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Universidad Tcnica F.

Santa Mara
Departamento de Electrnica
Laboratorio de Control Industrial
Automatizacin
y
Robtica Industrial
Manuel Olivares S.
manuel.olivares@usm.cl
V Escuela de Invierno UTFSM
04-Julio-2011
Universidad Tcnica F. Santa Mara
Departamento de Electrnica
Laboratorio de Control Industrial
Automatizacin
Historia y definiciones
Componentes: Sensores, Actuadores, Controladores
Automatizacin y Control en el Lab. de Control Industrial
Aplicaciones: Procesos secuenciales, procesos continuos, etc.
Robtica
Historia y definiciones
Robtica Industrial
Estadsticas
Componentes: Articulaciones, Eslabones, Controladores
Robtica Industrial en el Lab. de Control Industrial
Aplicaciones: Manufactura, soldadura, etc.
Automatizacin y Robtica Industrial: Soldadura Automatizada
Visin por computador
Sensor lser de medicin de distancia
Robot Soldador
Agenda
04-Julio-2011 V Escuela de Invierno UTFSM 2
Vocablo robota usado en 1921
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Laboratorio de Control Industrial
Historia y definiciones
Automation, Encyclopdia Britannica
Term coined about 1946 by D.S. Harder, a Ford Motor Co.
engineer, used to describe a wide variety of systems in which
there is a significant substitution of mechanical, electrical, or
computerized action for human effort and intelligence
Automatizacin
Automatic Loom (1804) J.M Jacquard
Steam Machine (1787) J. Watt
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Laboratorio de Control Industrial
Componentes:
Sensores: velocidad, posicin angular (potenciomtrico,
encoder ptico incremental), proximidad (infrarrojo,
inductivo, capacitivo), fin de carrera, flujo (turbina),
temperatura (PT-100), presin (piezo-resistivo), etc.
Actuadores: motores de corriente continua, corriente alterna,
variador de frecuencia, bombas centrfugas, vlvulas
neumticas proporcionales, vlvulas elctricas
proporcionales, vlvulas on-off, pistones neumticos,
transductores I/P, terminal de vlvulas Profibus, triacs,
calefactor elctrico, radiador, etc.
Control y supervisin: controlador lgico programable PLC
- PAC, controladores PID independientes, sistemas de
control distribuido DCS, sistemas SCADA - HMI
Automatizacin
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Laboratorio de Control Industrial
Automatizacin en el LCI
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Las experiencias de laboratorio consisten en:
Resolver problemas de automatizacin (eventos)
Resolver problemas de regulacin (control continuo)
Realizar experimentos para anlisis del problema
Programar y sintonizar controladores PID
Realizar experimentos para validar la solucin
Desarrollar una interfaz HMI de supervisin
Estanques en Cascada:
3 estanques en cascada
1 bomba centrfuga
3 sensores de presin piezorresistivos
5 vlvulas on-off
1 PLC GE 90-30
Sistema de Transporte y Clasificacin:
Motor de ca que impulsa la correa principal
Motor de cc que impulsa la correa de clasificacin
2 sensores de proximidad infrarrojos
6 pistones neumticos, 2 ventosas y 1 compresor
Terminal de vlvulas con cabezal Profibus DP
1 PLC S7-300 CPU315-2DP
Mezclador:
1 estanque de mezcla
2 vlvulas neumticas proporcionales con transd. I/P
2 flujmetros tipo turbina
1 bomba centrfuga
1 PLC Siemens S7-200
1 compresor
Ascensor Prototipo:
Motor de corriente continua
Interruptores de fin de carrera
Lmparas indicadoras de piso
Botoneras de mando interno y externo
1 PLC GE-9030
Helicptero:
2 rotores de corriente continua
2 sensores de posicin angular (encoder incremental)
1 servomotor de desplazamiento de centro de gravedad
1 PLC Rockwell MicroLogix 1400
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Laboratorio de Control Industrial
Aplicacin: Automatizacin de un ascensor prototipo
Problema comn en edificios de altura, montacargas
Solucin mediante diagrama de estados Grafcet
Programacin de PLC en Ladder
Supervisin permite detectar fallas y conocer el estado del
ascensor
Automatizacin en el LCI
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Laboratorio de Control Industrial
Aplicacin: Control de razn de mezcla de flujos
Problema comn de control de concentracin
Solucin mediante 2 controladores PID en PLC
Programacin de PLC en Ladder
Flexibilidad al cambiar la referencia del flujo maestro
Un controlador se encarga de mantener la proporcin
Control Industrial en el LCI
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Laboratorio de Control Industrial
Historia y definiciones
Robots industriales, de
servicio, autnomos, de campo,
de investigacin,
entretenimiento, educativos
Robots Industriales
Primera Generacin
Telemanipuladores (1950),
Brazos articulados (1960)
Segunda Generacin
Robots con sistemas sensoriales
avanzados: tacto, visin, etc.
Tercera Generacin
Robots con capacidad de toma de
decisiones (en desarrollo)
Spot/arc
welding
Robot
Material
handling
Robot
SCARA
assembly
Robot
Asimo
humanoid
Robot, Honda
2000
AIBO
entertainment
Robot, Sony
2004
Robocup
soccer
challenge
2050
AGV
DARPA
challenge
2004
Fujitsu
service
robot
2005
AUV
Virginia Tech
2007
Lego
Mindstorms
2005
Robtica
04-Julio-2011 V Escuela de Invierno UTFSM 8
NAO
Aldebaran
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Departamento de Electrnica
Laboratorio de Control Industrial
Historia y definiciones ISO 8373 (1994)
Robot Industrial: Manipulador multipropsito
reprogramable, automticamente controlado, de tres
o ms ejes, el cul puede permanecer fijo en un
lugar o moverse, para uso en aplicaciones de
automatizacin industrial
The first mechanical master - slave manipulator (1950) R. Goertz
The first industrial robot (1959), G.C. Devol & J.F. Engelberger
Robtica Industrial
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Laboratorio de Control Industrial
Definicin:
Robtica Industrial: Diseo de dispositivos
manipuladores reprogramables multifuncionales para
mover partes, materiales, herramientas o aparatos
especializados mediante movimientos programados y
su aplicacin en tareas industriales
Caracterstica comn: Tareas repetitivas que se ejecutan en ambientes peligrosos para el ser humano, y/o
que exceden sus capacidades (velocidad, precisin, fuerza, potencia, visin, etc.)
Robtica Industrial
Robotic Industries Association (RIA-1974)
International Federation of Robotics (IFR-1987)
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Laboratorio de Control Industrial
Estadsticas - Abastecimiento (IFR)
Poblacin mundial acumulada de robots
industriales operativos a 2007
~1.000.000
Distribucin mundial de robots industriales
suministrados en 2007 (111.000)
Asia/Australia: 52%
Europa: 31%
Amrica: 17%
Distribucin en Amrica de robots
industriales suministrados en 2007 (21.000)
USA: 77% * Canad: 14%
Mxico: 4% * Brasil: 4%
Otros: 1%
Cul es la poblacin de robots industriales
operativos en Chile?: Robotec , Roboris,
Cimtec, Poch
Fuente: IFR - World Robotics, June 2008
Robtica Industrial
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Laboratorio de Control Industrial
Estadsticas por Industria (Europa)
Robtica Industrial
Fabricacin de vehculos motorizados
Ind. Qumica, gomas, plsticos
Partes de automviles
Productos metlicos
Alimentos
Maquinaria industrial y de consumo
Ind. no metlica
Elctrica, electrnica
Metalurgia bsica
Comunicaciones
Robtica de Servicio
Defensa, rescate, seguridad
Campo (navegacin terrestre)
Navegacin submarina
Limpieza
Medicina
Plataformas de robtica mvil
Robtica Industrial
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Laboratorio de Control Industrial
Componentes
Articulaciones, eslabones, transmisiones,
servomotores
Herramientas: garra, pinza, antorcha, etc.
Accesorios: posicionadores, cintas de transporte,
rieles, bandejas giratorias, estaciones de
transferencia, sistemas automticos de
almacenamiento y recuperacin AS/RS
Controlador
Programador: Teach pendant PC
Software de programacin y simulacin off-line
Robtica Industrial
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Laboratorio de Control Industrial
Robtica Industrial
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Articulaciones
Tipos de robot: Cartesiano, SCARA,
Cilndrico, Delta, Polar, Verticalmente
articulado
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Laboratorio de Control Industrial
Robtica Industrial
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Servomotores
Reductores
Transmisiones
Herramientas
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Laboratorio de Control Industrial
Robtica Industrial
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Accesorios
Rieles
Posicionadores
Estaciones de transferencia
Sistemas AS/RS
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Laboratorio de Control Industrial
Software de programacin y simulacin off-line
Robtica Industrial
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RobotStudio de ABB
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Laboratorio de Control Industrial
Componentes de un manipulador
Robtica Industrial
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Laboratorio de Control Industrial
Componentes de un manipulador
Robtica Industrial
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Departamento de Electrnica
Laboratorio de Control Industrial
Componentes de un manipulador
Robtica Industrial
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Departamento de Electrnica
Laboratorio de Control Industrial
Componentes de un robot soldador
Robtica Industrial
1. Manipulador
2. Controlador
3. Teach pendant
4. Panel de operador
5. Fuente de soldadura
6. Antorcha
7. Alimentador de alambre
8. Cable de potencia
9. Conduit de alambre
10. Soporte de carrete de alambre
04-Julio-2011 V Escuela de Invierno UTFSM 21
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Departamento de Electrnica
Laboratorio de Control Industrial
Componentes de un robot soldador
1. Manipulador
2. Controlador
3. Teach pendant
4. Panel de operador
5. Fuente de soldadura
6. Antorcha
7. Alimentador de alambre
8. Cable de potencia
9. Conduit de alambre
10. Soporte de carrete de alambre
Robtica Industrial
04-Julio-2011 V Escuela de Invierno UTFSM 22
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Departamento de Electrnica
Laboratorio de Control Industrial
Cundo se justifica usar un robot industrial?
Se debe tener en cuenta el volumen de produccin. Hay una
zona donde los sistemas de robtica industrial pueden
presentar los menores costos de fabricacin por unidad, en
comparacin con el trabajo humano y los sistemas de
fabricacin automatizada
Beneficios adicionales
Calidad uniforme
Continuidad de la produccin
Disminucin de riesgos laborales
Flexibilidad, escalabilidad
Dificultades de aplicacin
Variabilidad de materiales y procesos
Estructuracin de la produccin
Necesidad de equipamiento auxiliar
Fuente: IEEE Robotics & Automation Magazine, June 2003
Robtica Industrial
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Laboratorio de Control Industrial
La automatizacin permite ampliar la zona de
aplicacin de la robtica industrial
Instrumentacin industrial (sensores, actuadores)
Sistemas de transmisin y recoleccin de datos
(redes industriales)
Sistemas de control: PLC, PAC, DCS
Software para supervisin en tiempo real
Tcnicas avanzadas de control automtico
Visin por computador
Robtica Industrial
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Laboratorio de Control Industrial
Robtica Industrial en el LCI
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Celda de Manufactura Flexible (CIMA):
Robot KUKA KR-15 de 6 grados de libertad + riel
Controlador KCR + KUKA-Control-Panel (KCP) Windows
Garra neumtica
Cinta transportadora
Estacin de transferencia neumtica
PLC LG Glofa
Brazo Robtico Mitsubishi RV-2AJ:
Robot con 5 grados de libertad
Garra elctrica
Controlador RISC CR1 + Teach Pendant
Programacin por PC + TCP/IP+ MELFA Basic IV
Bandeja giratoria
Sensor de proximidad capacitivo
Brazo Robtico Scorbot ER-III:
Robot con 5 grados de libertad
5 sensores de posicin angular (encoder incremental)
Controlador basado en microcontrolador 8031
Programacin por PC+puerta serial+ Scorbase
Cinta transportadora
Bandeja giratoria
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Laboratorio de Control Industrial
Robtica Industrial en el LCI
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Aplicacin: Programacin de una celda de
manufactura (CIMA)
El robot se programa en lenguaje Basic especfico
El PLC se programa en Ladder a partir de diagrama de estados Grafcet,
para enviar /recibir seales del robot - estacin de transferencia
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Laboratorio de Control Industrial
Proyecto CAINSA, CORFO INNOVA
Ingeniera conceptual para la automatizacin de la
manufactura de tolvas para camiones mineros
Se requiere de un equipo de soldadores GMAW certificados
Exposicin a condiciones ambientales de trabajo adversas
Estrs fsico por mala postura y limitado alcance (cordones de gran longitud)
Escasez de personal calificado
Carga nominal 290 [ton]
Dimensiones de la tolva
piso 8.5x9 [m
2
]
2 laterales 8.5x3.5 [m
2
]
frente 9x3.5 [m
2
]
visera 9x4 [m
2
]
Soldadura Automatizada
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Laboratorio de Control Industrial
Requerimiento Operacional
Proveer una rpida respuesta a demanda por
repuestos, reparaciones y/o reemplazos de tolvas
para camiones mineros
Requerimientos de I+D
Estructurar la lnea de produccin, y estandarizar las
materias primas
Utilizar tecnologas de automatizacin
complementarias para lograr que el robot se adapte a
cambios en los materiales y sea tolerante a errores
de posicionamiento y de manufactura de piezas
Soldadura Automatizada
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Laboratorio de Control Industrial
Soldadura robtica adaptable
Funciones de soldadura provistas por los fabricantes
Touch sensing (TS)
Through arc seam tracking (TAST)
Root pass memorization (RPM)
Weaving
Dispositivos especficos
Visin lser / visin por computador para deteccin de cordn
Soldadura Automatizada
04-Julio-2011 V Escuela de Invierno UTFSM 29
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Laboratorio de Control Industrial
Arquitectura de la solucin propuesta
Combinar las funciones de
seguimiento de cordn
provistas por los
fabricantes con sistema de
visin por computador
para la actualizacin de la
ruta de soldadura, previo
a realizar la soldadura
Soldadura Automatizada
V Escuela de Invierno UTFSM 30 04-Julio-2011
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Laboratorio de Control Industrial
Arquitectura de la solucin propuesta
Soldadura Automatizada
V Escuela de Invierno UTFSM 31 04-Julio-2011
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Pruebas 2D Pruebas 3D


1
2
Soldadura Automatizada
04-Julio-2011 V Escuela de Invierno UTFSM 32
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Laboratorio de Control Industrial
Resultados 2D Resultados 3D
Soldadura Automatizada
V Escuela de Invierno UTFSM 33 04-Julio-2011
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Laboratorio de Control Industrial
Trabajo actual y futuro
Obtencin de coordenadas de soldadura a partir de dibujos CAD
Diseo de celda de soldadura adaptiva robotizada
Soldadura colaborativa multi-robots
Soldadura Automatizada
Fuente: Robotics Research Group, The University of Texas at Austin, USA
04-Julio-2011 V Escuela de Invierno UTFSM 34
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Laboratorio de Control Industrial
Conclusiones
La automatizacin y la robtica industrial permiten
aumentar la productividad, disminuir riesgos laborales y
uniformar la calidad de la produccin
El desarrollo de proyectos en esta rea requiere
participacin multidisciplinaria, p. ej. entre ingenieros
electrnicos y mecnicos
Integrar automatizacin con robtica industrial es una gran
oportunidad de desarrollo de nuevos proyectos
El xito de los proyectos depende de los usuarios, p. ej., de
soldadores GMAW certificados
Automatizacin y Robtica
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Laboratorio de Control Industrial
Grupo Multidisciplinario de Robtica Industrial
Depto. de Ing. Mecnica: Prof. Pedro Sariego
Ayudantes y memoristas: Felix Pizarro, Claudio Olgun, Christopher
Nikulin, Simn Ortz, Carlos Dubl
Depto. de Electrnica: Prof. Manuel Olivares
Ayudantes y memoristas: Pablo Salazar, Gino Torres, Eric Maldonado,
Fabin Rubilar, Santiago Wiff , Jos Avendao, Miguel Sols, Jorge
Soto, Nicols Kunakov, Daniel Olmos, Ricardo Villarroel
Empresas
CIMTEC Robot OTC-DAIHEN
CAINSA Proyecto CORFO INNOVA
POCH Applied Technologies Software RobotStudio de ABB
Colaboradores
04-Julio-2011 V Escuela de Invierno UTFSM 36
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Laboratorio de Control Industrial
ISO 8373 (1994) Manipulating industrial robots Vocabulary. International Organization for
Standardisation.
World Robotics (2008) Statistics, Market Analysis, Forecasts, Case Studies and Profitability of Robot
Investment. International Federation of Robotics.
Pires, J. N. & Loureiro, A. & Godinho, T. & Ferreira, P. & Fernando, B. & Morgado, J. (2003) Welding
Robots. IEEE Robotics & Automation Magazine June 2003, pp. 45-55.
Myhr, M. (1999) Industrial new trends: ABB view of the future. Proc. Int. Workshop Industrial Robotics,
New Trends and Perspectives, Lisbon, Portugal, pp. 59-87
OTC-DAIHEN Inc. (2009) AX-V4L AP Dimensions and Standard Specifications. Almega AX Series
Cat. No. A464
Kangl, M.-G. & Kim, J.-H. & Park, Y.-J. & Woo, G.-J. (2007) Laser Vision System for Automatic Seam
Tracking of Stainless Steel Pipe Welding Machine. International Conference on Control, Automation and
Systems, Oct. 17-20, 2007 in COEX, Seoul, Korea, pp. 1046-1051
Noruk, J. & Boillot J.-P. (2006). Laser Vision Technology Ensures Six Sigma-level Quality is Achieved
in Robotic Welding. Canadian Welding Association Journal, Summer 2006, Canada, pp. 8-12
FANUC (2008) R30iA Integrated Robot Vision. FANUC Ltd., Japan
SERVO-ROBOT (2009) Smart Seam Finding Solutions for Robotic Arc Welding Applications. Servo-
Robot Inc., Canada
Olivares, M., P. Sariego y J. Pontt (2010). Visin por Computador y Sistemas de Robtica Industrial. 5
Seminario de Acercamiento Tecnolgico TICAR 2010, Calama, Junio 2010, Chile
Salazar, P., G. Torres, M. Olivares y P. Sariego (2010) . A Vision Based System for Industrial Robotic
Welding Path Correction, Second International Congress on Automation in the Mining Industry
Automining 2010, Santiago, November 10-12, 2010, Chile
Referencias
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Automatizacin
y
Robtica Industrial
Manuel Olivares S.
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