cours Moteur Pas Pas section Mcatronique 2008 T.

MALO

45
VIII) Les Moteurs pas pas :

A) Prsentation
Le moteur pas pas date des annes 60 avec la venue des
microprocesseurs. Bien quil soit assez utilis dans beaucoup de pays
industrialiss il a toujours eu du mal simplanter en France.

Quest ce quun moteur pas pas : Les moteurs pas pas sont des moteurs
dont laxe tourne dun angle = 2./p pour une impulsion de commande.
p est le nombre de pas de valeurs courantes 48, 100, 200 (jusqu 1000 pas/tr). Le nombre de
pas indique que le rotor fera 1 tour pour p impulsions de commande.

Ce moteur apparat comme linterface numrique-mcanique idale car il est
command par des impulsions ou des tats logiques. Contrairement aux autres moteurs, ou la
rotation est continue, la rotation est discrte et saccade.

o Il est utilis en robotique
o il ne ncessite pas dentretien, il ne dispose pas de balais-collecteur
comme la MCC.
o On le trouve jusqu' une puissance de qq kW mais son utilisation est
rserve pour les applications de faible puissance.

On rencontre 3 types de moteur pas pas qui se diffrencient par le stator :

o Unipolaire
o Bipolaire


et le rotor :
o A aimant permanent
o A rluctance variable
o hybride.




B) Constitution
Les moteurs pas pas sont constitus dun rotor et dun stator.

Un stator compos dune multitude de bobines alimentes par une tension continue



Dun rotor





M
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On rencontre les moteurs pas pas unipolaire et bipolaire qui se diffrencient par la
structure de leur stator et leur commande.


STATOR unipolaire STATOR bipolaire

Les moteurs unipolaires ont :
- 5 fils









- 6 fils










On rencontre les moteurs pas pas aimant permanent, rluctance variable, hybride. Ils se
diffrencient par le type de rotor :


o Dun aimant qui a lavantage davoir un couple (faible) larrt sans
alimentation. Ils ne sont pas chers et le nombre de pas est limit environ 100
pas par tour.

















Les moteurs bipolaires ont 4 fils :
Rotor aimants
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Structure tincan : moteur aimant 48 pas/tour.


o Dune masse mtallique : moteurs pas pas rluctance variable. Ils sont
moins puissants mais plus rapides















Les avantages des moteurs rluctance variable MRV rsident dans labsence
daimants qui les rendent trs conomiques et aptes aux environnements trs svres, en
particulier en tempratures extrmes. En outre, lorsquil ny a pas de courant dans les phases,
ils ont un couple nul (pas de couple de dtente) ce qui est recherch dans certaines
applications (dans dautres, le couple de dtente est souhait). En outre, ils permettent
dobtenir des acclrations leves grce la faible inertie du rotor.








Il faut que le nombre de ples au rotor soit
diffrent du nombre de ples au stator
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48
o Hybride : aimant + rluctance. Ils sont rapides et puissants et un nombre de
pas de 48 1000 pas/tour. Ils sont chers.










Aprs les annes 80, sont apparus les moteurs contenant des aimants.
Les moteurs aimants permanents et hybrides sont les plus utiliss. On rencontre ces
derniers couramment en 200 pas/tour et aliments par des tensions de forme carre et
damplitude 12 24 V. Lordre de grandeur de la vitesse maximale que peut atteindre le rotor
avec un moteur pas pas est de 6000 tr/mn.
Il existe aussi des moteurs pas pas dplacement linaire :







Exemple de moteur Portescap (suisse) :




Remarque :
Les moteurs pas pas sont robustes et plus particulirement les moteurs rluctance
variable. Des recherches sont en place sur les moteurs rluctance variable car il semble
adapt aux motorisations nautiques pour des puissances infrieures 10 KW. Ils sont
alors associs un codeur incrmental qui permet lalimentation des phases au bon
moment.
On rencontre des moteurs pas pas prvus pour des environnements extrmes, espace,
salle blanche, plage de temprature 270 C 300C.
Les moteurs hybrides permettent davoir un nombre de pas plus important que les moteurs
aimants
Rapport performance/prix le plus lev.

rotor
stator
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Comparaison des performances des 3 types de moteurs pas pas :

Moteur aimant Moteur rluctance
variable
Moteur hybride
Rsolution Assez peu leve
100 pas/tr
bonne La plus leve 400
pas/tr
Inertie Assez leve
(aimant)
La plus faible faible
Couple Elev faible Le plus lev
Puissance Des dizaines de W Quelques W Quelques kW
Couple larrt Non nul nul Non nul

Sens de rotation
Il dpend du sens du
courant et de lordre
dalimentation des
bobines
Il dpend uniquement
de lordre
dalimentation des
bobines
Il dpend du sens du
courant et de lordre
dalimentation des
bobines



C) Utilisation
Les moteurs pas pas taient utiliss dans le pass car ils permettaient dobtenir de bonne
prcision en positionnement sans asservissement. Ils sont remplacs par des moteurs
brushless associ une rgle permettant un asservissement en position.






Les moteurs pas pas sont utiliss pour les applications de faible puissance, petites
dimensions ( relativement < 5 KW ) sans chane de retour, en gnral, ce qui apporte les
avantages suivants :

o diminue le temps dtude
o le prix de revient de lensemble
o ils sont toujours stables
o augmente la fiabilit
o donne la possibilit de synchronisation entre plusieurs moteurs pas pas.

Nanmoins ne perdons pas lesprit que les systmes non asservies ne permettent pas de
compenser les perturbations et de corriger des disfonctionnements comme les pertes de
pas. Il doit par consquent tre utilis lorsque la charge est parfaitement connue comme
par exemple le disque dur dun ordinateur.

En pratique ils sont utiliss avec
un variateur, appel translateur ou indexeur,

Les moteurs les plus utiliss sont les moteurs hybrides
Ils sont utiliss lorsque quon dsire un systme de positionnement
lectromcanique conomique.
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pour les petites puissances de lordre de 10 Watts on utilise un microcontrleur
associs des circuits lectroniques ce qui est intressant pour un faible prix de
revient.


exemple imprimante :














On rencontre le moteur pas pas aussi dans :
les montres



les tables traantes, les pousses seringues lhpital,
lecteurs de disquettes, scanners, fax, photocopieurs,
machines crire, imprimantes bancaires, petites
machines outils, distributeurs de boissons dalimentation, machines de jeu, positionnement
de camra, orientation dantennes, certains appareils photos, lecture de tickets mtro

Ces moteurs conviennent bien pour des systmes de prcision, sans asservissement, jusqu
des puissances de lordre de 4 KW, des vitesses de 6000 tr/mn (en mode pas) un couple
maximum de 50 N.m . Cependant il faut nouveau le prciser ces moteurs sont utiliss
seulement pour les petites puissances (50 W).



Fixe le sens de rotation
Un coup dhorloge provoque le
dplacement de laxe dun pas
Dplacement en pas ou pas
entier.
Moteur pas pas
bipolaire
C
ou

microncontroleur
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D) Commande dun moteur pas pas
Le principe gnral est dalimenter une aprs lautre une bobine.
Commande du moteur aimant permanent unipolaire :


















Noubliez pas que lorsque un courant circulera dans une bobine les
dents du stator se placeront en face de celle du stator.



Mise en rotation du moteur pas pas unipolaire :
Une seule bobine la fois est alimente.








La bobine A est alimente La bobine C est alimente









La bobine B est alimente La bobine D est alimente

+ 24 V continue par exemple
+ 24 V
+ 24 V
+ 24 V
+ 24 V
Bobines au stator
Interrupteurs,
transistors
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On remarque que 1 seule phase la fois est alimente, les 3 autres bobines ne sont pas
utilises faible couple massique mais ils ne sont pas chers.


Commande du moteur aimant permanent bipolaire : Le
rotor aimant permanent va avoir tendance saligner sur la bobine alimente. En
alimentant tour tour chaque bobine on provoque le dplacement du rotor.













On distingue 3 modes de fonctionnement :
mode pas entier
mode demi-pas
mode micro-pas

En mode pas entier une seule phase la fois est alimente ce qui ne permet pas davoir le
couple maximum. Il est possible dalimenter 2 phases en mme temps afin davoir un couple
plus important ( 2 fois plus).
On remarque que la prcision nest pas au rendez vous car nous ne disposons que de 4
positions donc 360/4 = 90 de prcision.

Pour que l axe tourne il faudra alimenter les bobines dun moteur pas pas bipolaire dans
lordre suivant :


I
B1
I
B2
inclinaison
+ 0 Cas 1 0
0 + Cas 2 90
- 0 Cas 3 180
0 - 270










+ 24 V

Les 4 interrupteurs sont souvent des
transistors bipolaires monts en pont en H.
S
S

S
N
N
S
Ib1
Ib2
Ib1
Ib2
Dans ces cas il ny a pas de charge mcanique
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Comment augmenter la dfinition en position ?
On peut choisir :
un moteur ayant un grand nombre de dents/tour
agir sur les tensions de commande


o Une solution est daugmenter le nombre de ples au rotor, le nombre de dents.

Le nombre de pas par tour est donn par q.Nr avec q le nombre de dents et Nr le nombre de
ples



Pour multiplier le nombre de pas il faut augmenter le nombre de dents.










Exemple dun moteur 12 pas par tour.













3 ples
4 dents
Le nombre de pas par tour est de 200
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Autres structures : le moteur pas pas multistack











o On peut agir sur la commande laide des mode demi-pas et mode micro-pas.



le mode demi-pas est le suivant :
En alimentant 2 bobines en mme temps.












On appelle ce mode de fonctionnement
fonctionnement en pas par opposition
au mode prcdent pas entier . En pas, on
a augment la dfinition de 2 mais le couple
dpend de la position il sera environ 1,4 fois
plus grand lorsque 2 bobines seront alimentes.














IB1 IB2 inclinaison Step ?
+ 0 Cas 1 0
+ + 45
0 + Cas 2 90
- + 135
- 0 Cas 3 180
- - 225
0 - 270
+ - 315
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o Mode micro-pas :
En alimentant les bobines par des tensions quasi sinusodales ainsi il est possible toutes
les positions sur laxe.
Chronogrammes des tensions des phases



























Attention : ces modes de fonctionnement diminuent la rsolution mais pas la prcision de la
position.

Ce mode de fonctionnement est appel micro pas.
Le micro-pas sera de 1/4 pas soit une dfinition de 360/16 = 22,5.














t
tension dalimentation
dune phase
tension dalimentation de
lautre phase
1 pas
t
t
Tensions relles appliques
aux bornes des 2 phases.
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Remarque : Le mode 10 pas/pas est souvent employ car il permet une forte diminution des
vibrations et du bruit. Le fonctionnement en pas permet un dplacement trs basse vitesse.

Remarque : Nous verrons que ce mode de fonctionnement est celui des machines synchrones.



E) Avantages, Inconvnients du moteur pas pas :

















Lavantage essentiel du moteur pas pas est de travailler en boucle ouverte.



E) Equations lectromcaniques du moteur pas pas :


Le couple : Il dpend :
o du courant I traversant les bobines
o de la position du rotor/stator
o de la vitesse (indirectement)


Plus le rotor sera charg et plus il scartera de la position fixe de = arcsin( C/C
max
).
Donc la position sera exacte si et seulement si le couple rsistant est nul.

Si le couple rsistant dpasse le couple maximum alors le moteur dcroche et il ne tourne
plus.

Prcision en vitesse et position :

- La vitesse de laxe suit exactement la frquence des impulsions (horloge) de commande.

C = .I.sin = C
max
. sin
Zone stable
AVANTAGES


Ne ncessite pas dasservissement en
vitesse.
Bien adapt au numrique
Commande simple : 1 impulsion
correspond un lment de dplacement
diminue le temps dtude.
couple larrt (sauf moteur
rluctance variable)
pas dentretien, pas dusure donc
grande dure de vie
grande stabilit en vitesse
salimente en tension continue

INCONVENIENTS


On ne connat jamais la position
exacte de laxe car elle dpend du
Cr.
Couple et vitesse faible
Le dplacement est saccad
Perte de pas
P < 5 KW
Faible couple massique
Couple dcrot rapidement avec la
vitesse
Utilis lorsque la charge ne varie
pas
Grand consommateur dnergie




C
max
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- la prcision en position (en boucle ouverte) dpend
- du nombre de pas
- du couple rsistant Cr de la charge.













F) Fiche caractristique :
Moteur CROUZET 48 pas/tour dun diamtre daxe 48 mm aliment en 12 V.

Type de moteur pas
pas
Rsistance par
phase ( )
Inductance par
phase (mH)
Intensit par phase
(A)
Couple de maintien
(mN.m)
Bipolaire 26.7 93 0.48 300
Unipolaire 26.7 40 0.48 240









Remarque : Le couple de dtente est le couple de maintien lorsque les bobines ne sont pas
alimentes. Il est nul pour les moteurs rluctances variables.





Cr




Position que devrait
avoir le rotor
Position relle du
rotor
Lintensit par phase est lintensit
du courant larrt qui provoque
lchauffement max admissible.
Le couple de maintien est le couple larrt
lorsque les bobines sont alimentes.
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Exemple de dsignation :
















G) Dmarrage.
Les moteurs pas pas sont capables de dmarrer sans assistance lectronique
(asservissement ou autopilotage) et la vitesse de rotation du rotor dpend de la frquence
dalimentation des bobines du stator. Ils sont toujours utiliss avec un circuit ou un micro
contrleur qui permet une commande extrmement simple de la rotation.

Pour dmarrer il faudra que le couple moteur soit > au couple rsistant et que linertie
J soit faible afin que le rotor ait le temps datteindre la future phase alimente.


La position : La position nest pas atteinte instantanment et elle prsente des oscillations qui
dpendent des caractristiques mcaniques de la charge (inertie et Cr).

Position vide :














Ces oscillations peuvent provoquer des pertes de pas si on commande un dplacement au
moment ou le rotor sloigne. Il existera une vitesse pour laquelle le couple moteur
seffondrera cause des oscillations qui dpendent de la charge.
t

oscillation de la
position du rotor
Alimentation de la phase 1
Alimentation de la phase 2
Position vide
L'quation mcanique: Cm Cr = J.d/dt + f
v
.
.I.sin - Cr = J.d /dt + f
v
.
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Lamplitude des ces oscillations sont rduites en mode pas ou micro pas ou laide
dun asservissement.

A vide avec frottement visqueux :









Le frottement visqueux diminue ces oscillations.


En charge avec J lev :










Conclusion : Le couple acclrateur, ou dynamique (pull over torque) est rduit le
temps de dplacement est lev.


















Position avec
du frottement
visqueux
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H) Commande vitesse variable dun moteur pas pas.

La vitesse : Elle est en rapport direct avec le nombre dimpulsions appliques la
commande. Le rotor tourne donc en synchronisme avec le nombre dimpulsions.






En pratique on utilise, en pratique, un variateur de vitesse ou une structure lectronique (voir
TD).













Pour un moteur pas pas de 200 pas/tour command en pas entier il faudra 200 impulsions
pour faire un tour ou une frquence de 200 Hz pour faire un tour/seconde
Command en demi pas il faudra 400 imp/tour pour faire un tour et une frquence de 400 Hz
pour faire un tour/seconde ;
Command en 256 -pas/pas il faudra 512 000 imp/tour et une frquence de 512 kHz pour
faire un tour/seconde

Exemple :

















Electronique de
commande
Sens de rotation
1 sens horaire
0 sens anti-horaire
http://www.motor-model.com/moteur_pas/moteur_pas.htm
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Pour dplacer le rotor on alimente, par une tension continue, la bobine concerne. Le courant
ne peut pas stablir instantanment dans la bobine.




I
(t)
= E/R .(1 e
-t.R/L
)




A grande vitesse (le temps dapplication de la tension de commande est rduit) le courant na
pas le temps de stablir donc le couple (proportionnel au courant) sera rduit.

exemple : Moteur pas pas bipolaire MS 26 de chez ISEL.
Son couple de maintien est de 26 N.cm un angle lmentaire de 1,8 en pas complet, une
tension dalimentation de 2,9 V, R= 1,7 Ohm, L = 27 mH et I dans une bobine = 1,7 A.



Fonctionnement en pas.










Nous remarquons que le couple chute brutalement partir dune vitesse ii de 4000
trs/mn.

Cette courbe se dcoupe en 2 courbes, exemple le 103 H 3215 CHEZ ALZANTI














E/R
I
(t)
t
100 1 000 4 500 10 000
C
N.cm

18




10




0
Vitesse en tr/mn
Phase : constitue dune bobine
ayant une rsistance interne.
E
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62
o zone darrt dmarrage : Le moteur peut dmarrer ou sarrter dans cette zone. La
largeur de cette zone dpend de linertie et le Cr de la charge.













o Zone de survitesse : Il est possible de dpasser la zone darrt dmarrage et atteindre
ainsi des vitesses plus leves. Pour cela il faudra de faible acclration afin de ne pas
perdre de pas. Notons quil est possible datteindre une zone dinstabilit vers 8000
tr/mn (rotor vibre, vitesse alatoire), il faudra traverser cette zone de vitesse.




La loi de commande en vitesse est souvent linaire.




Les impulsions de commande applique llectronique de commande seront de la forme
suivante :




















Zone
darrt-dmarrage
Zone possible
de survitesse
Zone
darrt-dmarrage
t
Vitesse
(t)
t
vitesse
Vitesse max vide J rotor
Vitesse max vide J rotor + J charge
couple
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Visualisation dun saut de pas dans les 2 cas :




I) Quest ce que la Vitesse Critique ?
La vitesse critique correspond la vitesse pour laquelle lamplitude des vibrations
du moteur est maximale. Ces vibrations apparaissent lorsque la frquence
dexcitation correspond un mode propre du moteur ou lensemble de la chane
mcanique.
Compte tenu du caractre saccad de la commande de ces moteurs on peut
s'attendre des problmes de vibrations.

Les vitesses critiques existent pour tous les moteurs. Elles se traduisent dans le cas du
moteur pas pas par des pertes de pas ce qui, on peut le dire, est grave.


Donc la caractristique Couple-Vitesse relle est :





















vitesse
couple
Vitesse critique
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Comment expliquer les pertes de pas ?
On commande la phase 1 alors le rotor se dplace
attir par la phase 1

























I) Site :

www.crouzet.com jusqu 12 W 24 ou 48 pas/tour
http://www.motor-model.com/moteur_pas/moteur_pas.htm
www.arsape.com propose un moteur pas pas les plus petits du monde dune
longueur de 8 mm, 20 pas /tour.
www.alzanti.com
http://www.danahermotion.com/default.htm moteur + solutions intgrs
http://www.tsa.fr/phytron.htm moteur pas pas, translateur visiter


livre: les actionneurs lectriques (disponible la bibliothque lire)


Le rotor oscille autour de la
phase 1

Alors que le rotor s loigne de la
phase 1 on alimente la phase 2. La
force due la phase 2 ne suffit pas
A attirer le rotor.
VIBRATION

PERTES de PAS
1
S
1
S
N
N
t