Ap endice A

Aspectos elementares de
topologia, variedades e teoria da
medida
A.1 Topologia
Em an alise, um dos primeiros conceitos que e introduzido e o de continuidade
continuidade de uma func ao, transformac ao ou aplicac ao. Para denir continui-
dade e necess ario introduzir uma estrutura m etrica sobre os domnios e contra-
domnios das func oes ou, mais geralmente, introduzir uma estrutura topol ogica.
Nos espacos euclidianos a m etrica da dist ancia induz uma topologia designada por
topologia dos abertos.
Seja X um conjunto. Por exemplo, X = {0, 1}, X = R (reais) ou X = Q (raci-
onais). Seja T uma famlia de subconjuntos de X e suponha-se que os elementos
de T obedecem aos tr es axiomas:
i) O conjunto X e o conjunto vazio / 0 s ao ambos elementos de T .
ii) Se os conjuntos A e B s ao ambos elementos de T ent ao AB e um elemento
de T .
iii) Se {A
i
} e uma famlia numer avel de elementos de T ent ao
i
A
i
e um elemento
de T .
Nas condic oes dos axiomas i)-iii), a famlia de subconjuntos T dene uma to-
pologia sobre X. Diz-se assim que (X, T ) e um espaco topol ogico. Os elementos
de T s ao, por denic ao, conjuntos abertos e a topologia T e a topologia dos aber-
tos. Um conjunto C de um espaco topol ogico X e fechado se o seu complementar
em X, X C, e aberto. Assim, C 6 T . Subconjuntos de um espaco topol ogicos
podem ser abertos, fechados, abertos e fechados e nem abertos nem fechados.
No que se segue, vamos sempre considerar que os espacos topol ogicos s ao se-
parados ou de Hausdorff: (X, T ) e um espaco topol ogico de Hausdorff se, para
289
290 A. Aspectos elementares de topologia, variedades e teoria da medida
todo o a, b X, com a 6= b, existem subconjuntos V(a) e V(b) contendo, respecti-
vamente, a e b e tais que, V(a) V(b) = / 0.
Sejam X e Y espacos topol ogicos separados e seja f : X Y uma func ao. Diz-
se que f : X Y e contnua se, e somente se, f
1
(V) e um aberto de X sempre que
V e um aberto de Y. Por outras palavras, a func ao f e contnua se a pr e-imagem de
um conjunto aberto e sempre aberta. Se A e um conjunto aberto de X, ent ao f (A)
n ao e necessariamente aberto. Por exemplo, com f (x) = exp(x
2
), f (R) = (0, 1].
Uma m etrica denida num conjunto X induz uma topologia sobre X. Seja X
um conjunto e d : X X R
+
uma func ao que satisfaz os axiomas:
i) Se x
1
, x
2
X ent ao, d(x
1
, x
2
) 0. Se d(x
1
, x
2
) = 0 ent ao, x
1
= x
2
(separabili-
dade).
ii) d(x
1
, x
2
) = d(x
2
, x
1
), para todo o x
1
, x
2
X (simetria).
iii) d(x
1
, x
3
) d(x
1
, x
2
) +d(x
2
, x
3
), para todo o x
1
, x
2
, x
3
X (desigualdade trian-
gular).
O conjunto X juntamente com a m etrica d(, ) e um espaco m etrico separado
(X, d). S ao exemplos de espacos m etricos:
a) R
n
com, d(x, y) = | (x
i
y
i
)
2
|
1/2
.
b) X = { f : [a, b] R : f e limitada} com, d( f , g) = sup
axb
| f (x) g(x)|.
c) GL(2, R) = {Matrizes de 2 2 com determinante n ao nulo} com, d(A, B) =
sup
|x|=1
|Ax Bx|.
d) M etrica discreta: X arbitr ario e d(x, y) = 1 se x 6= y; d(x, y) = 0 se x = y.
Seja a func ao f : A B em que A e B s ao espacos m etricos. A func ao f e
contnua no ponto x
0
A se, para todo o > 0, existe um > 0 tal que,
d
A
(x
0
, x) < =d
B
( f (x
0
), f (x)) < .
A func ao f e contnua se e contnua em todos os pontos de A. Pode-se mostrar
que esta denic ao e equivalente ` a denic ao dada anteriormente. Uma func ao f :
A B em que A e B s ao espacos m etricos e uniformemente contnua se pode ser
escolhido apenas como func ao de em todo o domnio A. Se e func ao de x
0
e de
, ent ao f e apenas contnua. Por exemplo, para A =R, f (x) = x e uniformemente
contnua, mas f (x) = x
2
e apenas contnua.
Uma func ao f : A B em que A e B s ao espacos m etricos e H older contnua
com expoente , em que 0 < 1, se existir uma constante k tal que,
| f (x) f (y)| k|x y|

Se = 1, a func ao f diz-se Lipschtziana. Claro est a que toda a func ao H older

contnua e uniformemente contnua, mas o inverso n ao e verdadeiro. Extendendo a
A.1. Topologia 291
denic ao anterior para > 1 decorre que toda a func ao H older contnua de ordem
>1 e uma func ao constante. De facto, se >1, | f (x+h) f (x)|/|h| k|h|
1
,
convergindo para zero quando h tende para zero. Por outro lado, se = 1, toda a
func ao Lipschitziana tem derivada nita.
No espaco euclidiano R
n
uma bola aberta de raio r e centro x
0
e denida atrav es
de
B
r
(x
0
) = {x R
n
: d(x
0
, x) < r}
O conjunto B= {B
r
(x) : x R
n
e r > 0} gera uma topologia em (R
n
, d) topo-
logia de abertos e portanto (R
n
, d) e um espaco topol ogico separado.
A caracterizac ao de abertos e fechados pode ser feita atrav es de vizinhancas.
O conjunto V (x) e uma vizinhanca do ponto x X se V (x) contem um aberto que
contem x. Um conjunto A X e aberto se, para todo o x A, existe uma vizinhanca
V (x) A.
Uma famlia de subconjuntos abertos {A
i
} de um espaco topol ogico X e uma
cobertura de X se A
i
= X. Um espaco topol ogico X e compacto se toda a co-
bertura de abertos de X contem uma subcobertura nita. A caracterizac ao dos
conjuntos compactos em R
n
e feita pelo teorema de Heine-Borel:
Teorema A.1 (Heine-Borel). Um subconjunto de R
n
e compacto se e fechado e
limitado.
O produto innito de conjuntos compactos e ainda compacto:
Teorema A.2 (Tychonov). O produto nito ou innito numer avel de conjuntos
compactos e compacto.
Um espaco topol ogico X e conexo se n ao existir uma decomposic ao da forma
X = AB em que A e B s ao abertos e AB = / 0.
Umconjunto A e denso emX se qualquer vizinhanca de umponto x X contem
um ponto de A.
Relembremos agora a classicac ao das func oes entre espacos topol ogicos: Uma
func ao f : A B e sobrejectiva se, todo o ponto de b B e imagem de um ponto de
a A (b B = existe a A tal que f (a) = b). A func ao f : A B e injectiva se,
f (a) = f (b) =a = b. Uma func ao e bijectiva se e simultaneamente sobrejectiva
e injectiva.
Sejam S e T espacos topol ogicos separados e f : S T uma bijecc ao. Se
f e f
1
s ao ambas contnuas, ent ao f e um homeomorsmo e S e T dizem-se
topologicamente equivalentes.
Uma equival encia topol ogica e uma transformac ao de vari aveis. Assim, dadas
duas func oes f , g : S T, f e g s ao topologicamente equivalentes se existirem
homeomorsmos,
h : S S e k : T T
tais que,
gh = k f g = k f h
1
292 A. Aspectos elementares de topologia, variedades e teoria da medida
Estas relac oes s ao representadas pelo diagrama,
f
S T
h k
S T
g
Armar que h e k s ao homeomorsmos e o mesmo que dizer que o diagrama re-
presentado e comutativo. Se, S = T ent ao h = k.
Um difeomorsmo de classe C
r
e uma bijecc ao f : T S em que f e f
1
s ao ambas r vezes diferenci aveis. Se f e f
1
s ao ambas analticas ent ao f e um
difeomorsmo analtico ou de classe C

. Diferenciabilidade de grau innito e

analiticidade n ao s ao conceitos equivalentes: uma func ao pode ser innitamente
diferenci avel mas a sua s erie de Taylor pode n ao convergir para ela.

E o caso da
func ao f (x) = e
(1/x)
para x 0 e f (x) = 0 para x < 0: a s erie de Taylor de f (x)
calculada no ponto x = 0 n ao converge para f .
A1.1) Sejam as func oes f (x) = x
2
e g(x) = x
3
. Diga se s ao homeomorsmos ou
difeomorsmos.
A1.2) Mostre que a transformac ao do plano R
2

w = ax +by +bx
2
z =bx +ay +ax
2
com a = cos(2) e b = sin(2) e um difeomorsmo.
A1.3) Faca os gr acos de func oes sobrejectivas, injectivas e bijectivas.
A.2 Variedades
Uma variedade de dimens ao n e um espaco topol ogico separado que e localmente
semelhante ao espaco euclidiano R
n
. Por exemplo, um ponto de R
n
e uma varie-
dade de dimens ao 0, um aberto de R
n
e uma variedade de dimens ao n.
Outros exemplos de variedades s ao as esferas de dimens ao n, S
n
, denidas
atrav es da equac ao x
2
1
+ +x
2
n+1
= r
2
e os toros T
n
= S
1
S
1
, gura A.1.
A esfera e o toro s ao variedades de dimens ao 2 que t em uma boa representac ao
emR
3
e, como se percebe intuitivamente, s ao localmente difeomorfas a R
2
. Para o
crculo S
1
, x
2
+y
2
= 1, o intervalo aberto (0, 2) e uma imagem de S
1
, gura A.2.
Vejamos agora uma denic ao mais formal de variedade. Seja M um conjunto
com uma estrutura de espaco topol ogico separado. Uma carta local de M e um
conjunto V R
n
que e a imagem de um aberto U M pelo homeomorsmo (di-
feomorsmo) : U M V R
n
, gura A.3.
Em geral existem v arias cartas locais de M que designaremos por (U
i
,
i
,V
i
).
As cartas (locais) designam-se tamb em por sistemas de coordenadas (locais), pois,
(m M) = (x
1
, . . . , x
n
) R
n
.
A.2. Variedades 293
Figura A.1: Exemplos de variedades compactas de dimens ao 2: toro T
2
e esfera
S
2
.
Figura A.2: Imagem de uma circunfer encia (S
1
) por um difeomorsmo .
Figura A.3: Carta local de uma variedade.
294 A. Aspectos elementares de topologia, variedades e teoria da medida
Vamos ent ao considerar duas cartas locais sobre M, com intersecc ao n ao vazia.
Sejam (U
j
,
j
,V
j
) e (U
i
,
i
,V
i
) cartas tais que, U
i j
=U
i
U
j
6= / 0. Assim os conjun-
tos U
i
e U
j
t em imagens nas duas cartas V
i
e V
j
. Sejam V
i j
=
i
(U
i j
) V
ji
=
j
(U
i j
),
gura A.4.
Figura A.4: Compatibilidade entre cartas de uma variedade.
Como por hip otese
i
e
j
s ao homeomorsmos ou difeomorsmos, podemos
passar de V
i j
para V
ji
atrav es de
i j
=
j

1
i
: V
i j
V
ji
, e
ji
=
i

1
j
: V
ji
V
i j
.
Nestas condic oes, as cartas (U
i
,
i
,V
i
) e (U
j
,
j
,V
j
) s ao compatveis se:
i) O conjunto U
i j
e aberto ou / 0.
ii) As func oes
i j
e
ji
, comU
i j
6= / 0, s ao homeomorsmos ou difeomorsmos.
As duas condic oes anteriores denem uma estrutura topol ogica ou diferencial
sobre a variedade.
Chama-se atlas sobre M ao conjunto de cartas A = {(U
i
,
i
,V
i
), i = 1, 2, . . .}
que vericam:
i) As cartas s ao compatveis duas a duas.
ii) Todo o ponto de M tem imagem em pelo menos uma carta.
Uma variedade ou uma estrutura de variedade sobre M e a classe dos atlas
equivalentes sobre M. Dois atlas s ao equivalentes se as cartas do primeiro atlas
s ao compatveis com as cartas do segundo atlas. Se os
i j
e
ji
s ao de classe C
0
(homeomorsmos) M e uma variedade topol ogica. Se as func oes
i j
e
ji
s ao de
classe C
k
, com 1 k , M e uma variedade diferenci avel. Se as func oes
i j
e
ji
s ao analticas, M e uma variedade analtica.
A.2. Variedades 295
Figura A.5: Toro como produto de dois crculos.
Exemplo A.3 (Toro T
2
). O toro e gerado pelo produto de dois crculos S
1
, T
2
=
S
1
S
1
, como se mostra na gura A.5.
Uma representac ao param etrica do toro em R
3
e (cos(2 +cos), sin(2 +
cos), sin) em que (0, 2) e (0, 2). Assim, uma carta do toro e o
conjunto,
V = {(, ) : (0, 2) e (0, 2)}
e a aplicac ao : U V e denida atrav es de,

1
: (, ) (cos(2+cos), sin(2+cos), sin) R
3
.
Na gura A.6, est ao representadas a imers ao do toro T
2
em R
3
e a carta can onica
ou usual do toro.
Figura A.6: Toro T
2
e carta can onica do toro em R
2
.
A carta V n ao descreve todos os pontos sobre o toro, sendo necess arias pelo
menos mais duas cartas. No entanto, do ponto de vista das aplicac oes, o estudo
de din amicas sobre o toro e equivalente ao estudo de din amicas sobre o quadrado,
desde que se identiquem os extremos dos intervalos. Isto e, pode-se sempre tra-
balhar no conjunto,
V = {(, ) : (0, 2), (0, 2)}
296 A. Aspectos elementares de topologia, variedades e teoria da medida
em que se identicam as rectas = 2 e = 2 com as rectas = 0 e = 0,
respectivamente. Assim, as vari aveis da carta (local), e , s ao designadas por
coordenadas locais do toro. Do ponto de vista geom etrico a carta V corresponde a
fazer a cirurgia ou a sequ encia de transformac oes como indicado na gura A.7.
Figura A.7: Cirurgia do toro: sequ encia de suturas e deformac oes que transformam
o toro num quadrado.
Exemplo A.4. Aplicac ao projectiva da esfera S
2
. Seja S
2
a esfera x
2
+y
2
+z
2
=1 e
sejam as aplicac oes projectivas com centros no polo norte e no polo sul, Fig. A1.8:
f
n
(x, y, z S
2
) =

x
1z
,
y
1z

z 6= 1
f
s
(x, y, z S
2
) =

x
1+z
,
y
1+z

z 6=1
O atlas de S
2
e constitudo pelas cartas (S
2
{n}, f
n
, R
2
) e (S
2
{s}, f
s
, R
2
).
Como f
s
f
1
n
: R
2
{0} R
2
{0} e f
n
f
1
s
: R
2
{0} R
2
{0} s ao dife-
omorsmos, pois
F(u, v) = f
s
f
1
n
=

x
x
2
+y
2
,
y
x
2
+y
2

a esfera S
2
e uma variedade diferenci avel e analtica.
Seja M uma variedade diferenci avel compacta de R
n
. Uma curva em M e uma
aplicac ao : R M. Chama-se espaco tangente no ponto x M ao conjunto dos
A.2. Variedades 297
Figura A.8: Aplicac ao projectiva da esfera com centro no polo norte.
vectores velocidade de todas as curvas que passam pelo ponto x M. O espaco
tangente no ponto x da variedade M designa-se por TM
x
.
Os elementos do espaco tangente s ao os vectores tangentes. No crculo S
1
, o
espaco tangente a um ponto x e a recta R. Para a esfera S
2
o espaco tangente a um
ponto x S
2
e o plano, TS
2
x
=R
2
.
Figura A.9: Espacos tangentes ` a circunfer encia e ` a esfera.
Os elementos do espaco tangente num ponto s ao os vectores velocidade da
curva , isto e,
~v =
d
dt
|
t=0
TM
x
nas coordenadas de M em R
n
.
O espaco tangente a uma ponto de uma variedade tem a mesma dimens ao da
variedade. O conjunto de todos os espacos tangentes a uma variedade e o brado
tangente TM =
xM
TM
x
. Obrado tangente temdimens ao 2n, pois especicar
um ponto de TM e equivalente a especicar um ponto x M e o respectivo vector
tangente~v TM
x
. Assim, se y TM , y = (x,~v) em que x M e~v TM
x
.
At e aqui vimos exemplos de variedades compactas de dimens ao 2. No entanto,
o exemplo da cirurgia do toro pode ser utilizado para construir outras varieda-
des compactas de dimens ao 2. Tomando como ponto de partida a carta do toro
((0, 2)(0, 2)), podemos agora identicar lados opostos com mudancas de sen-
tido nas fronteiras. Na gura A.10, est ao indicadas as tr es hip oteses possveis de
identicac ao.
298 A. Aspectos elementares de topologia, variedades e teoria da medida
Figura A.10: Cartas do toro (a), da garrafa de Klein (b) e do plano projectivo (c).
Os lados opostos do quadrado identicam-se e A e B representam o mesmo ponto
da variedade.
No primeiro caso da gura A.10 obtem-se o toro, nos outros dois casos obt em-
se, respectivamente, a garrafa de Klein K
2
e o plano projectivo P
2 1
, ambas varie-
dades compactas de dimens ao 2, gura A.11.
Figura A.11: Toro, imers ao n ao injectiva emR
3
da garrafa de Klein e da superfcie
de Steiner (imers ao n ao injectiva do plano projectivo).
Na sua imers ao em R
3
, a garrafa de Klein apresenta pontos de cruzamento,
contradizendo o facto de a aplicac ao da carta para a variedade ser um homeomor-
smo. Est a-se assim perante uma imers ao n ao injectiva da garrafa de Klein. O
mesmo tipo de cruzamentos aparecem na imers ao do plano projectivo em R
3

superfcie de Steiner. Em geral tem-se:

Teorema A.5 (Whitney). Se M
n
e uma variedade compacta de dimens ao n, ent ao
e sempre possvel escolher um inteiro m, com m2n+1, de modo a que M
n
tenha
uma imers ao injectiva em R
m
.
Na gura A.12 est a representada outra carta da esferta S
2
.
1
O plano projectivo P
2
e constitudo pelo conjunto dos pontos antipodais da esfera S
2
.
A.3. Medida 299
Figura A.12: Carta da esfera. Os lados A, B, C e D identicam-se e a area delimi-
tada pelo los angulo corresponde ` a calote inferior da esfera.
A1.4) Seja f : RR uma func ao contnua. Mostre que o gr aco de f , G( f ) =
{(x, f (x)) : x R}, e uma variedade.
A1.5) Determine uma carta da superfcie denida por
(
p
x
2
+y
2
a)
2
+z
2
= b
2
.
A1.6) Mostre que a aplicac ao f
n
: (S
2
{n}) R
2
em que f
n
((x, y, z) S
2
) =
(
x
1z
,
y
1z
) com z 6= 1 e um difeomorsmo.
A.3 Medida
O conceito da medida e a generalizac ao das noc oes de comprimento, area e vo-
lume. A medida de uma linha e o seu comprimento e a medida de uma esfera e o
seu volume. Para uma curva gen erica a medida pode ser calculada atrav es de um
integral e, em geral, medir aparece sempre associado a integrar.
Seja um conjunto e A uma famlia de subconjuntos de . A famlia de
subconjuntos A e uma ` algebra- se,
i) pertence a A.
ii) Se A A ent ao o seu complementar pertence a A (A

A).
iii) Se {A
i
}
i
e uma famlia numer avel de elementos de A, ent ao
i
A
i
A.
De ii) decorre que o conjunto vazio pertence em A, pois

= / 0. Nestas
condic oes chama-se a (, A) espaco mensur avel. Pode-se dizer abreviadamente
que tem uma estrutura de espaco mensur avel, subentendendo-se a exist encia da
algebra- A. Todos os espacos euclidianos R
n
t em uma estrutura mensur avel que
est a associada naturalmente com as noc oes de comprimento, area, etc..
Seja : A R
0+
{+} uma func ao de conjunto, em que R
0+
e o conjunto
dos reais n ao negativos. A func ao e uma medida se,
i) (A) 0 para todo o A A.
ii) (/ 0) = 0
300 A. Aspectos elementares de topologia, variedades e teoria da medida
iii) Se {A
i
} e uma famlia de conjuntos de A, disjuntos dois a dois, A
i
A
j
= / 0,
para i 6= j, ent ao, (
i
A
i
) =
i
(A
i
) (aditividade-).
Note que se pode ter () = . Em geral o tripleto (, A, ) e designado
por espaco de medida. No caso em que () < , e uma medida nita e se,
() = 1, (, A, ) e um espaco de probabilidade.
A medida no sentido de Lebesgue ou medida de Lebesgue e construda por
analogia com os conceitos de comprimento de um intervalo, area de um rect angulo,
volume de umparalelippedo, etc.. Conjuntos deste tipo designam-se por conjuntos
elementares, assim como a sua uni ao nita.
Um conjunto A A e mensur avel no sentido de Lebesque se, para todo o
> 0, existe um conjunto elementar B tal que
(AB) := (ABAB) <
e e uma medida de Lebesgue.
Se tem a estrutura de um espaco topol ogico, a algebra- gerada pela famlia
de abertos de e designada por ` algebra- de Borel. Os elementos de A s ao
conjuntos borelianos.
Teorema A.6. Se A e a algebra- dos borelianos de R
n
ent ao existe uma medida
unica : A [0, +) {+} tal que, se A = [a
1
, b
1
] [a
2
, b
2
] ... [a
n
, b
n
],
ent ao
(A) = (b
1
a
1
)(b
2
a
2
)...(b
n
a
n
) .
A medida assim construda e a medida de Lebesgue. Assim, dado um con-
junto aberto mensur avel de R
n
, a sua medida de Lebesgue coincide com a medida
de Lebesgue do conjunto mais a sua fronteira. Os conjuntos [a, b] e (a, b) t em a
mesma medida de Lebesgue. O conjunto discreto {a, b} tem medida de Lebesgue
nula.
Existe uma relac ao de equival encia em medida entre dois conjuntos A
1
, A
2

A. Supondo que,
(A
1
A
2
) = (A
1
A
2
A
1
A
2
) = 0
diz-se que A
1
= A
2
q.t.l. (quase por todo o lado) ou, A
1
= A
2
a excepc ao de um
conjunto de medida nula, ou ainda, A
1
=A
2
(m odulo 0). Se A
1
= [a, b] e A
2
= (a, b)
tem-se que [a, b] = (a, b) mod. 0.
Um conjunto A e de medida zero se estiver contido num conjunto A
1
A com
(A
1
) = 0.
Seja X = {x
1
, ..., x
n
} um conjunto nito e A a ` algebra- de todos os subcon-
juntos de X. A cada x
i
associa-se um n umero p
i
= 1. A medida de {x

1
, ..., x

k
} e
p

1
+. . . + p

k
= k. Nestas condic oes, p e a medida da contagem em X.
Seja (, A, ) um espaco de medida e f (x) uma func ao f (x) : R. A
func ao f e mensur avel em se para todo o boreliano B da recta, f
1
(B) A.
A.3. Medida 301
Uma condic ao necess aria suciente para que f (x) seja mensur avel e de que,
para todo o c R, o conjunto {x : f (x) < c} seja mensur avel. O conjunto de todos
as func oes mensur aveis de (, A, ) e fechado em relac ao ` as operac oes aritm eticas
ususais (+, , e /).
Ointegral de Riemann de uma func ao e denido apenas para func oes contnuas.
Vamos agora construir o integral de uma func ao mensur avel denida num espaco
de medida integral de Lebesgue. Vamo-nos restringir ao caso em que () <
+.
Uma func ao mensur avel em (, A, ) que toma um n umero nito ou innito
numer avel de valores {y
1
, . . . , y
n
, . . .} num conjunto A , e uma func ao simples.
Dene-se integral de uma func ao simples f
s
(x), num conjunto mensur avel A
(A A), como,

n
y
n
.(A
n
) =
Z
A
f
s
(x)d
em que A
n
= {x : x A e f
s
(x) = y
n
}, desde que a s erie seja absolutamente conver-
gente. Se a s erie e absolutamente convergente, f
s
e integr avel ou som avel no con-
junto A em relac ao ` a medida , e a soma da s erie e o integral de f
s
em A .
Em (, A, ), uma func ao mensur avel f e integr avel, se existir uma sucess ao de
func oes simples { f
s
n
}, som aveis no conjunto A , uniformemente convergente
para f . O limite,
lim
n+
Z
A
f
s
n
(x)d = I
e o integral de f no conjunto mensur avel A . A medida de Lebesgue na recta e
d = 1dx.
O integral de Lebesgue de func oes som aveis tem as seguintes propriedades:
i)
R
A
1d = (A).
ii) Se k R
R
A
k f (x)d = k
R
A
f (x)d.
iii)
R
A
( f +g)(x)d =
R
A
f (x)d +
R
A
g(x)d.
iv) Se f (x) 0,
R
A
f (x)d 0.
v) Se (A) = 0,
R
A
f (x)d = 0.
vi) Se f = g mod. 0,
R
A
f (x)d =
R
A
g(x)d.
Destacamos duas propriedades :
i) Os integrais I
1
=
R
A
f (P)d e I
2
=
R
A
| f (P)|d existem simultaneamente.
ii) Se A =

n=1
A
n
, a s erie

n=1
R
A
n
| f (P)|d e convergente, e
Z
A
f (P)d

n=1
Z
A
n
f (P)d
dando-se a igualdade quando A
i
A
j
= / 0 para i 6= j.
302 A. Aspectos elementares de topologia, variedades e teoria da medida
Destacamos dois teoremas importantes da teoria de Lebesgue:
Lema A.7 (Fatou). Se a sucess ao { f
n
} de func oes mensur aveis e n ao negativas
converge para f quase por todo o lado e
R
A
f
n
(x)d k, para todo o n, a func ao
f e integr avel em A e
R
A
f (x)d k.
Teorema A.8 (converg encia dominada de Lebesgue). Seja { f
n
} uma sucess ao de
func oes denidas em A e convergente para f . Se para todo o n se tem | f
n
(x)|
(x), em que (x) e uma func ao som avel em A, ent ao f e integr avel em A e
lim
n+
Z
A
f
n
(x)d =
Z
A
lim
n+
f
n
(x)d =
Z
A
f (x)d
Sejam (, A, ) e (
0
, A
0
,
0
) espacos de medida. Formem-se os produtos car-
tesianos
0
= e A A
0
=R. Mostra-se que (, R) e umespaco mensur avel.
Dena-se sobre R a medida produto m =
0
atrav es de
m(R) = (A).
0
(A
0
), R R, A A, A
0
A
0
Nestas condic oes, pode-se mostrar que (, R, m) e um espaco de medida.
Teorema A.9 (Fubini.). Seja f (x, x
0
) uma func ao integr avel em R = (A, A
0
)

0
para a medida m =
0
. Ent ao,
Z
R
f (x, x
0
)dm =
Z
A

Z
A
0
f (x, x
0
)d
0
!
d =
Z
A
0

Z
A
f (x, x
0
)d
!
d
0
No espaco de medida completa (, A, ) (todo o subconjunto de um conjunto
de medida nula tem medida nula), considere-se o conjunto de todas as func oes
som aveis. No conjunto das classes de equival encia (mod.0) de todas as func oes
som aveis, dena-se a norma,
k f k =
Z

| f (x)|d
em que f e o elemento representativo de cada classe. O espaco normado assim ob-
tido designa-se por L
1
(, ). Pode-se introduzir uma dist ancia em L
1
(, ) atrav es
de
( f , g) =k f gk
Demonstra-se que L
1
(, ) e um espaco vectorial normado e completo de di-
mens ao innita (espaco de Banach).
Uma func ao mensur avel f , que toma valores reais ou complexos, e de quadrado
som avel em (, A, ) se o integral
Z

| f (x)|
2
d
A.3. Medida 303
existir (nito). O conjunto das classes de equival encia (mod.0) de todas as func oes
de quadrado som avel em (, A, ) e designado por L
2
(, ) espaco de Hilbert.
Para f , g L
2
(, ) dene-se o produto escalar
< f , g >=
Z

f (x).g

(x)d
e a norma
k f k =< f , f >
1/2
=

| f (x)|
2
d
!
1/2
Nestas condic oes demonstra-se que L
2
(, ) e um espaco com produto interno e
completo espaco de Hilbert.
Uma sucess ao { f
n
} de func oes som aveis converge uniformemente para uma
func ao som avel f , se para todo o n sucientemente grande existe um > 0 tal que,
| f
n
(x) f (x)| < .
A sucess ao { f
n
} converge na m edia, na norma de L
1
(, ), se
lim
n+
k f
n
(x) f (x)k
L
1 = lim
n+
Z

| f
n
(x) f (x)|d = 0
A converg encia em m edia quadr atica em L
2
(, ) e denida atrav es de
lim
n+
k f
n
(x) f (x)k
2
L
2
= lim
n+
Z

| f
n
(x) f (x)|
2
d = 0
Se { f
n
} converge em m edia quadr atica em L
2
, converge em m edia em L
1
. Toda a
sucess ao que converge uniformemente, converge em m edia e em m edia quadr atica.
304 A. Aspectos elementares de topologia, variedades e teoria da medida
Ap endice B
Equac oes diferenciais lineares
B.1 Equac oes aut onomas
Os sistemas lineares de equac oes diferenciais ordin arias s ao integr aveis no sen-
tido em que e possvel escrever uma soluc ao geral com a depend encia explcita
no tempo e nas condic oes iniciais. Para sistemas lineares todos os teoremas de
bom comportamento das soluc oes s ao v alidos: teorema de exist encia e unicidade e
teorema do prolongamento das soluc oes quando t .
Uma equac ao diferencial aut onoma de ordem n pode aparecer numa das se-
guintes formas,
x
(n)
+a
1
x
(n1)
+. . . +a
n1
x = 0 (B.1)
ou,

x
1
.
.
.
x
n

a
11
. . . a
1n
.
.
.
.
.
.
a
n1
. . . a
nn

x
1
.
.
.
x
n

= A~x (B.2)
em que x
(n)
=
d
n
x(t)
dt
n
. A equac ao (B.1) pode-se escrever na forma (B.2). Com a
substituic ao de vari aveis, x
1
=x, x
2
=x
(1)
, . . . x
n
=x
(n1)
, a equac ao (B.1) escreve-
se na forma matricial (B.2), em que a matriz A tem a forma particular,
A =

0 1 0 . . . 0 0 0
0 0 1 . . . 0 0 0
.
.
.
.
.
.
0 0 0 . . . 0 0 1
a
n1
a
n2
a
1

(B.3)
A matriz A designa-se por matriz companheira da equac ao (B.1). Vejamos ent ao
como obter as soluc oes gerais das equac oes diferenciais (B.1) e (B.2).
305
306 B. Equac oes diferenciais lineares
Soluc ao geral da equac ao diferencial linear (B.1)
`
A equac ao diferencial (B.1) associa-se o polin omio caracterstico,
x
n
+a
1
x
n1
+. . . +a
n1
= 0
Este polin omio tem razes
1
, . . . ,
r
, com r n, e cada raiz tem multiplicidade m
i
,
com
r
i=1
m
i
= n. A soluc ao geral da equac ao diferencial (B.1) e,
(t) =
r

i=1
p
i
(t)e

i
t
em que p
i
(t) =
i1
t
(m
i
1)
+. . . +
im
i
1
t +
im
i
e os
i j
s ao constantes a determinar
atrav es das condic oes iniciais.
Por exemplo, a equac ao diferencial,
x
(3)
4x
(2)
+5x
(1)
2x = 0 (B.4)
tem o polin omio caracterstico,
x
3
4x
2
+5x 2 = 0.
As razes do polin omio caracterstico s ao
1
= 1 e
2
= 2, com multiplicidades 2 e
1, respectivamente. Ent ao, a soluc ao geral desta equac ao diferencial (B.4) e,
x(t) = (
11
t +
12
)e
t
+
2
e
2t
.
Com as condic oes iniciais, x(t =0) =x
00
, x
0
(t =0) =x
10
e x
00
(t =0) =x
20
, tem-se
que,

11
=2x
00
+3x
10
x
20

12
= 2x
10
x
20

2
= x
00
2x
10
+x
20
Soluc ao geral da equac ao diferencial linear (B.2)
Para encontrar a soluc ao geral da equac ao diferencial (B.2), vamos comecar por
extender a equac ao real x = Ax ao plano complexo. Esta operac ao designa-se por
complexicac ao da equac ao diferencial e consiste em deixar que x C
n
e que a
matriz A possa ter entradas complexas.
Suponha-se ent ao que det A 6= 0 e que todos os valores pr oprios de A s ao dife-
rentes. Sejam
1
, . . . ,
n
os valores pr oprios de A e ~p
1
, . . . ,~p
n
os respectivos vecto-
res pr oprios. Como e bem conhecido da algebra linear, existem matrizes B e C tais
que, C = B
1
AB, em que,
B =

p
11
p
n1
p
12
p
n2
.
.
.
.
.
.
p
1n
p
nn

, C =

1
0 0
0
2
0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0
n

B.2. Equac oes n ao aut onomas 307

e
i
C. Introduzindo a nova vari avel (complexa), y = B
1
xB, vem que,
y = B
1
xB = B
1
AxB = (B
1
AB)(B
1
xB)(B
1
B) =Cy
ou seja, a equac ao diferencial (B.2) escreve-se na forma y = Cy em que C e uma
matriz diagonal. Por analogia com a equac ao diferencial linear e homog enea em
dimens ao 1, y
i
=
i
y
i
, a soluc ao geral do sistema y =Cy e,
y
i
(t) = y
i
(0)e

i
t
, i = 1, . . . , n
Invertendo a transformac ao de vari aveis, x = ByB
1
, a soluc ao geral da equac ao
diferencial (B.2) e,
~x(t) = B

1
t
0 0
0 e

2
t
0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0 e

n
t

B
1
~x(0)
Exemplo B.1. Seja a equac ao diferencial do oscilador harm onico,

x = y
y = x
Neste caso, tem-se que,
A =

0 1
1 0

Ora, como esta matriz tem os valores pr oprios,

1
= i e
2
=i, a que correspon-
dem os vectores pr oprios, p
1
= (1, i) e p
2
= (1, i), tem-se que,
B =

1 1
i i

, B
1
=

1/2 i/2
1/2 i/2

,C =

i 0
0 i

Como a matriz C e diagonal, vem que a soluc ao geral da equac ao do oscilador

harm onico e,
x(t) = a
11
e
it
+a
12
e
it
y(t) = a
21
e
it
+a
22
e
it
e as quatro constantes a
i j
determinam-se atrav es das condic oes iniciais e das relac oes
entre as soluc oes x(t) e y(t), denidas pelo sistema de equac oes diferenciais. Note
que, para um sistema linear de n equac oes diferenciais existem n condic oes iniciais
e 2n constantes a determinar.
B.2 Equac oes n ao aut onomas
A teoria de Floquet das equac oes n ao aut onomas e extensa. No entanto, vamos
resumir os resultados fundamentais.
308 B. Equac oes diferenciais lineares
A equac ao diferencial am e n ao aut onoma mais geral tem a forma,
x = A(t)x +b(t) (B.5)
em que A(t) e uma matriz (contnua) e b(t) e um vector. Vamos ainda considerar a
equac ao linear,
x = A(t)x (B.6)
Se
1
e uma soluc ao da equac ao (B.5) e
2
uma soluc ao da equac ao (B.6), ent ao
tem-se que,

1
+

2
= A(t)(
1
+
2
) +b(t)
Assim, (
1
+
2
) e uma soluc ao de (B.5). Se x
0
e uma condic ao inicial para (B.5)),
com
2
(0) = x
0
e
1
(0) = 0, decorre que a soluc ao geral da equac ao n ao ho-
mog enea (B.5) e a soma da soluc ao geral da equac ao homog enea mais a soluc ao
particular da equac ao n ao homog enea para a condic ao inicial nula. Este resultado
e bastante geral e vai-se reectir na teoria de Floquet.
Para construir a teoria de Floquet comeca-se por construir a equac ao matricial,

M = A(t)M (B.7)
em que M e uma matriz. Escolhendo como condic ao inicial M(0) = I, a soluc ao
geral de (B.6) pode-se escrever na forma, (t, x
0
) = M(t)x
0
. Seja ent ao a soluc ao
M(t) de (B.7) com a condic ao inicial M(0) = I. A matriz M(t) designa-se por
matrizante das equac oes (B.5) e (B.6).
Caso seja possvel encontrar um matrizante, da teoria de Floquet decorre que a
soluc ao geral de (B.5) e,
(t) = M(t)x
0
+M(t)
Z
t
0
M
1
(s)b(s)ds (B.8)
Exemplo B.2. Seja a equac ao diferencial n ao aut onoma,
d
dt

x
y

0 1
1 0

x
y

0
sin(t) cos(t)

(B.9)
em que e s ao constantes. A equac ao para o matrizante e,
d
dt

m
11
m
12
m
21
m
22

0 1
1 0

m
11
m
12
m
21
m
22

cuja soluc ao e,
M(t) =

cos(t) sin(t)
sin(t) cos(t)

(B.10)
B.2. Equac oes n ao aut onomas 309
para a condic ao inicial, m
11
= m
22
= 1 e m
12
= m
21
= 0. Por (B.9) e introduzindo
(B.10) em (B.8), a soluc ao da equac ao (B.9) e,

x(t)
y(t)

cos(t) sin(t)
sin(t) cos(t)

x
0
y
0

+ M(t)

R
t
0
( sin
2
(s) + cos(s)sin(s))ds
R
t
0
( sin(s)cos(s) cos
2
(s))ds
!
=

x
0
cos(t) +y
0
sin(t)
x
0
sin(t) +y
0
cos(t)

+
1
2

t cos(t) +( t)sin(t)
t cos(t) +t sin(t) sin(t)

B2.1) Determine a soluc ao da equac ao diferencial,

x =

1 0 1
1 0 2
1 1 1

x
para as condic oes iniciais x
1
(0) = 1.0, x
2
(0) = 2.0 e x
3
(0) = 3.0.
310 B. Equac oes diferenciais lineares
Ap endice C
Equac oes ` as diferencas lineares
As equac oes ` as diferencas surgem como o resultado de aproximac oes ` as equac oes
diferenciais ordin arias e ` as equac oes ` as derivadas parciais. Tamb em podem apare-
cer em aplicac oes como equac oes associadas a modelos em que as vari aveis inde-
pendentes (espaciais ou temporais) s ao discretas. Por exemplo, considerem-se as
equac oes,
dx
dt
= f (x) e
f
t
= D

2
f
x
2
(C.1)
Com as aproximac oes ` as diferencas nitas,
dx
dt
'
x(t +t) x(t)
t
,

2
f
x
2
=
f (x +x, t) + f (x x, t) 2 f (x, t)
(x)
2
(C.2)
podemos aproximar as duas equac oes em (C.1) por,
x
n+1
x
n
t
= f (x),
f
n+1
i
f
n
i
t
=
D
(x)
2

f
n
i+1
+ f
n
i1
2 f
n
i

(C.3)
em que x
n
= x(t = nt), f
n
i
= f (x = ix, t = nt). Neste caso, as vari aveis in-
dependentes n e i descrevem, respectivamente, a evoluc ao temporal e espacial em
intervalos discretos.
A forma geral da equac ao ` as diferencas linear em dimens ao k e,

x
1
n+1
.
.
.
x
k
n+1

= A

x
1
n
.
.
.
x
k
n

(C.4)
em que A e uma matriz de k k, n e a vari avel independente discreta percorrendo
os inteiros e x
j
n
R ou C.
As equac oes ` as diferencas da forma,
x
n+k
+b
1
x
n+k1
+. . . +b
k
x
n
= 0 (C.5)
311
312 C. Equac oes ` as diferencas lineares
podem-se escrever na forma matricial atrav es da substituic ao de vari aveis x
1
n
=
x
n
, x
2
n
= x
n+1
. . . e x
k
n
= x
n+k1
, em que a matriz A e,
A =

0 1 0 . . . 0
0 0 1 . . . 0
0 0 0 . . . 1
b
1
. . . . . . . . . b
k

(C.6)
Vejamos ent ao como determinar as soluc oes gerais da equac ao ` as diferencas
(C.4), em que A e uma matriz n ao singular, det A 6= 0. Note que a soluc ao de (C.4)
e da forma,
~x
n
= h(n,~x
0
)
em que~x
0
= (x
1
0
, . . . , x
k
0
) e o vector das k condic oes iniciais.
Se det A 6= 0, ent ao existe uma matriz invertvel B tal que, BAB
1
= C e C e
uma matriz diagonal, eventualmente complexa. Nestas condic oes, multiplicando
(C.4) ` a esquerda e ` a direita por B e B
1
, respectivamente, vem que,
B~x
n+1
B
1
= BA~x
n
B
1
. (C.7)
Com~y = B~xB
1
, vem que,
~y
n+1
= BAB
1
~y
n
=C~y
n
. (C.8)
Ora, como a equac ao (C.8) e um sistema de k equac oes independentes, a sua
soluc ao reduz-se ` a soluc ao da equac ao unidimensional,
y
n+1
= y
n
, (C.9)
em que C. Dada a condic ao inicial y
0
, tem-se que y
1
= y
0
, y
2
= y
1
=
2
y
0
e por induc ao,
y
n
=
n
y
0
(C.10)
Assim, por (C.10) , a soluc ao geral de (C.8) e,

y
1
n
.
.
.
y
k
n

n
1
y
1
0
.
.
.

n
k
y
k
0

(C.11)
313
Mas como, ~y = B~xB
1
, ~x = B
1
~yB, tem-se que,
~x
n
= B
1
~y
n
B = B
1

n
1
y
1
0
.
.
.

n
k
y
k
0

B
= B
1

(
n
1
, . . . ,
n
k
) (y
1
0
, . . . , y
k
0
)B

= B
1

(
n
1
, . . . ,
n
k
)B

x
1
0
.
.
.
x
k
0

c
11

n
1
+c
12

n
2
+. . . +c
1k

n
k
.
.
.
c
n1

n
1
+. . . . . . +c
kk

n
k

em que os c
i j
s ao constantes a determinar atrav es das matrizes B e B
1
e das
condic oes iniciais. Conclumos assim que a soluc ao geral da equac ao ` as diferencas
linear (C.4) tem a forma,
x
j
n
= c
j1

n
1
+. . . +c
jk

n
k
em que os
i
s ao os valores pr oprios da matriz A e os c
ji
s ao constantes que depen-
dem das condic oes iniciais.
Exemplo C.1. Equac ao de Fibonacci. Seja a equac ao ` as diferencas,
x
n+2
= x
n+1
+x
n
(C.12)
com as condic oes iniciais x
0
e x
1
. Com as vari aveis x
n+1
= y
n
, a equac ao (C.12)
escreve-se na forma,

x
n+1
= y
n
y
n+1
= y
n
+x
n
ou seja,

x
n+1
y
n+1

0 1
1 1

x
n
y
n

= A

x
n
y
n

Os valores pr oprios da matriz A s ao

1
= (1+

5)/2,
2
= (1

5)/2 e a soluc ao
geral da equac ao (C.12) e,
x
n
= c
11

1+

5
2

n
+c
12

5
2

n
y
n
= c
21

1+

5
2

n
+c
22

5
2

n
314 C. Equac oes ` as diferencas lineares
Para n = 0, e n = 1 vem que,
x
0
= c
11
+c
12
y
0
= c
21
+c
22
x
1
= y
0
= c
11

1+

5
2

+c
12

5
2

y
1
= y
0
+x
0
= c
21

1+

5
2

+c
22

5
2

Resolvendo este sistema em ordem aos c

i j
, obtem-se,
c
11
=
1
2
x
0

1
1

+
1

5
y
0
c
12
=
1
2
x
0

1+
1

5
y
0
c
21
=
1

5
x
0
+
1
2
y
0

1+
1

c
22
=
1

5
x
0
+
1
2
y
0

1
1

e a soluc ao geral da equac ao de Fibonacci est a assim determinada.

Particularizando as condic oes iniciais para x
0
= 1, x
1
= y
0
= 1, vem que
x
n
=
1
2

1+
1

1+

5
2
!
n
+
1
2

1
1

5
2
!
n
que e um n umero inteiro para qualquer n, como pode ser facilmente vericado por
(C.12): x
2
= 2, x
3
= 3, x
4
= 5, x
5
= 8, . . ., x
10
= 89, etc..
A3.1) Determine a soluc ao geral da equac ao ` as diferencas
x
n+2
+x
n
= 0
Ap endice D
Adimensionalizac ao de equac oes
As equac oes que descrevem modelos de sistemas fsicos ou biol ogicos t em em
geral dimensi oes e dependem de v arios par ametros. Muitos dos par ametros dos
modelos n ao dependem linearmente entre si e as soluc oes dos modelo podem ser
pouco sensveis a variac oes particulares de par ametros. Por outro lado, muitas
das vari aveis podem ter soluc oes em regi oes de variac ao das vari aveis muito par-
ticulares e difceis de encontrar. A adimensionalizac ao das equac oes dos modelos
permite reduzir o n umero de par ametros dos modelos e determinar algumas das
propriedades essenciais dos modelos.
Por exemplo, vamos adimensionalizar a equac ao logstica de crescimento po-
pulacional, encontrando a forma mais simples para analisar as soluc oes desta equ-
ac ao. A equac ao logstica escreve-se na forma,
dN
dt
= rN(KN) (D.1)
em que N e o n umero de indivduos de uma populac ao, ou uma concentrac ao.
Vamos designar as unidades de N por [N]. As constantes r e K, t em unidades
[N]
1
s
1
e [N], respectivamente. Para adimensionalizar a equac ao (D.1), vamos
introduzir as novas vari aveis,
x = N
= t
(D.2)
em que e s ao constantes a determinar e x e s ao novas vari aveis adimensionais.
Introduzindo (D.2) em (D.1), obtem-se ent ao,
dx
d
=

dN
dt
=
1

rKx
1

rx
2
(D.3)
Como as novas vari aveis s ao adimensionais, as constantes tamb emo s ao e podemos
escolher,
1

rK = 1
1

r = 1.
(D.4)
315
316 D. Adimensionalizac ao de equac oes
Das relac oes (D.4) resulta que,
= rK, =
1
K
x =
N
K
, = rKt .
(D.5)
Assim, a equac ao adimensionalizada do modelo logstico e,
dx
d
= x(1x) (D.6)
e e independente dos par ametros N e r.
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[Ro] C. Robinson, Dynamical Systems. CRC Press, 1998. Press, 1989.
Uma das refer encias b asicas ` a teoria dos sistemas din amicos e o livro de Guc-
kenheimer e Holmes [GH]. No primeiro captulo faz-se um percurso sobre a lin-
guagem b asica da teoria dos sistemas din amicos, estando implcito que se t em
alguns conhecimentos b asicos de equac oes diferenciais ordin arias.

E uma das re-
fer encias cl assicas para aprender sistemas din amicos. O livro de Strogatz [St] e
uma introduc ao dirigida a fsicos e engenheiros. Os livros de Froyland [Fr] e de
Berg e, Pomeau e Vidal [BPV] s ao uma introduc ao aos sistemas din amicos dando
mais enfase a modelos e aplicac oes ` a fsica. Para uma introduc ao aos sistemas
din amicos, sem conhecimento pr evio de equac oes diferenciais e algebra linear, o
livro de Hirsh, Smale e Devaney [HSD] d a todas as bases necess arias. Inclui alguns
captulos de aplicac oes e tem uma introduc ao excelente ` a noc ao de estabilidade es-
trutural, conceito central na teoria moderna dos sistemas din amicos. Este livro tem
ainda alguns captulos dedicados a aplicac oes. Uma alternativa com um pendor
mais formal e o livro de Hasselblatt e Katok [HK].

E possvel encontrar na net ou-
tras refer encias, entre as quais podemos seleccionar a obra de Cvitanovich [Cvi] e
a curso de Berglund [Ber]. A Wikipedia e tamb em uma excelente refer encia.
A refer encia mais completa aos sistemas din amicos denidos por equac oes
diferenciais e o livro de Arnold [A].

E uma refer encia fundamental para quem
trabalha em sistemas din amicos. Neste livro, introduz-se a teoria geom etrica dos
sistemas din amicos preparando o leitor para alguns aspectos mais modernos da
teoria. O livro de Arnorld [Ab] com os captulos suplementares ` a teoria dos sis-
temas din amicos aborda assuntos mais avancados. Uma alternativa aos livros de
Arnold e que contem de uma forma bastante estruturada os resultados mais recen-
tes da teroria dos sistemas din amicos e o livro de Arrowsmith e Place [AP].

E uma
refer encia indispens avel para muitos aspectos t ecnicos da teoria. O tratado mais
completo sobre equac oes diferenciais e o livro de Hartman [Har]. Para estudar
sistemas din amicos associados a mapas do intervalo, aconselha-se o livro intro-
dut orio de Devaney [D]. O livro bastante avancado de Robinson [Ro] contem de
uma forma bastante formalizada muitos dos resultados modernos da teoria, como
sejam a din amica simb olica ou os sistemas de Kupka-Smale e Axioma A.