Proyecto: Fsica.

Tipo 7
Calculo Diferencial e Integral III - Semestre 2014-1
Principios variacionales: ecuaciones de Hamilton
Velasco Castillo Omar Elas
Durante la Edad Media y el Renacimiento, los losofos naturales estudiaron
el mundo que los rodeaba e intentaron comprender el universo. Entre los losofos
naturales mas destacados se encontraba Isaac Newton (gura 1), quien entre la
segunda mitad del siglo XVII y principios del XVIII dedujo varios enunciados
que resumen el movimiento de los cuerpos materiales. Estos enunciados los
conocemos como leyes del movimiento de Newton :
1. Primera ley del movimiento: un objeto en reposo tiende a permanecer en
reposo y un objeto en movimiento tiende a permanecer en movimiento,
siempre y cuando no act ue sobre el objeto alguna fuerza desbalanceada (a
esta ley, a veces, se le conoce como ley de la inercia).
2. Segunda ley del movimiento: si una fuerza desbalanceada act ua sobre un
objeto, dicho objeto se acelerara en la direccion de la fuerza y la canti-
dad de aceleracion ser a inversamente proporcional a la masa del objeto y
directamente proporcional a la fuerza.
3. Tercera ley del movimiento: a cada accion le corresponde una reaccion
igual y opuesta.
Para nuestro marco teorico trabajaremos con la segunda ley.
La fuerza, F, es una cantidad vectorial, que en fsica quiere decir que posee
magnitud y direccion. En el caso de un objeto de masa m, la segunda ley de
Newton normalmente se expresa de la siguiente manera:
F = ma o bien F = p = m v (1)
donde las variables en negritas denotan cantidades vectoriales - la cantidad
de movimiento p, la aceleracion a y la velocidad v son vectores, puesto que
poseen magnitud y direcci on. Las unidades tpicas para masa, aceleracion y
fuerza son: kg, m/s
2
y newton (donde 1 newton = 1 kg m/s
2
). Las ecuaciones
(1) suponen una fuerza sobre un sistema de masa constante.
A un (1) pueden escribirse de otra forma utilizando el simbolismo del calculo
aplicado a la denicion de la posicion con respecto del tiempo. Pues bien , se
tiene que:
a =
dv
dt
=
d
2
x
dt
2
(2)
o bien, continuando con la notacion que se utiliza en Fsica como arriba:
a = v = x (3)
1
Estamos pues representando la posicion con su coordenada unidimensional
x, entonces podemos expresar la aceleracion como la derivada con respecto al
tiempo de la derivada de la posicion con respecto al tiempo (que es v).
As (1) nos queda como:
F = m x (4)
O a la postre, F = m x, ignorando el caracter vectorial de la fuerza y la
aceleracion. Obtenemos pues as una ecuacion diferencial ordinaria de segundo
orden para expresar la segunda ley de Newton. Por lo que para comprender
el movimiento de cualquiera objeto general, debemos intentar y ser capaces de
resolver una EDO de segundo orden. Luego, ya que la posicion constituye un
vector, cuando analizamos los cambios en la posicion, velocidad o aceleracion,
no solo nos interesan los cambios en la posicion en esos valores, sino tambien su
direccion.
Aunque tomo tiempo que los cientcos contemporaneos aceptaran las tres
leyes del movimiento de Newton, estas simplicaron considerablemente la com-
prension de los objetos en movimiento. Una vez que estos principios se acep-
taron, el movimiento simple poda estudiarse en terminos de estas tres leyes.
Asimismo, poda predecirse el comportamiento de los objetos en movimiento o
cantidad de movimiento y la energa. Cuando se entendieron mejor las fuerzas
como la gravedad y la friccion, se comprendio que las leyes del movimiento de
Newton explicaban adecuadamente el movimiento de todos los cuerpos. Desde
el siglo XVII hasta el XIX, la amplia aplicabilidad de las leyes del movimiento de
Newton al estudio de la materia convencio a los cientcos de que el movimiento
de todos los cuerpos fsicos (al menos los mesoscopicos) poda representarse a
bien sobre la base de estas tres leyes.
Existe mas de una forma de describir el comportamiento de un objeto, pero
algunas formas son mas sencillas de entender o aplicar que otras. As, las leyes
de Newton no constituyen la unica manera de expresar el movimiento de los
cuerpos. Lagrange y Hamilton encontraron diversas maneras de representar el
movimiento de los cuerpos. En ambos casos, las matematicas para expresar
el movimiento son diferentes, aunque son matematicamente equivalentes a las
leyes de Newton.
Joseph Louis Lagrange, matematico y astronomo francoitaliano, gura 2,
vivio un siglo despues que Newton. En esa epoca las contribuciones del genio
Newton haban sido reconocidas. Sin embargo, Lagrange hizo su propia con-
tribucion a la segunda Ley de Newton de otra forma, aunque equivalente.
Por ejemplo, si la energa cinetica de una partcula de masa m en el espacio
se debe exclusivamente a la velocidad de la partcula (una buena suposicion en
esa epoca), entonces la energa cinetica K, es:
2
K =
m
2
( x
2
+ y
2
+ z
2
) (5)
tomando la norma al cuadrado del vector velocidad v por sus coordenadas
en el espacio (x, y, z). Ademas si la energa potencial V es una funcion de
la posicion exclusivamente, es decir, de las coordenadas x, y y z (V (x, y, z))
entonces, la funcion lagrangiana (o sencillamente el lagrangiano) de una
partcula en movimiento se dene como:
L( x, y, z, x, y, z) = K( x, y, z) V (x, y, z) (6)
L tiene unidades de joules, que es la unidad en el Sistema Internacional de
la energa (1 J = 1 N m = 1 kg m
2
/s
2
).
Si consideramos que las tres coordenadas del espacio, x, y, z son independi-
ente entre s, podemos reescribir la segunda ley de Newton de acuerdo con las
ecuaciones de movimiento de Lagrange:
d
dt

L
x

=
L
x
(7)
d
dt

L
y

=
L
y
(8)
d
dt

L
z

=
L
z
(9)
Notese que estamos utilizando derivadas parciales, ya que L depende de dis-
tintas variables. Es necesario notar con respecto a las leyes de las ecuaciones
del movimiento (7-9) que estas tienen exactamente la misma forma, a pesar de
la coordenada. Podemos demostrar que esto se cumple en cualquier sistema de
coordenadas.
Las ecuaciones de Lagrange, matematicamente equivalentes a las ecuaciones
de Newton, denen la energa cinetica y potencial de un sistema en lugar de
las fuerzas que act uan sobre el. Dependiendo del sistema, las ecuaciones difer-
enciales del movimiento de Lagrange pueden resolverse y entenderse con mayor
facilidad que las ecuaciones diferenciales del movimiento de Newton.
El matematico irlandes Sir William Rowan Hamilton nacio en 1805, no tanto
tiempo despues de la muerte de Lagrange. Hamilton, gura 3, tambien formulo
una expresion matematica diferente, aunque tambien equivalente, para describir
el comportamiento de la materia en movimiento. Sus ecuaciones se basan en las
de Lagrange y suponen que, para cada partcula del sistema, L queda denida
por tres coordenadas que dependen del tiempo q
i
en la que i = 1, 2 o 3, anal-
izando el caso tridimensional del espacio. Por ejemplo, estas podran ser x, y o z
en el caso de una partcula con determinada masa. Utilizando esta nueva con-
cepcion, las ecuaciones de Euler-Lagrange, como se les conoce tambien al caso
general de las ecuaciones (7-9), quedan expresadas como:
3
d
dt

L
q
i

L
q
i
= 0 (10)
Las ecuaciones de Euler-Lagrange son en total n ecuaciones de segundo or-
den cuyas soluciones, las n funciones q
i
(t), vienen determinadas por 2n valores
iniciales correspondientes a las coordenadas y velocidades iniciales. El enfoque
de Hamilton sera ahora ahora conseguir 2n ecuaciones diferenciales de primer
orden con esas mismas 2n condiciones iniciales. Ahora las soluciones, ademas de
las q
i
(t), seran otras n variables independientes, las cantidades de movimiento
generalizadas denidas por:
p
i
=
L
q
i
(11)
A estas Hamilton las llamo momenta o cantidades de movimiento conjugadas.
Estas nos denen un nuevo marco de descripcion del movimiento en el que
se le conoce como espacio de fases (q, p) frente a la anterior descripcion (q, q)
puesto en (10). Para demostrar el paso de una descripcion a otra, que no es
otra cosa sino probar que ambos sistemas de ecuaciones (Lagrange, Hamilton)
son equivalentes; debemos analizar como dicho paso viene denido por la que
se conoce como transformacion de Legendre, que se explica a continuacion.
Tomemos el caso por conveniencia y claridad con solo un par de variables
en las funciones. Se trata de, dada una funcion en unas variables, pasar a otra
transformada de forma que las primeras derivadas sean la inversa una de otra,
a saber:
f(x
1
, x
2
) g(v
1
, v
2
) de forma que v
i
=
F
x
i
x
i
=
g
v
i
(12)
Podemos conseguir esto si ensayamos por ejemplo para la funcion g la forma:
g = x
i
v
i
f.
De este modo, se tiene:
dg = x
i
dv
i
+ v
i
dx
i

f
x
i
dx
i

f
w
i
dw
i
= x
i
dv
i

f
w
i
dw
i

g
w
i
=
f
w
i
(13)
De manera que empleando esto a nuestra cuestion del paso de un modelo de
descripcion a otro, tenemos que buscar una nueva funcion:
4
L(q, q, t) H(q, p, t) de forma que p =
L
q
q =
H
p
(14)
Para este n se dene la funcion hamiltoniana con la forma:
H = p q L (15)
Consideremos L, el lagrangiano. Su diferencial viene dado por:
dL =
n

i=1
L
q
i
dq
i
+
n

i=1
L
q
i
d q
i
+
L
t
dt (16)
Recordando que p
i
=
L
q
i
y que tambien se tiene que por la ecuacion de
movimiento de Lagrange (10) p
i
=
L
q
i
:
dL =
n

i=1
p
i
dq
i
+
n

i=1
p
i
d q
i
+
L
t
dt (17)
Retomando que la expresion que relaciona el lagrangiano y la energa en
mecanica lagrangiana viene dada por:
E =
n

i=1
p
i
q
i
L (18)
Obteniendo su diferencial,
dE =
n

i=1
p
i
d q
i
+
n

i=1
q
i
dp
i
dL =
n

i=1
p
i
dq
i
+
n

i=1
q
i
dp
i

i=1
p
i
dq
i

i=1
p
i
d q
i

L
t
dt =
n

i=1
p
i
dq
i
+
n

i=1
q
i
dp
i

L
t
dt
(19)
Veamos que por el desarrollo de dL, L queda expresado en funcion de q
i
y q
i
y as las tiene de variables independientes. Pero en el desarrollo de dE, para
E nos quedan independientes q
i
, p
i
y t. Explcitamente, p
i
=
L
q
i
= p
i
(q
i
, q
i
, t).
Quisieramos hallar q
i
en funcion de q
i
, p
i
y t, para tener de esta manera cambi-
adas todas las velocidades que expresan a E en funcion de las posiciones q
i
y los
momenta p
i
. Si se ha llevado a buen termino dicha transformacion, al resultado
se le dene como Hamiltoniana.
As pues, denimos:
5
dH(q
i
, p
i
, t) =
n

i=1
p
i
dq
i
+
n

i=1
q
i
dp
i

L
t
dt (20)
De manera que podemos aseverar que:

H
q
i
= p
i
H
p
i
= q
i
H
t
=
L
t
(21)
Hemos llegado pues a las ecuaciones que buscabamos. A partir de una nueva
funcion denida en el espacio de fases, la hamiltoniana del sistema:
H(q, p, t) :=
n

i=1
p
i
q
i
L(q, q, t) (22)
llegamos a un sistema de 2n ecuaciones del movimiento de primer orden
equivalentes a las de Euler-Lagrange.
Euler Lagrange
n ecs. 2do. orden
d
dt

L
q
i

L
q
i
= 0

Hamilton
2n ecs. 1er. orden
q
i
=
H
p
i
p
i
=
H
q
i
Ahora pasemos a mostrar que para la forma f (x) =
1
2
mx
2
, p = mx y la
transformada de Legendre coincide con f (x).
Primero veamos que como p
i
=
L
x
pues nuestra forma es meramente f(x),
funcion que solo depende de x:
p =
f
x
pues si bien se tiene que 1. Pruebe que el sistema de ecuaciones de Lagrange
p =
L
q
es equivalente al sistema de ecuaciones de Hamilton.
2. Demuestre que para la forma f (x) =
1
2
mx
2
, p = mx y la transfor-
mada de Legendre coincide con f (x).
3. Demuestre que todo sistema cerrado con dos grados de libertad el cual
tiene coordenadas cclicas, es integrable.
6