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UNIVERSIDAD SIMON BOLIVAR

DEPARTAMENTO DE PROCESOS Y SISTEMAS


LABORATORIO DE CONTROL
ABR JUL 2010
Profesor: Alex!"er #o$o I!%e&r!%es:
'r()o:
*e+,:
Pr-+%.+ 2 L/or%or.o
Mo"el0e1 I"e!%.f.++.2! $ S.3(l+.2! "e S.s%e3s "e Pr.3er $ Se&(!"o Or"e!
O/0e%.4os:
15 Identificar el modelo de un sistema a partir de la respuesta temporal y validar el modelo terico.
25 Estudiar los parmetros caractersticos de la respuesta de sistemas de primer y segundo orden.
65 Analizar el efecto de la no linealidad sobre el comportamiento de un sistema.
75 Analizar el efecto de la variacin de los parmetros fsicos sobre las caractersticas de respuesta
de un sistema.
A+%.4."" 1 I"e!%.f.++.2! "e %!8(es e! +s+"
a) Obtenga del sistema real las salidas. Use como referencia los valores dados en el prelaboratorio!
seg"n su n"mero de e#uipo.
T/l 1: E!%r" es+l2! se&9! el !93ero "e e8(.)o
Refere!+. I!.+.l :V; *.!l :V; S%e) T.3e :se&;
'r()o <<
Indicar los valores en la tabla
$insertar imagen a#u % con grid! leyenda!
respuesta % NO l%err %3=o "e es%e
+("ro)
$insertar imagen a#u % con grid! leyenda!
respuesta % NO l%err %3=o "e es%e
+("ro)
Res)(es% %e3)orl #1 Res)(es% %e3)orl #2
*.&5 1 Res)(es%s %e3)orles "e los %!8(es s.s%e3 rel
b) &ompare en una misma grfica las respuestas reales y las del sistema linealizado. 'ara realizar esto
debe traba(ar desde el )or*space de +A,-A. con la data obtenida e/perimentalmente y con la data
obtenida del simulador lineal del prelaboratorio.
$insertar imagen a#u % con grid! leyenda!
respuestas y referencia % NO l%err %3=o
"e es%e +("ro)
$insertar imagen a#u % con grid! leyenda!
respuestas y referencia % NO l%err %3=o
"e es%e +("ro)
Res)(es% %e3)orl #1 l.!el 4s5 rel Res)(es% %e3)orl #1 l.!el 4s5 rel
*.&5 2 Res)(es%s %e3)orles "e los %!8(es rel 4s5 L.!el
01u2 observa3 $4 lneas ma/.)5
c) E/pli#ue las seme(anzas y diferencias entre las respuestas 67$t) y 64$t) basndose en los parmetros
caractersticos las funciones de transferencia $ganancia! constante de tiempo! factor de
amortiguamiento) y su relacin con los parmetros fsicos del proceso.
8eme(anzas $4 lneas ma/.)5
9iferencias $4 lneas ma/.)5
d) Obtenga del sistema real las salidas en el siguiente punto de operacin! usando como referencia los
valores dados en ,abla 4 seg"n su n"mero de e#uipo.
T/l 2: E!%r" es+l2! se&9! el !93ero "e e8(.)o
Refere!+. I!.+.l :V; *.!l :V; S%e) T.3e :se&;
'r()o 1 A :.;< =.;< 7<<
'r()o 2 A :.<> =.<> 7<<
'r()o 6 A :.4> =.4> 7<<
'r()o 7 A :.;> =.;> 7<<
'r()o 1 B ;.?> @.?> 7<<
'r()o 2 B ;.A> @.A> 7<<
'r()o 6 B @.<> >.<> 7<<
'r()o 7 B @.7< >.7< 7<<
'r()o > B @.4< >.4< 7<<
.orrar las filas #ue no sean necesarias
$insertar imagen a#u % con grid! leyenda!
respuesta % NO l%err %3=o "e es%e
+("ro)
$insertar imagen a#u % con grid! leyenda!
respuesta % NO l%err %3=o "e es%e
+("ro)
Res)(es% %e3)orl #1 Res)(es% %e3)orl #2
*.&5 6 Res)(es%s %e3)orles "e los %!8(es s.s%e3 rel
e) &ompare en una misma grfica las respuestas reales y las del sistema linealizado. ,raba(ar desde el
)or*space de +A,-A. con la data obtenida e/perimentalmente y con la data obtenida del
simulador lineal del prelaboratorio.
$insertar imagen a#u % con grid! leyenda!
respuestas y referencia % NO l%err %3=o
"e es%e +("ro)
$insertar imagen a#u % con grid! leyenda!
respuestas y referencia % NO l%err %3=o
"e es%e +("ro)
Res)(es% %e3)orl #1 l.!el 4s5 rel Res)(es% %e3)orl #1 l.!el 4s5 rel
*.&5 7 Res)(es%s %e3)orles "e los %!8(es rel 4s5 l.!el
01u2 observa3 $4 lneas ma/.)5
f) Observe las funciones de transferencia 64$s)BC$s) y 67$s)BC$s) #ue determin a partir del modelo
terico y analice el efecto #ue tendrn las siguientes modificaciones sobre el comportamiento del
sistema5
9uplicar al rea del segundo tan#ue5 $4 lneas ma/.)5
Aumentar en ;<D la constante del orificio del primer tan#ue5 $4 lneas ma/.)5
&ambiar el volta(e de operacin5 $4 lneas ma/.)5
A+%.4."" 2 I"e!%.f.++.2! "e (! 3o%or DC
a) Obtenga del sistema real las salidas. Use como referencia los valores especificados en la ,abla ;
seg"n su n"mero de e#uipo.
T/l 6: E!%r" es+l2! se&9! el !93ero "e e8(.)o
Refere!+. I!.+.l :V; *.!l :V; S%e) T.3e :se&;
'r()o 1 A ;.7> @.7> ><
'r()o 2 A ;.;> @.;> ><
'r()o 6 A ;.:> @.:> ><
'r()o 7 A ;.A> @.A> ><
'r()o 1 B @.7> >.7> ><
'r()o 2 B @.@> >.@> ><
'r()o 6 B @.?> >.?> ><
'r()o 7 B >.4> :.4> ><
'r()o > B >.=> :.=> ><
.orrar las filas #ue no sean necesarias
Obtenga la respuesta temporal del motor y graf#uela desde el )or*space de +A,-A.! y col#uela
en el cuadro ane/o.
$insertar imagen a#u % con grid! leyenda! respuesta % NO l%err %3=o "e es%e +("ro)
Res)(es% l?o /.er%o "el 3o%or
*.&5 > Res)(es%s l?o /.er%o "el 3o%or s.s%e3 rel
M-x.3o ).+o @M)A
$incluir clculos)
T.e3)o "e 3-x.3o ).+o @T)A
$incluir clculos)
T.e3)o "e es%/le+.3.e!%o @TssA
$incluir clculos)
b) Identifi#ue la funcin de transferencia del sistema5
O/%e!+.2! "e l &!!+.
$incluir clculos)
O/%e!+.2! "el f+%or "e 3or%.&(3.e!%o

$incluir clculos)
Re+or"%or.o @/orrr l .3)r.3.r .!for3eA:
En +A,-A. se pueden graficar dos curvas en una misma grfica de la siguiente forma! si el tiempo t de
ambas respuestas coinciden $el tamaEo del vector es el mismo)5
FF plot $t!respuesta7!t!respuesta4)
&omo por e(emplo! cuando se grafica una respuesta y su referencia5
FF plot$t! respuesta! t! referencia)
8e puede especificar el color de cada curva! aEadir grid y leyenda con los comandos5
FF plot$t! respuesta! GrH! t! referencia! GbH)
FF grid
FF legend$GIespuestaH!HIeferenciaH)
8i los tiempos no coinciden! se emplea el m2todo del 6old on5
FF plot $t7! respuesta7)
FF 6old on
FF plot $t4! respuesta4)
'ara averiguar ms acerca de las funciones! escribir 6elp en la linea de comando seguido de la function5
FF 6elp plot
FF 6elp legend
FF 6elp a/is
Etc.