Lugar Geomtrico de las Races (LGR)

El lugar geomtrico de las races es la trayectoria formada por las races de una
ecuacin polinmica cuando un parmetro de sta vara.
En el caso de Sistemas de Control, la ecuacin polinmica resultante es la ecuacin
caracterstica, y el LGR es la trayectoria en el plano S (complejo) de las races de sta
ecuacin cuando algn parmetro est cambiando.


Podemos ver ms claramente el parmetro variable de la siguiente forma:


El LGR se divide en:
1. RL: Porcin del LGR cuando K es mayor o igual a cero (positiva), [0, )
2. CRL: Porcin del LGR cuando K es menor que cero (negativa), (-,0). La letra C al
principio de RL significa que el CRL es el complemento del RL.
3. CR: Contorno de las races, esto implica que hay ms de un parmetro variando en la
ecuacin polinmica.
Construccin del LGR a mano
Construir el LGR implica elaborar una grfica en el plano S en donde X es la parte real
() y en Y la parte imaginaria (jw) de las races encontradas cuando K vara en la
funcin de transferencia G(s)H(s); en el caso de que K sea igual a cero, lo que se tienen
son los polos del sistema.
Pasos:

1. Encontrar G(s)H(s)

Dado el sistema:










La funcin de transferencia en lazo cerrado es:

Y la ecuacin caracterstica es:
En el caso de que nos den una ecuacin polinomica, lo que hay que hacer es agrupar
todos los trminos que tengan la variable K, y luego dividir por todos los trminos
restantes para que la funcin quede expresada como la ecuacin anterior.

Ejemplo:
S
2
+ 3S + KS + K = 0 es la ecuacin polinmica o ecuacin caracterstica.
S
2
+ 3S + K(S +1) = 0 Agrupamos los trminos de K.


Dividiendo por los trminos que no contienen a K, que es la forma que queramos
obtener.

2. Nmero de ramas del LGR

Con base en G(S)H(s) del tem anterior, encontramos el nmero de polos (n) y sus
valores y el nmero de ceros (m) y sus valores.
n=nmero de polos que es igual al grado de la ecuacin caracterstica
m =nmero de ceros o grado de la ecuacin del numerador.
Ejemplo:

n=2, y los polos son s=0 y s=-3.
m=1, y el zero es en s=-1.
El nmero de ceros debe de ser igual al nmero de polos, por lo tanto, s solo hay un
cero finito (que posee valor), implica que el otro cero est en infinito. De sta manera
tendramos 2 ceros en s=-1 y en s=.
La nomenclatura en el LGR es una X para cada polo y un 0 para cada cero finito.
Teniendo lo anterior claro, se define el nmero de ramas como el nmero de polos del
sistema, o sea, el grado de la ecuacin caracterstica. Las ramas son trayectorias que van
desde K= - , pasan por K=0 y se van a K = .
3. Asntotas y su interseccin

Las asntotas nos darn una idea de por donde se irn las ramas del LGR, de all su
importancia para elaborar un bosquejo a mano.


Cuando se tienen pares complejos conjugados, la parte imaginaria se cancela, por lo
tanto la ecuacin anterior se puede reducir tomando solo las partes reales tanto de los
polos como de los ceros.

Ejemplo:


Tenemos: n=2 polos en S=0 y S=-1, y dos ceros en el infinito, ya que no son finitos o no
existen en la funcin de transferencia.
|n-m|=2, i va hasta |n-m|-1=1.




4. Condicin de Magnitud y ngulo

Con el fin de establecer s un punto del plano S, pertenece al LGR lo que se hace es
primero aplicar la condicin de ngulo, luego de estar seguros de que s pertenece se le
aplica la condicin de magnitud y se encuentra el valor de K.

Condicin de ngulo


Esto implica que s el ngulo es un nmero entero par mltiplo de 180 pertenece al RL,
pero si por el contrario es un mltiplo impar, pertenece al CRL.

Ejemplo:

Dado:

Se quiere comprobar s el punto S1 pertenece al LGR.

Condicin de Magnitud

Con sta encuentro el valor de K, y para hacerlo parte de la ecuacin caracterstica.


Por lo tanto:

Donde el smbolo representa una productoria, esto es el producto de las magnitudes de
los vectores existentes entre el punto S1 (al que queremos calcularle el valor de K, ya
que pertenece al LGR) y los polos y ceros del sistema. En el caso de que K sea >=0
implica RL, en caso contrario CRL.

5. LGR sobre el eje real
Para observar la porcin del eje real que pertenece al LGR lo que se debe realizar es
aplicar la condicin de ngulo de la siguiente forma:


Esto se logra ver ms fcilmente en la grfica:


Tomamos un punto S1 sobre el eje real, lo movemos a lo largo de este y observamos
con la condicin de ngulo para cual de los dos RL o CRL cumple.

- Primer tramo (eje real positivo): a la derecha implica. # polos + # ceros =0, cero es
par, por tanto implica CRL, esto lo podemos ver de la siguiente forma, cada polo y cero
me forma un ngulo de cero grados con el punto S1 que esta a la derecha, excepto los
polos complejos, que tendran dos ngulos, pero por ser complejos conjugados sus
ngulos seran de igual magnitud pero de sentido contrario, lo que implica que al
sumarse se cancelan.


- Segundo tramo (entre los polos complejos y el polo en S=0): a la derecha tenemos: n
polos + n de ceros=1, implica RL.



-Tercer tramo (entre el tercer polo y los polos complejos): a la derecha tenemos n polos
+ n de ceros=3, implica RL. De esto se puede observar que los polos complejos no
influyen sobre el LGR en el eje real.



- Cuarto tramo (entre el primer cero y el tercer polo): a la derecha tenemos. n polos + n
de ceros=4, implica CRL.



- Quinto tramo (entre el 4 polo y el cero): a la derecha tenemos. n polos + n de
ceros=5, implica RL.



- Sexto tramo (entre el segundo cero y el cuarto polo): a la derecha tenemos. n polos+
n de ceros=6, implica CRL.



- ltimo tramo (a la izquierda del segundo cero): a la derecha tenemos. n polos + n de
ceros=7, implica RL.



6. ngulos de llegada y salida

El ngulo de partida o llegada a los ceros o polos est determinado por la tangente del
LGR en un punto muy cercano a los ceros o polos. Y se determina aplicando la
condicin de ngulo.