Capitulo 10 Vibraciones Mecanicas

Cap. 10 Vibraciones Mecnicas Pg.
10-1
Pontificia Universidad Catlica del Per Seccin Ingeniera Mecnica rea de Diseo
t =0
x(t) x(t)
t
0
x =0
A
P
v
P
P
A
-A
x
t 0
P
a
A
v
P
a
P
P
0
2 /
0

Cap. 10 Vibraciones mecnicas

10.1 Introduccin

Una vibracin es el movimiento peridico de un cuerpo o sistema de cuerpos
interconectados que se mueven desde una posicin de equilibrio.

Clasificacin de las vibraciones:

Vibraciones libres: cuando el movimiento se mantiene debido a fuerzas
restauradoras gravitacionales o elsticas. Ejemplos:
movimiento oscilatorio de un pndulo, vibracin de una
cuerda de instrumento, vibracin de una varilla elstica, etc.

Vibraciones forzadas: es provocada por una fuerza externa peridica o intermitente
que se aplica al sistema. Ejemplo: vibraciones causadas en
una estructura por un motor con parte giratorias no
balanceadas o excntricas.

Ambos tipos de vibracin pueden ser amortiguados o no amortiguados. La vibracin no
amortiguada puede continuar en forma indefinida pues para su anlisis se ignora la
friccin.

El anlisis de ambos tipos de vibracin se limitar, en este captulo introductorio, a
sistemas de un grado de libertad. Es decir, a sistemas que requieren de una sola
coordenada para especificar completamente la posicin del sistema en cualquier momento.

Movimiento armnico simple:

En la fig. 10.1(a) el punto P se mueve con trayectoria circular y velocidad constante
P
v .
La proyeccin del movimiento circular del mencionado punto P sobre el eje vertical x
mostrado en la fig. 10.1(b), es decir, el movimiento rectilneo de ida vuelta que realiza el
punto P, se denomina movimiento armnico simple.

(a) (b) (c)
(d)
Fig. 10.1 Generacin del movimiento armnico simple.
Por: J orge Rodrguez Hernndez, Dipl.-Ing.
Profesor del rea de Diseo
Seccin de Ingeniera Mecnica
Cap. 10 Vibraciones Mecnicas Pg. 10-2
La fig. 10.1(c) muestra la grfica de x en funcin del tiempo y la fig. 10.1(d) muestra el
mecanismo denominado yugo escocs, que sirve para la generacin del movimiento
armnico simple.

De la fig. 10.1(a) se ve claramente que: sen A x =

Como el movimiento de P es circular uniforme: t
0
=

t sen A x
0
= donde: A : amplitud

0
: frecuencia circular

Se definen:

Perodo T: tiempo que necesita P para dar una vuelta completa

T
0
2 =
0
2
= T |s|

Frecuencia (f) : El nmero de vibraciones por unidad de tiempo.

2
1
0
= =
T
f |s
-1
= Hz|

Tenemos entonces: t sen A x
0
= (10.1)

t A x
0 0
cos =
(10.2)

t sen A x
0
2
0
=

(10.3)

de (10.3) y (10.1):
2
0
=
x
x

ordenando: 0
2
0
= + x x

(10.4)

la cual es una ecuacin diferencial homognea de 2 orden con coeficientes constantes y
caracteriza al movimiento armnico simple.

10.2 Vibraciones libres sin amortiguamiento de sistemas de un grado de
libertad

La ecuacin diferencial del movimiento de un sistema que vibre libremente y sin
amortiguamiento tendr, en general, la siguiente forma:

0
2
0
= + x x (10.5)

donde el trmino
0
se denomina frecuencia circular natural o propia.

Como se ve, dicha ecuacin corresponde a la del movimiento armnico simple. La
solucin general de (10.5) es:

t B t sen A t x
0 0
cos ) ( + = (10.6)

donde A y B son constantes que se determinan a partir de condiciones iniciales particulares
del problema. Otra forma usual de escribir la solucin de (10.5) se consigue de la siguiente
manera:

Si hacemos:
0
cos C A = y
0
sen C B =

2 2 2
B A C + =
2 2
B A C + =
y
A
B
=
0
tan
A
B
arctan
0
=

en (10.6): t sen C t sen C x
0 0 0 0
cos cos + =

) ( ) (
0 0
+ = t sen C t x (10.7)

la cual es equivalente a la solucin (10.6).

All:
0
se denomina ngulo de fase del movimiento
C es la amplitud del movimiento

Si graficamos x =x (t):

Fig. 10.2 Grfico xt para el movimiento armnico simple.
0
t =0
x(t)
t
0
x =0
C
C
-C
x
t
0
=
t
t
T =2 /
0

k
x
m

En el grfico de la fig. 10.2 se pueden apreciar los siguientes parmetros del movimiento
armnico simple:

C : amplitud de la vibracin

T : Perodo
0
2
= T [s] (10.8)
f : frecuencia
2
1
0
= =
T
f [s
-1
] (10.9)

10.2.1 Anlisis del sistema masa-resorte

En la figura 10.3 se muestra un sistema formado por una masa que puede deslizar sobre
una superficie lisa y un resorte de constante de rigidez k fijo a ella. Ante la ausencia de
friccin, el equilibrio esttico de la masa sera solamente posible si el resorte est sin
deformar. Si de dicha posicin de reposo se desplaza la masa en una distancia x
o
y se la
suelta con una velocidad inicial v
o
, entonces la masa empezar a moverse en torno a la
posicin de equilibrio.

Fig. 10.3 Sistema masa-resorte.

Tratemos de establecer la ecuacin del movimiento a travs del anlisis de la masa cuando
se encuentra a una distancia genrica x de la posicin del equilibrio esttico (ver figura):

De la 2da. ley de Newton:

Segn la segunda ley de Newton: x m F
R

=
y como x k F
R
= 0 = + x k x m

Esta ecuacin que tiene la forma del movimiento armnico simple:

0 = + x
m
k
x

sea
m
k
=
2
0
0
2
0
= + x x

(10.10)

En este caso:
m
k
=
0
es la frecuencia circular natural o propia del sistema.
x m
F
R
= k x
N
mg
Fig. 10.4

La solucin general de la ecuacin diferencial (10.10) ser:

t B t sen A t x
0 0
cos ) ( + = (10.11)

Las constantes A y B se pueden calcular de la siguiente manera: puesto que la masa se deja
libre con velocidad inicial v
0
desde una distancia inicial x
0
cuando t =0:

0 cos 0 ) 0 (
0
B sen A x x + = =
0
x B =

si derivamos (10.11) con respecto al tiempo:

t sen B t A t x
0 0 0 0
cos ) ( =

como:
0
) 0 ( v x =
0 0 cos
0 0 0 0
sen x A v =
0
0
v
A =

La solucin ser: t x t sen
v
t x
0 0 0
0
0
cos ) (
+ = donde
m
k
=
0
(10.12)

o si se quiere: ) ( ) (
0
+ = t sen C t x
donde: C =
2 2
B A + =
2
0
2
0
0
x
v
+
|
|
.
|
\
|

y
|
|
.
|
\
|
= =
0 0
0
/
arctan arctan
v
x
A
B

El periodo de las vibraciones ser:
k
m
T
2
2
0
= =
y la frecuencia:
m
k
T
f
2
1 1
= =

En la figura 10.5 se muestra el grfico x-t para un sistema masa-resorte que es liberado con
una cierta velocidad inicial v
o
desde una posicin inicial determinada por x
o
.

Fig. 10.5 Grfico x-t para un sistema masa-resorte.
t
x(t)
xt ( ) xo cos o t ( )
vo
o
sin o t ( ) + :=
tiempo t [s]
a
m
p
l
i
t
u
d

x

[
c
m
]
x t ( )
t

O
En general, para sistemas libres no amortiguados, la ecuacin diferencial del movimiento
tambin se puede encontrar a travs del principio de conservacin de energa, pues no hay
fuerzas disipativas (friccin, por ejemplo). Aplicando esto al sistema masa-resorte
analizado tendremos:

= + V T constante

2 2
2
1
2
1
x k x m +
=constante

dt d / : 0 ) 2 (
2
1
) 2 (
2
1
= + x x k x x m

0 = + x x k x x m

0 = + x k x m

la cual es la ecuacin diferencial ya estudiada.

Si el sistema masa-resorte est dispuesto de tal manera que la masa pende libremente y por
ende se encuentra bajo la influencia del campo gravitatorio (fig. 10.6), entonces entra a
tallar en el anlisis el peso propio de la masa.

Fig. 10.6 Sistema masa resorte.

Est claro que en la posicin de equilibrio esttico, el resorte est estirado en una cierta
cantidad que llamaremos
0
. En dicha posicin se cumplir:

Por condicin de equilibrio esttico: 0
0
= g m k
k
x
Posicin de
equilibrio esttico

mg
0
k
Fig. 10.7

Si retiramos la masa de dicha posicin y la dejamos libre, entonces el anlisis para una
posicin genrica determinada por la coordenada x nos muestra que:

Aplicando la segunda ley de Newton:

x m x k g m

= + ) (
0

es decir: x m k x k g m

=
0

Recordando la expresin proporcionada por el equilibrio esttico, esta ltima expresin
queda como:
0 = + x k x m

La cual es la ecuacin diferencial del movimiento del sistema analizado y que corresponde
exactamente a la ecuacin diferencial encontrada para el caso anterior. La nica diferencia
radica en el hecho que, para el caso que acabamos de analizar, en la posicin de equilibrio
(en torno a la cual ocurre el movimiento vibratorio) el resorte est deformado, mientras que
en el primer caso el resorte estaba sin deformar.
x m

mg
) (
0
+ = x k F
R
Fig. 10.8

Ejemplo 10.1: Anlisis del movimiento de un pndulo
simple (el hilo tiene peso despreciable
y es inextensible).

Desde una posicin determinada por el ngulo
0
se
deja libre al pndulo sin velocidad inicial (
0
=0).
Determinar la ecuacin del movimiento del pndulo en
funcin de as como el periodo de las oscilaciones
pequeas.

Solucin:

Segn la 2da. ley de Newton los sistemas
mostrados son equivalentes:

Ahora podemos escribir:

F :
a m sen g m =
) 2 (

r r m + =

m =

es decir: 0 = + sen g m m

de donde: 0 = + sen
g

(ecuacin diferencial del movimiento)

Como se ve, se trata de una ecuacin diferencial no lineal. Para desplazamientos pequeos
( pequeo) se puede linealizar dicha ecuacin diferencial teniendo en cuenta que:

+ =
! 5 ! 3
5 3

sen

Si limitamos 8 entonces se puede aproximar: sen

0 = +

g

Si hacemos /
2
0
g = (donde
0
es la frecuencia propia o circular o natural del sistema)

0
2
0
= +

la cual corresponde a la forma estndar de la ecuacin diferencial del movimiento
armnico simple.
El tiempo (perodo) para una oscilacin completa ser:
g
T

2
2
0
= =

Este hecho fue descubierto por Galileo Galilei por medio de experimentacin y entonces
expres que el periodo de un tal pndulo no depende de la masa.

Fig. 10.9 Pndulo matemtico.

Ejemplo 10.2: En un tubo en forma de U de seccin constante se encuentra un lquido de
densidad . La longitud del tubo ocupada por el lquido es L. Encontrar
la frecuencia circular de las oscilaciones del fluido despreciando la
friccin (fluido ideal).

Fig. 10.11 Tubo con lquido.

Solucin:

En la posicin de equilibrio (z =0) los niveles de las columnas izquierda y derecha
coinciden. Si se hace que la columna derecha suba en una distancia z, entonces la columna
izquierda desciende en la misma distancia z.

En consecuencia, la diferencia de niveles es (2z) y entonces la fuerza restauradora ser
gA (2z).

La masa del fluido es: A L

La segunda ley de Newton nos predice el comportamiento dinmico del fluido:

z L A z A g

= 2

0
2
= + z
L
g
z

Ecuacin que tiene la forma caracterstica de la ecuacin diferencial del movimiento
armnico simple:
0
2
0
= + z z

en consecuencia:
L
g 2
2
0
=

de donde la frecuencia circular natural del fluido ser:

L
g 2
0
=
z
z
z = 0

Ejemplo 10.3: Si la rueda gira sin deslizar, se pide hallar la ecuacin del movimiento del
centro O as como la frecuencia circular natural o propia del sistema y el
periodo de las oscilaciones, si es que la rueda se separa una distancia x
0
de
la posicin de equilibrio esttico (resorte sin deformar) y se la deja libre
desde el reposo.

Fig. 10.12 Sistema rueda-resorte.

Segn el Principio de DAlembert, para cualquier instante del movimiento del disco, es
decir, para una posicin genrica determinada por el parmetro x, los siguientes sistemas
son equivalentes:


:
x
F x m F F
f R

= (1)
:
O
M

O f
I r F = (2)
(2) en (1): x m
r
I
x k

=
0
(3)

Cinemtica (rodadura pura):
r
x
r x

= =

en (3): x m x
r
I
x k

=
2
0

como 0
2
1
2
1
2
0
= + + = x k x m x m r m I

ordenando: 0
3
2
=
|
.
|
\
|
+ x
m
k
x

(ecuacin diferencial del movimiento de la rueda)

Esta ecuacin tiene la forma de la ecuacin diferencial del movimiento armnico simple:

0
2
0
= + x x

F
R
= k x
N
mg
x m

0
I
O O
F
f
Fig. 10.13

k
x
m
r

donde:
m
k
3
2
2
0
=

Ahora, la frecuencia circular natural del sistema estudiado es:
m
k
3
2
0
=

El periodo de las oscilaciones ser:
k
m
T
2
3
2
2
0

= =

Como ya sabemos, la solucin de la ecuacin diferencial es:

t B t sen A t x
0 0
cos ) ( + = (4)

Las constantes A y B se calculan a partir de las condiciones iniciales del problema:

puesto que la masa se deja libre desde una distancia inicial x
o
cuando t =0:

0 0
0 cos 0 x B B sen A x = + =

si derivamos (4) con respecto al tiempo:

t sen B t A t x
0 0 0 0
cos ) ( =

para 0 = t , 0 0 0 cos 0 0
0 0 0
= = = A sen x A x

la solucin ser: t
m
k
x t x
3
2
cos ) (
0
=

o si se quiere: ) ( ) (
0
+ = t sen C t x

donde: ( )
0
2
0
2 2 2
0 x x B A C = + = + =

y 2
/
tan arc
A
B
tan arc
0 0
0
=
|
|
.
|
\
|
= =
v
x

) 2 ( ) (
0 0
+ = t sen x t x

es decir: t
m
k
x t x
3
2
cos ) (
0
=

solucin que es exactamente igual, como era de esperar, a la encontrada lneas arriba.

m
O

Ejemplo 10.4:

Sobre una ranura practicada en un disco
circular se mueve sin rozamiento una maza m
de tamaa muy pequeo, la cual est sujeta a
un resorte de constante de rigidez k y longitud
libre (longitud sin deformar) e. Si el disco gira
con velocidad angular constante
alrededor
del eje vertical que pasa por O (perpendicular
al plano del dibujo) se pide calcular la
frecuencia circular (frecuencia propia) del
sistema y la solucin de la ecuacin diferencial
del movimiento.

Datos : m =0,45 kg
c =3200 N/m
e =12 cm

*
=65 rad/s

Solucin: DCL para la masa en un instante t cualquiera y para el cual se encuentra a una
distancia r del eje O.

Del segundo principio de Newton podemos escribir, segn coordenadas polares::

r
F :
r R
a m F = donde la fuerza del resorte es ) ( e r k F
R
=

) ( ) (
2

r r m e r k =

donde
=
*
.

Ordenando:
m
e k
r
m
k
r =
|
.
|
\
|
+
2
*

(Ecuacin Diferencial de 2 orden, no
homognea).

La ecuacin diferencial homognea es 0
2
=
|
.
|
\
|
+

r
m
k
r

y por consiguiente tiene
la forma 0
2
0
= + r r

, que corresponde al movimiento armnico simple.
Fig. 10.14 Sistema masa-resorte montado
en una placa que gira con
velocidad angular constante.
m
N
ma
r
r
e
O
F
R
Fig. 10.15
a m

La frecuencia propia ser:
2 *
0
) 65 (
45 , 0
3200
2
= =
m
k

72 , 53
0
= rad/s

la solucin homognea ser: t sen C t C t r
h 0 2 0 1
cos ) ( + = donde
2
*
0
=
m
k

la solucin particular ser de la forma: B r
p
= (const.) 0 =
p
r
0 =
p
r

Reemplazando en la ecuacin diferencial no homognea:

m
e k
B
m
k
=
|
.
|
\
|

2

2
*
1
k
m
e
B
=

Ahora, la solucin general de la ecuacin diferencial ser:

2
*
0 2 0 1
1
cos ) (

k
m
e
t sen C t C t r
+ + =

Se trata pues, de vibraciones armnicas alrededor de la posicin de equilibrio dinmico
determinada por
2
*
1
k
m
e
r
=

Como se observa a continuacin, en esa posicin se igualan la fuerza del resorte con la
fuerza centrfuga:
( )
2
2
2
*
*
1 1
k
m
e m
e
k
m
e
k e r k F
R
=
|
|
|
|
.
|
\
|
= =

2 *
*
2 * 2
2
1

k
m
e
m r m r m F
C
= = =

Si nos dan las condiciones iniciales, por ejemplo: ( )
0
0 r r = y ( ) 0 0 = r

0
*
2 1
2
1
) 0 ( ) 1 ( ) 0 ( r
k
m
e
C C r =
+ + =

y 0 ) 1 ( ) 0 ( ) 0 (
2 1
= + = C C r

de donde:
2
*
0 1
1
k
m
e
r C
=
y 0
2
= C
2 2
*
0
*
0
1
cos
1
) (
k
m
e
t
k
m
e
r t r
+
|
|
|
|
.
|
\
|
=

es decir:
2 2
*
2
*
0
1
cos
1
) (
k
m
e
t
m
k
k
m
e
r t r
+
|
|
|
|
.
|
\
|
=

La grfica de esta ecuacin se muestra a continuacin.

Fig. 10.16 Respuesta en el tiempo del sistema analizado.

Aqu se nota con mayor claridad, que las oscilaciones son armnicas y ocurren alrededor
de la posicin de equilibrio dinmico.

Nota: examinando el trmino
2
*
0
=
m
k
se puede decir que:

si
2
*
>
m
k
vibracin estable

si
2
*
=
m
k

m
e k
r =

se ve que la aceleracin es constante y
en consecuencia la masa se ir alejando hasta que falle el
resorte.

si
2
*
<
m
k
soluciones exponenciales la amplitud crece hasta
que el sistema se rompe.
80
40
r t ( )
rm
10 0 t

r(t)
t
2
*
1
k
m
e

O
10.3 Vibraciones libres con amortiguamiento de sistemas de un grado de
libertad

10.3.1 Aspectos matemticos

La ecuacin diferencial del movimiento de un sistema que vibre libremente y con
amortiguamiento tendr, en general, la forma de una ecuacin diferencial de segundo orden
con coeficientes constantes:

0 2
2
0
= + + x x x

(10.13)

0
se denomina frecuencia circular o natural del sistema no amortiguado.

La ecuacin caracterstica de dicha ecuacin diferencial es: 0 2
2
0
2
= + +

cuyas races son:
2
0
2
2 , 1
=

Segn sea el signo del discriminante tendremos tres posibles casos: 0
2
0
2
<
0
2
0
2
=
0
2
0
2
>
Definimos el grado de amortiguamiento del sistema:
0
= (10.14)

A continuacin analizaremos las tres posibilidades descritas.

10.3.2 Vibraciones subamortiguadas: si 0
2
0
2
< ) 1 (
0
< <

En este caso las races de la ecuacin caracterstica de (10.13) sern complejas conjugadas:

2 2
0 2 , 1
= j

Se define
2 2
0
=
como la frecuencia circular propia o natural del sistema

amortiguado. Es decir:

\
|
|
|
.
|
=
2
0
0
*
1
(10.15)

Reemplazando (10.14) en (10.15):
2
0
*
1 = (10.16)

En esta ltima expresin se ve claramente que
0
<
, es decir, la vibracin amortiguada

es ms lenta que la no amortiguada, lo cual resulta evidentemente lgico.
t
2
t
1

t
x(t)
O
( ) ( )
( )
x t ( )
x1 t ( )
x2 t ( )
t

O
T
T
La solucin de la ecuacin (10.13) es de la forma:
t t
e B e B t x
2 1
2 1
) (

+ =

en nuestro caso:
t j t j
e B e B t x
*) (
2
*) (
1
) (
+
+ =
ordenando: ) ( ) (
2 1
t j t j t
e B e B e t x

+ =

Utilizando las identidades de Euler:
sen j e
j
+ = cos

sen j e
j j
=
cos

)] (cos ) (cos [
2 1
t sen j t B t jsen t B e x
t
+ + =

] ) ( cos ) [(
2 1 2 1
t sen j B B t B B e x
t
+ + =

Sean:
2 1 1
E j E B + = y
2 1 2
E j E B =

donde E
1
y E
2
son constantes,

1 2 1
2E B B = + y
2 2 1
2 E j B B =

Ahora: ) 2 cos 2 (
2 1
t sen j E j t E e x
t
+ =

Sean:
1 1
2E C = y
2 2
2E C =

entonces: ) cos ( ) (
2 1
t sen C t C e t x
t
+ =
(10.17)

la cual es la ecuacin del movimiento de la masa m y donde:

El trmino entre parntesis describe una vibracin armnica con frecuencia
circular
2 2
0
=
.
El trmino
t
e

decrece si t crece.
C
1
y C
2
son constantes de integracin y se determinan a partir de condiciones
iniciales.

La grfica de la respuesta en el tiempo (expresin 10.17) se muestra en la fig. 10.17.

Fig. 10.17 Grfica x-t para el movimiento con vibraciones subamortiguadas.
El periodo de las oscilaciones ser:
2
0
*
1
2 2

= = T (10.18)

Nota: Como hemos visto antes, el trmino entre parntesis de la expresin (10.17) tambin
se puede escribir de la forma:

) ( cos ) (
+ =

t C e t x
t
(10.19)

Calculemos la amplitud x
1
correspondiente al tiempo t
1
(ver figura 10.17):

) cos (
1
*
2 1
*
1 1
1
t sen C t C e x
t

+ =

del mismo modo, para t
2
:

)] ( ) ( cos [
1
*
2 1
*
1
) (
2
1
T t sen C T t C e x
T t
+ + + =
+

)] 2 ( ) 2 ( cos [
1
*
2 1
*
1
) (
1

+ + + =
+
t sen C t C e
T t

) cos (
1
*
2 1
*
1
) (
1
t sen C t C e
T t

+ =
+

Entonces:
( )
T
T t
t
e
e
e
x
x

= =
+
1
1
2
1

T
x
x
=
2
1
ln

del mismo modo:

) cos (
*
2 2
*
1 2
2
t sen C t C e x
t

+ =

)] ( ) ( cos [
2
*
2 2
*
1
) (
3
1
T t sen C t t C e x
T t
+ + + =
+

)] 2 ( ) 2 ( cos [
2
*
2 2
*
1
) (
1

+ + + =
+
t sen C t C e
T t

) cos (
2
*
2 2
*
1
) (
1
t sen C t C e
T t

+ =
+

entonces:
( )
T
T T t
t
e
e e
e
x
x

= = =
+
1
2
2
3
2

T
x
x
=
3
2
ln

Generalizando: T
x
x
i
i
=
+1
ln (10.20)

Decremento
logartmico
xt ( ) e
t
( )
A B t + ( ) :=
Tiempo t [s]
A
m
p
l
i
t
u
d

(
c
m
)
x t ( )
t

10.3.3 Movimiento crticamente amortiguado: si 0
2
0
2
= ) 1 (
0
= =

Las races de la ecuacin caracterstica de (10.13) sern reales e iguales: = =
2 1

La solucin de la ecuacin diferencial del movimiento ser:
t t
e t B e A t x

+ = ) (

o lo que es lo mismo:
t t
e t B Ae x
0 0

+ =

) (
0
t B A e x
t
+ =

(10.21)

Como se ve la solucin no corresponde a un movimiento vibratorio. El sistema retorna al
equilibrio en el menor tiempo posible. Ejemplo: instrumentos de medicin elctrica. La
grfica de esta ecuacin se muestra en la fig. 10.18.

Fig. 10.18 Grfica x-t para el movimiento crticamente amortiguado.

10.3.4 Movimiento sobreamortiguado: si 0
2
0
2
> ) 1 (
0
> >

En este caso las races
1,2
sern reales diferentes:
2
0
2
2 , 1
=

En consecuencia, la solucin de la ecuacin diferencial del movimiento ser:

t t
e B e A t x
2 1
) (

+ =

es decir:
t t
e B e A t x
) ( ) (
2
0
2 2
0
2
) (
+
+ =

ordenando: ) ( ) (
2
0
2 2
0
2
t t t
e B e A e t x

+ = (10.22)

La grfica de la solucin se muestra en la fig. 10.19.
t
x(t)

O
k
x
c
m

Fig. 10.19 Grfica x-t para el movimiento sobreamortiguado.

El sistema retorna a su posicin de equilibrio sin vibrar pero en un tiempo mayor que en el
caso anterior de amortiguamiento crtico. Aplicaciones: sistemas en que se busca que el
impacto de parada sea mnimo.

10.3.5 Anlisis del sistema masa-resorte-amortiguador

En la figura 10.20 se muestra un sistema formado por una masa, la cual puede desplazarse
sobre un piso liso sin friccin, un resorte con constante de rigidez k y un amortiguador con
constante de amortiguamiento c.

Fig. 10.20 Sistema masa-resorte-amortiguador.

Tratemos de establecer la ecuacin del movimiento a travs del anlisis de la masa cuando
se encuentra a una distancia genrica x de la posicin del equilibrio esttico (ver figura):

DCL en el instante analizado:

donde:
R
F es la fuerza del resorte
y
A
F es la fuerza de amortiguamiento (proporcional a la velocidad)
x m

F
R
= k x
N
mg
x c F
A

=
Fig. 10.21

xt ( )
e
t
2
2
2

xo
2
2
+
( )
e

2
2
t
xo
2
2

( )
e

2
2
t
+
:=
Tiempo t [s]
A
m
p
l
i
t
u
d

(
c
m
)
x t ( )
t

t

O
x(t)
:
x
F x m F F
R A

=

x m x c x k

=

0 = + + x
m
k
x
m
c
x

(10.23)

Esta ecuacin tiene la forma de la ecuacin diferencial (10.13) ya estudiada:

0 2
2
0
= + + x x x

como ya se dijo:
0
es la frecuencia circular propia del sistema no amortiguado.
es el factor o constante de amortiguamiento del sistema.

Comparando ambas ecuaciones obtenemos, para nuestro caso:
m
k
=
0

m
c
2
=
el factor de amortiguamiento ser:
m k
c
m k
m c
2 /
2 /
0
= = =
(10.24)

El tipo de movimiento producido depender, como se ha visto, del valor de :

si <1 movimiento con vibraciones subamortiguadas.

La respuesta del sistema ser: ) cos ( ) (
2 1
t sen C t C e t x
t
+ =

donde:
2
0
1 * = es la frecuencia circular propia del sistema amortiguado
o tambin:
2
2 2
0
2
*
|
|
.
|
\
|
= =
m
c
m
k

Las constantes C
1
y C
2
se pueden calcular a partir de las condiciones iniciales del
problema. En general stas sern: x(0) =x
0
y adems x
(0) =v
0
.

Entonces:
0 1 2 1
0
0
*)] 0 ( *) 0 ( cos [ ) 0 ( x C sen C C e x x = + = =

si derivamos x(t) con respecto al tiempo:

) * cos * * * ( ) * * cos ( ) (
2 1 2 1
t C t sen C e t sen C t C e t x
t t

+ + + =

entonces:
)] 0 * ( cos * ) 0 * ( * [ )] 0 * ( ) 0 * ( cos [
2 1
0
2 1
0
0
C sen C e sen C C e v
t t
+ + + =

de donde:
*
0 0
2
x v
C
+
=

La solucin ser: ) sen
*
cos ( ) (
0 0
0
t
x v
t x e t x
t
+
+ =
(10.25)

donde:
2
0
1 * =
y
0
=

Fig. 10.22 Respuesta en el tiempo de un sistema masa-resorte-amortiguador
con grado de amortiguamiento <1.

El periodo de las oscilaciones ser: | | s T
*
2
=

Al valor que debe tomar la constante de amortiguamiento para que la respuesta del sistema
sea segn el movimiento crticamente amortiguado se le denomina constante de
amortiguamiento crtico: c
c
.

Es decir, si c =c
c

2
0
2
= =1.

En general se puede decir:

si c <c
c
se producirn vibraciones subamortiguadas

si c =c
c
se producir movimiento crtico amortiguado

si c >c
c
se producir movimiento sobreamortiguado
xt ( ) e
t
( )
xo cos o 1
2
t
( )
vo xo +
o 1
2

|
\
|
|
.
sin o 1
2
t
( )
+
(
(
(
(
:=
tiempo t [s]
a
m
p
l
i
t
u
d

x

[
c
m
]
x t ( )
t

t
x(t)

O
Por ejemplo, para el caso del sistema masa-resorte-amortiguador, el amortiguamiento
crtico se dar si:
m k c
m
k
m
c
c
c
2
2
2
2
0
2
= =
|
|
.
|
\
|
=

En la fig. 10.23 se muestran diferentes grficas x-t para el sistema masa-resorte-
amortiguador estudiado y para los siguientes datos y condiciones iniciales
0
=1 rad/s, x
0

=1 cm,
0
x
=v
0
=1 cm/s y para diferentes grados de amortiguamiento del sistema: =0;
0,2; 0,4; ... , 2,0.

Fig. 10.23 Grficas x-t para el sistema masa-resorte-amortiguador
para diferentes valores del grado de amortiguamiento .

Tiempo t [s]
A
m
p
l
i
t
u
d

x

[
c
m
]
z t ( )
x1 t ( )
x2 t ( )
x3 t ( )
x4 t ( )
y1 t ( )
y2 t ( )
y3 t ( )
t

=2
=1,5
=1
=0
=0,2
=0,4
=0,6
t
O
Ejemplo 10.5: Si la rueda gira sin deslizar, se pide hallar la ecuacin diferencial del
movimiento del centro O, si es que la rueda se separa una distancia x
0
de la
posicin de equilibrio esttico (resorte sin deformar) y se la deja libre
desde el reposo. Determinar el valor del coeficiente de amortiguamiento
crtico del amortiguador (c
c
) y analizar la respuesta del sistema. Para el
caso de c <c
c
(vibraciones subamortiguadas) determinar la frecuencia
circular natural del sistema y el periodo de las oscilaciones.

Fig. 10.24 Sistema rueda-resorte-amortiguador.

DCL de la rueda para una posicin genrica en la cual su centro est desplazado en x de la
posicin de equilibrio esttico (en la cual el resorte est sin estirar):

Aplicando el principio de DAlembert:

:
C
M

0
I r x m r x c r x k + = (1)

adems, como la rueda gira sin deslizar:
r
x
r x

= =

en (1): 0
0
= + + +
r
x
I r x k r x c r x m

y como 0
3
2
3
2
2
1
2
0
= + + = x
m
k
x
m
c
x r m I

Esta ecuacin es de la forma: 0 2
2
0
= + + x x x

por comparacin:
m
k
m
k
3
2
3
2
0
2
0
= =

y
m
c
m
c
3 3
2
2 = =

0
I

(ecuacin diferencial del
movimiento)
k
x
c
m
r

F
R
= k x
N
mg

x m

0
I
O O
F
f
x c F
A

=
Fig. 10.25
C

Determinacin del factor de amortiguamiento crtico: si ) 1 (
2
0
2
= =

m
k
m
c
c
3
2
3
2
=
|
|
.
|
\
|

m k c
c
6 =

si c >c
c
( >1) Movimiento sobreamortiguado.

) ( ) (
0
2
0
2
1 1 t t t
e B e A e t x

+ =

si c =c
c
( =1) Movimiento crticamente amortiguado.

t t
e t B e A t x
0 0
) (

+ =

si c <c
c
( <1) Movimiento con vibraciones subamortiguadas.

) cos ( ) ( t sen B t A e t x
t
+ =

donde
2
2 2
0
3 3
2
|
|
.
|
\
|
= =
m
c
m
k

El periodo de las vibraciones ser:
*
2
= T

En todos los casos, las constantes de integracin se determinan a partir de condiciones
iniciales del problema.
k
a
L
c
A m
o
m
b

a
L
F
R
F
A
A
y
A
x

Ejemplo 10.6: El sistema mostrado se encuentra en un plano horizontal. Si en la posicin
mostrada se encuentra en equilibrio y se aparta de dicha posicin en un
ngulo pequeo y se deja libre, se pide determinar:

a) La ecuacin diferencial para pequeos desplazamientos angulares de la barra.
b) La frecuencia circular del sistema no amortiguado.
c) El coeficiente de amortiguamiento crtico: c
c

Datos:

m
b
=3 m
m
o
=m
a, L, k, c

Fig. 10.26 Sistema con resorte y amortiguador.

Solucin:

a) Segn el principio de DAlembert los siguientes sistemas son equivalentes:

Fig. 10.27

Tomemos momentos con respecto al eje de giro fijo A:

:
A
M
A A R
I L F a F = ) cos ( ) cos (

0 cos cos = + + a F L F I
R A A
(1)

pero: ( )
2 2 2 2
0
2
2 3
3
1
3
1
L m L m L m L m L m I
b A
= + = + =

Adems: ) ( sen a k F
R
=

) cos (
L c F
A
=

en (1): 0 cos cos 2
2 2 2 2
= + + sen a k L c L m

(2)

G
I
G
t
G b
a m
E
t
E
a m
0
n
E
a m
0
A n
G b
a m

I
G

Ahora linealizamos. Para pequeos valores de se cumple que = sen y 1 cos ,

en (2): 0 2
2 2 2
= + + a k L c L m

La ecuacin diferencial linealizada ser: 0
2 2
2
2
= + +
L m
a k
m
c

(3)

b) La ecuacin diferencial del movimiento encontrada es de la forma:

0 2
2
0
= + +

donde
m
c
2
2 = y
2
2
2
0
2 L m
a k
=

entonces, la frecuencia circular del movimiento no amortiguado ser:
2
2
0
2 L m
a k
=

c) Condicin para amortiguamiento crtico:
2
0
2
=

2
2
2
2 4 L m
a k
m
c
c
=
|
|
.
|
\
|
de donde:
2
2
8
L
a k m
c
c
=

Si queremos saber qu tipo de movimiento se producir si sacamos al sistema del
equilibrio y lo dejamos mover, entonces:

si c <c
c
movimiento vibratorio subamortiguado
si c =c
c
movimiento crticamente amortiguado
si c >c
c
movimiento sobreamortiguado

y para cada caso ya conocemos la solucin general correspondiente de la ecuacin
diferencial del movimiento (iii).

Si en el ejemplo anterior el sistema se encuentra en un plano vertical y en la posicin
mostrada est en equilibrio esttico (fig. 10.28), entonces es obvio que el resorte, a
diferencia con el caso que acabamos de estudiar, est deformado. Adems, el peso de la
barra y de la esfera entran a tallar. En consecuencia, para la posicin de equilibrio
mostrada (resorte comprimido en
o
) se cumplir:

0 =
A
M :
0 ) (
2
3 ) ( =
|
.
|
\
|
L g m
L
g m a F
Ro

es decir:
0
2
3
= L g m L g m a k
o
(4)
L
a
L/2
A
A
yo
A
xo G
F
Ro 3mg
mg
Fig. 10.28

3mg
a
F
R
F
A
A
y
A
x
mg
L/2
L
G

G
I
G
t
G b
a m
E
t
E
a m
0
n
E
a m
0
A n
G b
a m

Si el sistema se retira del equilibrio y se deja vibrar, entonces, segn el principio de
DAlembert para un instante cualquiera del movimiento definido por la coordenada
tendremos:

Fig. 10.29

Tomando momentos alrededor de la articulacin fija A:

A
M :

A A R
I L g m
L
g m L F a F =
|
.
|
\
|
) cos ( cos
2
3 cos cos

donde: ) (
0
= sen a k F
R

) cos (
L c F
A
=

A
I L g m
L
g m L L c a sen a k = cos cos
2
3 cos ) cos ( cos ) (
0

A
I L g m L g m L c a k sen a k = + cos cos
2
3
cos cos cos
2 2
0
2

linealizando:

A
I L g m L g m L c a k a k = +
2
3
2
0
2

Aqu se ve que todos los trminos de la ecuacin (4) estn presentes, de tal manera que
podemos escribir:

0
2 2
= + + a k L c I
A

la cual es la ecuacin diferencial del movimiento y coincide, como era de esperar, con la
encontrada anteriormente para el sistema en movimiento horizontal. Ello significa que
ambos sistemas se movern de la misma forma con la nica diferencia que en el
movimiento horizontal el movimiento ocurre alrededor de la posicin de equilibrio esttico
con resorte sin deformar, mientras que el sistema en un plano vertical se mueve alrededor
de la posicin de equilibrio esttico con el resorte deformado.
I
G

masa de la barra: m
masa del disco: 3m
Ejemplo 10.7:

La varilla AB se desplaza una distancia muy pequea x
0
desde la posicin mostrada (resorte
sin deformar) y el sistema se deja en libertad con velocidad inicial v
0
. Sabiendo que no hay
deslizamiento relativo entre la varilla y el disco, se pide:
a) La ecuacin diferencial del movimiento.
b) El coeficiente de amortiguamiento crtico c
c
.
c) La frecuencia de las vibraciones del sistema.
d) Si c <c
c
, deducir la ecuacin de movimiento de la rueda.

Fig. 10.30 Sistema de rueda con resorte y amortiguador.

Solucin:

Para obtener las ecuaciones diferenciales de movimiento aplicaremos el principio de
DAlembert para cada uno de los cuerpos que conforman el sistema. Considerando un
instante genrico del movimiento definido por las coordenadas x y respectivamente:

:
0
M

O R A f
I R F
R
F R F =
2

donde: R k F
R
=

2
R
c F
A
=
reemplazando:

O f
I R R k
R R
c R F =
2 2
(1)
k
x
c
R/2
L
R/2
R
O

R
F
R
F
A
3mg
F
f
N
O
x
O
y
O
R/2

O
I
O
R/2
Fig. 10.31


Del mismo modo, aplicando el principio de DAlembert para la varilla:

:
H
F x m F
f

= (2)

Cinemtica:

R x = (rodadura pura) (3)
de (1), (2) y (3) y ordenando: 0
5
2
10
2
= + +
m
k
m
c

(4)

la cual es la ecuacin diferencial del movimiento.

Comparando con 0 2
2
0
= + +

m
c
20
=

m
k
5
2
0
=

b) Amortiguamiento crtico si m k c
m
k
m
c
c
65 , 12
5
2
20
2
2
0
2
= =
|
|
.
|
\
|
=

c) Frecuencia natural del sistema:
2
0
0
1
|
|
.
|
\
|
=

entonces:
|
|
.
|
\
|
= =
k
c
m
k
k
m
m
c
m
k
160
1
5
2
2
5
400
1
5
2
2 2

d) En el caso en que el coeficiente de amortiguamiento c es menor que el coeficiente de
amortiguamiento crtico (c <c
c
), entonces la respuesta ser un movimiento vibratorio
subamortiguado.

La respuesta tendr la forma dada por la expresin (10.29):

)
*
cos ( ) (
0 0
0
t sen t e t
t
+
+ =

donde las condiciones iniciales son:
R
v
R
x
0
0
0
0
y = =

adems:

0 2
0 0
y 1 * ,
5
2
,
20
= = = =
m
k
m
c

F
f
N
x
N
1
N
2
G

x m
G

Fig. 10.32
k
x
c
m F
z

10.4 Vibraciones forzadas con amortiguamiento de sistemas de un
grado de libertad

En la figura 10.33 se muestra un sistema formado por una masa m, un resorte y un
amortiguador. En la posicin determinada por x =0 el resorte se halla distendido. Si
separamos la masa de dicha posicin hacia una posicin determinada por un x genrico,
entonces sobre ella actan las siguientes fuerzas:

Fuerza del resorte: x k F
R
=
Fuerza del amortiguador: x c F
A

=
Fuerza excitatriz: t F t F
z z z
cos ) (
1
=

Fig. 10.33 Sistema masa-resorte-amortiguador con fuerza excitatriz.

Aplicaremos la segunda ley de Newton para una posicin cualquiera de la masa:

x m F x c x k
z

= +

z
F x k x c x m = + +

t
m
F
x
m
k
x
m
c
x
z
z
cos
1
= + +

(10.26)

Tal como hicimos con este sistema pero sin fuerza excitatriz, hagamos:

m
c
= 2
m
c
2
=

m
k
=
2
0

m
k
=
0

Ahora tenemos: t
m
F
x x x
z
z
cos 2
1 2
0
= + +

(10.27)

la cual es la ecuacin diferencial del movimiento del sistema analizado.
(frecuencia circular natural o propia
del sistema no amortiguado)
x m
F
R
= k x
N
mg
x c F
A
=
F
z
Fig. 10.34

La solucin de esta ecuacin ser: ) ( ) ( ) ( t x t x t x
p h
+ =

La solucin homognea x
h
ya fue estudiada en el acpite 10.3 y sabemos que tiene la
forma:
) cos ( ) (
0
t sen B t A e t x
t
h

+ =
con
2
0
1 * = y
0
=

La respuesta particular, tambin denominada forzada, tiene la forma:

) ( cos ) (
z z z p
t A t x = (10.28)

La respuesta total ser:
) ( cos ) cos ( ) (
0
z z z
t
t A t sen B t A e t x
+ + =

Debido al amortiguamiento la solucin homognea x
h
desaparece luego de un cierto
tiempo. Por ello se dice que ella constituye la parte transitoria de la respuesta total y
durante su actuacin se dice que el sistema est en rgimen transitorio. Luego de que
desaparece la respuesta homognea slo quedar la respuesta forzada, por lo que es
denominada como parte estacionaria de la respuesta. Entonces, la respuesta total est en su
rgimen estacionario. En la figura 5.3 se muestra la respuesta total (lnea continua) y la
parte forzada de ella (lnea de trazos) y que deviene, luego de un cierto tiempo, en nica
componente de la respuesta durante el rgimen estacionario.

Fig. 10.35 Grfica de la respuesta total (lnea continua) y de la parte forzada (lnea de trazos).

En consecuencia, por motivos prcticos
estudiaremos a profundidad dicha respuesta forzada:
) ( cos ) (
z z z p
t A t x =

donde
z
A (amplitud de las vibraciones) y
z
(ngulo de fase) son por ahora variables
desconocidas.

derivando (10.28) obtenemos: ) (
z z z z p
t sen A x =

derivando una vez ms: ) ( cos
2
z z z z p
t A x =

g t ( )
u t ( )
t

Rgimen transitorio

Rgimen estacionario

t

x(t)
O
Parte transitoria Parte estacionaria
en (10.27):

z
z
z z z z z z z z z z z
m
F
t A t sen A t A cos ) cos( ) ( 2 ) ( cos
1 2
0
2
= +

Desarrollando y agrupando trminos convenientemente obtenemos:

+ ) cos (cos ) (
2 2
0 z z z z z z
sen t sen t A
t
m
F
sen t t sen A
z
z
z z z z z z
cos ) cos cos ( 2
1
= +
de donde: +
(
+
m
F
sen A A t
z
z z z z z z z
1 2 2
0
2 cos ) ( cos
0 cos 2 ) (
2 2
0
=
(
+
z z z z z z z
A sen A t sen

Puesto que esta expresin debe ser vlida para cualquier instante del movimiento, entonces
los dos trminos entre corchetes deben ser iguales a cero:

0 2 cos ) (
1 2 2
0
= +
m
F
sen A A
z
z z z z z z
(10.29)
0 cos 2 ) (
2 2
0
=
z z z z z z
A sen A (10.30)

de esta ltima expresin se obtiene:
2 2
0
2
tan
z
z
z

= (10.31)

Reemplazando en la expresin (10.29) se obtiene:

z z z z
z
z
sen
m F
A
2 cos ) (
/
2 2
0
1
+
=

multiplicando numerador y denominador por
z
cos / 1 :

z z z
z z
z
m F
A

tan 2 ) (
) cos / 1 ( ) / (
2 2
0
1
+

=
y como
z
z
2
2
tan 1
cos
1
+ =
z z z
z z
z
m F
A

tan 2 ) (
tan 1 ) / (
2 2
0
2
1
+
+
=

multiplicando numerador y denominador por ) (
2 2
0 z
y recordando (10.31):

) (
) (
) ( 2 2 ) (
) ( 4 1 ) / (
2 2
0
2 2
0
2 2
0
2 2
0
2 2 2
0
2 2
1
z
z
z z z z
z z z
z
m F
A

+
+
=

2 2 2 2 2
0
2 2 2 2 2
0 1
4 ) (
4 ) ( ) (
z z
z z z
m F

+
+
=

y finalmente:
2 2 2 2 2
0
1
4 ) (
/
z z
z
z
m F
A
+
= (10.32)
Ahora tenemos que la fuerza excitatriz t F F
z z z
cos
1
= y la respuesta forzada
) cos(
z z z z
t A x = tienen la misma frecuencia circular
z
pero estn desfasadas en un
tiempo t (ver fig. 10.36).

Fig. 10.36 Grficas de a) la fuerza excitatriz y b) la respuesta forzada vs. tiempo.

Para determinar el valor de dicho t simplemente usamos la ecuacin de la respuesta
estacionaria ) (t x x
z z
= para el instante t t = :

segn (10.28): ) ( cos ) (
z z z p
t A t x =
para t t = : ) ( cos ) (
z z z z p
t A A t x = = 1 ) ( cos =
z z
t
0 =
z z
t
de donde:
z
z
t
= (10.33)

Ahora intentaremos ordenar la expresin (10.32). Si la multiplicamos y dividimos por la
misma cantidad:

2
0
2 2 2 2 2
0
1
1
/
4 ) (
/

k m m F
A
z z
z
z

+
=

2
0
2
0
2
2
2
0
1
4 1
/
|
|
.
|
\
|
+
(
(
|
|
.
|
\
|
z z
z
z
k F
A
Az t ( )
t
Az2 t ( )
t

O
O
F
z

F
z1

z z
T / 2 =
z z
T / 2 =
-F
z1

A
z

-A
z

x
z

t
t

t
(a)
(b)

Recordando que
0
= (grado de amortiguamiento) se puede escribir finalmente:

2
0
2
2
2
0
1
4 1
1
|
|
.
|
\
|
+
(
(
|
|
.
|
\
|
z z
z
z
k F
A
(10.34)

En esta ltima expresin, k F
z
/
1
representa la deformacin que tendra el resorte en caso
de que actuara una esttica de magnitud constante
1 z
F .

A la relacin
|
|
.
|
\
|
k F
A
z
z
1
se le denomina factor de amplificacin del sistema y muestra la
relacin
est din
x x / , es decir, la relacin entre la deformacin dinmica que realmente ocurre
y la deformacin que se producira en el caso de que la carga aplicada fuera esttica. La
expresin (10.34) recibe la denominacin de funcin de transferencia del sistema.

En la figura 10.37 se puede ver las grficas de
|
|
.
|
\
|
k F
A
z
z
1
vs.
|
|
.
|
\
|
0
z
para diferentes valores
del grado de amortiguamiento .

Fig. 10.37 Grficas de la funcin de transferencia para diferentes valores del
grado de amortiguamiento del sistema.
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 2.2 2.4 2.6 2.8 3
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
4.5
5
5.5
6
Az1 q ( )
Az2 q ( )
Az3 q ( )
Az4 q ( )
Az5 q ( )
Az6 q ( )
Az7 q ( )
Az8 q ( )
q

=0
=0,1
=0,15
=0,2
=0,5
=0,707
=2
=4
0
/
z

k F
A
z
z
/
1

Como se observa en cada una de las diferentes grficas de la funcin de transferencia, para
un cierto valor de la relacin de frecuencias circulares ) / (
0

z
se produce el mximo
correspondiente de
z
A . Dicha amplitud recibe el nombre de amplitud de resonancia
zR
A
mientras que el valor correspondiente de
z
se denomina frecuencia (excitatriz) de
resonancia
zR
. Investiguemos un poco ms al respecto.

La funcin de transferencia (10.34) alcanza su mximo cuando el contenido del radical del
denominador es mnimo. Entonces hay que minimizar la expresin:

2
0
2
2
2
0
0
4 1 ) / (
|
|
.
|
\
|
+
(
(
|
|
.
|
\
|
=

z z
z
f
sea
0
/
z
= , entonces:
2 2 2 2
4 ) 1 ( ) ( + = f
0 8 ) 2 ( ) 1 ( 2
) (
!
2 2
= + =
d
df

es decir: 0 ] 2 ) 1 [(
2 2
=

cuyas races son: 0
1
=

2
3 , 2
2 1 =
Si 0 = entonces 0 =
z
. Observar en la figura 5.5 que para 0 /
0
=
z
las grficas
tienen pendiente horizontal.
Del par adicional de soluciones
2
3 , 2
2 1 = desechamos la de signo negativo
pues no es dable. Entonces:

0
2
2 1

zR
= =
2
0
2 1 =
zR
(10.35)
es decir:
2
0
0
2 1
|
|
.
|
\
|
=

zR

2 2
0
2 =
zR

y como
m
c
2
= :
2
2
2
0
2m
c
zR
= (10.36)

Notar que:

La frecuencia de resonancia
zR
ser siempre menor que la frecuencia circular propia
del sistema sin amortiguamiento
0
.
A medida que aumenta el amortiguamiento la frecuencia de resonancia disminuye.
De (10.36) podemos ver que para 0 =
zR
entonces 2 / 2 = . Como lo corroboran las
grficas de la figura 10.37, para valores de grado de amortiguamiento 2 / 2 > no
existe un mximo absoluto, por lo que podemos decir que, para dichos casos, no es
posible la resonancia.
Las correspondientes amplitudes de resonancia
zR
A se obtienen insertando (10.35) en
(10.34):

| | ) 2 1 ( 4 ) 2 1 ( 1
1
2 2
2
2
1
+
=
k F
A
z
zR

es decir:
2
1 1 2
1

=
k F
A
z
zR
(10.37)

Finalmente, para el ngulo de fase en la respuesta estacionaria, de (10.31) podemos escribir:

2
0
2
0
2 2
0
/ 1
/ 1 2
tan
=
z
z
z

como
0
= (grado de amortiguamiento) y adems

0
/
z
= , entonces:

2
0
0
) / ( 1
/ 2
tan

z
z
z
= (10.38)

A continuacin se muestran grficas de
z
en funcin de la relacin de frecuencias
angulares
0
/
z
para diferentes valores de grado de amortiguamiento del sistema:

Fig. 10.38 Grfica del ngulo de fase de la respuesta estacionaria para
diferentes valores del grado de amortiguamiento del sistema.

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
30
60
90
120
150
180
Az1 q ( )
Az2 q ( )
Az3 q ( )
Az4 q ( )
Az5 q ( )
Az6 q ( )
Az7 q ( )
Az8 q ( )
q

=0
=0,1
=0,15 =0,2 =0,5
=0,707
=2
=4
0
/
z

z

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Cap. 10 Vibraciones Mecnicas Pg.

como la frecuencia circular propia o natural del sistema

, es decir, la vibracin amortiguada

= (grado de amortiguamiento) se puede escribir finalmente:

= (grado de amortiguamiento) y adems

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