INTRODUCCION

Las caractersticas de los movimientos de una estructura

estn determinadas, por un lado, por la configuracin
estructural del sistema y por otro, por la calidad funcional
del sistema. Cuando se trata de movimientos que son
transmitidos mediante piezas intermedias a elementos
esquelticos situados a cierta distancia, el diseo
estructural de stas adquiere especial relevancia, ya quede
ellas depende directamente la transformacin del
movimiento, en principio lineal, en movimientos.

La mayor parte del diseo en ingeniera implica una
combinacin de sntesis y anlisis. La mayora de los
cursos de ingeniera se ocupan principalmente de tcnicas
de anlisis en varias situaciones. Sin embargo, no se
puede analizar algo hasta que haya sido sintetizado para
que exista. Muchos problemas de diseo de maquinas
requieren la creacin de un dispositivo con caractersticas
de movimiento particular. Tal vez se necesita tratar una
trayectoria particular en el espacio para insertar una pieza
en un ensamble.

5.1 INTRODUCCION A LA SINTESIS

SNTESIS CUALITATIVA

Significa la creacin de soluciones potenciales en ausencia
de un algoritmo bien definido que configure o pronostique la
solucin. Como la mayora de los problemas de diseo
reales tendrn muchas ms variables desconocidas que
ecuaciones para describir el comportamiento del sistema,
no se pude simplemente resolver las ecuaciones para
obtener una solucin.

No obstante, se debe trabajar en este vago contexto para
crear una solucin potencial
y tambin para juzgar su calidad. Luego, se puede analizar
la solucin propuesta para determinar su viabilidad e iterar
entre sntesis y anlisis. Existen varias herramientas y
tcnicas de ayuda en este proceso. La herramienta
tradicional es la mesa de dibujo, donde se dibujan a escala
mltiples vistas ortogrficas del diseo, y se investigan los
movimientos dibujando arcos, mostrando mltiples
posiciones y usando cubiertas transparentes removibles.
Los sistemas de dibujo asistido por computadora pueden
acelerar este proceso hasta cierto punto, pero
probablemente encontrara que la forma mas rpida de
tener una idea de la calidad del diseo de eslabonamientos
es modelarlo, a escala, en cartn de dibujo y observar los
movimientos directamente.

Al utilizar software el proceso se vuelve entonces un diseo
cualitativo mediante anlisis sucesivo, el cual en realidad
es una iteracin entre sntesis y anlisis. Se pueden
examinar una gran cantidad de de soluciones de prueba
en muy poco tiempo por medio de herramientas de
ingeniera asistida por computadora.

SNTESIS DE TIPO

Se refiere a la definicin del tipo apropiado de mecanismo
mas adecuado para el problema y es una forma de sntesis
cualitativa. Est quiz es la tarea mas difcil para el
estudiante, ya que requiere algo de experiencia y
conocimiento de los diversos tipos de mecanismos
existentes y de su factibilidad desde un punto de vista de
desempeo y manufactura. Como ejemplo supngase que
la tarea es disear un dispositivo para seguir el movimiento
lineal de una pieza sobre una banda transportadora y
rociarla con un recubrimiento qumico conforme pasa. Esto
se debe realizar a una velocidad alta, constante, con buena
presin, repetibilidad y debe ser confiable, adems la
solucin debe ser barata: la solucin pude ser realizada
de un modo conceptual por cualquiera de los siguientes
dispositivos:

Un eslabonamiento rectilneo.
Una leva seguidor.
Un cilindro neumtico.
Un cilindro hidrulico.
Un robot.
Un selenoide.

Cada una de estas soluciones, aunque posibles, puede no
ser ptima o incluso practicas. Se tendrn que conocer mas
detalles sobre el problema para analizar ese juicio y los
detalles surgirn de la fase de investigacin del proceso de
diseo

El eslabonamiento rectilneo puede resultar demasiado
grande o tener aceleraciones indeseables; el mecanismo
leva-seguidor ser costoso, aunque preciso y repetibles.
El cilindro neumtico es barato, pero ruidoso y poco
confiables. El cilindro hidrulico es mas caro, lo mismo que
el robot. El selenoide, aunque es barato, produce velocidad
y cargas de alto impacto, As que, la eleccin del tipo de
dispositivo tiene un gran efecto en la calidad del diseo.
Una eleccin deficiente en la etapa de sntesis de tipo
pude crear problemas irresolubles mas adelante. El
diseo tendra que modificarse a un elevado costo despus
de haberse terminado. El diseo es un ejercicio de
transacciones.

SNTESIS CINEMTICA

La tarea a realizar en el presente trabajo
se enfoca a la generacin de movimiento o gua de cuerpo
rgido, en el cual es de inters el movimiento total del
eslabn acoplador; las coordenadas x, y de un punto
trazador de trayectoria y la orientacin angular del eslabn
acoplador.
El desarrollo del proyecto inicia con la sntesis cinemtica
del mecanismo, la cual esta dividida en dos partes, la
primera conocida como sntesis de tipo, que se encarga de
elegir los eslabones que formaran el mecanismo pudiendo
ser cadenas, bandas, levas, engranes y barras, el nmero
de grados de libertad que se requieren para realizar la
tarea tambin se determina en esta etapa, el tipo y nmero
de pares cinemticos o juntas a utilizar, pudiendo ser estos
de revolucin, prismtico, cilndrico, planar, de tornillo o
esfrico y el tipo de eslabn, ya sea binario, ternario o
cuaternario.
El primer paso en la sntesis de tipo es determinar el
nmero y tipo de los eslabones necesarios para formar
eslabonamientos con el grado de libertad correcto. Esto se
hace utilizando una forma modificada de la ecuacin de
Gruebler:
GDL = 3L-2J-3G Ec (1)
Donde: GDL = Nmero de grados de libertad. L = Nmero
de eslabones
J = Nmero de juntas G = Nmero de eslabones fijos.
Se puede observar que en un mecanismo real, aun si mas
de un eslabn esta fijado el efecto neto ser crear un
eslabn fijo mayor y de orden superior, ya que solo existe
un plano de sujecin. Por tanto G es siempre igual a 1 y la
ecuacin 1 queda de la siguiente manera:
GDL = 3 (L-1)-2J Ec. (2)

La segunda parte
de la sntesis cinemtica es la sntesis dimensional, en esta
etapa se hace uso de procedimientos de clculo analtico,
la construccin geomtrica y el uso de software de
computadora para hallar las dimensiones significativas de
los eslabones.
La sntesis dimensional busca determinar las dimensiones
significativas y la posicin inicial de un mecanismo de un
tipo preconcebido para una tarea especfica y un
rendimiento preescrito. El termino de dimensiones
significativas o principales se refiere a las longitudes de los
eslabonamientos y distancias pivote- pivote de
eslabonamientos binarios y ternarios.

Anlisis Cinemtico

La tercera parte corresponde al estudio del anlisis
cinematico, el cual esta basado en los requerimientos de
movimientos relativos de los eslabones y se expresa en
trminos de desplazamientos lineales, velocidades lineales
y aceleraciones lineales de las partculas que forman el
eslabn, al mismo tiempo el movimiento de un eslabn
tambin se puede expresar en funcin de desplazamientos
angulares y aceleraciones angulares de lneas que se
mueven en el eslabn rgido.
Se ha definido a la cinemtica como el estudio del
movimiento de los mecanismos y de los mtodos para
crearlos. La primera parte de esta definicin se relaciona
con el anlisis cinemtico. Dado cierto mecanismo, las
caractersticas de movimiento de sus componentes se
determinan por anlisis cinemtico. El enunciado de la
tares de anlisis contiene las dimensiones del mecanismo
mas importantes, las interconexiones de sus
eslabonamientos y la especificacin del movimiento de
entrada o del mtodo de accionamiento. El objetivo es
encontrar los desplazamientos, velocidades y
aceleraciones de los diversos miembros, as como las
trayectorias descritas y los movimientos realizados por
ciertos elementos. En pocas palabras, en el anlisis
cinemtico determinamos el rendimiento de un mecanismo
dado.
En forma general la Cinemtica trata acerca del estudio y
descripcin de los posibles movimientos de los cuerpos
fsicos, sin tomar en cuenta las fuerzas que lo originan. La
figura de abajo muestra por medio de bloques los tipos de
sntesis para crear mecanismos.

Anlisis dinmico

En el anlisis dinmico de mecanismos y sistemas
mecnicos existen dos componentes principales que son la
fuerza y el movimiento. Este anlisis sirve para determinar
las fuerzas y pares que actan en los pasadores o juntas
del mecanismo, considerando el slido rgido y partiendo
del hecho que se conocen los movimientos que fueron
previamente determinados por experimentacin o por
predicciones analticas en el anlisis cinemtico. Para
poder determinar esas fuerzas y pares se hace uso de las
leyes de Newton, as como tambin de las leyes de la
esttica, es tambin conveniente ampliar las leyes de
Newton de manera que puedan hacerse enunciados
anlogos acerca del movimiento de eslabones slidos a
travs de la ley de Newton- Euler.

Sntesis Cuantitativa O Sntesis Analtica.

Significa la generacin de una o ms soluciones de un tipo
particular que se considera
adecuado para el problema y aun ms importante para las
que no existe un algoritmo de sntesis definido. Como el
nombre sugiere, este tipo de solucin se pude cuantificar, si
existe un conjunto de ecuaciones que proporcionen una
respuesta numrica. Si tal respuesta es buena o adecuada,
esto se deja a juicio del diseador y requiere anlisis e
iteracin para optimizar el diseo. Con frecuencia son
menos las ecuaciones disponibles que el nmero de
variables potenciales, en cuyo caso se deben suponer
algunos valores razonables para un nmero suficiente de
incgnitas y as reducir el conjunto de las incgnitas
restantes al nmero de ecuaciones disponibles. Por lo
tanto, en este caso tambin interviene algo de juicio
cualitativo en la sntesis. Los programas de computadora
tambin permiten realizar sntesis analtica en tres
posiciones y diseo mediante anlisis sucesivo de
eslabonamientos generales. La rpida velocidad de clculo
de estos programas permite analizar el desempeo de
muchos diseos de prueba de mecanismos y en poco
tiempo genera la iteracin rpida para una mejor solucin.

Sntesis Dimensional.

De un eslabonamiento es la determinacin de las
proporciones de los eslabones necesarios para lograr los
movimientos deseados y puede ser una forma de sntesis
cualitativa si se defines un algoritmo del problema
particular, pero tambin pude ser una forma de sntesis
cualitativa si existen ms variables que ecuaciones. Esta
situacin es ms comn para eslabonamientos. La sntesis
dimensional
supone que, mediante sntesis de tipo, ya que ha
determinado que un eslabonamiento es la solucin mas
apropiada al problema.

5.2. ESPACIADO DE LOS PUNTOS DE PRECISION.

Los puntos o posiciones prescritas por ubicaciones
sucesivas del eslabn de salida (acoplador balancn) en el
plano, en general se conocen como puntos de precisin o
posiciones de precisin. El numero de puntos de precisin
que pueden sintetizarse esta limitado por el nmero de
ecuaciones disponibles para su solucin. El mecanismo de
cuatro barras pude sintetizarse esta limitado por el nmero
de ecuaciones disponibles para su solucin. El mecanismo
de cuatro barras pude sintetizarse por medio de mtodos
de forma cerrada, para hasta cinco punto de precisin para
generacin de movimiento o trayectoria con temporizacion
prescrita (salida del acoplador) y hasta 7 puntos de para
generacin de funcin (salida de balancn). La sntesis de
dos o tres puntos de precisin es relativamente directa, y
en cada uno d esto casos pude reducirse aun sistema de
ecuaciones lineales simultaneas fciles de resolver con una
calculadora. Los problemas de sntesis de cuatro o ms
posiciones implican la solucin de sistemas de ecuaciones
no lineales y por tanto, son ms complicadas por lo que se
requiere una computadora para resolverlos.

Observe que estos procedimientos de sntesis analtica
proporcionan una solucin que ser capaz de encontrarse
en los puntos de precisin especificados, pero sin ninguna
garanta en cuanto al comportamiento del mecanismo
entre esos puntos de precisin. Es posible que el
mecanismo resultante sea incapaz de moverse de un punto
de precisin a otro debido a la presencia de una posicin
de agarrotamiento u otra restriccin. En realidad, estos
mtodos de sntesis analtica simplemente son un modo
alterno de resolver los mimos problemas de sntesis de
posiciones mltiples. Aun as, se debe construir un modelo
de cartn simple del mecanismo sintetizado para observar
su comportamiento y verificar la presencia de
complicaciones, incluso cuando la sntesis haya sido
realizada por un mtodo analtico esotrico.
5.4. Diseo de un mecanismo de 4 barras articulado
generador de funcin utilizando algebra compleja

Las coordenadas del punto A se encuentran con:

[pic]
Las coordenadas del punto B se encuentran con las
ecuaciones de los crculos A y O4:

[pic]

Las cuales constituyen un par de ecuaciones simultneas
en Bx y By.

Si se resta las ecuaciones anteriores de obtendr una
ecuacin para Bx

[pic]

Si se sustituye la ecuacin anterior se obtiene una ecuacin
cuadrtica en By, la cual tiene soluciones correspondientes
a las de la figura 4-5.

[pic]

Donde:

[pic] [pic]

Observe que las soluciones de esta ecuacin pueden ser
reales o imaginarias, ello indica que los eslabones no
pueden conectar con el ngulo de entrada dado o con
todos los dems. Una vez que se encuentran los dos
valores de By (si son reales), pueden sustituirse, para
encontrar todos los valores
correspondientes. Los ngulos de los eslabones para esta
posicin se determinan entonces con

[pic]

Se bebe de utilizar una funcin de dos argumentos para
resolver las ecuaciones anteriores puesto que los ngulos
pueden estar en cualquier cuadrante. Las ecuaciones
pueden codificarse en cualquier lenguaje de computadora o
revolvedor de ecuaciones y el valor de 2 puede variar
dentro del rango utilizable del mecanismo para encontrar
todos los valores correspondientes de los otros dos ngulos
del eslabn.

NUMEROS COMPLEJOS COMO VECTORES

Existen muchas maneras de representar vectores. Pueden
definirse en coordenadas polares por su magnitud y ngulo
o en coordenadas cartesianas como componentes x y y.
Estas formas desde luego son fciles de convertir unas en
otras con las ecuaciones anteriores. Los vectores de
posicin pueden representarse como cualquiera de estas
expresiones:

[pic]
Forma Polar Forma Cartesiana

R @ < [pic] (1)

[pic] [pic]...(2)

La ecuacin 1 utiliza vectores unitarios para representar
las direcciones de los componentes vectoriales x y y en la
forma cartesiana. La notacin de nmero complejo donde
el componente en la direccin de X se llama parte real y el
componente de la parte Y se llama parte imaginaria. Este
desafortunado trmino imaginario surge del uso de la
notacin j para representar la raz cuadrada de menos 1, la
que, por supuesto, no puede
evaluarse numricamente. Sin embargo este nmero
imaginario se utiliza en un nmero complejo en el que el eje
real representa la componente en la direccin de Y del
mismo vector. De manera que cualquier trmino es un
nmero complejo que no tenga el operador j es una
componente x y j indica una componente y.

En la figura 4-8b que cada multiplicacin del operador RA
por el operador j produce una rotacin en sentido contrario
a las manecillas del reloj del vector a travs de 90 grados.
El vector RB= jRA est dirigido a lo largo de un eje
imaginario positivo o j. El vector RC= j2RA est dirigido a lo
largo del eje rea negativo por que j2 = -1, por lo tanto,
RC= -RA. Del mismo modo, RD=j3RA=-jRA y esta
componente est dirigida a lo largo del eje negativo.

Una ventaja de utilizar esta notacin de nmero complejo
para representar vectores planos se deriva de la identidad
de EULER:

[pic]
Cualquier vector bidimensional puede representarse por
medio de la notacin polar compacta en el lado izquierdo
de la ecuacin. No hay ninguna funcin ms fcil de
diferenciar o integrar, puesto que es su propia derivada:

[pic]

Se utilizar esta notacin de nmero complejo de vectores
para desarrollar y derivar las ecuaciones de posicin,
velocidad y aceleracin.

5.4. Sntesis con tres y cuatro puntos de precisin.

Sntesis Con Tres Puntos De Precisin

El mismo mtodo de definicin de dos dadas, una en cada
extremo del mecanismo de cuatro barras utilizado para la
sntesis de movimiento
de dos posiciones puede ampliarse a tres, cuatro y cinco
posiciones de precisin en el plano. El problema de sntesis
de movimiento de tres posiciones. La figura 1 muestra un
mecanismo de cuatro barras en una posicin general, con
un punto de acoplador localizado en el primer punto de
precisin P1. Tambin se muestran la segunda y tercera
posiciones de precisin (puntos P2 y P3). Esas deben ser
alcanzadas por rotacin del balancn de entrada, eslabn 2,
a travs de ngulos aun no especificados 2 y 3. Tambin
los ngulos del eslabn acoplador 3 en cada uno de los
puntos de precisin estn definidos por ngulos de los
vectores de posicin Z1, Z2 y Z3. El mecanismo mostrado
en la figura es esquemtico. Al principio, sus dimensiones
son desconocidas y deben encontrarse mediante esta
tcnica de sntesis. As, por ejemplo el vector de posicin
Z1 como se muestra no indica la longitud final de ese borde
del eslabn 3, ni las longitudes o ngulos de cualquiera de
los eslabones mostrados predicen el resultado final.

Fig1. Sntesis analtica de tres posiciones.
El enunciado del problema es:

Disee un mecanismo de cuatro barras que mover una
lnea localizada en su eslabn acoplador de modo que un
punto P en ella este primero en P1, despus en P2, y aun
mucho despus en P3, y que tambin haga girar la lnea
un ngulo 2 entre las primeras dos posiciones de
precisin y un ngulo 3 entre la primera y tercera posicin
de precisin. Encuentre las longitudes y ngulos de los
cuatro eslabones y las dimensiones
del eslabn acoplador A1P1 y BIP1, como se muestra en la
figura 1.

El procedimiento de sntesis de movimiento es el siguiente,

Por conveniencia, se sita el sistema de coordenadas XY
global en el primer punto de precisin P1. Se define las
otras dos posiciones de precisin en el plano con respecto
a este sistema global, como se muestra en la figura 1. Los
vectores de diferencia de posiciones P21 trazados de P1
Ap2 y P31, trazado de P1 a P3 tienen ngulos 2 y 3
respectivamente. Los vectores de diferencia de posiciones
P21 y P31 definen el desplazamiento del movimiento de
salida del punto P de la posicin 1 a la 2 y de la 1 a la 3,
respectivamente.

La dada W1Z1 define la mitad izquierda del mecanismo.
La dada U1S1 define la mitad derecha del mecanismo. Los
vectores Z1 Y S1 estn insertados en el acoplador rgido
(eslabn 3), y ambos giraran el mismo ngulo 2 de la
posicin 1 a la 2 y el ngulo 3 de la posicin 1 a la 3. La
longitud pasador a pasador y el ngulo del eslabn 3
8vector V1) esta definida en funcin de los vectores Z1 y
S1, como se muestra en la ecuacin 2. El eslabn
bancada, como antes, esta definido por la ecuacin 2b.

Como se hizo en el caso de dos posiciones, primero se
resolver para el lado izquierdo del mecanismo (vectores
W1 y Z1) y luego se utilizara el mismo procedimiento para
resolver para el lado derecho 8vectores U1 y S1). Par
resolver para W1 y Z1 se tienen que escribir ahora dos
ecuaciones de lazo vectorial, una al rededor del lazo que
incluye las posiciones
P1 y P2, y la segunda alrededor del lazo que incluye las
posiciones P1 y P3. Ver la figura 1). Se produce en el
sentido de las manecillas del reloj alrededor del primer lazo
para el movimiento de la posicin 1 a la 2, al comenzar con
W2 y luego se escribe la segunda ecuacin de lazo para el
movimiento de la posicin 1 a la 3 al comenzar con W3

[pic] (1)

Al sustituir los vectores con sus equivalentes de numero
complejo

[pic] (2)

Al volver a escribir las sumas de los ngulos en los
exponentes como producto de trminos.

[pic]
[pic] (2a)
Al simplificar y reacomodar:

[pic] (2b)

La magnitud de los vectores W1, W2 y W3 es la misma en
las tres posiciones por que representa la misma lnea en un
eslabn rgido. Se puede decir lo mismo de los vectores Z1,
Z2 y Z3 cuya magnitud comn es z.

Las ecuaciones 2a, son un conjunto de dos ecuaciones
vectoriales, cada una de las cuales contiene dos
ecuaciones escalares. Este conjunto de cuatro ecuaciones
pude resolverse para cuatro incgnitas. La ecuacin
escalar pude revelarse al sustituir la identidad de Euler y
separar los trminos real e imaginario, como se hizo en el
ejemplo de dos posiciones anterior.

Parte real:

[pic] (3)

[pic] (3a)

Parte imaginaria (con el operador complejo j eliminado):

[pic] (3b)
[pic] (3c)

Hay doce variables en cuatro ecuaciones 3: w,,2, 3, z,
,2, 3, p21,p31,2 y 3.Se pueden resolver solo para
cuatro. Seis de ellas de definieron
en el enunciado del problema a saber, 2, 3, p21,p31, 2
y 3. De las seis restantes, w,,2, 3, z, , se deben elegir
dos como elecciones libres para determinar las otras
cuatro. Esto deja a magnitudes y ngulos de los vectores W
y Z pendientes de ser encontrados (w, , z, ). Para
simplificar la solucin, se pueden sustituir las siguientes
relaciones para obtener las componentes x y y de los
vectores desconocidos W y Z, en lugar de sus coordenadas
polares.

[pic] [pic] (4)

Al sustituir las ecuaciones (4) en las (3, 3a, 3b, 3c) se
obtiene:

[pic][pic] (4a)

[pic] (4b)
[pic] (4c)
[pic] (4d)

Estas son cuatro ecuaciones en las cuatro incgnitas W1x,
W1y, Z1x y Z1y. Si se hacen los coeficientes que contienen
los trminos supuestos y especificados iguales a algunas
constantes, se pude simplificar la notacin y obtener las
siguientes soluciones:

[pic] [pic][pic] [pic] (5)

Al sustituir las ecuaciones 5 en las (4,4a,4b,4c,4d) para
simplificar:

(6)

(6a)
(6b)
(6c)

Este sistema puede expresarse en forma de matriz
estndar. El vector de incgnitas B puede resolverse al
premultiplicar la inversa de la matriz A de coeficientes por
el vector de constantes C, o al formar la matriz aumentada.
En cualquier problema numrico, la inversa de una matriz
4x4 puede ser encontrada mediante un variedad de
calculadoras de bolsillo.

Las ecuaciones (5)
y (6) resuelven el problema de sntesis de tres puntos de
precisin para el lado izquierdo del mecanismo con
cualquier par de valores para 2 y 3. Se debe repetir el
proceso anterior para el lado derecho del mecanismo para
encontrar los vectores U y S.

SNTESIS CON 4 PUNTOS DE PRECISIN.

Las mismas tcnicas derivadas para la sntesis de 3
posiciones pueden ampliarse a cuatro posiciones si se
escriben ms ecuaciones de lazo vectorial, una por cada
punto de precisin.

Para facilitar esto, ahora las ecuaciones de lazo vectorial
en una forma mas general, aplicable a cualquier numero de
posiciones de precisin. La figura 1, sirve para ilustrar la
notacin para solucin general. Los ngulos 2 y 3,
2,3,2 y 3 ahora sern designados como k, k y k
=2 a n, donde K representa la posicin de precisin y n
=2,3,4 o 5 representa el numero total de posiciones de
precisin para que las que se buscara una solucin. La
ecuacin de lazo vectorial general se trasforma en:

[pic] [pic]k=2 a n (7)

La cual, despus de sustituir las formas de nmero
complejo y simplificar, se escribe:

[pic] k=2 a n (7b)
Esta puede simplificarse al sustituir la notacin vectorial de
aquellos trminos a los cuales aplica, sea:

[pic] (7c)

Entonces:

[pic] k= 2 a n (7d)

La ecuacin (7) es llamada ecuacin de forma estndar por
Erdman y Sandor, al sustituir los valores de k,k y k, en
la ecuacin (7d) para todas las posiciones de precisin
deseadas,
se requiere un conjunto de ecuaciones simultaneas que
pueden ser escritas para el lado izquierdo de la dada del
mecanismo. La ecuacin de forma estndar se aplica a la
dada US derecha bastante bien, con los cambios
apropiados a los nombres d la variables requeridas.

[pic] k= 2 a n (7e)

El nmero de ecuaciones, variables y elecciones libres
resultantes por cada valor de n se muestra en la siguiente
tabla (segn Erdman y Sandor). Proporcionan soluciones
para los problemas de cuatro y cinco posiciones de
precisin.

Numero de variables y elecciones libres para movimiento
con puntos de precisin analtico y sntesis de trayectoria
temporizada