Pierre BRIAL

Ccile SHAALAN

INTRODUCTION
la
GEODESIE
et au
GEOPOSITIONNEMENT PAR
SATELLITES
(GPS)

1re version : 18 mars 2007

Dernire : 26 novembre 2009

SOMMAIRE

Avant-Propos.............................................................................................................................5
1re Partie : GEODESIE..........................................................................................................6
I- La Forme de la Terre............................................................................................................6
II- Les Systmes Godsiques...............................................................................................12
III- Les projections................................................................................................................15
V- Applications Cartographiques..........................................................................................18
2me Partie : Le Gopositionnement par Satellites (GPS)..................................................22
I- Historique...........................................................................................................................22
II- Description du Systme GPS............................................................................................23
III- Principe de fonctionnement.............................................................................................23
IV- Techniques de mesures en Topographie.........................................................................27

TABLE DES MATIERES

Avant-Propos.............................................................................................................................5
1re Partie : GEODESIE..........................................................................................................6
I- La Forme de la Terre............................................................................................................6
1- Dfinition........................................................................................................................6
2- Les Hypothses Historiques............................................................................................6
- La Terre Plate...............................................................................................................6
- La Terre Sphrique.......................................................................................................6
- LEllipsode..................................................................................................................8
. paramtres de dfinition :.........................................................................................8
- Le Gode...................................................................................................................10
II- Les Systmes Godsiques...............................................................................................12
1- Dfinition......................................................................................................................12
2- Pourquoi diffrents systmes ?.....................................................................................12
3 - Changement de systme godsique............................................................................13
- paramtres de transformation.....................................................................................14
III- Les projections................................................................................................................15
1- Dfinition......................................................................................................................15
2- Caractres des projections.............................................................................................15
3- Exemples de projections conformes.............................................................................15
- Coniques.....................................................................................................................15
. Mercator :................................................................................................................16
. Mercator Transverse :.............................................................................................16
V- Applications Cartographiques..........................................................................................18
1- Notion dEchelle...........................................................................................................18
. Units de mesures....................................................................................................18
. Prise en compte des dformations...........................................................................18
2- Interpolation..................................................................................................................18
3- Lecture et report avec les coordonnes gographiques.................................................19
4- Lecture et report avec les coordonnes planes..............................................................20
5- Reconstitution du carroyage..........................................................................................20
2me Partie : Le Gopositionnement par Satellites (GPS)..................................................22
I- Historique...........................................................................................................................22
1- Le positionnement astronomique..................................................................................22
2- Les balises radio............................................................................................................22
4- NAVSTAR-GPS............................................................................................................22
5- Les autres systmes par satellites...................................................................................23
- DORIS.........................................................................................................................23
- GLONASS...................................................................................................................23
- GALILEO...................................................................................................................23
II- Description du Systme GPS............................................................................................23
1- Segment Spatial.............................................................................................................23
2- Segment de contrle.......................................................................................................23
3- Segment utilisateur........................................................................................................23
III- Principe de fonctionnement.............................................................................................23
1- Calcul de la position de navigation...............................................................................23
- Principe simplifi du calcul........................................................................................23
- Nature des signaux......................................................................................................24
3

2- GPS Diffrentiel............................................................................................................25
- DGPS..........................................................................................................................26
- WAAS, EGNOS, MTSAT..........................................................................................26
- GPS de Topographie...................................................................................................26
IV- Techniques de mesures en Topographie.........................................................................27
1- Mthodes de Lev.........................................................................................................27
- Statique et Statique Rapide.........................................................................................27
- Cinmatique et Stop&Go............................................................................................27
- Cinmatique Temps Rel............................................................................................27
2- Limites du systme et prcautions.................................................................................27
- Nombre et gomtrie des satellites.............................................................................28
- Distance Rfrence-Mobile........................................................................................28
- Obstacles et multitrajets..............................................................................................28
- Hauteur dantenne........................................................................................................28
- Prcautions diverses....................................................................................................28

Avant-Propos

La version originale de ce document avait t crite en 2003 par Pierre Brial pour
servir de support de cours de Godsie lattention du Centre dEtudes Alexandrines
(CEAlex), Alexandrie, en Egypte. Elle avait ensuite t corrige et complte par Ccile
Shaalan, responsable du service topographie du centre. Cette premire version contenait de
nombreux exemples et dtails spcifiques la godsie en Egypte, ainsi que les procdures
dutilisation du GPS et de la station permanente du CEAlex.
La version prsente ici a t simplifie en ne retenant que les aspects gnraux de la
Godsie et du GPS, afin de permettre aux curieux de dcouvrir ces disciplines qui ont pris un
essor considrable aux cours de ces dernires annes.
Pierre Brial & Ccile Shaalan

Copyright (c) 2007 Pierre Brial & Ccile Shaalan

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1re Partie : GEODESIE

I- La Forme de la Terre
1- Dfinition
La surface topographique de la terre est irrgulire et non modlisable
mathmatiquement. Il convient de dfinir une surface de rfrence partir de laquelle
seffectuerons les mesures de topographie, de nivellement, de cartographie.
Cette surface passe par un point daltitude 0 dfini arbitrairement comme tant le
niveau moyen des mers. Ensuite, elle suit la perpendiculaire au fil plomb.
Par exemple, si la terre est considre comme plate :

On appelle Forme de la Terre la forme que prend cette surface de rfrence.

2- Les Hypothses Historiques

- La Terre Plate
La terre considre comme plate est lhypothse la plus intuitive, et donc la
plus ancienne. Vu le trs grand rayon de la terre, celle ci est toujours considre comme plate
pour les levers topographiques couvrant une aire peu tendue.
- La Terre Sphrique
Des le IIIme sicle, des savants grecs constatrent que certains phnomnes
physiques ne pouvaient sexpliquer si la terre tait plate. Leurs observations leur fit dduire
que la terre avait la forme dune sphre, quils supposrent parfaite. En 205 av.JC,
Erathostne effectua la premire mesure de la circonfrence terrestre Alexandrie, en
comparant la diffrence de hauteur du Soleil Alexandrie et Syne.
Ce modle de terre sphrique sest impos jusqu la fin du 18me sicle. Les calculs
sur la sphre tant trs simples mathmatiquement, ce modle est toujours utilis pour les
6

calculs de Navigation, dAstronomie, et pour la cartographie aux trs petites chelles

(reprsentation dun continent ou de la terre entire)
Le modle de terre sphrique a permis de dfinir un premier systme de reprage : les
mridiens et les parallles. Les parallles, comme leur nom lindique, forment des cercles
parallles lEquateur. Les mridiens forment des cercles passant obligatoirement par les
deux ples. Lun de ces cercles est dfini comme tant le mridien dorigine. Autrefois,
chaque pays, ou presque, avait son propre mridien. Aujourdhui, le mridien passant par
Greenwich est considr comme le mridien dorigine international.

fr.wikipedia.org

La position dun point M sur la terre sphrique est dfinie par sa latitude et sa
longitude.
La latitude de M est langle que fait la normale lellipse passant par M
avec le plan de lEquateur. Pour une sphre, la normale passe par le point O, centre de la
sphre. Conventionnellement, la latitude est compte positivement vers le Nord. La position
dun parallle se dfini par la latitude unique des points qui le compose.
La longitude de M est langle que fait le mridien passant par M avec le
Mridien dorigine. Conventionnellement, la longitude est compte positivement vers lEst.
La position dun mridien se dfini par la longitude unique des points qui le composent.
Par convention, on utilise aussi les lettres S, N, E, W pour Sud, Nord, Est et Ouest
(West) :
S21 = -21 = 21 de latitude Sud
E55 = 55 = 55 de longitude Est
La latitude et la longitude constituent les coordonnes gographiques.
7

- LEllipsode
A la fin du XVIIme et au dbut du XVIIIme sicle, les gographes Picard et Cassini
employrent pour la premire fois la triangulation pour mesurer lensemble du territoire
franais. Cassini constata quun arc de mridien mesur au Nord de la France tait lgrement
plus petit quun arc mesur au Sud. Cet cart tait du limprcision des mesures, mais
Cassini en dduisit que la terre avait une forme ovode, cest dire quelle tait allonge aux
ples. Sappuyant sur les travaux de Newton et de Huygens, les savants anglais contestrent
cette hypothse, affirmant au contraire que pour des raisons physiques (force centrifuge), la
terre devait tre aplatie aux ples. Il sensuivit une dispute entre savants franais et anglais.
Afin de mettre fin la querelle, lAcadmie Franaise des Sciences envoya deux expditions
en 1735, au Prou et en Laponie, afin dy mesurer des arcs de mridien. Les mesures qui
furent effectues permirent de conclure que la terre tait aplatie aux ples.
. paramtres de dfinition :
Dans cette hypothse, la terre est un ellipsode, cest dire quune section de la terre
passant par les ples la forme dune ellipse.

(O est le centre de lellipse et F1 lun des foyers)

Les paramtres de lellipse sont :

a : demi grand axe
b : demi petit axe
f : aplatissement :

e : excentricit

ou

e= 2f f
Laplatissement f est compris entre 0 et 1. Plus f est fort, plus lellipse est aplatie.
Exemple :
. f = 0 : ellipse non aplatie (cercle, b = a)
. f = 1/2 : ellipse moiti aplatie (b = a/2)
. f = 1 : ellipse compltement aplatie (b = 0)
Lexcentricit e est comprise entre 0 et 1. Plus e est fort, plus lellipse est aplatie ou
excentrique. Exemple :
. e = 0 : ellipse non aplatie (cercle, b = a)
. e = 0.866 : ellipse moiti aplatie (b = a/2)
. e = 1 : ellipse compltement aplatie (b = 0)

Attention : sur lellipsode, la latitude en un point M nest pas langle entre la ligne
OM et lquateur, mais langle entre la normale lellipsode passant par M et lEquateur.
Les calculs sur lellipsode sont beaucoup plus complexes que sur la sphre. Toutefois,
lellipsode constitue le volume mathmatique le plus proche de la forme relle de la terre.
Cest pourquoi cest ce modle qui est utilis pour les travaux cartographiques. Des la
dcouverte de laplatissement de la terre, on chercha dterminer la valeur la plus prcise de
cet aplatissement, ainsi que celle du demi-grand axe. Avec lvolution des techniques, ces
valeurs varirent au cours du temps. Par ailleurs, chaque pays effectua ses calculs
indpendamment des autres, malgr une tentative dhomognisation en 1924. Cest
pourquoi, suivant les pays ou les cartes, diffrents modles dellipsodes ont pu tre utiliss.
Exemples dellipsodes :
Nom

Anne

Helmert

1906

6 378 200

1 / 298.3

International Hayford

1924

6 378 388

1 / 297

WGS 84

1984

6 378 137

1 / 298.257223563

- Le Gode
Suite aux travaux des gographes anglais et franais du XVIIIme sicle, le niveau
moyen des mers fut assimil un ellipsode, et les grands travaux cartographiques furent
calculs sur cette base. Mais les cartographes constatrent certains endroits des anomalies.
Prs des grandes chanes de montagnes, les triangulations fermaient mal, comme si le fil
plomb prsentait des dviations anormales. Ainsi, le gomtre Mchain, charg par la
Convention de mesurer un arc de Mridien entre Dunkerque et Barcelone afin de dfinir le
mtre, constata une erreur de triangulation au niveau des Pyrnes. Il sacharna refaire ses
mesures et ses calculs, et mourut en Espagne sans avoir pu dterminer la cause de lerreur.
En effet, les masses montagneuses, par simple gravit, font dvier le fil plomb ou la
nivelle, crant ainsi le phnomne de dviation de la verticale . On dcouvrit ensuite que le
manque dhomognit du manteau terrestre, crant des concentrations localises de masse,
provoque un phnomne similaire.
Cest ainsi que les gomtres et les cartographes dcouvrirent avec horreur que la terre
naffectait pas les contours lgants dun ellipsode, mais avait une forme irrgulire,
chaotique, et surtout non modlisable mathmatiquement.
Cette forme fut appele le Gode.

he = Ho + N

10

Le gode est la vritable forme de la terre. Il peut tre dfini ponctuellement par la
distance qui le spare dun ellipsode de rfrence. Cette distance, symbolise par N, est
appele ondulation, sparation, ou hauteur du gode.
Il faut bien avoir lesprit que lorsque lon met en station un appareil topographique
avec une bulle ou un fil plomb, le plan de lappareil est parallle au gode. Ainsi, toutes les
mesures daltitude faites au thodolite ou au niveau donnent les altitudes au-dessus du gode.
Il sagit de laltitude relle, celle figurant sur les cartes. Elle est appele Altitude
Orthomtrique, et se note Ho.
En revanche, un GPS dtermine sa position laide de mesures satellites et par rapport
un ellipsode. Laltitude calcule par le GPS est donc la Hauteur sur lellipsode, note he.
Pour dterminer laltitude Ho, il faut connatre N lendroit ou seffectue la mesure.
En raison de son caractre chaotique, le gode ne peut tre utilis pour les calculs
cartographiques. En revanche, on utilise des modles non mathmatiques de gode pour les
calculs daltitude. Il sagit de grilles contenant, tous les x degrs de latitude et de longitude, la
valeur correspondante de N.

11

II- Les Systmes Godsiques

1- Dfinition
Un systme Godsique, ou Datum, est dfini par un ellipsode, et par la position et
lorientation de cet ellipsode dans lespace.

2- Pourquoi diffrents systmes ?

Quasiment chaque pays dispose de son systme godsique propre. En effet, lorsquil
tait dcid de cartographier une rgion du monde, on choisissait dabord un point
fondamental, dont la latitude et la longitude tait mesure astronomiquement. Ensuite, on
choisissait un ellipsode sur lequel les calculs allaient tre faits. Puis, la rgion tait leve par
triangulation. Pour les calculs, lellipsode tait positionn de faon ce que la verticale du
point fondamental (donc la normale au gode) concide avec la normale lellipsode.
Le systme godsique ainsi dtermin pour un pays A ne pouvait exactement
concider avec celui dtermin pour un pays B, et ce pour les raisons suivantes :
- la dtermination astronomique du point fondamental est peu prcise (au
mieux 500 mtres), do des carts pouvant atteindre un kilomtre entre les deux systmes.
- des ellipsodes diffrents ont pu tre choisi. En effet, avec lvolution des
mthodes de mesure et de calcul, la recherche dun ellipsode collant au mieux au gode a
donn des rsultats diffrents, et les recherches nont pas toujours t concertes entre les
diffrents pays.
- du fait de la dviation de la verticale qui peut tre diffrente en A et B, les
axes des ellipsodes utiliss en A et en B ne sont pas forcment parallles.
En principe, le systme godsique local est celui qui colle le mieux au gode
localement, et cest pourquoi il est prfrable dutiliser ce systme pour les travaux
cartographiques classique. En revanche, lorsque lon fait des mesures couvrant plusieurs pays
ou pour lutilisation dun GPS, il est ncessaire davoir un systme godsique mondial. Le
systme godsique mondial le plus utilis actuellement est le WGS 84 (World Geodetic
System 1984). Lellipsode du WGS 84 a t positionn de faon ce que son centre concide
avec le centre des masses de la terre, et que laxe des Z concide avec laxe de rotation de la
terre, passant ainsi par les ples. Les paramtres de cet ellipsode (demi grand axe et
aplatissement) ont t calculs de faon ce que lcart moyen entre la surface de lellipsode
et celle du gode soit le plus faible possible.

12

Les paramtres du WGS84 sont fixe dans le temps. Pour les travaux godsiques
impliquant des mesures intercontinentales, il est ncessaire de tenir comptes de paramtres
variables dans le temps, comme la drive des continents ou des variations dans le mouvement
de rotation de la terre. Le systme ITRS est bas sur les mmes principes que le systme
WGS84, mais tient compte de ces variations. Lorsque les coordonnes dun point sont
donnes dans le systme ITRF, lanne de rfrence doit tre indique. Lcart entre WGS84
et ITRF 1994 nest que de deux centimtres, aussi, pour des applications topographiques
classiques, il nest pas fait de distinction entre les deux systmes. En particulier, bien que le
GPS travaille dans le systme WGS84, il est possible dentrer des coordonnes ITRF dans les
stations de rfrence sans avoir crer un changement de base.

3 - Changement de systme godsique

Un rcepteur GPS calcule sa position partir de satellites, dont les trajectoires sont
dtermines dans le systme WGS 84. Les coordonnes gographiques calcules par le GPS
le sont dans le systme WGS 84. Il est en gnral ensuite ncessaire de convertir ces
coordonnes dans le systme godsique local.
Cette conversion seffectue en trois temps :
1- Connaissant les paramtres de lellipsode WGS 84, les coordonnes gographiques , et
he sont converties en coordonnes gocentriques X, Y, Z. Cette phase est optionnelle, car les
GPS calculent directement la position du point en coordonnes gocentriques et certains
modles peuvent les afficher.
2- On effectue un changement de base entre le systme WGS 84 et le systme local, en
utilisant une transformation de Helmert avec trois translations dX, dY, dZ, trois rotations, et
un facteur dchelle. Il convient de noter que les GPS de navigation, dont la prcision est de
quelques mtres, nutilisent que les translations pour afficher les coordonnes dans un
systme local.

13

3- Connaissant les paramtres de lellipsode local, les coordonnes gocentriques X, Y, Z

sont converties en coordonnes gographiques , et he.
- paramtres de transformation
Les logiciels ou appareils pouvant calculer des coordonnes locales partir de
coordonnes WGS 84 demandent que soient introduits les paramtres suivants :
- a (demi grand axe de lellipsode local), ou da = a.local a.wgs84
- f (aplatissement de lellipsode local), ou df = f.local f.wgs84
- dX, dY, dZ : translations du repre local par rapport au WGS 84
- Rx, Ry, Rz : rotations du repre local par rapport au WGS 84
- D : facteur dchelle entre le repre local et le repre WGS 84
Attention : Il ny a pas de rgle standard quant au signe des paramtres de rotations.
Cest pourquoi un calcul de transformation doit tre au pralable test sur un point connu, et
en cas derreur, il convient en premier dinverser les signes des rotations.
Lorsque des points sont relevs au GPS diffrentiel sur toute ltendue dun pays, la
prcision de positionnement relative de ces points sera dcimtrique, voire centimtrique.
En revanche, lorsquun systme godsique local a t dtermin par triangulation et
non par GPS, et que laire couverte par la triangulation est vaste, il est possible que lon nait
pas une prcision dcimtrique dun bout lautre de la chane de triangle.
Cest pourquoi il sera en gnral impossible dutiliser les mme paramtres de
transformation sur toute ltendue du pays. Des transformations locales devront tre calcules
si lon recherche une prcision centimtrique.

14

III- Les projections

1- Dfinition
Une projection est une fonction mathmatique qui transforme les coordonnes
gographiques et en coordonnes planes X et Y, destines tre reportes sur un plan, la
carte :
(X , Y) = f ( , )
Un exemple trs simple de projection :
X=
Y=
Ce type de projection, appel Carte Plane , a t utilis dans les toutes premires
cartes marines : les portulans.
Les diffrents types de projection sont parfois symboliss par des projections
gomtriques, bien que cela ne soit pas toujours mathmatiquement exact.

2- Caractres des projections

Aucune projection ne peut conserver les distances (cest dire avoir une chelle
constante) sur toute ltendue de la carte. Toutefois, pour les cartes topographiques, le type de
projection est choisi de faon ce que la dformation sur les distances soit infrieure la
prcision graphique de la carte.
En revanche, certaines projections conservent les superficies, et dautres les angles. Il
est impossible pour une mme projection de conserver la fois les superficies et les angles.
Les projections qui conservent les angles sont dites conformes.
Les projections qui conservent les superficies sont dites quivalentes.
Les projections qui ne conservent ni les angles ni les superficies sont dites
aphylactiques.
Les cartes topographiques et de navigation sont gnralement ralises avec des
projections conformes. Il est ainsi possible de reporter directement sur la carte les angles
mesurs sur le terrain au thodolite ou la boussole.

3- Exemples de projections conformes

- Coniques
Ce type de projection peut tre assimil gomtriquement la projection dune sphre
sur un cne qui lui serait tangent sur un parallle :

Doc. IGN

15

Les distances sont conserves uniquement sur le parallle de tangence.

Le cne peut tre galement scant et concider avec la sphre sur deux parallles :

Doc. IGN

La projection Lambert utilise en France est une projection conique.

- Cylindriques
Ce type de projection peut tre assimil gomtriquement la projection dune sphre
sur un cylindre qui lui serait tangent. On distingue plusieurs types suivant la ligne de
tangence :
. Mercator :

Doc. IGN

La ligne de tangence est lquateur. Lchelle et les dformations croissent avec la

latitude. Cette projection est la plus utilise pour les cartes marines et aronautiques.
. Mercator Transverse :

Doc. IGN

La ligne de tangence est un mridien. Les dformations croissent lorsque lon

sloigne du mridien de tangence.
Une projection Mercator Transverse se dfini par un point dorigine et un facteur
dchelle. Les paramtres sont les suivantes :
Coordonnes gographiques du point dorigine : 0, 0
16

Coordonnes planes du point dorigine : E0, N0

Facteur dchelle : k
Le facteur dchelle sert diminuer lgrement les distances pour homogniser les
carts dans les zones tendues en longitude.
Une projection mondiale, appele UTM (Universal Transverse Mercator), a t cre en
dcoupant la terre en fuseaux de 6 de largeur, et en appliquant une projection Mercator
Transverse sur chacun des mridiens au centre des zones ainsi dtermines. Deux points
situs sur des zones diffrentes peuvent ainsi avoir les mmes coordonnes, cest pourquoi il
est important daccompagner les coordonnes du numro de zone. Le facteur dchelle de la
projection UTM est 0.9996.

17

V- Applications Cartographiques
1- Notion dEchelle
Dans beaucoup dapplication, il est ncessaire deffectuer des mesures graphiques sur
des cartes. Pour que ces mesures aient une prcision maximale, il convient de prendre
certaines prcautions, en particulier avec les cartes anciennes.
. Units de mesures
Sur beaucoup de cartes, lchelle nest pas indique par une fraction (exemple
1/25000) mais graphiquement, par une rgle gradue. Lchelle fractionnaire doit tre
dtermine par une mesure soigneuse dune extrmit lautre de lchelle graphique.
Il conviendra de faire attention aux units utilises, qui ne sont pas ncessairement
mtriques, et aux taux de conversion appliquer. Des units portant le mme nom, comme la
lieue, peuvent varier de faon considrable suivant les poques et les pays.
. Prise en compte des dformations
Pour saffranchir des dformations du papier, lchelle de la carte doit tre
systmatiquement redtermine avec le carroyage aux environs immdiats de la zone
mesurer.

2- Interpolation
Certaines cartes affectent des valeurs des points ou des lignes prcises. Ce peut tre
des valeurs daltitude (points et courbe de niveaux), de profondeur, de dclinaison
magntique, de latitude, de longitude, etc...
Pour dterminer la valeur correspondante dun point non renseign, on procde par
interpolation partir de 2 ou 3 points renseigns, ou de 2 lignes renseignes.
Lorsque le point dterminer est align avec deux points connus ou situ entre deux
lignes connues, la formule de linterpolation est la suivante :
Z 2 Z1
Z = Z1 +
d1
(1)
D
avec :
Z : valeur dterminer
Z1 : valeur du point 1 connu
Z2 : valeur du point 2 connu
D : distance entre les points 1 et 2
d1 : distance entre le point 1 et le point dterminer
Les distances D et d1 sont les distances sur la carte et pas ncessairement les distances
relles. Lunit utilise (mm, cm, ou m) na aucune importance.

18

Inversement, il peut tre intressant de dterminer d1 en fonction de Z, lorsque, par

exemple, on souhaite dessiner des courbes de niveaux partir dun semis de points cots. On
utilise alors la formule inverse :
Z Z1
d1 =
D
(2)
Z 2 Z1
Lorsque le point dterminer ne peut tre align sur deux points connus ou tre
dtermins daprs des lignes, on utilisera 3 points en procdant ainsi :

La valeur ZA du point A est inconnue. Les valeurs des points B, C, et D sont connues.
1) le point E est cre par intersection des droites CA et BD
2) la valeur ZE de E est calcule par interpolation entre B et D
3) la valeur ZA est calcule par interpolation entre C et E

3- Lecture et report avec les coordonnes gographiques

Les coordonnes gographiques, sous leur forme traditionnelle en degrs-minutessecondes, sont pnibles manipuler, ce qui peut tre source derreur. Il est donc prfrable,
avant calcul, de tout convertir en degrs dcimaux. Seule exception : lorsque lon travail sur
une carte grande chelle carroye en minutes, on peut faire abstraction des degrs lorsquils
ne changent pas sur la zone traite et travailler en minutes dcimales.
Pour savoir quel est le nombre de dcimales quil faut retenir lorsque lon travaille en
degrs, en fonction de la prcision requise, il convient de convertir les degrs en distances le
19

long dun mridien ou de lquateur. Ceci est galement utile pour valuer sommairement
lcart en mtres entre deux coordonnes. Nous obtenons :
Dcimales
0
1
2
3
4
5
6
7
8

Degrs
1
0.1
0.01
0.001
0.0001
0.00001
0.000001
0.0000001
0.00000001

Longueur
111 km
11.1 km
1.11 km
111 m
11.1 m
1.11 m
11 cm
1.1 cm
1 mm

A titre indicatif, pour les minutes dcimales et pour les secondes :

Dcimales
0
1
2
3
4
5
6

Minutes
1
0.1
0.01
0.001
0.0001
0.00001
0.000001

Longueur
1852 m ( = 1 mille marin)
185 m
18.5 m
1.85 m
18.5 cm
1.85 cm
2 mm

Dcimales
0
1
2
3
4
5

Secondes
1
0.1
0.01
0.001
0.0001
0.00001

Longueur
31 m
3.1 m
31 cm
3.1 cm
3 mm
0.3 mm

La dtermination des coordonnes dun point sur une carte partir du carroyage en
latitude et longitude se fait par interpolation partir des lignes de carroyages, avec la formule
(1), en remplaant les Z par les valeurs de longitude et de latitude.
Le report dun point se fait en utilisant la formule inverse (2).

4- Lecture et report avec les coordonnes planes

Sil ny a pas de dformation du support, la lecture et le report de coordonnes planes
peuvent se faire directement au kutch. Mais comme en gnral il y a dformation, on peut
procder de deux faons :
- recalculer lchelle avec le carroyage aux environs immdiats du point traiter
- procder par interpolation, comme dcrit ci-dessus pour les coordonnes
gographiques.

5- Reconstitution du carroyage

20

Certaines cartes anciennes nont pas de carroyage, ou ont un carroyage ralis partir
dun systme godsique et dune projection inconnue. Il convient alors de reconstituer le
carroyage. Ceci seffectue en reprant sur la carte le plus de point possible dont les
coordonnes sont dj connues. Il peut sagir de villages, de monument, de carrefours, de
ponts, etc... Ces coordonnes sont notes sur la carte. En utilisant la formule dinterpolation
(2), on positionne entre chaque point connu les points de passage des lignes du carroyage. Les
points ainsi dtermins sont ensuite relis.

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2me Partie : Le Gopositionnement par Satellites

(GPS)
I- Historique
1- Le positionnement astronomique
Ds que lhomme a commenc naviguer sur les mers, il lui est apparu ncessaire de
pouvoir dterminer sa position en labsence de tout repres visuels terrestres. Sur locan, les
seuls points de repres sont les astres. La latitude a t la premire coordonne pouvoir tre
mesure, par la hauteur du soleil ou de ltoile polaire. Pour dterminer la longitude, il fallait
des mesures prcises de temps. De telles mesures taient ralisables par lobservation de
certains phnomnes astronomiques, tels que les clipses ou des mesures de distances
angulaires entre les toiles et la lune. Les mthodes de calculs ont t mises au point au cours
du XVIIIme sicles, mais les observations taient lourdes et extrmement complexes. Ce
nest qu partir du dbut du XIXme sicle que les progrs de lhorlogerie permirent la
ralisation de chronomtres suffisamment prcis pour permettre des mesures aises de
longitude.
Jusqu lapparition des mesures par radio ou par satellites, le positionnement
astronomique est demeur la seule mthode pour dterminer la latitude et la longitude dun
point isol sur le globe. Les points fondamentaux des systmes godsiques taient ainsi
tablis. Mais le positionnement astronomique est peu prcis. En 1800, les coordonnes de la
grande pyramide de Kheops furent releves par procd astronomique, afin de servir de point
fondamental pour la projection de la premire carte topographique de lEgypte. Lcart avec
les mesures actuelles est de 7 km. A cette poque, les chronomtres taient encore peu prcis.
Avec un bon chronomtre et un sextant, une prcision comprise entre 1 et 2 kilomtres est
considre comme excellente. Avec les meilleurs thodolites, il est impossible de garantir une
imprcision infrieure 350 mtres.
Malgr son manque de prcision, le positionnement astronomique est la seule mthode
de navigation entirement autonome.

2- Les balises radio

Systmes essentiellement destins la navigation marine et arienne.
DECCA (200 m)
LORAN C (500 m)
SYLEDIS (quelques mtres, local)
VOR, DME, ILS : systmes radio pour laviation, donnant une direction, et
pour certains une distance.

3- Les premiers Systmes par Satellites

TRANSIT (USA 1964, prcision 400 m)

4- NAVSTAR-GPS
17 avril 1973 : Dcision de la cration du systme NAVSTAR/GPS par lUS Air
Force (NAVigation Satellite Timing And Ranging / Global Positionning System)

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Juin 1977 : test de signaux sur un satellite

Dcembre 1978 : 4 satellites utilisables, 1er essais en grandeur relle.
1985 : le systme est pleinement oprationnel.

5- Les autres systmes par satellites

- DORIS
Systme franais de positionnement par effet doppler laide dun seul satellite.
Positionnement absolu trs prcis (<10 cm) mais ncessite des mesures trs longues (une
quinzaine de jours)
- GLONASS
Systme sovitique quivalent au GPS mis en place en 1982.
- GALILEO
Futur systme europen quivalent au GPS. Le projet a t lanc en 1999 et il est
prvu quil soit oprationnel en 2008. Le Systme GALILEO sera compatible avec le GPS.

II- Description du Systme GPS

1- Segment Spatial
Ensemble des satellites GPS en orbite autour de la terre. Une trentaine actuellement.

2- Segment de contrle
Il sagit des 5 stations de surveillance et de contrle des satellites. Ces stations
dterminent les trajectoires prcises des satellites et tablissent les phmrides, qui sont
retransmises aux rcepteurs via les satellites.

3- Segment utilisateur
Ensemble des rcepteurs en fonctionnement.

III- Principe de fonctionnement

1- Calcul de la position de navigation
- Principe simplifi du calcul
Le rcepteur GPS est capable de produire les mme signaux que les satellites. Lorsque
le rcepteur reoit un signal du satellite, il produit un signal quivalent et essaye de
superposer les deux signaux. Il dtermine ainsi le dcalage en temps ncessaire pour obtenir
une superposition exacte. Ce dcalage correspond au temps qua mis le signal pour arriver
jusquau rcepteur.
Connaissant la vitesse de propagation du signal et le temps quil a mis pour arriver
jusqu lui, le rcepteur calcule ainsi la distance qui le spare du satellite.

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Pour dterminer sa position en trois dimensions, soit X, Y, et Z, le satellite besoin de

trois mesures de distances, qui lui permettront deffectuer un calcul par intersection, partir
de trois satellites. Mais il existe une quatrime inconnue : en effet, lhorloge du rcepteur
nest pas aussi prcise que celle du satellite, et le dcalage entre ces deux horloges, not dt,
nest pas connu au dpart. La distance calcule initialement par le GPS partir dun satellite
est donc entache dune erreur due dt ; cest pourquoi elle est appele pseudo-distance.
Le rcepteur doit rsoudre un systme dquation 4 inconnues : X, Y, Z et dt. Il lui
faut donc au moins 4 mesures, donc 4 satellites, pour y arriver.
Les rcepteurs de navigation peuvent donner une position approche sans altitude
partir de seulement 3 satellites. La quatrime quation est en effet ici fournie par la distance
suppose entre le rcepteur et le centre de la terre.
- Nature des signaux
Les satellites GPS produisent deux signaux lectroniques binaires (signaux carrs),
appels codes :
Le Code C/A, ou Coarse acquisition (acquisition approche), est accessible tout
utilisateur. Cest ce code qui est utilis dans les petits GPS de navigation. La longueur
donde du signal est de 300 m.
Le Code P, ou Prcise , est utilisable par les GPS de navigation militaire et les GPS
de topographie. Sa longueur donde est de 30 m.
Ces codes sont gnrs grce une fonction mathmatique mais semblent irrguliers.
Cest pour cela quils sont qualifis de pseudo-alatoires .
Les signaux carrs ne peuvent tre envoys ainsi dans lespace. Ils doivent tre
transports par une onde, dont la nature est sinusodale. Deux ondes sont ainsi mises par les
satellites, appeles Ondes Porteuses (Carrier Waves) :
L1, dune frquence de 1575.42 Mhz et dune longueur donde de 19 cm, transporte
les codes C/A et P
L2, dune frquence de 1227.60 Mhz et dune longueur donde de 24 cm, transporte le
code P.
Une onde sinusodale transporte un signal carr en changeant de phase chaque
changement binaire du code. Cest le principe de la modulation.
Les GPS de navigation dterminent les pseudo-distances en alignant leurs propres
signaux C/A ou P avec ceux reus du satellite. On estime 1% de la longueur donde la
prcision de lalignement des meilleurs rcepteurs.
Toutes autres causes derreur exclues, les prcisions thoriques des mesures de
Pseudo-distances sont donc :
Code C/A : 3 mtres
Code P : 30 cm
Pour obtenir une meilleure prcision, les GPS de topographie salignent directement
sur londe porteuse, dont la longueur donde est plus courte. Nous avons donc des prcisions
thoriques de :
Onde L1 : 1.9 mm
Onde L2 : 2.4 mm
Malheureusement, ces ondes sinusodales se rptent lidentique chaque priode. Il y a
donc plusieurs solutions possibles espaces de la longueur donde (tous les 19 cm pour L1 et

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tous les 24 cm pour L2). La solution prsente une ambigut. Les ambiguts peuvent tre
leves en recoupant plusieurs mesures sur plusieurs satellites. Ceci prends du temps et cest
pourquoi les GPS de topographie ncessitent, une fois les signaux satellites reus, un temps
dinitialisation avant de pouvoir dterminer prcisment leur position.
Les prcisions thoriques indiques ci dessus ne peuvent, en pratique, tre atteinte en
navigation. En effet plusieurs sources derreur viennent affecter la dtermination des
pseudodistances et le calcul final de la position.
La source derreur la plus importante est le brouillage slectif militaire (Selective
Availability ou SA). Lorsque celui-ci est activ, la prcision du GPS peut tre dgrade dune
centaine de mtres. Avant le 1er mai 2000, le brouillage militaire tait activ en permanence.
Depuis, il na pas t rutilis.
Ensuite, une mauvaise gomtrie des satellites, ou un nombre peu important, va
dgrader la qualit du calcul de position, parfois sur plus de 100 mtres. La qualit de la
gomtrie se mesure avec la GDOP (Gomtric Dilution of Prcision). Plus la GDOP est
faible, plus la gomtrie des satellites est bonne et plus la mesure sera prcise.
Lorsque les conditions dobservation sont bonnes, les autres sources derreur, classes
par ordre dimportance, sont les suivantes :
- dlais de propagation dans lionosphre, due aux variations de densit de
celui ci : 4 m. Les effets de lionosphre sont dautant plus important que les satellites sont
bas. Cest pourquoi les GPS de topographie sont en gnral paramtrs pour refuser les
signaux des satellites situs moins de 15 au-dessus de lhorizon. Les effets de lionosphre
sont directement fonctions de la frquence de londe affecte. Certains modles de GPS
travaillent sur les deux frquences L1 et L2, ce qui leur permet destimer lerreur
ionosphrique et daccrotre ainsi la prcision des mesures.
- Erreurs dhorloge : 2.1 m.
- Imprcision des phmrides : 2.1 m.
- Multitrajets : 1 m. Il sagit de la rflexion des ondes satellites sur des
btiments, des falaises ou des plans deau. Les GPS de topographie utilisent des antennes de
haute qualit qui minimisent ce phnomne, mais ne lannulent pas compltement.
- dlais de propagation dans la troposphre : 0.7 m.
- imprcision technologique du rcepteur : 0.5 m.
Total de ces erreurs : 10.4 mtres

2- GPS Diffrentiel
En raison des causes derreurs voques ci dessus, la prcision en planimtrie dun
GPS utilis seul, dans des conditions normales dobservation (GDOP < 2.5), est dune
quinzaine de mtres. Dans dexcellentes conditions (GDOP < 1.5) et avec bon modle, la
prcision pourra atteindre 5 mtres. En altimtrie, lerreur est deux fois suprieure.
Pour se localiser nimporte ou sur terre, cest un rsultat remarquable. Il est ainsi dj
possible de faire de la cartographie avec un GPS cotant moins de 300 euros.
Mais pour beaucoup dapplications, comme la topographie, le pilotage dengin, ou la
navigation dapproche, une meilleure prcision est souhaite.
On utilise alors deux GPS, lun plac sur un point connu et appel rfrence ou pivot,
et lautre plac sur le point relever, et appel mobile (quil se dplace ou non). En effet, si la
distance entre les deux GPS nest pas trop importante, ltat de latmosphre au-dessus des
deux rcepteurs est sensiblement le mme, et donc les erreurs dues la densit de
latmosphre et affectant les deux appareils sont trs proches. De mme, les rcepteurs captant
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les mme satellites, les erreurs dhorloge, dphmrides et dues au brouillage militaire seront
semblables. Ainsi, le rcepteur plac sur un point connu pourra calculer la valeur de ces
erreurs et dterminer les corrections appliquer aux mesures de pseudo-distances. Si le
mobile est en mesure dutiliser ces mme corrections, il pourra calculer sa position beaucoup
plus prcisment.
Bien entendu, plus la distance entre les deux GPS est importante, plus les erreurs dont
ils sont affects seront susceptibles de prsenter des diffrences, et moins la prcision du
mobile sera bonne. Ceci est particulirement vrai pour les erreurs atmosphriques. Afin de
maintenir une prcision correcte sur de longues distances, la dure des mesures devra tre
allonge.
Les corrections peuvent tre transmises par radio, et le mobile peut alors calculer
instantanment sa position. On parle alors de GPS Temps rel . Si les corrections ne
peuvent pas tre transmises directement, il faut alors que la rfrence et le mobile enregistrent
leurs observations, et quelles soient traites posteriori par un logiciel de calcul. On parle
alors de Post-traitement .
- DGPS
Le DGPS (Differential GPS) est principalement utilis en navigation maritime. Il
sagit dun systme en temps rel. Un ensemble de balises ctires, quipes dun GPS
stationn sur un point connu, dtermine les corrections apporter sur les mesures du code
C/A et les mettent par radio sur une frquence et dans un format dtermin. Ce format,
appel RTCM, est accept par quasiment tous les rcepteurs vendus sur le march, y compris
les petits rcepteurs de randonne. Il suffit dacqurir un rcepteur radio DGPS et le connecter
son GPS. La prcision de positionnement atteint alors 2 5 mtres, y compris lorsque le
brouillage militaire est activ.
- WAAS, EGNOS, MTSAT
Le WAAS (Wide Area Augmentation Systme), cre aux Etats-Unis par la Federal
Aviation Administration (FAA) and the Department of Transportation (DOT), est base sur le
mme principe que le DGPS. Les stations de rfrence sont des satellites gostationnaires et
un ensemble de stations au sol, qui effectuent des mesures entre eux et communiquant de
faon dterminer un modle de correction ionosphrique sur la zone couverte par les
stations, ainsi que les erreurs dhorloge et dphmride du systme GPS. Les corrections sont
envoyes par les satellites WAAS aux rcepteurs compatibles, ainsi que des informations sur
les donnes invalides, afin dinterdire le GPS de les utiliser. Ce systme a t mis en place
afin que le GPS puisse tre utiliss pour les manuvres dapproche en avion. La prcision est
de 3 mtres et laccent a t mis sur la fiabilit et la scurit du systme.
Actuellement, seule lAmrique du Nord est couverte par le WAAS. Des systmes
quivalents se mettent en place en Europe (EGNOS) et au Japon (MTSAT).
- GPS de Topographie
En topographie, le GPS de rfrence va permettre de dterminer les corrections
apporter sur les codes C/A et P, et, suivant les modles, sur londe porteuse L1 seule, ou sur
les ondes L1 et L2.
La ligne fictive reliant la rfrence et le mobile est appele Ligne de Base . Les
corrections sont transmises par radio ou tlphone portable au mobile (Temps-rel), ou
calcules posteriori (Post-traitement).
Lorsque les ambiguts sur la porteuse nont pas t rsolues, le calcul se fait sur les
codes C/A et P. La prcision du point est denviron 30 cm.

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Lorsque les ambiguts peuvent tre rsolues, le calcul se fait sur la porteuse L1 (GPS
dit monofrquence ) ou sur les deux porteuses L1 et L2 (GPS dit bifrquences ). La
prcision est alors directement affecte par la longueur de la ligne de base. Les GPS
bifrquences pourront calculer plus efficacement les erreurs dues lionosphre, et pourrons
tolrer, pour une mme prcision, des lignes de bases plus longues, ou des dures
dobservations plus courtes.
Exemple de prcision EMQ pour des GPS Leica SR530 bifrquences et SR510
monofrquence, avec antenne standard, mesures en mode statique (dures dobservation
longues) :
Distance
1 km
5km
10 km
15 km
Prcision SR510
12 mm
20 mm
35 mm
40 mm
Prcision SR530
6 mm
10 mm
15 mm
20 mm

IV- Techniques de mesures en Topographie

1- Mthodes de Lev
- Statique et Statique Rapide
Les deux GPS sont maintenus fixes sur le point mesurer pendant un intervalle
de temps qui dpends de la longueur de la ligne de base et de la gomtrie des satellites. Les
coordonnes du point dterminer se calculent par post-traitement. De nouveaux algorithmes
de calcul dvelopps par Leica en 1992 ont permis de raccourcir de faon importante la dure
des observations pour les lignes de base infrieure 15 km. Cest pourquoi, dans ce cas, on
parle de Statique Rapide. Mais, part la dure dobservation, il ny a pas de diffrences de
procdure entre les mesures statique et statique rapide.
La frquence denregistrement des observations doit tre identique sur la rfrence et
sur le mobile.
- Cinmatique et Stop&Go
Il sagit aussi dune mthode ncessitant un post-traitement, et ne pouvant tre effectu
que lorsque la ligne de base est infrieure 5 km.
La rfrence est place sur un point connu et enregistre en permanence des
observations.
Le mobile doit dabord tre initialis en le maintenant fixe pendant la dure ncessaire
une mesure statique, afin que les ambiguts puissent tre rsolues. La frquence
denregistrement des observations doit tre identique sur la rfrence et sur le mobile. Le
mobile peut ensuite tre dplac. La prcision obtenue par linitialisation statique est
maintenue tant quil ny a pas de perte des signaux satellites. En cas de perte due par exemple
au passage sous un obstacle, il faut procder une nouvelle initialisation statique. Lensemble
des mesures conscutives comprenant linitialisation statique et les mesures subsquentes en
dplacement est appel chane cinmatique ou piste cinmatique .
On parle de cinmatique lorsque les points lever sont enregistrs alors que le
rcepteur est en dplacement (mont sur un vhicule par exemple).
On parle de stop&go lorsque le mouvement du capteur est interrompu pour lever
les points de dtail. Il sagit de la procdure utilise pour les levers topographiques classiques.
- Cinmatique Temps Rel

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On tablit une communication radio entre la rfrence et le mobile. La rfrence

envoie les corrections sur les pseudodistances au mobile par radio. Le mobile peut ainsi
calculer sa position en temps rel, et tre utilis par exemple pour des implantations.

2- Limites du systme et prcautions

- Nombre et gomtrie des satellites
En thorie, il est possible de rsoudre les ambiguts avec 4 satellites en observation et
un GDOP de 8. Toutefois, le risque derreur devient important et la prcision alatoire. Il
convient donc, sauf ncessit extrme, de sinterdire toute mesure lorsque le nombre de
satellites est infrieur 5 et/ou le GDOP suprieur 5. Les graphiques de disponibilits des
satellites, dans le logiciel SKI de Leica, permettent de dterminer les meilleurs priodes
dobservation (dites fentres).
- Distance Rfrence-Mobile
La prcision des mesures diminue avec la distance, et la dure des observations
augmente. Pour un GPS Leica monofrquence, nous avons les dures suivantes :
Longueur de
Dure
Prcision
Erreur maximale
la ligne de base
dobservation
(EMQ)
( 99%)
1 km
15 min.
12 mm
32 mm
2 km
15 min.
14 mm
37 mm
3 km
15 min.
16 mm
43 mm
4 km
20 min.
18 mm
48 mm
5 km
25 min.
20 mm
53 mm
6 km
30 min.
22 mm
59 mm
7 km
35 min.
24 mm
64 mm
8 km
40 min.
26 mm
69 mm
9 km
45 min.
28 mm
74 mm
10 km
50 min.
30 mm
80 mm
>10 km (d km)
d x 5min.
10+2d mm
(10+2d) x 2.66 mm
- Obstacles et multitrajets
Les obstacles empchent la propagation des ondes et provoquent la perte de signaux
satellite et une diminution de la GDOP. Cette diminution est directement affiche par le
rcepteur et il est donc possible danticiper une perte de signal.
Les multitrajets sont provoque par de grandes surfaces rflchissantes. Ils ne sont pas
dtectables par le capteur, et leur impact est impossible valuer en temps rel. Il convient
donc den tenir compte lors de limplantation de points de rfrences devant tre ensuite
relevs au GPS.
Dans les zones encombres, il est souhaitable de doubler les mesures, si possible un
jour diffrent, afin den contrler la dispersion.
- Hauteur dantenne
Une erreur classique affectant les mesures daltitude au GPS consiste entrer une
hauteur dantenne errone. En effet, suivant la nature du support de lantenne (canne plomb,
trpied, mat, pilier), il pourra tre ncessaire de tenir compte ou non dun dcalage vertical. Il
conviendra donc, sur le terrain, de noter sur une fiche la hauteur dantenne, le point o elle a
t mesure, et la nature du support.
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- Prcautions diverses
Il est important, lors dune campagne de mesure, dessayer dinclure un ou plusieurs
points dj connus dans le lev. Ceci permettra de dceler dventuelles fautes systmatiques.
En lever cinmatique et Stop&Go, il est galement recommand de repasser sur
quelques points dj relevs, et de ne pas allonger de faon trop importante la chane
cinmatique. Leica Geosystems conseille de rinitialiser tous les 20 points.

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