Publicacin 1394-BR001A-ES-P Junio de 2001 2001 Rockwell International Corporation. Todos los derechos reservados.

Sustituye a la publicacin 1394-1.0 Octubre de 1997

Poderoso software para control de
movimiento
RSLogix 5000 es el nico software que necesita para todas sus aplicaciones de control de movimiento y secuencial basadas en Logix, lo
cual elimina la necesidad de mltiples herramientas de programacin. Basta aadir y configurar ejes y variadores de control de movi-
miento usando las herramientas de configuracin basadas en asistente, insertar cualquiera de las 32 instrucciones de control de movi-
miento en el programa de aplicacin de lgica de escalera y crear perfiles de control de movimiento simples o complejos con el avanzado
editor grfico de perfil de movimiento. RSLogix 5000 proporciona la potencia que usted necesita en un formato fcil de usar.
Caractersticas de control de movimiento de RSLogix 5000
Adopte el mtodo Logix al ritmo que usted necesita y extienda el ciclo de vida de su sistema actual a medida que aprovecha este nuevo
mtodo de control. RSLogix 5000 es parte de la familia de productos RSLogix que comparten:
Interface de usuario y conjunto de caractersticas comunes Poderoso editor de base de datos
Herramienta de diagnsticos y resolucin de problemas Editores flexibles y fciles de usar
Configuracin de E/S de sealar y hacer clic Comunicaciones confiables
Allen-Bradley y PLC son marcas registradas de Rockwell Automation. ControlLogix, SCANport, SLC y RSLogix son marcas comerciales de
Rockwell Automation. Interface SERCOS es una marca comercial de SERCOS North America.
Programacin de control de movimiento RSLogix 5000 Configuracin de ejes y variador RSLogix 5000
Cree ejes de control de movimiento con un simple clic del
mouse.
Configuracin de ejes y variador basada en asistente para
una fcil programacin.
Edicin de configuracin y programacin en lnea.
Nmero de
catlogo del variador
Nmero de catlogo
del motor
Informacin de
diagnstico de eje
Crear/
monitorear
ejes
El editor de perfil grfico
simplifica la definicin del
perfil de control de
movimiento.
Comando
PCAM
de eje de
movimiento
Comando de
movimiento
de eje
Hay 32 instrucciones de control de movimiento disponibles para
manejar las aplicaciones de control de movimiento ms exigentes.
El editor grfico simplifica la creacin de perfiles de control de
movimiento complejos.
La captura y visualizacin de datos grficos permite que se visualice
el rendimiento del control de movimiento.
La evolucin del servocontrol flexible
El siguiente paso
Sistema de control de movimiento multiejes digital, de CA 1394
Reuniendo las principales marcas en automatizacin industrial
Ventajas importantes del diseo integrado
El exclusivo diseo integrado de la plataforma 1394 de Allen-Bradley
ofrece la solucin de control de movimiento multiejes ideal: un
sistema muy econmico, fcil de instalar, integrar y operar. Ya sea
que su aplicacin requiera la integracin con Logix que proporciona
un mdulo de control de movimiento interface SERCOS

, el sistema
de red fcil de usar que vincula las plataformas PLC

y SLC

al
controlador de movimiento 1394, o un servovariador 1394 autnomo,
existe una configuracin 1394 para satisfacer sus necesidades.
Todos los sistemas 1394 comparten estas ventajas importantes:
El diseo 1394 ofrece una conexin de deslizamiento y fijacin
que elimina hasta 100 terminaciones individuales de cables entre
los mdulos.
La seleccin independiente de la fuente de alimentacin del
sistema y la capacidad nominal de alimentacin del variador y los
ejes permiten un ajuste personalizado para la aplicacin.
El diseo optimizado de la fuente de alimentacin del sistema
proporciona una mayor confiabilidad con menos componentes.
Configuracin de mdulo flexible. Seleccione la arquitectura del
sistema de automatizacin que usted necesita:
Interface SERCOS, compatible con la tarjeta de control de
movimiento de la interface SERCOS ControlLogix

Controlador de movimiento incorporado en el servovariador

Interface servo analgica
Sistema 1394 con mdulo de control de movimiento
interface SERCOS
El sistema de variador 1394 que usa el mdulo de control de
movimiento interface SERCOS (SErial Real-time COmmunications
System) proporciona una avanzada solucin de control de
movimiento con estas ventajas importantes:
Compatible con el mdulo de control de movimiento interface
SERCOS ControlLogix. ControlLogix proporciona lo mximo en
integracin de alto rendimiento, control secuencial y de
movimiento. Le permite reemplazar dos controladores diferentes
(secuencial y de movimiento) con uno solo (Logix), ahorrando
tiempo de programacin y de puesta en marcha.
RSLogix 5000 proporciona completa compatibilidad de programa-
cin y configuracin de control de movimiento ControlLogix, y
compatibilidad de configuracin del variador interface 1394
SERCOS, eliminando la necesidad de mltiples paquetes de
programas.
Mltiples opciones de retroalimentacin proporcionan flexibilidad
para controlar una amplia gama de aplicaciones. Las opciones de
retroalimentacin incluyen funcionalidad de alta resolucin abso-
luta (ms de dos millones de conteos por revolucin) retroalimen-
tacin de encoder de mltiples revoluciones y una sola revolucin,
y dispositivo de resolucin.
Mediante los diagnsticos remotos se muestra informacin de
estado detallada del variador 1394 en RSLogix 5000, y puede
accederse a ella en el programa de aplicacin ControlLogix.
Cuando se combina con el 1394, el mdulo de control de
movimiento interface SERCOS ControLogix usa un solo cable de
fibra ptica para reemplazar a los 18 cables por eje/variador
requeridos con una interface analgica. Se pueden aceptar hasta
ocho ejes por mdulo de control de movimiento interface SERCOS,
32 por controlador.
La fibra ptica proporciona inmunidad al ruido y permite la
distribucin del variador interface 1394 SERCOS: hasta 32 metros
con fibra de plstico y hasta 200 metros con fibra de vidrio.
La familia 1394: Ideal para
su aplicacin
2
Tecnologa de potencia
Flexibilidad: Se pueden usar hasta cuatro mdulos de conversin de alimentacin de
ejes de encaje a presin con el 1394. El diseo de deslizamiento y fijacin proporciona
todas las conexiones de control y alimentacin sin barras de bus y sin arns de
cables. La conmutacin de alimentacin digital usa la tecnologa IGBT para propor-
cionar una operacin ms rpida y ms eficiente. El circuito de soporte, incorporado
en el transistor de alimentacin, elimina 55 dispositivos discretos. Con el mdulo de
enlace de CC 1394-DCLM, dos sistemas 1394 pueden compartir la alimentacin de
bus y aumentar la eficiencia.
Rendimiento: La estructura de alimentacin de 1394 proporciona una salida de
rendimiento extremadamente alto. Un lazo de corriente de alta anchura de banda
(750-1000 Hz) y los lazos de corriente sncronos aseguran la mxima utilizacin del
bus de CC de alto voltaje.
Envolvente compacto y diseo eficiente
Con un diseo de alimentacin patentado, los mdulos de ejes 1394C-AM50 y -AM75
pueden disipar hasta el 92 por ciento del calor fuera del gabinete de control. Los
mdulos de ejes 1394C-AM50(-IH) y 1394C-AM75(-IH) tienen disipadores trmicos
montados internamente.
Mdulos de ejes
CAPACIDADES NOMINALES 1394x-AM03 1394x-AM04 1394x-AM07 1394x-AM50 (-IH) 1394x-AM75(-IH)
Regulacin de velocidad 0 a 0.05 % de la velocidad base con 100 % de alteracin de par
Ganancia esttica (rms A/mV) 1.28 2.6 4.9 22.8 22.8
Voltaje de entrada nominal
380/460 V
530/680 VCC 530/680 VCC 530/680 VCC 530/680 VCC 530/680 VCC
Corriente continua (rms) 3.0 A 4.5 A 7.5 A 23.3 A 35.0 A
Corriente pico (rms 1 seg.) 6.0 A 9.0 A 15.0 A 33.2 A 50.0 A
Potencia continua 380/460 V 1.6/2 kW 2.4/3 kW 4/5 kW 11,34/15,6 kW 17.8/23.8 kW
Potencia pico 380/460 V 3.2/4 kW 4.8/6 kW 8/10 kW 16.1/22.2 kW 25.4/34 kW
Eficiencia 98 % 98 % 98 % 98 % 98 %
Capacitancia 110 F 110 F 220 F 465 F 660 F
Potencia y flexibilidad del sistema servo digital
Mdulos del sistema
Carga lineal de 1.8 A con un pico de 40 A en el peor de los casos durante menos de 1 s.
Para obtener ms detalles, consulte la Gua de seleccin de control de movimiento: Publicacin # GMC-SGOO1x.
El mdulo del sistema es el corazn del sistema 1394,
una unidad inteligente que proporciona conversin de
alimentacin y control de movimiento con su seleccin
de configuraciones.
3
Mdulo de sistema de 5 kW Mdulo de sistema de 10 kW Mdulo de sistema de 22 kW
Voltaje de entrada de CA 324 528 VCA, 50/60 Hz 324 528 VCA, 50/60 Hz 324 528 VCA, 50/60 Hz
nominal Trifsico Trifsico Trifsico
Corriente de entrada de CA 6.5 A 13.0 A 28.6 A
Corriente de entrada pico al
momento del arranque
1
8 A < 1 s 8 A < 1 s 8 A < 1 s
(Serie C)
Tiempo de operacin de la
lgica durante prdida de lnea 20 ms 20 ms 20 ms
Voltaje de salida de bus
nominal 380/460 V 530/680 VCC 530/680 VCC 530/680 VCC
Salida de potencia continua
380/460 V 4/5 kW 8/10 kW 17/22 kW
Salida de potencia pico 28 kW 28 kW 136 kW
Eficiencia 99 % 99 % 98 %
Salida de corriente continua 7.36 A 14.73 A 33.8 A
Salida de corriente pico 15.0 A 29.46 A 200 A
La familia 1394 ofrece una gama de configuraciones diferentes, y todas ofrecen control de
movimiento multifuncional para satisfacer las necesidades de las aplicaciones ms exigentes.
Sistema de variador 1394 y Logix
Simplifique la integracin y aumente el rendimiento con el sistema de variador multiejes 1394
usando ControlLogix y un mdulo de control de movimiento interface SERCOS. Es ideal para
aplicaciones de embalaje, manejo de materiales, conversin, PowerTrain y otras aplicaciones
que requieren gran uso de control de movimiento. Con este sistema, se pueden controlar hasta
ocho ejes de movimiento con una tarjeta de control de movimiento 1756-M08SE, reduciendo los
costos y simplificando la integracin y la puesta en marcha. Las herramientas optimizadas
incorporadas en el software RSLogix 5000 permiten configurar y poner en marcha rpida y
fcilmente cada eje de control de movimiento, incluyendo el variador y el motor. Y puesto que
RSLogix 5000 se usa constantemente para toda la programacin Logix, no se requiere invertir en
software de aplicacin adicional.
Este exclusivo sistema usa un mdulo de control de movimiento interface SERCOS para confi-
gurar, poner en marcha, administrar y mantener ms fcilmente un sistema. Un solo anillo de
fibra ptica sirve como interface nica entre el control y el variador. Esta interface reemplaza al
costoso cableado de comandos y retroalimentacin, reduciendo el tiempo de instalacin y los
costos de cableado. Estos cables pueden tener hasta 32 metros de largo usando la econmica
fibra de plstico, o hasta 200 metros usando fibra de vidrio, de manera que usted puede montar
el controlador en una ubicacin central y luego distribuir los variadores convenientemente.
La resolucin de problemas de este sistema de control de movimiento es tambin mucho ms
simple, ya que la informacin de diagnstico es comunicada directamente desde el servovaria-
dor al controlador Logix y puede verse con RSLogix 5000. Esto permite administrar aplicaciones
remotamente desde una ubicacin central.
Un ajuste personalizado para su aplicacin
Aproveche las
ventajas de
ControlLogix y el
sistema 1394 con
interface SERCOS
4
Control de
movimiento
incorporado:
Sistemas 1394
GMC y GMC
Turbo
Un controlador de
movimiento general
y multifuncional,
integrado con el
servovariador
modular de CA
digital 1394 proporciona un paquete compacto. El sis-
tema 1394 GMC proporciona hasta cuatro ejes de control
de movimiento.
El GMC Turbo proporciona ms memoria de programa de aplica-
cin GML (Graphical Motion Language [Lenguaje de Movimiento
Grfico]) y ejecuta los programas ms rpidamente.
GML

(Graphical
Motion Language)
Las versiones GMC del 1394
usan GML para programar
rpidamente aplicaciones de
control de movimiento diagra-
mando simplemente las funciones movimiento deseadas. Basta
usar los iconos grficos predefinidos para enlazar una secuencia
de movimiento completa.
Servovariador
autnomo
El sistema de variador aut-
nomo digital 1394 puede
configurarse desde uno de
cuatro ejes mediante SCANport

o la tradicional interface ana-

lgica de 10 VCC, y puede usarse con una tarjeta de salida ana-
lgica SoftLogix 1784-PM02AE o ControlLogix 1756-M02AE.
Puede usarse como sistema de control de lazo de velocidad o par
(corriente). La confirmacin de habilitacin de autoajuste e inicio
permiten una rpida puesta en marcha a travs del HIM (mdulo
de interface de operador) Boletn 1201 de Allen-Bradley.
5
Control de movimiento
incorporado en el variador
Servovariador autnomo
Capacidades nominales MPL-B310P MPL-B320P MPL-B330P MPL-B420P MPL-B430P MPL-B4520P MPL-B4530K MPL-B4540F
Par nominal 1.58 (14) 2.94 (26) 4.18 (37) 4.74 (42) 6.55 (58) 6.1 (54) 8.36 (74) 10.2 (90)
N-m (lb.-pulg.)
Par pico 2.48 (22) 4.52 (40) 6.55 (58) 8.59 (76) 11.8 (105) 13.5 (120) 18.6 (165) 23.7 (210)
(Protegido por
termostato)
N-m (lb.-pulg.)
Par pico 3.61 (32)
1
7.34 (65)
1
11.1 (98)
1
13.5 (120)
2
19.8 (175)
2 3
20.3 (180)
4
27.1 (240)
4
(Especificacin
temporizada)
N-m (lb.-pulg.)
Velocidad nominal 5,000 5,000 5,000 5,000 5,000 5,000 4,000 3,000
RPM
Potencia kW nominal 0.72 1.3 1.7 1.9 2.4 2.5 2.6 3.0
Inercia (sin freno)
Kg-m
2
(lb.-pulg.-s
2
) 0.000064 0.000098 0.00014 0.00028 0.00040 0.00027 0.00042 0.00054
(0.00056) (0.00087) (0.0012) (0.0025) (0.0035) (0.0024) (0.0037) (0.0048)
Inercia (freno) 0.000077 0.00011 0.00015 0.00033 0.00044 0.00032 0.00047 0.00059
Kg-m
2
(lb.-pulg.-s
2
) (0.00068) (0.00099) (0.0013) (0.0029) (0.0039) (0.0028) (0.0041) (0.0052)
1. Especificacin de dos segundos. 2. Especificacin de cinco segundos. 3. Sin especificacin temporizada. 4. Especificacin de 20 segundos.
Nota: Las inercias pueden variar ligeramente dependiendo del dispositivo de retroalimentacin.
Ponga a trabajar la tecnologa de motor inteligente con el sistema de variador 1394 usando ControlLogix con la interface SERCOS. Obtenga las
siguientes ventajas con una gama completa de servomotores, incluyendo los motores de la serie MP y 1326AB de Allen-Bradley:
La identificacin del motor por el sistema reduce el tiempo de puesta en marcha y protege contra un reemplazo incorrecto del motor.
La retroalimentacin de alta resolucin mejora la precisin del posicionamiento y el control del lazo de velocidad.
La retroalimentacin absoluta (sin bateras) aumenta la disponibilidad de la mquina reduciendo el tiempo de inicio y eliminando la
necesidad de un interruptor de final de carrera a inicio.
La verificacin de parmetros del motor elimina el tiempo requerido para establecer parmetros tales como mxima velocidad e inercia.
Motores de la serie MP
Las exigentes aplicaciones de hoy en da requieren la mxima eficiencia del motor.
El diseo del servomotor de 460 V no tiene igual en la industria:
El diseo de estator de ncleo segmentado permite la mxima cantidad de material de bobinado de cobre en un rea ms pequea para una
salida ms alta con una entrada dada.
Encapsulado del bobinado optimizado para una
administracin trmica y transferencia trmica
superiores, lo cual resulta en un mayor rendi-
miento.
Imanes de neodimio (NeFeB) de alta energa para
una mxima relacin de par a inercia y, como
consecuencia, una aceleracin y desaceleracin
ms rpidas del motor.
Los conectores del motor son fcilmente reversi-
bles. Pueden orientarse hacia el eje del motor o
en posicin opuesta a ste, dependiendo de cul
configuracin es ms conveniente para la aplica-
cin.
Especificacin IP-66 para un motor resistente al
ambiente con sello de eje instalado. (No se
requiere desensamblar el motor).
Hay mltiples opciones de retroalimentacin
disponibles: absoluto de alta resolucin, revo-
lucin nica y mltiples revoluciones y dispo-
sitivo de resolucin. (Absoluto de alta resolucin,
revolucin nica y mltiples revoluciones estn
disponibles slo con el servovariador digital 1394 usando un mdulo de control de movimiento interface SERCOS).
6
Motores de la serie MP
Tecnologa de motor inteligente
Disponible con Logix al usar el mdulo de control de movimiento interface SERCOS
Motores de alto rendimiento y baja inercia
CAPACIDADES NOMINALES B310H B330H B420G B440G B460F B630F B660E B690E B840E B860C
Par nominal 0.7 (6.1) 2.0 (18.0) 3.2 (28.0) 6.4 (56.0) 9.0 (80.0) 10.7 (95.0) 21.5 (190) 36.4 (322) 37.6 (333) 49.3 (436)
N-m (lb.-pulg.)
Par pico 2.1 (18) 5.6 (50) 9.6 (84) 19.0 (168) 27.1 (240) 25.4 (225) 54.2 (480) 79.1 (700) 70.0 (620) 124.0 (1,100)
N-m (lb.-pulg.)
Velocidad nominal (RPM)
460 V 6,200 6,500 5,250 5,250 4,300 4,500 3,000 3,000 3,000 2,000
380 V 5,120 5,370 4,340 4,340 3,550 3,720 2,480 2,480 2,480 1,650
Potencia nominal (kW) 0.3 0.9 1.2 2.0 2.8 2.4 3.4 5.0 4.7 6.0
Inercia kg-m
2
0.000045 0.00009 0.0003 0.0005 0.0007 0.0014 0.0025 0.0036 0.0063 0.0094
(lb.-pulg.-s
2
) (0.0004) (0.0008) (0.0027) (0.0046) (0.0066) (0.012) (0.022) (0.032) (0.056) (0.083)
*Todas las especificaciones son para ambientes de 40 C de motor, 100 C de caja y 50 C de amplificador.
Para especificaciones extendidas a temperaturas ambiente menores, comunquese con Allen-Bradley.
Motores 1326AS
CAPACIDADES NOMINALES B410G B410J B420H B420E B430G B430E B515G B515E B520F B520E B530E B720E B720F B730E B740C B740E
Par nominal 2.7 2.7 5.1 5.0 6.4 6.6 10.4 10.4 13.1 13.0 18.0 30.9 31.8 39.0 53.0 50.8
N-m (lb.-pulg.) (24) (24) (45) (44) (57) (58) (92) (92) (116) (115) (160) (273) (281.7) (345) (469) (450)
Par pico 8.1 8.1 14 14.9 17.2 19.7 31.2 31.2 39.3 39 54.2 88.1 56 85.4 126.8 79.4
N-m (lb.-pulg.) (72) (72) (124) (132) (153) (174) (276) (276) (348) (345) (480) (780) (495) (756) (1122) (702)
Velocidad nominal
(RPM)
460 V 5,000 7,250 6,000 3,000 5,000 3,000 5,000 3,000 3,500 3,000 3,000 3,500 5,000 3,350 2,200 3,400
380 V 4,000 6,000 5,000 2,500 4,000 2,500 4,000 2,500 3,000 2,500 2,500 3,000 4,100 2,800 1,800 2,800
Potencia nominal
(kW)
1.0 1.4 2.2 1.1 2.3 1.4 2.9 2.3 2.9 2.9 4.2 6.8 11.7 9.6 8.7 12.7
Inercia kg-m
2
0.0005 0.0005 0.0008 0.0008 0.001 0.001 0.0043 0.0043 0.005 0.005 0.007 0.017 0.0173 0.025 0.034 0.034
(lb.-pulg.-s
2
) (0.004) (0.004) (0.007) (0.007) (0.01) (0.01) (0.038) (0.038) (0.04) (0.04) (0.06) (0.15) (0.153) (0.23) (0.30) (0.30)
7
Motores de baja inercia
Motores de mediana inercia
Motores 1326AB