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4. motores elctricos DC
191
Introduccin
Dados los medios de rectificacin
de corrientes alternas en
corriente continua de que ahora
se dispone, resulta fcil y
prctico la utilizacin de motores
de corriente continua, debido
principalmente a las posibilidades
que tienen de regular su
velocidad en funcin de las
necesidades del proceso.
192
Introduccin
Las posibilidades de
los motores DC se
han multiplicado,
sobre todo en
procesos en los que el
control y variacin de
la velocidad resulta
imprescindible para el
funcionamiento de las
mquinas.
193
Constitucin
El motor de
corriente continua
est constituido
por una parte fija o
estator, donde se
encuentra el
devanado inductor,
y una parte mvil o
rotor formado por
el inducido y el
colector de delgas.
194
Estator
El estator sirve de soporte al resto de
elementos y constituye el camino de retorno
para el flujo producido por los devanados de
excitacin. Estos devanados estn arrollados
sobre los ncleos polares.
El conjunto constituido por bobina de
excitacin, ncleo polar y zapata polar se
conoce con el nombre de polo de excitacin
o polo principal.
195
196
Interpolos
En motores de potencia superior a 1Kw, aparte de
los polos principales, existen otro tipo de polos ms
pequeos a los que se les denomina polos auxiliares.
La misin de estos polos es la de lograr una buena
conmutacin.
197
Rotor
El rotor est
formado por una
corona de material
ferromagntico
que presenta en su
superficie externa
un ranurado donde
se aloja el
devanado inducido
del motor.
198
Tipos de bobinado del inducido
Se tiene dos tipos de bobina:
Bobinado imbricado: se utiliza para grandes
intensidades y tiene muchos recorridos en
paralelo. Requiere de un gran nmero de
campo y un nmero igual de escobillas.
Bobinado ondulado: se emplea para grandes
voltajes. Cuenta con dos recorridos en
paralelo y dos escobillas independientemente
del nmero de polos.
199
Bobinado imbricado
200
Bobinado ondulado
201
Colector
El colector es un
conjunto de delgas
(segmentos de cobre
aisladas entre si), que
se encuentran en el eje
del rotor.
Los terminales de las
bobina se sueldan a las
delgas.
El conjunto colector y
escobillas permite la
rectificacin.
202
Rectificacin mecnica
Una forma de enviar la f.e.m. inducida en la espira a
un circuito exterior es emplear el llamado colector de
delgas.
Se observa que los extremos de la espira van a parar
a un anillo formado por dos segmentos de cobre
denominados delgas, aisladas entre s del eje de la
mquina. Sobre las delgas van colocadas unas
escobillas fijas en el espacio, a las cuales se conecta
el circuito exterior.
La misin del colector de delgas es obligar a que la
corriente que atraviesa el circuito exterior circule
siempre en el mismo sentido.
203
Inductor
204
Devanados del inducido y de
excitacin
El otro devanado (inducido) es aquel en el
que se induce una fuerza contraelectromotriz
que da lugar a un par motor.
La funcin principal de uno de los circuitos
(el de excitacin) es producir el campo
magntico.
205
Fuerza contraelectromotriz (E
C
)
Es importante considerar que al girar el
inducido se crear en el mismo una
determinada tensin elctrica, de sentido
contrario a la fuente, que se opone al paso de
la corriente para compensar as las variaciones
de flujo magntico producida, denominada
fuerza contraelectromotriz.
= n K E
C
206
Campo creado por la excitacin
El campo creado
por los polos
magnticos son
perpendiculares al
plano neutro.
Plano neutro: es la
zona donde una
bobina no induce
tensin.
207
Reaccin del inducido
La corriente que
circula por el
devanado del
inducido da
lugar a un
campo
transversal que
afectar al
campo principal.
208
Campo resultante
El campo principal
se perturba debido
a la presencia del
campo de la
armadura,
perturbacin que
depende de la
magnitud de la
carga.
209
Corrimiento de la zona neutra
Producto de la reaccin de la armadura
provoca el corrimiento del plano neutro en
sentido contrario al sentido de giro del motor.
210
Chisporroteo
Producto del corrimiento del neutro, la
conmutacin se efecta fuera del plano neutro,
hacindose que se cortocircuite bobinas con
tensin, provocndose un elevado chisporroteo.
211
Mejora de la conmutacin
Para mejorar la conmutacin se incluye los
interpolos, de all que tambin se les llame
polos de conmutacin.
Para grandes potencias y cuando los motores
se carguen bruscamente se incluye el
devanado de compensacin, que tiene
sentido contrario al campo de la armadura y
vara en forma proporcional a la carga dado
que se conecta en serie con el inducido.
212
Sentido de giro
El sentido de giro de
un motor DC puede
invertirse cambiando
el sentido de la
corriente por la
armadura o el de la
corriente por el
campo. Resulta ms
seguro el primer
mtodo.
213
Parmetros caractersticos.
Antes de todo vamos a considerar los
parmetros caractersticos comunes a todos los
motores DC.
Velocidad.
Torque al eje.
Par mximo en el arranque.
Corriente en el inducido.
Rendimiento.
Potencia al eje.
214
Velocidad
La frmula fundamental es:
Donde:
es el flujo magntico,
K una constante de proporcionalidad y
Ec es la fuerza contraelectromotriz que se induce
en todo motor DC.
La velocidad de un motor DC depender tanto de
la tensin aplicada como del flujo inducido.
k
Ra Ia Ut
k
Ec
n

= =
215
Velocidad
De la ecuacin de la velocidad notamos que
la velocidad puede variarse de dos formas:
Controlando la tensin en terminales.
Controlando el campo magntico con la ayuda
de la corriente de campo.
Un motor DC corre el riesgo de embalarse si
el campo se reduce drticamente o se pierde
estando la armadura con tensin.
216
Par interno
De la frmula:
se observa que el par T
i
es funcin de
la corriente de inducido I
a
y del flujo
de excitacin
Ia k Ti =
1
217
Par mximo en el arranque
El par mximo en el arranque varia para
cada tipo de motor, pero cumpliendo
siempre la expresin anterior.
Puede ser adems de 1,5 a 2 veces
superior al nominal, dependiendo de la
velocidad de sobrecarga momentnea
del motor.
218
Corriente del inducido
El valor de la corriente del inducido Ia, de un
motor DC viene dado siempre por la
expresin:
Donde:
V
t
es la tensin en los bornes del inducido,
Ec la fuerza contraelectromotriz y
R
a
la resistencia del inducido.
Ra
Ec Ut
Ia

=
219
Corriente de arranque
En el arranque la fuerza contraelectromotriz
en el momento del arranque es cero. Ello
provoca una elevada corriente en el momento
del arranque que puede quemar al inducido;
razn por la cual se inserta resistencias en el
arranque a fin de limitar dicha corriente.
ARR
ARR
R Ra
Ut
I
+
=
Ra
Ut
I
ARR
=
Con resistencia de arranque
220
Curvas caractersticas
Las caractersticas de funcionamiento del motor de c.c.
dependen del tipo de excitacin. Las caractersticas
ms importantes, siendo constante la tensin
aplicada al motor, sern:
Caractersticas de velocidad.-representa la
variacin de la velocidad de giro en funcin de la
corriente del inducido ( n Vs Ia).
Caractersticas de par : representa la variacin del
par en funcin de la corriente del inducido (T Vs Ia).
Caracterstica mecnica : es la ms importante para
el estudio del sistema motor-carga (T vs n).
221
Par-velocidad
El par motor y la velocidad
de rotacin dependen el
uno del otro. Esta es una
caracterstica esencial del
motor. Es lineal y permite
conocer la velocidad en
vaco y el par de arranque
del motor.
De la curva par-velocidad
se deduce la curva de la
potencia til del motor
T
ARR
n
0
T
n
.) . . ( ) (
60
2
) ( m p r n m N T kW P

=

222
Par-velocidad
Las curvas par-velocidad y potencia til
dependen de la tensin de alimentacin del
motor. La tensin de alimentacin dada para
el motor corresponde a una utilizacin
continua del motor a una temperatura
ambiente de 20 C en el punto de
funcionamiento nominal.
223
Par-velocidad
Es del todo posible alimentar
el motor con una tensin
distinta (en general
comprendida entre el -50% y
el +100% de la tensin
prevista para el motor).
Subalimentado, el motor ser
menos potente, sobre-
alimentado, el motor ser
ms potente, pero se
calentar en exceso
(necesario servicio
intermitente).
Pu
Pmax
n
0
n
0
/2 n
Pu: potencia til.
n
0
: velocidad de vaco
224
Par-velocidad
Para variaciones de la tensin de
alimentacin del orden del -25% al +50%, la
nueva curva par-velocidad resulta paralela a
la antigua.
Su par de arranque y su velocidad en vaco
varan en el mismo porcentaje n% que la
tensin de alimentacin.
La potencia til mxima del motor est, con
respecto a sta, multiplicada por (1 + n%)
2
.
225
Par - corriente
Esta es la segunda caracterstica importante
del motor de corriente continua. La misma es
lineal: permite conocer la corriente en vaco y
la corriente con el rotor bloqueado (corriente
de arranque) .
Esta curva no depende de la tensin de
alimentacin del motor. Solo el extremo de la
curva puede alargarse, ms o menos, en
funcin del par y de la corriente de arranque.
226
Par - corriente
T
T
ARR
I
ARR
I
0
I
227
Par - corriente
Se denomina "constante del par" del
motor a la pendiente de esta curva.
Esta constante del par es tal que:
Se denomina "par de rozamiento en
rotacin" a K
T
I
0.
0
I I
T
K
ARR
ARR
T

=
228
Potencia -velocidad
P
n
0
n
Pu
Pa
n
0
n

max

De la curva
par-corriente,
se deduce la
curva de
potencia
absorbida en
funcin de la
velocidad de
rotacin del
motor.
229
Potencia -velocidad
La potencia til (Pu) y la potencia
absorbida (Pa) varan de forma distinta
con la velocidad de rotacin.
El rendimiento () se halla tambin en
funcin de la velocidad del motor.
El rendimiento es mximo (
MAX
) para
una velocidad de rotacin dada superior
a la mitad de la velocidad en vaco.
230
Sistemas de excitacin
231
Sistemas de excitacin
Las distintas formas de conectar los
arrollamientos de excitacin de los
motores DC constituyen la base para
poder modificar ampliamente las formas
de funcionamiento de estos motores.
Segn sea la conexin elegida, los
motores reciben nombres especiales.
232
Sistemas de excitacin
A continuacin se exponen los sistemas de
excitacin ms utilizados en la prctica:
Excitacin por Imanes Permanentes.
Excitacin Independiente.
Autoexcitacin:
Excitacin Serie.
Excitacin Paralelo.
Excitacin Compuesta.
233
Excitacin por imanes
permanentes
234
Excitacin por imanes permanentes
ventajas:
No necesitan corriente magnetizante,
reducindose as el gasto energtico de la
misma al no producirse, en el circuito de
excitacin, prdidas por efecto Joule.
Se consigue un primer abaratamiento en su
construccin, al suprimirse los conductores
que constituyen el devanado de excitacin.
Poseen una excitacin estable.
235
Excitacin por imanes permanentes
Inconvenientes: que hacen limitado su uso
exclusivamente en mquinas de muy baja
potencia, los cuales pasamos a enumerar:
Poseen un campo magntico fijo sin posibilidad de
regulacin.
El campo magntico es relativamente dbil,
presentando la mquina unas elevadas
dimensiones con relacin a la potencia
desarrollada.
La tecnologa de elaboracin e imantacin de los
imanes permanentes es compleja y por tanto,
costosa.
236
Excitacin independiente
237
Excitacin independiente
El circuito de
excitacin es
completamente
independiente del
circuito de inducido, y
la red de alimentacin
del inducido puede
ser distinta de la red
de alimentacin de la
excitacin.
238
Excitacin independiente
Este tipo de excitacin presenta una gran
ventaja sobre el resto de sistemas de
excitacin, dado que al poder ser la corriente
inductora totalmente independiente de la
tensin de red que alimenta al motor, permite
una amplia gama de regulaciones del motor.
Sin embargo, la necesidad de una fuente
exterior limita las aplicaciones de la excitacin
independiente.
239
Caractersticas
Tiene la mejor regulacin de velocidad de los
motores DC.
Para reducir la velocidad se reduce la tensin en
la armadura y para elevar la velocidad se reduce
la corriente de campo.
No se embalan en vaco.
Se emplea cuando se requiere variar la
velocidad en amplios rangos, por ejemplo en
accionamientos de rectificadoras, fresadoras y
otras mquinas herramientas de presicin.
240
Excitacin
serie
241
Excitacin serie
El devanado de
excitacin est
conectado en
serie con la
armadura, que es
de seccin
gruesa y de
pocas espiras
(baja
resistencia).
242
Caractersticas
El par desarrollado es proporcional al
cuadrado de la corriente por la armadura, de
all que su par de arranque es muy alto,
resultando una de sus principales ventajas.
Cuando la carga es muy pequea o nula, la
corriente por la armadura y el campo es
tambin reducida, provocando embalamiento
de la mquina.
243
Caractersticas
Por el contrario, cuando la carga se eleva,
tambin lo hace la corriente de campo,
reducindose notoriamente la velocidad. En
otras palabras, su regulacin de velocidad es
alta y dependiente de la carga.
Se acoplan directamente a la carga, no emplean
fajas, para evitar el riesgo de embalamiento.
Se emplean en vehculos de traccin elctrica,
ascensores, etc.
244
Curvas caractersticas
245
Motor shunt
246
Motor shunt
El devanado de
campo de muchas
espiras de seccin
delgada (elevada
resistencia
elctrica) se
conecta en
paralelo a la
armadura.
247
Caractersticas
Su regulacin de velocidad es bastante
buena, aunque mayor que el excitacin
independiente.
Su par de arranque es bueno.
Su corriente de arranque es alta.
El torque desarrollado es directamente
proporcional a la corriente de la armadura.
Si en operacin normal, se abre el campo se
embala.
248
Aplicacin
El motor shunt o paralelo se emplea en todos
aquellos casos en que sea preciso una
velocidad de giro uniforme, por ejemplo, para
accionar mquinas herramientas.
249
Curvas caractersticas
250
Motor de excitacin compuesta
251
Motor compuesto
Posee los
devanados de
campo serie y
shunt,
conectados a la
armadura.
Posee las
caractersticas de
ambos motores.
252
Caractersticas
Elevado par de arranque, aunque menor que la
de un serie.
Su regulacin de velocidad es mayor que la del
shunt pero menor que la del serie.
No corre el riesgo de embalarse en vaco.
Si el devanado serie es contrario al campo
shunt corre el riesgo de invertirse el sentido de
giro en el arranque, as mismo con el aumento
de carga la velocidad se vuelve excesiva.
253
Caractersticas
Si torque se mejora con el aumento de la
corriente por la armadura.
El vaco o con poca carga se comporta como
un shunt, mientras para cargas grandes
predomina el efecto del serie.
Se aplica en equipos de elevacin y donde se
requiere no tener el problema de
embalamiento que tiene el serie
254
Comparacin
255
Par - corriente del inducido
256
Velocidad - corriente del inducido
257
Velocidad - potencia al eje