta es como sigue1 con 33 S)&2('+),- &E.)'-/E S)&2()-@ 34 35 3$