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Vehculo areo de

seguridad e inspeccin
Expociencias 2014

Cynthia Alejandra Betancourt Diosdado
Fernando Abel Robles Montes
Luis Enrique Berumen Escobar
Asesora:
Briseida Rodrguez Pedroza

ale betancourt
09/05/2014

Introduccin
Durante los ltimos aos el hombre se ha dedicado a desarrollar todo tipo de proyectos que mejoren la
calidad de vida, explotando recursos y alterando procesos naturales. Esto ha traido como consecuencia
catastrofes naturales y una serie de eventos desagradables para la humanidad. En esta busqueda por una
mejor vida tambien se han creado grandes empresas y plantas de trabajo en las cuales existen zonas en
donde la seguridad de los trabajadores se pone en riesgo.
A su vez, los avances tecnolgicos nos permiten encontrar soluciones a dichos problemas. De esta manera
nos hemos dado a la tarea de implementar el uso de drones como herramienta en la supervisin remota de
aras en donde el acceso para el ser humano es de gran peligro.
Objetivo
Desarrollar un vehiculo areo no tripulado (UAV) que sea capaz de acceder a zonas de riesgo y transmitir
imgenes claras en tiempo real.
Marco terico
Qu es un Cuadricptero?
Un cuadricptero es una aeronave dotada de 4 motores dispuestos en una estructura de brazos que gracias
a un "complejo" sistema de medicin inercial y control es capaz de efectuar un vuelo estable.
Entenderemos estable como la capacidad de la aeronave de permanecer en una misma posicin en el aire
sin la intervencin del operario/piloto que la controla, el mayor tiempo posible. Alcanzaramos el mximo
de estabilidad si pudisemos dejar la radio o control remoto en el suelo y estar seguros que el
cuadricptero permanecera inalterado, corrigiendo a tiempo las perturbaciones que en l se produjeran
por efectos exteriores [1].
Cmo Funciona?
El funcionamiento de un cuadricptero est determinado
por los movimientos que este puede realizar:
Ascenso/Descenso.
Alabeo o Roll. Angulo del cuadricptero con
respecto al eje y, ubicado desde su centroide.
Cabeceo o Pitch. Angulo del cuadricptero con
respecto al eje x, ubicado desde su centroide.
Giro de orientacin o Yaw. Angulo , sobre su
propio eje [2].



Componentes

Acelermetro.
Un acelermetro es un dispositivo electromecnico que mide las fuerzas de aceleracin. Midiendo la
cantidad de aceleracin esttica de la gravedad se puede averiguar el ngulo en el que el dispositivo se
inclina en relacin a la Tierra.
Giroscopio.
Un girscopo mide velocidad angular respecto al giro en cada eje..
MotorBrushless
Funcionan con Corriente Alterna (La batera ofrece Corriente Continua).
Controlados mediante PWM (Variadores de Velocidad o ESC).
Kv.
o Cantidad de revoluciones que ofrece el motor por cada volt de CC aplicado al ESC a mxima
potencia [12].

ESC (ElectronicSpeedController)
Dispositivo que sirve para controlar la velocidad del Motor Brushless.
El variador de potencia recibe una seal PWM de 50 Hz de parte del controlador (Arduino Mega) y
de pendiendo de la longitud del PWM entregar ms menos potencia al motor.

Batera Lipo
Ofrecen Corriente Continua, ya que el voltaje proporcionado por la batera con respecto al tiempo
es constante, decae un poco.
Densidad de energa.
o Es la energa almacenad por Kg de batera.
o


Capacidad de la Batera.
o Carga elctrica almacenada.
o Es la cantidad de carga elctrica que es posible almacenar en la batera.
o Se mide en Ampere hora, Ah.
o Ejemplo. ( ) ( )


o Si la batera tiene 2200 mAh, ofrece 2.2 A durante una hora.
Tasa de descarga.
o Velocidad a la que se puede descargar la batera.
o Intensidad mxima que puede dar la batera.
Tensin.
o Diferencia potencial nominal entre los polos de una batera.
o El voltaje por celda de una batera Lipo es de 3.7 v.
o Nomenclatura es S P, serie paralelo.
Hlices.
A mayor dimensin de la hlices, mayor tiempo de reaccin por parte del cuadroptero.
Mayor dimensin ms capacidad de carga.
Clculos
Tiempo de vuelo mnimo.
o Nuestro motores de 1200 Kv y al ESC le aplicamos 14.7 Volts, el motor funcionara a 17640
rpm.
o La corriente mxima en continuo de cada motor es de 36A, por lo que con 4 motores se tiene
una corriente de 144A.
o La batera usada es una materia de 14.4V a 2700mA/h, con una tasa de descarga de 65C.
o Con estos datos y sustituyendo en la formula, obtenemos el tiempo de vuelo.
(

) (

)
( )

Aceleracin mxima de subida.
o EL UAV tendr una masa mxima de 3kg sin la carga, por lo que la masa es de 3000g
aproximadamente.
o Los motores en conjunto con las hlices seleccionadas tienen un empuje de 1.3Kg cada uno.
o Con estos datos obtenemos un empuje neto de 2.2 kg.
o Segn la segunda ley de newton F=mxa, y sustituyendo con los datos del prototipo se
obtiene lo siguiente:
(

)() (

)()

)()

()( )



Procedimiento
Manufactura
La estructura del cuadracoptero se realiz en su totalidad de aluminio, se maquinaron las piezas para
posteriormente soldarlas, tambin se utilizaron tornillos de 1/8" para ensamblar los protectores de las
hlices y el soporte. En la parte superior del centro del dron se colocaron las pilas y la etapa de control,
mientras que en la parte inferior se ensambl el soporte que sostiene la camara.
Programacin y control
En general para controlar el vehculo se requiere leer continuamente diferentes sensores, gracias a los
cuales el controlador principal determinara la velocidad de los motores:
Altitud. Se mide mediante un barmetro, (opcional).
Alabeo o Roll. Se mide mediante un acelermetro/giroscopio.
Cabeceo o Pitch. Se mide mediante un acelermetro/giroscopio.
Giro de orientacin o Yaw. Acelermetro/giroscopio/magnetmetro.
para la programacion se utilizo una tarjeta controladora basada en el microcontrolador Atmega2560, la cual
cuenta con sesores integrados y puertos disponibles para agregar GPS y funcionalidad bluetooth.
Basandonos en el programa multiwii, creado por diversos programadores para su difusin en lnea en forma
de cdigo abierto, se logr el funcionamiento del UAV.

Conclusiones

Actualmente, el proyecto se encuentra en desarrollo y mejora. Se espera que con el uso adecuado del dron
se reduzca la exposicin del ser humano a factores de riesgo.
El desarrollo de esta tecnologa permite resolver problemas en diferentes campos, su aplicacin
unicamente esta limitada por la creatividad del usuario.
Bibliografa

1. http://aerobotclubderobticadeaeronuticos.blogspot.mx/2012/01/introduccion-cuadricoptero.html
2. http://cuadricopteroadaptativo.blogspot.mx/p/medicion.html
3. http://es.wikipedia.org/wiki/Seis_grados_de_libertad
4. http://www.inaut.unsj.edu.ar/Files/1983_11.pdf
5. http://diebotreise.blogspot.mx/2012/03/porque-y-como-vuela-un-cuadricoptero.html
6. http://aerobotclubderobticadeaeronuticos.blogspot.mx/2012/01/introduccion-cuadricoptero.html
7. http://www.wayerless.com/2009/06/el-boom-de-los-acelerometros-w-guia/
8. http://www.starlino.com/imu_guide.html
9. http://cuadricopteroadaptativo.blogspot.mx/p/estimacion-de-la-actitud-de-vuelo-con.html
10. http://www.quadruino.com/
11. http://diebotreise.blogspot.mx/
12. http://www.quadruino.com/guia-2/materiales-necesarios-1/motores-brushless
13. https://www.sparkfun.com/products/11028
14. https://www.sparkfun.com/products/11055
15. http://diebotreise.blogspot.mx/p/multicopteros.html

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