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UNIVERSIDAD AUTNOMA DE GUADALAJARA

CONTROL DE PROCESOS QUIMICOS


MIEMBROS DEL EQUIPO: OLGA YASADIA GOMEZ ORTEGA
CSAR ARTURO TORRES NAVARRO

PROYECTO FINAL:
DISEO DE UN CONTROLADOR PARA UN TANQUE DE
CALENTAMIENTO

2

INDICE

1. Modelo dinmico parmetros y condiciones iniciales ............................................................................. p.4
1.1 Descripcin del sistema de calentamiento ......................................................................................... p.4
1.2 Modelo dinmico para el tanque de calentamiento .......................................................................... p.5
1.3 Parmetros y condiciones iniciales del tanque de calentamiento ..................................................... p.5
2. Definicin de la entrada, salida y disturbios ........................................................................................... p.6
2.1 Entrada ....................................................................................................................................................... 6
2.2 Salida .......................................................................................................................................................... 6
2.3 Disturbios .................................................................................................................................................... 6
3. Simulacin Dinmica (S-function) .............................................................................................................. 7
3.1 Esquema de la simulacin ............................................................................................................................ 7
4. Modelo dinmico aproximado .................................................................................................................. 9
4.1 Aproximacin de trminos no lineales por series de Taylor ....................................................................... 9
4.2 Sustitucin de trminos no lineales ............................................................................................................ 9
5. Modelo dinmico en variables de desviacin (MDVD) ............................................................................... 9
5.1 Desarrollo del MDVD .................................................................................................................................. 9
6. Simulacin de MDVD (SIMULINK) ........................................................................................................... 10
6.1 Desarrollo de simulacin de MDVD .......................................................................................................... 10
7. Diagrama de bloques (Lazo abierto) ........................................................................................................ 14
7.1 Desarrollo diagrama de bloques a lazo abierto ......................................................................................... 14
8. Simulacin diagrama de bloques a lazo abierto ...................................................................................... 16
8.1 Sustitucin de trminos no lineales .......................................................................................................... 16
9. Comparacin de simulaciones (3,6 y 8) .................................................................................................... 18
9.1 Simulacin modelo dinmico (SIMULACIN NO LINEAL) ......................................................................... 18
9.2 Simulacin MDVD ..................................................................................................................................... 19
9.3 Simulacin diagrama de bloques a lazo abierto ....................................................................................... 20
9.4 Comparacin de simulaciones modelo dinmico, MDVD y diagrama de bloques a lazo abierto ............ 21


3
10. Diagrama de bloques lazo cerrado ........................................................................................................ 22
10.1 Sensor transmisor .................................................................................................................................... 23
10.2 Controlador .............................................................................................................................................. 23
10.3 Elemento final de control (vlvula) ........................................................................................................... 23
11. Simulacin de 10 con P, PI y PID (anlisis de ventajas y desventajas de c/u) ........................................... 24
12. Prueba de Routh (Controlador P) .......................................................................................................... 29
12.1 Desarrollo de la prueba de Routh ............................................................................................................. 29
13. Mtodo de sustitucin directa (controlador P) ...................................................................................... 30
13.1 Desarrollo del Mtodo de sustitucin directa .......................................................................................... 30
14. Root Locus (Controlador P) ................................................................................................................... 30
14.1 Desarrollo de la Tcnica del lugar de la raz Root Locus ....................................................................... 30
14.1.1 Reglas para construir un Root Locus ..................................................................................................... 31
14.2 Root Locu utilizando Matlab ..................................................................................................................... 31
15. Respuesta a la frecuencia (Controlador P) ............................................................................................. 36
15.1 Desarrollo del Diagrama de Bode ............................................................................................................. 36
16. Ajuste de parmetros con mtodo de Zieglers-Nichols y mtodo de Cohen- Coon .................................. 39
16.1 Desarrollo de la Sintonizacin de parmetros .......................................................................................... 39












4
1. Modelo dinmico parmetros y condiciones iniciales.
1.1 Descripcin del sistema de calentamiento.
El sistema de calentamiento consta de un tanque con flujo de alimentacin continua, un serpentn interno
que logra el incremento de la temperatura al lquido dentro del tanque y un agitador, el cual no se
contempla para el diseo del controlador proporcional.


Figura 1.1




5
1.2 Modelo dinmico para el tanque de calentamiento.
El modelo dinmico obtenido a partir de los balances de materia y energa generados para el sistema es el
siguiente:

)

1.3 Parmetros y condiciones iniciales del tanque de calentamiento:

6
2. Definicin de la entrada, salida y disturbios

2.1


La entrada es la variable manipulada en el modelo, la que nos permite llevar la variable controlada a un
valor deseable Set-Point.

2.2

:
La salida es la variable controlada, aquella que se desea mantener en Set-Point o punto de operacin.


2.3

:
Estas variables sobre las cuales no se tiene control ocasionan que la variable controlada salga del Set-
Point.





















7
3. Simulacin Dinmica (S-function)
3.1 Esquema de la simulacin.

Figura 3. 1

La figura 3.1 es la plantilla de SIMULINK donde se observan del lado izquierdo el valor de cada una de las 10
constantes que se involucran en el modelo dinmico, a su vez en la parte de en medio, con el nombre de S-
function tenemos el operador que involucra estas mismas constantes ahora denominadas como us en el
archivo donde se tiene el cdigo que estructura las variables de estado (denominadas cono ys) y las
constantes para procesar esta informacin y lograr la simulacin del modelo.

8

Figura 3. 2

La figura 3.2 nos presenta dos funciones una color amarillo es el comportamiento de la temperatura del tanque de calentamiento y otra de color
morado es la temperatura del serpentn

. Se puede observar un comportamiento coherente con el proceso que se lleva a cabo en el sistema de
calentamiento, es decir, que se espera tener una temperatura del serpentn mayor a la temperatura del tanque para lograr el incremento de la
temperatura del flujo entrante que pasa a travs del tanque.

9
4. Modelo dinmico aproximado
4.1 Aproximacin de trminos no lineales por series de Taylor.
Para obtener el modelo dinmico aproximado procedemos a la linealizacin con una aproximacin por series
de Taylor de los trminos no lineales que son:

4.2 Sustitucin de trminos linealizados.
A continuacin sustituimos estas aproximaciones en el modelo no lineal para obtener el modelo dinmico
aproximado:

) (La ecuacin II queda igual porque no tiene trminos no lineales).

5. Modelo dinmico en variables de desviacin (MDVD)
5.1 Desarrollo del MDVD
El modelo dinmico en variables de desviacin MDVD lo podemos obtener restando el modelo en estado
estacionario al modelo dinmico aproximado. El modelo en estado estacionario tiene la misma estructura que
el modelo dinmico (no lineal), con la nica diferencia de que se especifica que las variables en el tiempo ahora
se encuentran en estado estacionario, agregndoles la letra s en lugar de (t); y el modelo dinmico
aproximado es el modelo dinmico ya linealizado, es decir, en el cual los trminos no lineales se linealizan por
series de Taylor y se sustituyen en la ecuacin original como se vio anteriormente.

)
Factorizando:

)
Modelo en estado
estacionario
Modelo dinmico en
variables de
desviacin
Modelo dinmico
aproximado

10
6. Simulacin del Modelo Dinmico en Variables de Desviacin MDVD (SIMULINK)
6.1 Desarrollo de la simulacin del MDVD

Figura 6. 1

11

Figura 6. 2
La figura 6.2 nos muestra el comportamiento del modelo de nuestro sistema de calentamiento, en que se puede observar cierto crecimiento, en base a
la forma de este crecimiento podemos suponer que tiende a un comportamiento estacionario similar al modelo no linealizado. El comportamiento de la
funcin que corresponde a la temperatura del tanque (amarilla) se puede justificar debido a que al inicio del proceso se tiene una temperatura inferior
a la del set-point, lo cual es indeseable, adems al tiempo de 45 minutos se logra alcanzar la temperatura dentro del tanque que es igual a la
temperatura de alimentacin.

12
A su vez podemos hacer una comparacin con la simulacin del mismo MDVD pero con un diagrama expuesto en simulink, usando steps que
representan las variables de estado para cada variable que entra al proceso.




















Figura 6. 3

13


Figura 6. 4
En la figura 6.4 observamos que la funcin de la grfica tiende aproximadamente al mismo valor que la primera funcin de la figura 6.2, en las que
ambas representan la temperatura del tanque Esto surge debido al modelo, donde se sustituye la ecuacin del serpentn en la ecuacin de la
temperatura del tanque.

14

4

7. Diagrama de bloques (Lazo abierto)
7.1 Desarrollo del Diagrama de bloques a lazo abierto.
Ahora continuamos trabajando con el MDVD para obtener las funciones de transferencia de las entradas al
sistema y de nuestra salida, lo cual se logra identificando la variable de estado en el modelo, despejndola del
resto de las variables de entrada, de modo que quede del lado de la derivada de la variable de estado
correspondiente. En seguida de este paso se multiplica cada ecuacin del modelo por el coeficiente inverso de
la variable de estado de la misma:

)

Procediendo con el MDVD anterior, multiplicando por el inverso y reacomodando para

tendremos:

)
(

)
(

Aplicando transformada de Laplace para disminuir el grado de las ecuaciones del modelo y despejando para

(variables de estado), podremos ubicar las funciones de transferencia para cada una de las
variables del modelo de la siguiente manera:

15
De las ecuaciones III y IV nos damos cuenta que las funciones de transferencia F.T. para

(respectivamente) son:

En base a estas F.T. se genera a continuacin el diagrama de bloques a lazo abierto:

Figura 7. 1

En la figura 7.1 se observa como inciden las entradas

en el comportamiento de la
temperatura del tanque

. Claramente se observa la dependencia de la variable

con

que nos muestra la segunda ecuacin del modelo en el espacio de Laplace obtenido anteriormente (ecuaciones
III y IV), de manera que para representar esta dependencia debemos retroalimentar la seal de

,multiplicarla por su funcin de transferencia y sumarla con el producto de

y su F.T. Ahora para la

primer ecuacin del modelo, simplemente sumamos los producto de

con sus F.T. a la seal de la

segunda ecuacin ya descrita.




16
8. Simulacin diagrama de bloques a lazo abierto
8.1 Desarrollo simulacin diagrama de bloques a lazo abierto

Figura 8. 1

17

Figura 8. 2

La figura 8.2 nos muestra el comportamiento de la temperatura del tanque , la cual entra en estado estacionario en un lapso de 20 minutos, donde
por definicin se mantiene estable a lo largo del proceso.

18
9. Comparacin de simulaciones (3,6 y 8)
9.1 Simulacin del modelo dinmico (SIMULACIN NO LINEAL)

Figura 3. 2

19
9.2 Simulacin MDVD


Figura 6. 2

20
9.3 Simulacin diagrama de bloques a lazo abierto.


Figura 8. 2


21
9.4 Comparacin de simulaciones modelo dinmico, MDVD y diagrama de bloques a lazo abierto.

Figura 9. 1
En la figura 9.1 observamos la comparacin de las simulaciones ya mencionadas y expuestas anteriormente. El comportamiento de las primeras 4
funciones (roja, morada, amarilla y azul) se puede notar que vara en funcin de los valores en cada modelo (dinmico y variables de desviacin), ya
que una bien puede tener un valor constante en estado estacionario y la otra un valor en variables de desviacin, el cual depende del valor que tome la
variable en un tiempo t.

22
En cuanto a la funcin del diagrama de bloques a lazo abierto, se puede observar un comportamiento esperado, debido a que esta funcin representa
la temperatura del tanque (verde), que al compararla con su equivalente en la simulacin del

10. Diagrama de bloques lazo cerrado

Figura10. 1
En la figura 10.1 tenemos el diagrama de bloques a lazo cerrado para nuestro sistema de calentamiento, ntese que se tiene una estructura muy
similar a la del diagrama de bloques a lazo cerrado, a diferencia que hay otro circuito de retroalimentacin que involucra 3 F.T. ms, la del sensor
transmisor

, la del controlador (P, PI PID segn sea el caso)

y la de la vlvula de alimentacin del serpentn

.



23
10.1 Sensor transmisor
La F.T. del sensor transmisor representa un componente del sistema a lazo cerrado que captura la informacin del proceso y la convierte en una
seal elctrica , la cual transmite hacia el controlador.
10.2 Controlador
La F.T. del controlador representa al cerebro del sistema, el cual compara la seal del transmisor con la seal de referencia

y emite una seal

conocida como error.
10.3 Elemento final de control (vlvula)
La F.T. de la vlvula representa el elemento final de control, el cual recibe la seal del controlador (el error) y se encarga de ejecutarla; en este caso
abriendo o cerrando la vlvula para permitir que el flujo de alimentacin al serpentn

aumente o disminuya.

24
11. Simulacin de 10 con P, PI y PID (anlisis de ventajas y desventajas de c/u)

Figura 11. 1

La figura 11.1 nos muestra el diagrama de bloques a lazo cerrado que simular cada uno de los controladoresP, PI y PID, con valores de parmetros ya
sintonizados por medio de la prueba de Zieglers-Nichols (ver tabla 16.2, 16.3, 16.4 y 16.5).


25
CONTROLADOR PROPORCIONAL (P)

Figura 11. 2



26

CONTROLADOR PROPORCIONAL INTEGRAL (PI)

Figura 11. 3


27

CONTROLADOR PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO (PID)

Figura 11. 4


28
COMPARACIN DE LOS TRES TIPOS DE CONTROLADOR (P, PI Y PID)

Figura 11. 5
La figura 11.5 nos muestra la comparacin de los tres tipos de controladores, vemos que el proporcional (amarilla) mantiene un valor constante en
88F aproximadamente sin poder llegar al SET-POINT, despus el controlador PI (morada) muestra un crecimiento en la temperatura en la que a un
tiempo de 200 aun no alcanza a llegar al SET-POINT con un valor de aproximadamente 117F, por ltimo el PID que muestra un crecimiento mayor con
una temperatura alrededor de 140F en un tiempo de 200 minutos, lo cual nos indica que es el que se aproxima al punto de referencia (180F) con
mayor rapidez. En la figura 16.3 podemos ver como los controladores si llegan al SET-POINT, haciendo una simulacin a 1000 minutos.

29
12. Prueba de Routh (Controlador P)
12.1 Desarrollo de la Prueba de Routh.
La prueba de Routh es un algoritmo que predice el npumerode races positivas o con parte real positiva que
posee un polinomio caracterstico. Tambin sirve para determinar losvalores de los parmetros de control (Kc)
que hacen estable a un sistema a lazo cerrado.

Se desarrolla la ecuacin caracterstica a partir del producto de cada una de las funciones de transferencia
involucradas en el circuito de control y desarrollamos el polinomio multiplicando por el denominador del
segundo trmino (el denominador de cada una de las F.T.s) para obtener el polinomio caracterstico:

4


(

)(

) (

) (

) (

0 0

0 0

30
13. Mtodo de sustitucin directa (controlador P)
13.1 Desarrollo del mtodo de sustitucin directa.
El mtodo de sustitucin consiste en sustituir la raz

en el polinomio caracterstico y hacer a

. Con ello obtenemos los parmetros que hacen al sistema marginalmente estable, lo que
posteriormente nos permitir elegir aquellos parmetros que hacen estable al sistema.

Ecuacin imaginaria:

Ecuacin real:
4

14. Root Locus Tcnica del lugar de raz (Controlador P).
14.1 Desarrollo de la Tcnica del lugar de la raz Root Locus.
Es una grfica en la que se presentan las races del polinomio caracterstico para diferentes valores
paramtricos (controlador). Para generar esta grfica se utiliza el plano S (grfica bidimensional que sirve
para representar la parte real e imaginaria de las races de polinomios caractersticos) y su origen se encuentra
en los ceros y polos de la FTCC (segundo trmino de la ecuacin caracterstica conformado por el producto de
las F.T. involucradas en el circuito de control).




31
14.1.1 Reglas para construir un Root Locus.
Regla #1: Sobre el eje real, el lugar de las races existe en el punto en el que hay una cantidad impar de polos y
ceros a la derecha del punto.
Regla #2: El lugar de las races siempre se origina en los polos.
Regla #3: La cantidad de lugares (ramas) es igual al nmero de polos.
Regla #4: Conforme se incrementa Kc, los lugares (ramas) se aproximan a los ceros o al infinito.
Regla #5: Los lugares que tienden a infinito lo hacen sobre asntotas. Todas las asntotas pasan por un centro de
gravedad (CG), ste se ubica con la expresin:

Regla #6: Los puntos en los que los lugares se juntan y se separan sobre el eje real se conocen como:
Puntos de ruptura: estos se calculan de la siguiente manera:

Regla #7: El lugar de las races cruza sobre el eje imaginario justo en

que se obtiene con el mtodo de

sustitucin directa.

)



(

) (

) (

32

A partir de este polinomio se generan las races, que en el diagrama corresponde con los lugares de los polos.
-5.0018
-1.9222
-1.3331
-0.2029




33
14.2 Root Locus utilizando Matlab.
Ahora utilizando el comando rlocus en Matlab podremos generar un Root Locus de manera ms sencilla,
introduciendo los valores del numerador y denominador de la FTCC de la siguiente manera:
>> num=[1.196]
num =
1.1960
>> den=[0.385 3.253 7.891 6.4 1]
den =
0.3850 3.2530 7.8910 6.4000 1.0000
>> rlocus(num,den)



34

En la figura 14.1 podemos observar que el valor de ganancia ltima y frecuencia ltima corresponden a los valores obtenidos con las pruebas anteriores
(Prueba de Routh y Mtodo de Sustitucin Directa).
Figura 14. 1

35
15. Respuesta a la frecuencia (Controlador P)
15.1 Desarrollo de Diagrama de Bode.
El Diagrama de Bode solo aplica para sistemas de primer orden y consta de dos grficas construidas con los
valores de y respectivamente.

Razn de amplitud (RA):
Relacin entre amplitud de salida y amplitud de entrada a tiempos largos.
Razn de magnitud (RM):
Relacin entre razn de amplitud y ganancia del circuito.
ngulo de fase ():
Es una seal en funcin de la frecuencia y el parmetro de la F.T. .

En base a la ecuacin caracterstica obtenemos la FTCC, que es el segundo trmino:
(

)(

) (

) (

) (

)
(

) (

) (

)
Desarrollamos la FTCC de tal manera que nos quede un valor nico como coeficiente de Kc y un solo
denominador:

Lo que queremos hacer con la FTCC es expresar a toda , el cual es un nmero complejo, por lo tanto
se procede a su expresin en forma polar, calculando la magnitud || y el argumento :

||

36
W(rad/s) RM (radianes) (grados)
log
W(rad/s) log RM
0.05 0.97 -0.06 -3.60 -1.30 -0.01
0.10 0.89 -0.25 -14.16 -1.00 -0.05
0.15 0.80 -0.52 -29.80 -0.82 -0.10
0.20 0.70 -0.81 -46.19 -0.70 -0.15
0.25 0.61 -1.04 -59.77 -0.60 -0.21
0.30 0.54 -1.22 -69.93 -0.52 -0.27
0.35 0.48 -1.35 -77.55 -0.46 -0.32
0.40 0.42 -1.46 -83.57 -0.40 -0.37
0.45 0.38 -1.55 -88.61 -0.35 -0.42
0.50 0.34 -1.62 -93.10 -0.30 -0.47
0.55 0.31 -1.70 -97.28 -0.26 -0.51
0.60 0.28 -1.77 -101.31 -0.22 -0.56
0.65 0.25 -1.84 -105.29 -0.19 -0.60
0.70 0.23 -1.91 -109.28 -0.15 -0.64
0.75 0.21 -1.98 -113.31 -0.12 -0.68
0.80 0.19 -2.05 -117.40 -0.10 -0.72
0.85 0.18 -2.12 -121.57 -0.07 -0.75
0.90 0.16 -2.20 -125.80 -0.05 -0.79
0.95 0.15 -2.27 -130.09 -0.02 -0.82
1.00 0.14 -2.35 -134.42 0.00 -0.86
1.05 0.13 -2.42 -138.79 0.02 -0.89
1.10 0.12 -2.50 -143.18 0.04 -0.93
1.15 0.11 -2.58 -147.57 0.06 -0.96
1.20 0.10 -2.65 -151.94 0.08 -0.99
1.25 0.10 -2.73 -156.28 0.10 -1.02
1.30 0.09 -2.80 -160.58 0.11 -1.05
1.35 0.08 -2.88 -164.82 0.13 -1.08
1.40 0.08 -2.95 -168.99 0.15 -1.11
1.45 0.07 -3.02 -173.09 0.16 -1.14
1.50 0.07 -3.09 -177.10 0.18 -1.17
1.54 0.06 -3.14 -180.01 0.19 -1.19

Tabla 15. 2
En la tabla 15.1 podemos observar que a una frecuencia de 1.54 se alcanza un valor de -180, lo cual nos indica
que en mltiplos de se tienen ciclos completos con una razn de amplitud de 1, permitindonos obtener
una razn de magnitud en funcin de la frecuencia.

Si

13.06




37
Observacin:
Si bien se utiliza la misma FTCC que se us en los mtodos anteriores para calcular parmetros del controlador,
la variacin que se tiene es alrededor de 2.2 y 2.36 en Kc, lo cual nos genera controversia. Aunque la diferencia
se encuentra en valor obtenido por el Diagrama de Bode, los valores corresponden entre s en la Prueba de
Routh, M.S.D, y hasta con el Root Locus, de los cuales tambin se revis el procedimiento y se utiliz la misma
FTCC.

Diagrama de Bode:

Prueba de Routh:

Mtodo de Sustitucin Directa:

Root Locus:

38



Figura 15. 2
El procedimiento de lectura de la figura 15.2 es el siguiente:
A un valor de -180 se obtiene el valor del log w, que es la frecuencia expresada en escala logartmica, despus
este mismo valor se debe de leer en la grfica superior para obtener el valor de RM en escala logartmica y con
esto se puede obtener el valor de Kc como lo hicimos anteriormente.










39
16. Ajuste de parmetros con mtodo de Zieglers-Nichols y mtodo de Cohen- Coon
16.1 Desarrollo de la sintonizacin de parmetros
Para sintonizar los parmetros de un controlador es necesario llevar a cabo una prueba del proceso a una
entrada en escaln.
Con el circuito abierto se aplica al proceso un cambio en escaln a la entrada de control. La magnitud del
cambio es arbitraria y tiene que ser suficientemente grande para apreciar un cambio en la salida.




Figura16. 1

En la figura 16.1 se tiene el diagrama expresado en simulink de nuestro proceso, el cual nos aporta la
grfica donde observamos la curva de reaccin, misma que sirve para hacer el clculo de

. Con
estos dos parmetros se procede al clculo de los dems parmetros que se utilizan en el mtodo de
Zieglers-Nichols que sirven para el clculo de los parmetros del controlador.









40



Figura16. 2

PARMETROS ZIEGLERS NICHOLS
K =

5.9000
=

308.8700

64.0100
Tabla16. 1
La tabla 16.1 muestra el clculo de los parmetros utilizados en el mtodo de Zieglers-Nichols.


ZIEGLER NICHOLS
TIPO DE CONTROLADOR
Kc
i D
P 0.8179 - -
PI
0.7361 213.1533 -
PID 0.9814 128.0200 32.0050
Tabla16. 2
La tabla 16.2 muestra el clculo de los parmetros del controlador para uno tipo P, PI y PID.

41
SIMULACION P
P .=Kc 1.6800
Tabla16. 3
La tabla 16.3 muestra el clculo del parmetro correspondiente a un controlador tipo P, listo para ser
ingresado a Matlab.


SIMULACION PI
P .=Kc 0.7361
I .=Kc/i 0.0035
Tabla16. 4
La tabla 16.3 muestra el clculo de los parmetros correspondientes a un controlador tipo P y un tipo PI, listos
para ser ingresados a Matlab.

SIMULACION PID
P .=Kc 0.9814
I .=Kc/i 0.0077
D .=Kc/D 31.4105
Tabla16. 5
La tabla 16.3 muestra el clculo de los parmetros correspondientes a un controlador tipo P, un tipo PI y un
tipo PID, listos para ser ingresados a Matlab.




42

Figura16. 3
La figura 16.3 muestra las funciones de la temperatura del tanque con un controlador tipo P (amarilla), tipo PI (morada) y tipo PID (azul). En base a esta
grfica nos damos cuenta que el controlador que ms conviene para nuestro proceso en las condiciones establecidas al inicio (parmetros del proceso)
es el PID, ya que este alcanza el valor de 180F (SET-POINT) a un tiempo menor que los otros controladores (1000 minutos aproximadamente). Se dice
entonces que el PID es un controlador robusto, ya que responde de manera ptima ante las perturbaciones generadas por los disturbios dentro de
nuestro proceso de calentamiento.

43