Docente: Miguel Musalem M.

LAZOS DE CONTROL CON AMPLIFICADOR OPERACIONAL (AOP)

Objetivos:

Describir el funcionamiento de un sistema de control en lazo cerrado.
Explicar la importancia de los amplificadores operacionales en sistemas de lazo cerrado.
Indicar el funcionamiento bsico de un sistema de control proporcional con AOP
Analizar el funcionamiento de un circuito integrador con AOP.
Explicar el funcionamiento bsico de un control Proporcional Integral (PI) con AOP
Analizar el funcionamiento de un circuito derivador con AOP.
Explicar el funcionamiento bsico de un control Proporcional Derivativo (PD) con AOP
Explicar el funcionamiento bsico de un control Proporcional Integral derivativo (PID)
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Sistema bsico de control en lazo cerrado
Todo sistema de control requiere de los siguientes elementos.
1.- Un observador, que pueda tomar una muestra de la variable a controlar. (Toma de muestra)
2.- Un valor conocido utilizado como Referencia o valor deseado.
3.- Un circuito comparador o restador que permita comparar la muestra con este valor deseado.
4.- Un circuito actuador, que permita corregir el error obtenido en el comparador.
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Dependiendo de la accin que se realiza en funcin del error, se tienen los distintos de
controladores:
Control proporcional: En este caso, la accin del actuador ser proporcional a la magnitud
del error. Para ello, solo se requiere de un circuito amplificador que permita adaptar la seal
del error.
Se define como ganancia proporcional
Kp a la ganancia que tiene el
amplificador con respecto al voltaje de
error, para este caso
Kp = 1 + RF / Ri
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c) Control proporcional integral: Si el error es pequeo el control proporcional no efectuar
ninguna accin, sin embargo si este error se mantiene en el tiempo puede provocar dao al
sistema o bien el producto final ser de menor calidad o exactitud. Para evitar que este error
se mantenga, se utiliza un sistema que permita visualizar el rea del error en el tiempo.
Como se observa en la figura, para un tiempo t1 se tiene un rea A=A1, sin embargo, para
un tiempo t2 mayor a t1, se tiene un rea total equivalente a A =(A1 + A2) y el rea para un
tiempo t3 ser A = (A1 + A2 + A3).
Como el rea de una seal se obtiene mediante el proceso de integracin, se requiere
entonces de un circuito integrador, es cual es obtenido con un amplificador operacional
Integrador Ideal
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Voltaje de salida en funcin del tiempo
para un circuito integrador ideal.
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Vo = KpVe + KiVe dt
Kp = RFp / Rip
Ki = 1 / (Rint CFint)
Control Proporcional Integral o control PI
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Restricciones ideales:
El condensador debe estar descargado, de lo contrario, el voltaje inicial que pudiese
tener el condensador incidir en el voltaje de salida como una constante adicional.
Para ello, seria conveniente utilizar un interruptor en paralelo al condensador.

La resistencia Ri debe ser muy alta en comparacin con la impedancia ofrecida por el
condensador, de manera tal, que la corriente sea lo ms constante posible.

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Integrador real
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Existen muchas situaciones en que el control
se debe realizar en funcin de la velocidad
con que el error se acerca o se aleja del punto
deseado a SET POINT.

Para determinar la velocidad del error se
requiere un circuito que pueda derivar el error
y para ello, solo se requiere de un circuito
derivador como se muestra en al figura.
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Derivador Ideal
t
Ve
C RF Vo

La ganancia derivativa es:
Kd = - RFC
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t
Ve
C RF Vo

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Control Proporcional derivativo PD con:
Vo = KpVe + Kd dVe/dt
Kp= RFp / Rip
Kd =RFder Cder
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Derivador prctico con frecuencia lmite FL
C R
L
F

1 2
1

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Control Proporcional Integral derivativo PID
Vo = KpVe + KiVedt + KddVe/dt con:

Kp = RFp / Rip
Ki = 1 / (CintRint)
Kd = RFder Cder

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Preguntas?.
Gracias, hasta la prxima