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Las limitaciones fundamentales en el diseño de control incluyen limitaciones en los sensores y actuadores. Los sensores pueden tener ruido o ser lentos, lo que afecta el comportamiento del sistema. Los actuadores tienen límites máximos y mínimos de movimiento debido a la saturación o la velocidad máxima, lo que puede causar problemas. Se pueden considerar remedios como mejorar los sensores, actuadores o la arquitectura del sistema.
Las limitaciones fundamentales en el diseño de control incluyen limitaciones en los sensores y actuadores. Los sensores pueden tener ruido o ser lentos, lo que afecta el comportamiento del sistema. Los actuadores tienen límites máximos y mínimos de movimiento debido a la saturación o la velocidad máxima, lo que puede causar problemas. Se pueden considerar remedios como mejorar los sensores, actuadores o la arquitectura del sistema.
Las limitaciones fundamentales en el diseño de control incluyen limitaciones en los sensores y actuadores. Los sensores pueden tener ruido o ser lentos, lo que afecta el comportamiento del sistema. Los actuadores tienen límites máximos y mínimos de movimiento debido a la saturación o la velocidad máxima, lo que puede causar problemas. Se pueden considerar remedios como mejorar los sensores, actuadores o la arquitectura del sistema.
Existen limitaciones en la asignacin de los polos en lazo cerrado.
8.1 Sensores
Cualquier error en el sistema de medicin tiene un impacto significativo en el comportamiento. Veamos dos aspectos de la limitacin del sensor:
Ruido:
Usando las funciones de Sensibilidad tenemos que:
) s ( D ) s ( G ) s ( T ) s ( D ) s ( S ) s ( U ) s ( D ) s ( T ) s ( Y m o o m uo m m o m = == = = == = = == =
El efecto del ruido se puede atenuar si |T o (jw)| es pequeo en la regin donde |D m (jw)| es significativo. Ya que el ruido es normalmente de alta frecuencia, el ruido de medicin aparece en el lmite superior de la banda del lazo.
Respuesta del sensor:
Supongamos que la salida medida, y m (t), est relacionada con la salida real, y(t), como sigue:
) s ( Y ) 1 s ( 1 ) s ( Y 1 m + ++ + = == = Sensor lento.
Esta limitacin se puede eliminar pasando y m (t) por un filtro pasa alto. Por ejemplo:
) s ( Y ) 1 s ( ) 1 s ( ) s ( Y m 2 1 mf + ++ + + ++ + = == = Con 2 1 > >> >
Ya que el filtro amplifica el ruido de alta frecuencia, este aparece en el lmite superior de la banda del lazo.
8.2 Actuadores
Las limitaciones en el comportamiento del control son el movimiento maximal y el minimal.
Movimiento maximal debido a lmite de saturacin en amplitud.
Los peak en las acciones de control generalmente ocurren como resultado de cambios rpidos y grandes en su referencia o en la perturbacin de salida. Sabemos que:
U(s) = S uo (s) [R(s) D o (s)] donde ) s ( G ) s ( T ) s ( S o o = == =
Si la banda del lazo es mucho ms grande que la del modelo en lazo abierto G o (s), entonces la funcin de transferencia S uo (s) aumentar significativamente las componentes de alta frecuencia en R(s) y D o (s) Movimiento maximal debido a lmite en la velocidad mxima de cambio de posicin. Lmite de razn de cambio. Sabemos que:
U(s) = S uo (s) [R(s) D o (s)] donde ) s ( G ) s ( T ) s ( S o o = == =
Por lo tanto, la razn de cambio de la entrada de la planta est dada por:
)] s ( sD ) s ( sR [ ) s ( G ) s ( T )] s ( sD ) s ( sR )[ s ( S ) s ( sU o o o o uo = == = = == =
Si la banda del lazo es mucho ms grande que la del modelo en lazo abierto G o (s), entonces la razn de cambio de la entrada necesariamente ser ms grande para cambios rpidos en R(s) y D o (s)
Para eliminar problemas de saturacin o razn de cambio del actuador, generalmente ser necesario colocar un lmite superior sobre la banda del lazo cerrado. Movimiento minimal estn asociados con efectos de friccin: el actuador se pega.
Cuando el actuador est en este modo, los integradores (planta y controlador) incrementan su almacenamiento hasta que se genera una fuerza suficiente para sobrepasar la componente de friccin esttica.
La manifestacin de este problema son oscilaciones auto-sostenidas producidas cuando el actuador realiza un ciclo de pegado, movimiento, pegado, movimiento, etc. 8.3 Remedios Tenemos dos opciones:
1.- Mantener las limitaciones, pero disear el controlador para conseguir en lo posible el comportamiento deseado.
2.- Cambiar el sistema: a) Sensor nuevo b) Actuador nuevo c) Nueva arquitectura
Veamos la segunda opcin:
Sensor alternativo. Cuando el sensor es la clave del problema, entonces se puede reemplazar por otro tipo de sensor.
Cuando otro sensor junto con un modelo se usa para inferir el valor de un sensor pobre, decimos que se ha usado un sensor virtual o soft. Actuador Cuando el actuador es la clave del problema, entonces se pueden usar algunas estrategias para mitigar el efecto:
1. Modelar el efecto de saturacin y aplicar un inverso apropiado para asegurar un control. 2. Usar un lazo de control de alta ganancia alrededor del actuador. Un control de alta ganancia tiende a reducir el efecto de las no linealidades. Esto se denomina normalmente control en cascada. 3. Se puede arreglar el hardware para remover o disminuir las limitaciones.
Cuando un actuador est trabajando en su lmite mximo se produce el problema de enrollamiento en los integradores.
Normalmente se usa integracin en el lazo de control para eliminar error en estado estacionario.
Este efecto se puede eliminar si detenemos la integracin mientras se est en el lmite mximo. Un ejemplo se muestra en la siguiente configuracin de un PI simple:
E(s) U(s) p1 Limitador + +
(p o /p 1 )/(p 1 (s + p o /p 1 ))
s p s p ) s ( E ) s ( U o 1 + ++ + = == =
Donde el limitador tiene la siguiente caracterstica:
Salida u max
Entrada
u min
Cambios en la arquitectura.
Se puede mejorar el comportamiento del sistema si se usa una configuracin de dos grados de libertad en vez de un grado.