TPI COS DE I NSTRUMENTACI N Y CONTROL

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INTRODUCCIN
A lo largo de la historia el hombre se ha sentido fascinado por maquinarias y dispositivos capaces
de imitar las funciones y movimiento de los seres vivos.
En la era contempornea la produccin industrial se ha caracterizado principalmente por la
optimizacin de los procesos empleando avances tecnolgicos de la comunicacin y el control a fin de
lograr productos a bajo costo, alta calidad capaces de cumplir con los estndares exigidos por el
mercado.
as diversas formas de automatizar los procesos y servicios se realizan a trav!s del uso de
sensores, controladores y actuadores facilitando la produccin y minimizando los recursos humanos.
a tecnolog"a actual permite supervisar y controlar diversas industrias del tipo productivo o
manufacturero en tiempo real. En nuestro pa"s el control y la automatizacin a trav!s de la electrnica
han experimentado un cambio importante en la mayor"a de las industrias, para ampliar y mantener su
posicin en los respectivos campos de accin.
1.1 CONTROL AUTOMTICO
#e entiende por control automtico, el mantener estable una variable de proceso mediante un
dispositivo, por lo general electrnico, cuyo valor deseado est almacenado en la memoria de !ste y al
recibir la se$al de la variable controlada realiza los clculos y estima la accin sobre la variable
manipulada, corrigiendo y estabilizando el sistema de control.
Este dispositivo el!ctrico conocido como controlador, se encuentra en el mercado bajo la
denominacin de %& '&ontrolador gico %rogramable(, controlador de lazo digital 'microcontrolador(
y %& 'computadora personal(.
1.2 SISTEMAS DE CONTROL
%ara mostrar de una manera ms fcil un sistema de control 'figura ).)( se tomar como
ejemplo un proceso t"pico de intercambio de calor.

*igura ).) +ntercambiador de &alor a ser controlado
1
BULBO
TERMOMETRO
INDICADOR
SALIDA DE
AGUA CALIENTE
ENTRADA DE
AGUA FRIA
VALVULA
DE VAPOR
ENTRADA
DE VAPOR
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#i el +ntercambiador de &alor 'proceso(, fuese manejado solamente por un hombre, ser"a
como se detalla en la figura ).-.
*igura ).-. . /epresentacin del control del intercambiador por una persona
Analizamos el control manual de la figura ).-, donde el operador mide la temperatura de
salida, compara el valor deseado, calcula cuanto ms abrir la vlvula de vapor, y hace las
correcciones correspondientes, as" las funciones bsicas del control manual realizado por un ser
humano son0
- 1edir
- &omparar
- &alcular
- &orregir
uego los fundamentos de un sistema de control automtico deben de provenir de las
funciones bsicas del control manual realizadas por un ser humano.
1.3 ELEMENTOS DEL SISTEMA DE CONTROL
2n sistema de control automtico simple generalmente debe contar con los siguientes
elementos0 sensor, proceso, controlador y actuador, ver figura ).3.
*igura ).3. . 4iagrama de 5loques 6eneral de un control Automtico
2
ENTRADADE
AGUAFRIA
Lazo de Conto!
"en"o
a##$%n
#oe#toa
&o#e"o
#o'&(ta
#o'&aa
#onto!ado
ENTRADA
DE VAPOR
SALIDADE
AGUACALIENTE
PROCESO
SENSOR )
ELEMENTO DE
MEDICI)N
SALIDA
ENTRADA
DETECTORDEERROR
OCONTROLADOR
PERTURBACI)N
#E7 %8+97
VALORDE
REFERENCIA
ERROR
VARIABLE
MEDIDA
VARIABLE
MANIPULADA
VARIABLE
PERTUBARADORA
VARIABLE
CONTROLADA
ACTUADOR )
ELEMENTO
FINAL DE
CONTROL
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a. Va$a*!e Conto!ada
Es el parmetro ms importante del proceso, debi!ndose mantener estable 'sin cambios(,
pues su variacin alterar"a las condiciones requeridas en el sistema, su monitoreo a trav!s de un
sensor es una condicin importante para dar inicio al control.
Al analizar el ejemplo mostrado del intercambiador de calor se observa, la intencin de
calentar agua a trav!s del vapor, para lo cual se deber tener en cuenta las diversas variable de
proceso como son0 los flujos de vapor y agua, las presiones de vapor y las temperaturas del agua,
pero, la ms importante del sistema es la temperatura de salida del agua, por lo tanto la :ariable
&ontrolada.
*. Va$a*!e Man$&(!ada
Es el parmetro a trav!s del cual se debe corregir las perturbaciones del proceso,
colocndose un actuador para lograr estabilizar el sistema.
En el ejemplo del intercambiador de calor, quien proporciona mayor o menor cantidad de
energ"a al sistema es el ingreso de vapor, por lo tanto la variable a manipular ser el flujo de
ingreso de vapor.
#. Va$a*!e Pet(*adoa
Es el parmetro desestabilizacin del sistema por cambios repentinos afectando el proceso.
En el ejemplo, la variable perturbadora ser"a el flujo de entrada de agua fr"a, si por una baja
de tensin se altera el funcionamiento de la bomba de suministro de agua, provocar"a un menor
ingreso de flujo al proceso originando la desestabilizacin del sistema.
d. Va$a*!e Med$da
Es todo parmetro del proceso requerido para conocer su valor, por lo tanto deber ser
monitoreado, no siendo necesariamente la mas importante para controlar el sistema, pero si para
mantener un registro de data.
+.1 Sen"o % E!e'ento P$'a$o de Med$#$%n
os sensores son los elementos primarios de medicin de variables del proceso, siendo
algunos usados para lectura e indicacin y otros para transformar la variable medida en una se$al
el!ctrica, los ms usados en la industria son los de nivel, de presin, de temperatura, de flujo, de
proximidad entre otros.
Esta se$al va hacia la entrada del controlador para ser comparada con el valor de referencia o
;set point< determinando el error y la accin de control.
1.3.1.1 T$&o" de Sen"oe",
a. De Conta#to o No Conta#to
os sensores pueden ser clasificados de diversas maneras, una forma com=n y simple es
dividir los sensores en dos categor"as0 de contacto o no contacto. os sensores de contacto
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realizan la medida ;contacto f"sico< con el producto, por ejemplo los sensores de boyas para
medir el nivel de un tanque.
2n sensor de no contacto se basa en las propiedades f"sicas de los materiales para realizar
su medida, son menos propensos a fallas, su uso se ve limitado por la caracter"stica del material a
medir o por la gran interferencia en el ambiente de instalacin, ocasionando malas lecturas. 2n
ejemplo de este tipo de sensor es el medidor de flujo ultrasnico.
*. D$-$ta! o Ana!%-$#o
8tra forma de clasificar los sensores es por el tipo de se$ales de salida, estas pueden ser de
tipo digital o analgico. os sensores digitales son ms fciles de usar y trabajan como una
computadora en forma binaria 'unos y ceros(, los sensores digitales trabajan en dos estados0
encendido 'on( o apagado 'o..(. 1uchas aplicaciones implican tener conocimiento de la ausencia
o presencia de algo.
os sensores analgicos proporcionan medidas continuas, pudiendo ser ms utilizadas en
diversos parmetros de operacin, como son0 el nivel, la presin, temperatura y el flujo,
caracterizndose por funcionar en un rango de > a -? ma.
1.3.2 Conto!ado
El controlador es un instrumento para detectar los desv"os existentes entre el valor medido
por un sensor y el valor deseado o ;set point<, programado por un operador, emitiendo una se$al
de correccin hacia el actuador como se observa en la figura ).>.
os controladores pueden ser del tipo0 manual, neumtico digitales, as" como las
computadoras con tarjetas de adquisicin de datos y los %& '&ontroladores gicos
%rogramables(.
*igura ).>. . &ontrol Automtico de nivel sencillo
1.3.3 A#t(ado % E!e'ento F$na! de Conto!
os actuadores son los elementos finales de control, tienen por funcin alterar el valor de la
variable manipulada con el fin de corregir o limitar la desviacin del valor controlado, respecto al
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V / ! 0 ( ! a N e ( ' / t $ # a
A # t ( a d o
C o n t o ! a d o
T a n " d ( # t o
S e n " o
S e 1 a ! E ! 2 # t $ # a S e 1 a ! E ! 2 # t $ # a
S e 1 a ! N e ( ' / t $ # a
P R O C E S O
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valor deseado. os fabricantes actualmente proveen una serie de actuadores como0 motores,
vlvulas, rel!s, y s@icthes. A continuacin describiremos los actuadores ms importantes0
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1.3.3.1 A#t(adoe" E!2#t$#o"
#on usados en la industria y en aplicaciones comerciales para posicionar dispositivos de
movimientos lineal o rotacional. 7ales como s@icthes, rel!s, motores y otros.
1.3.3.2 A#t(adoe" Ne('/t$#o"
Aceptan se$ales de presin peque$as, desde los posicionadores neumticos y mediante un
diafragma, convierten estas se$ales en movimientos mecnicos.
1.3.3.3 A#t(adoe" 3$d/(!$#o"
os actuadores hidrulicos operan en forma similar a los posicionadores neumticos, pero
con una mayor fuerza de accin, para ser usados en compuertas, gr=as, elevadores y otros.
1.3.+ Po#e"o
El t!rmino proceso, para los fines de control significa el equipo a automatizar en donde se
estabiliza la variable de control, a trav!s de los sensores, actuadores y controladores.
1.3.+.1 Caa#te4"t$#a" D$n/'$#a" de !a" Va$a*!e" de Po#e"o
Es necesario conocer las caracter"sticas dinmicas de las variables de un proceso para
conocer las perturbaciones desestabilizar el equipo.
a. Ine#$a
%ropiedad de los cuerpos tendientes a no variar del estado estacionario sin la intervencin de
una fuerza extra$a, por ejemplo algunos sistemas de flujo de fluidos en los cuales la masa puede
ser acelerada.
*. Re"$"ten#$a 5 Ca&a#$dad
as partes del proceso tendientes ha almacenar masa o energ"a son denominadas
capacidad y las partes con cualidades de resistir la transferencia de energ"a o masa son
denominadas resistencia.
#. Ata"o de Tan"&ote
8tro factor importante para la dinmica de procesos incluye el movimiento de masas entre
dos puntos y es denominado atraso de transporte o tiempo muerto.
1.3.+.2 Re"&(e"ta de !o" &o#e"o" .ente a (na &et(*a#$%n
as respuestas de un proceso a una determinada perturbacin estn casi siempre
caracterizadas por dos constantes0 una constante de tiempo '( y una ganancia esttica. a
ganancia es la amplificacin o atenuacin de la perturbacin en el interior del proceso y no tiene
interferencia con las caracter"sticas de tiempo de respuesta.
a constante de tiempo, es la medida necesaria para ajustar un sistema de una perturbacin
en la entrada y puede ser expresada como producto0
A resistencia x capacidad
6
t
1
tiempo
t
2
t
3
Amplitud
1
6t7
' (
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1.+ SE8ALES
2na se$al se define como una cantidad f"sica variando con el tiempo, el espacio o cualquier
otra variable independiente.
1.+.1 Se1a!e" E!2#t$#a"
as se$ales el!ctricas pueden representar su informacin clasificndolas en0
- #e$ales Analgicas
- #e$ales 4igitales.
os equipos para medir las se$ales analgicas y digitales pueden ser0
- os pol"metros, miden tensiones 'corrientes(.
- as impedancias, miden resistencias 'capacidades(, y
- as sondas lgicas, indican si se encuentra en el nivel '? )(.
1.+.1.1 Se1a!e" Ana!%-$#a"
7ambi!n denominada se$al en tiempo continuo, se caracteriza por tomar cualquier valor
dentro de unos determinados mrgenes y llevar la informacin en su amplitud. as se$ales
analgicas se muestran en la figura ).B.
*igura ).B. . #e$al Analgica variable
1.+.1.2 Se1a!e" D$-$ta!e"
Estas se$ales toman un n=mero finito de niveles o estados entre un mximo y un m"nimo, las
mas utilizadas son las binarias, teniendo dos niveles asignados a los n=meros binarios ? y ). as
se$ales digitales se muestran a continuacin en la figura ).C.
7
9
9 t
1
3
2
:
: 2
: 3
t i e m p o ' t (
a
m
p
l
i
t
u
d

'



(
t
2
t
3
t
+
t
;
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*igura ).C.. #e$al 4igital
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1.+.2 Se1a! Ne('/t$#a
#e define como la variacin f"sica a trav!s de la compresin o expansin de un fluido gaseoso
generalmente el aire en un determinado tiempo.
#u uso es en la actuacin sobre elementos finales de control como las vlvulas, pistones
robots, etc.
1.+.3 Se1a! 3$d/(!$#a
Es la variacin de la presin de un fluido l"quido como aceites de alta viscosidad con respecto
al tiempo.
#e utiliza en la actuacin de elementos finales de control donde requieran actuacin con una
fuerza considerable, como por ejemplo, compuertas, robots, pistones, etc.
1.+.+ Se1a!e" de Son$do
Es el movimiento vibratorio de los cuerpos en una frecuencia determinada generando una
onda al desplazarse a trav!s de un fluido. #u aplicacin es en la transmisin de informacin a
alarmas, etc.
1.; SISTEMAS DE CONTROL AUTOMTICO
El objetivo de cualquier estrategia de control es mantener una variable llamada controlada
prxima a un valor deseado conocido como punto de ajuste set-point.
El t!rmino regularizacin es usado para describir la accin de control de agentes de
perturbacin del estado de equilibrio de la variable controlada.
2n sistema de control, solamente puede llegar a la regulacin, aplicando en oposicin a las
fuerzas perturbadoras llamadas cargas, correcciones equivalentes en una o ms variables
denominada manipuladas. a variable controlada permanecer estable, en el proceso mientras se
encuentre en estado estacionario. Este equilibrio puede ser alcanzado usualmente por distintos
sistemas de control clsico o moderno.
1.;.1 S$"te'a" de Conto! C!/"$#o
1.;.1.1 S$"te'a" de Conto! de Lazo A*$eto
#e denominan sistemas de control de lazo abierto cuando la salida no tiene efecto sobre la
accin de control, es decir no se compara la salida con la entrada de referencia. %or lo tanto, para
cada entrada de referencia corresponde una condicin de operacin fija. As", la precisin del
sistema depende de la calibracin y del operador cuya funcin ser la del controlador.
En presencia de perturbaciones, un sistema de control de lazo abierto no cumple su funcin
asignada, por no tener una forma de conocer el resultado del control efectuado o salida del
proceso. En la prctica el control de lazo abierto slo se utiliza si la relacin entre la entrada y la
salida es conocida y si no se presentan perturbaciones tanto internas como externas significativas.
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1.;.1.2 S$"te'a de Conto! de Lazo Ceado
#e denomina sistema de control de lazo cerrado cuando frente a presencia de perturbaciones,
tiende a reducir la diferencia entre la salida del sistema y el valor deseado o ;set point<, realizando
el control de forma automtica.
1.;.2 S$"te'a" de Conto! Modeno
1.;.2.1 Conto! Ada&tat$0o
Es un m!todo en el cual la respuesta de un controlador var"a automticamente basado en los
cambios de las condiciones dentro del proceso y puede emplearse en diversas aplicaciones, como
en el control del pD.
1.;.2.2 Conto! D$.("o
Este control utiliza la lgica difusa a trav!s de conceptos de inteligencia artificial capaz de
convertir una muestra de la se$al real a n=meros difusos, para tratarlos seg=n las reglas de
inferencia y las bases de datos determinados en las unidades de decisin, logrando estabilizar el
sistema sin la necesidad de fijar un punto de referencia.
1.;.2.3 Rede" Ne(ona!e" At$.$#$a!e"
Estn dise$adas para actuar como lo hace el cerebro humano conectando la red entre los
elementos de la forma ms sencilla para poder ser entrenados y realizar funciones complejas en
diversos campos de aplicacin.
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