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OBJETIVOS

Objetivo General
Conocer los principios tericos del mecanismo y diseo.
Objetivo Especifico
Manejar los trminos de esta unidad ya que durante el curso sern
necesarios su conocimiento para la interpretacin de las siguientes
unidades.
Establecer como funcionan los mecanismos y diseos en la
velocidad y la aceleracin, para su aplicacin en la maquinas.












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PRINCIPIOS TEORICOS DE MECANISMO Y DISEO

El proceso de diseo de un mecanismo o mquina se puede dividir
en dos partes: Sntesis y anlisis.

En el proceso de sntesis, se disea o idea un patrn de un
mecanismo o mquina que sea capaz de realizar el trabajo deseado, se
establecen formas, tamaos, composiciones de los materiales y
disposiciones de las piezas de tal modo que la maquina resultante
desempee las tareas prescritas de forma aproximada.

El proceso del diseo por su propia naturaleza es tanto un arte
como una ciencia, requiere imaginacin, intuicin, creatividad, sentido
comn y experiencia. El papel de ciencia dentro del proceso de diseo
sirve sencillamente para proveer las herramientas que utilizaran los
diseadores para poner en practica su arte.

En el proceso de anlisis se calculan posiciones, desplazamientos,
velocidades, aceleraciones y fuerzas que aparecern en las diferentes
piezas que componen el mecanismo o mquina y se comprueba si los
movimientos son los previstos, y si las dimensiones prefijadas son las
adecuadas para soportar los esfuerzos a que se vern sometidas las
piezas. Caso de no ser as, se vuelve a redisear y analizar en un
proceso iterativo, hasta lograr un diseo de mecanismo o mquina que
realice los movimientos previstos y est correctamente dimensionado.

Es preciso tener siempre en mente que aunque la mayor parte y
esfuerzo lo tenga el anlisis, la finalidad es lograr una sntesis, lo que
quiere decir, el diseo de una maquina o un sistema.
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MECANISMOS

Un mecanismo es una combinacin de cuerpos rgidos o
resistentes dispuestos de tal forma que el movimiento de uno obligue al
movimiento de los dems.

El mecanismo transmite o modifica el movimiento, mientras que,
la maquina realiza trabajo o modifica energa. Una cadena considera
desde el punto de vista de transmisin de movimiento ser un
mecanismo y si se considera como agente modificador de energa ser
una maquina.

Por otra parte, los mecanismos son los medios prcticos que se
emplean en las artes y la sucesin de fases dentro de un proceso. En las
maquinarias, se llama mecanismo al conjunto de elementos rgidos,
mviles unos respectos de otros, unidos entre s mediante diferentes
tipos de uniones que se conocen como pares cinemticos (pernos, unin
de contacto, etc.). El propsito de estos mecanismos es la transmisin
de movimientos y fuerzas.

Para poner en marcha este tipo de mecanismos, se crean
esqueletos vectoriales en base a los principios del algebra lineal y fsica,
y se forman sistemas de ecuaciones. Cabe destacar que un mecanismo
no se considera una masa puntual, dado que los elementos que lo
conforman presentan combinaciones de movimientos relativos de
rotacin y traslacin, deben tenerse en cuenta conceptos como centros
de gravedad, momento de inercia y la velocidad angular.



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ESLABON

Un eslabn se define como un cuerpo rgido que tiene dos o ms
elementos de enlace, por medio de los cuales puede conectarse a otros
cuerpos, con el objeto de transmitir fuerza o movimiento.
Las conexiones entre eslabones, que restringen su movimiento
relativo, se llaman pares cinemticos. Los eslabones tambin se pueden
considerar como uniones rgidas entre pares. En los mecanismos, los
eslabones se suelen esquematizar para facilitar su estudio. El
mecanismo equivalente debe tener las mismas caractersticas
cinemticas y dinmicas que el mecanismo real.
Por otra parte varios eslabones unidos por medio de pares
Cinemticos son llamados Cadenas cinemticas abiertas y cerradas


Clasificacin de eslabones:

Segn el nmero de nodos

Binarios: Posee dos nodos
Ternarios: Posee tres nodos
Cuaternarios: Posee cuatro nodos

Segn el movimiento

Fijo: Se encuentra sujeto en el espacio
Manivela: Eslabn que representa el movimiento rotativo.
Biela: Eslabn que representa el movimiento plano general
Corredera: Eslabn que representa generalmente el movimiento
de translacin
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Segn la funcin

Fijo: Se encuentra sujeto en el espacio
Conductor: Elemento que Inicia el movimiento
Transductor: Elemento que comunica el conductor con el
conducido.
Conducido: Elemento que recibe el movimiento del conductor

















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TIPOS DE MECANISMOS

Mecanismos Planos:
Los mecanismos planos son aquellos en los que todos los puntos
del mecanismo realizan trayectorias contenidas en planos paralelos
entre s.
Esta caracterstica hace posible que el lugar geomtrico de
cualquier punto elegido de un mecanismo plano se represente con su
verdadero tamao y forma real, en un solo dibujo o una sola figura. La
transformacin del movimiento de cualquier mecanismo de esta ndole
se llama coplanar. El eslabonamiento plano de cuatro barras, la leva de
placa y su seguidor, y el mecanismo de corredera-manivela son
ejemplos muy conocidos de mecanismos planos. La vasta mayora de
mecanismos en uso hoy en da son del tipo plano. Los mecanismos
planos que utilizan slo pares inferiores se conocen con el nombre de
eslabonamientos planos y slo pueden incluir revolutas y pares
prismticos. El movimiento plano requiere que los ejes de revoluta sean
paralelos y normales al plano del movimiento, y todos los ejes de los
prismas se encuentren en l.







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PRINCIPALES MECANISMOS PLANOS


- La Polea

Es un mecanismo cuya funcin consiste en transmitir fuerza por
medio de una rueda y un cable el cual pasa por el centro de un canal
que la rueda posee, con esta se puede cambiar la direccin de los
mecanismos ya que puede girar ambos sentidos (adelante-atrs), su
velocidad puede variar de acuerdo a la fuerza aplicada. Existen
diferentes tipos de estas tales como:


Simple fija: se ancla en un soporte y el cable se ata al peso por
una de sus puntas y por la otra se transmite la fuerza.

Simple mvil: para levantar la carga se utiliza un soporte atado a
la polea y como una de sus puntas esta empotrada, con la otra se
hace la fuerza para producir movimiento sobre esta.

Polea compuesta: es tambin llamada pilopasto, consiste en un
arreglo de dos o ms poleas en las cuales hay una fija y las dems
estn mviles, en este tipo de configuracin la carga est atada al
grupo mvil.






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- Leva

Es un mecanismo que posee una forma (irregular) en su contorno,
esta puede girar sobre un eje de tal manera que cuando rota esta hace
que se active una parte del mecanismo para la cual fue diseada, la
parte que se mueve al tiempo sobre su contorno recibe el nombre de
seguidor. Existen las leyes fundamentales que debe cumplir el diseo de
una leva para determinar las ecuaciones del movimiento del seguidor:

- La ecuacin de posicin del seguidor debe ser continua durante
todo el ciclo.
- La primera y segunda derivadas de la ecuacin de posicin
(velocidad y aceleracin) deben ser continuas.
- La tercera derivada de la ecuacin (sobreaceleracin o jerk) no
necesariamente debe ser continua, pero sus discontinuidades
deben ser finitas.



- La Palanca

Al igual que la polea en este mecanismo la funcin consiste en
transmitir fuerza de manera que sea ms fcil realizar un trabajo
(aumentndola); est compuesta por una barra rgida y un punto de
apoyo; existen varios tipos de este mecanismo:

De primer gnero: en la cual el punto de apoyo est situado en
medio de la potencia y de la resistencia.

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De segundo gnero: en este tipo la resistencia se encuentra
entre el punto de apoyo y la potencia.

De tercer gnero: la potencia se encuentra entre el punto de
apoyo y la resistencia.


- Manivela

Es un mecanismo compuesto de dos ramas en las cuales una esta
fija a un eje, la otra parte forma el mango para mover el brazo del
mecanismo; cuando estn incorporadas varias de estas en un mismo eje
se denomina cigeal, se utiliza para transformar un tipo de
movimiento en uno rotatorio de otros componentes.


- Biela Manivela

Este mecanismo permite transformar el movimiento giratorio de un
eje en uno lineal alternativo al pie de la biela, tambin permite hacer la
operacin contraria, para esto se necesitan modificaciones para
aumentar la inercia del giro, el sistema emplea bsicamente una
manivela, un soporte y una biela en la cual su cabeza se conecta con el
eje excntrico de la manivela.








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- Engranajes

Consiste en una rueda la cual en su borde no es totalmente lisa
(sin friccin), sino que posee unos dientes, siendo esta su principal
caracterstica es muy utilizado para transmitir potencia entre los
mecanismos que conforman una mquina, ya que transmite el
movimiento circular por medio del contacto de sus dientes ya que
estos encajan uno con otro y se forma un mecanismo como tal,
tienen muchas aplicaciones las cuales van desde la industria de
automviles, aviones, maquinaria pesada, juguetes y muchas otras;
generalmente para aplicaciones que requieren de gran trabajo se les
encuentra fabricados de metales, aunque pueden existir de polmeros
(en el caso de los juguetes). Una de las ventajas es que no patinan
entre s gracias a sus dientes.

















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Mecanismo Esfrico:

Un mecanismo esfrico se define como aquel en el que cada
eslabn mvil rota respecto a un punto estacionario comn, cualquier
punto sobre un eslabn est restringido a moverse en una superficie
esfrica, y todas las superficies esfricas del movimiento son
concntricas.

Los mecanismos esfricos han atrado la atencin de
investigadores durante las ltimas dcadas. Tpicamente, la movilidad
del mecanismo esfrico 4R ha sido descrita mediante las llamadas
condiciones de Grashof. stas fueron primeramente presentadas por
Freudenstein (1965) y posteriormente Savage y Hall (1970) propusieron
una notacin especial para este mecanismo. Diversos y distintos anlisis
de movilidad se han publicado. En cada uno de estos trabajos se
propone una clasificacin del mecanismo, basada principalmente en las
caractersticas de movilidad de ste y estn orientados principalmente a
la obtencin de condiciones de movilidad del eslabn de entrada y del
eslabn de salida.

De este anlisis se derivan las condiciones de movilidad del
mecanismo las cuales se representan en diagramas de movilidad. En
este artculo se entender por movilidad la capacidad de obtener
movimiento, ya sea en un eslabn o en un mecanismo completo.






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Mecanismos de lnea recta:

Mecanismos de lnea recta son aquellos en los que algn punto del
mecanismo describe una parte de su trayectoria que se aproxima a una
lnea recta. En la mayora de los casos la trayectoria es una curva del
acoplador, como sucede en los mecanismos de Watt, Roberts y
Chebychev.



Mecanismos de Retorno Rpido:

Mecanismo de retorno rpido son aquellos en los que el tiempo
invertido en la carrera de ida es diferente al invertido en la carrera de
vuelta.

La diferencia de tiempos entre la carrera de ida y la de retorno es
debido a que, suponiendo la velocidad angular del eslabn de entrada
constante, el eslabn de entrada debe recorrer un ngulo mayor durante
la carrera de ida que durante la de retorno. Los tiempos invertidos en
las carreras de ida y de retorno.


Mecanismos Espaciales:
Los mecanismos espaciales son aquellos que no incluyen
restriccin alguna en los movimientos relativos de sus eslabones. Un
ejemplo de mecanismo espacial es cualquier mecanismo que comprenda
un par de tornillo puesto que el movimiento relativo dentro del par de
tornillo es helicoidal.
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Tornillo Sin Fin y Rueda Helicoidal:
El tornillo sin fin de la rueda helicoidal transmite el movimiento
entre ejes que estn en ngulos rectos. Un engranaje helicoidal tiene
solo un diente con forma de hilo de rosca.
Cuando el tornillo sin fin da una vuelta completa, solo gira un diente de
la rueda helicoidal, sea, para hacer que la rueda helicoidal de una
vuelta completa, el tornillo sin fin tiene que girar el nmero de veces
que dientes tiene la rueda helicoidal.

Sistema de Cadena y Piones:
Un sistema de cadena y piones es un mecanismo muy fuerte. Un
pin es una rueda dentada y una cadena es una longitud de eslabones
articulados. Transforma un movimiento rotatorio en un movimiento de
torsin.

Mecanismo de Pin y Cremallera:
Una cremallera es un engranaje plano cuyos dientes se engranan
con los dientes del pin. Si el pin gira alrededor de un punto fijo, la
cremallera se mover en lnea recta.

Mecanismo de Tornillo:
El mecanismo de tornillo transforma el movimiento rotatorio en
movimiento lineal. Un tornillo es un surco helicoidal tallado en la
superficie de una barra redonda. Cuando esta roscado en una tuerca el
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movimiento rotatorio del tornillo produce movimiento rectilneo en la
rosca. El movimiento rectilneo producido por el giro del tornillo est
determinado por la separacin de la rosca.

Mecanismos Articulados:
Muchas maquinas y artefactos utilizan mecanismos articulados
para hacerlas funcionar.
Un mecanismo articulado es un ensamblaje de palancas diseadas
para trasmitir movimiento y fuerza.

Mecanismos de biela-manivela-corredera:

Se trata de un mecanismo capaz de transformar el movimiento
circular en movimiento alternativo Dicho sistema est formado por un
elemento giratorio denominado manivela que va conectado con una
barra rgida llamada biela, de tal forma que al girar la manivela la biela
se ve obligada a retroceder y avanzar, produciendo un movimiento
alternativo.

Al hacer una representacin mental del movimiento del
mecanismo manivela biela corredera, se infiere que: la rotacin de
la manivela alrededor de un eje fijo con una velocidad angular WOA, le
transmite movimiento a la biela, al moverse la biela rota alrededor del
eje mvil que pasa por el perno A perpendicular al plano de movimiento,
con una velocidad angular WAB, y se traslada simultneamente, sta le
trasmite movimiento de traslacin con velocidad VB, a la corredera;
visualizando varias posiciones de la biela se infiere que, el movimiento
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de la biela se puede conceptualizar como un movimiento general en el
plano.

Mecanismo Yugo Escocs:
Es un mecanismo que permite transformar un movimiento
rectilneo alternativo (de una gua) en un movimiento de rotacin (de
una manivela y su rbol). Tambin puede funcionar al revs cambiando
la rotacin de un rbol y una manivela en un movimiento alternativo
rectilneo.
Una aplicacin tpica es en motores de combustin interna y
neumticos o en compresores alternativos.
Comparndolo con un mecanismo de biela-manivela el mecanismo de
yugo escocs tiene algunas ventajas:
Menos piezas mviles
Funcionamiento ms suave (en el sentido de aceleraciones ms
pequeas)
Velocidad menor en los extremos (PMS Punto Muerto Superior y
PMI Punto Muerto Inferior, en la animacin extremos derecho e
izquierdo) y, por tanto, tiempo de recorrido ms largos cerca de
los puntos indicados. (En teora esta caracterstica debera mejorar
el rendimiento en los motores con ciclos de combustin a volumen
constante).
En aplicaciones en motores y compresores de pistn puede
eliminarse el buln. Adems, la fuerza lateral debida al ngulo que
forma la biela no existe. (Hay que tener en cuenta pero la fuerza
de reaccin de la gua contra la manivela).
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Mecanismo de cuatro barras:
Un mecanismo de cuatro barras es un mecanismo formado por
tres barras mviles y una cuarta barra fija (por ejemplo, el suelo),
unidas mediante nudos articulados. Las barras mviles estn unidas a la
fija mediante pivotes. Usualmente las barras se numeran de la siguiente
manera:

Barra 2: barra que proporciona movimiento al mecanismo.
Barra 3: barra superior.
Barra 4: barra que recibe el movimiento.
Barra 1: barra imaginaria que vincula la unin de revoluta de la barra 2
con la unin de revoluta de la barra 4 con el suelo.

Mecanismo de Contramanivela:
Es tambin un mecanismo de cuatro barras, llamada tambin
mecanismo manivela - biela - manivela, y consiste en dos manivelas con
rotacin continua; las dos manivelas dan una vuelta completa.










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CENTRO INSTANTANEO DE ROTACION


Cualquier movimiento diferencial de un slido rgido equivale a un
giro alrededor del eje instantneo de rotacin y deslizamiento y de una
traslacin en la direccin de dicho eje.

Si se considera un movimiento plano, como no se puede producir
una traslacin en la direccin del eje, resultar que cualquier
movimiento diferencial equivale a un giro alrededor del eje instantneo
de rotacin. Este eje es perpendicular al plano del movimiento y
normalmente se considera su proyeccin, que es un punto llamado
centro instantneo de rotacin o de velocidades.

Los centros instantneos de rotacin pueden ser: Absolutos, si son
de un eslabn cualquiera respecto al eslabn fijo, y relativos si son entre
dos eslabones mviles.

Una definicin general del centro instantneo de rotacin es la
ubicacin de dos puntos coincidentes de distintos eslabones cuya
velocidad absoluta es la misma.

De la definicin anterior se desprende que los centros instantneos
absolutos tendrn velocidad cero. Para demostrar la existencia del
centro instantneo de rotacin, por ejemplo si se tiene el eslabn de la
figura 3.9 del que se conoce la velocidad del punto .A. y su velocidad
angular, la ubicacin de dicho centro se encontrar en la perpendicular a
la velocidad del punto .A. trazada por dicho punto y la distancia desde
.A. ser: I

I= I

I
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Localizacin del centro instantneo de rotacin

La velocidad del punto .P. ser:

VP VA VPA VA RPA VA VA 0

Queda demostrado que la velocidad del punto .P. es cero, por lo
tanto es el centro instantneo de rotacin del eslabn respecto de la
base.

Formas de localizar el centro instantneo de rotacin de un
eslabn:

a) Determinando la distancia hasta el C.I.R. conociendo la velocidad
de un punto y la velocidad angular del eslabn.
b) Determina el C.I.R. por el punto de corte de las perpendiculares a
las velocidades de dos puntos trazadas por dichos puntos.
c) Cuando dos puntos estn sobre el mismo radio, por lo tanto sus
velocidades son paralelas, en este caso el C.I.R. se localiza en el
punto de corte de la perpendicular comn a las dos velocidades por
los puntos y la recta que pasa por los extremos de las velocidades.

d) Cuando el C.I.R. se encuentra en el punto de contacto por
rodadura.

e) Cuando al tener el eslabn un movimiento de traslacin el C.I.R. se
encontrar en el infinito en una direccin perpendicular al
movimiento.

f) Finalmente cuando en el C.I.R. se encontrar en el centro de
curvatura de la trayectoria curva que describe el eslabn.



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LOCALIZACION DE CENTROS INSTANTANEOS DE ROTACION

En principio se localizan los centros instantneos que son
evidentes como los pares giratorios, puntos de rodadura y pares
prismticos. A partir de los centros localizados a simple vista, aplicando
el teorema de los tres centros, se localizan los restantes.
























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VELOCIDADES Y ACELERACIONES EN MAQUINAS

Debido a que el movimiento es inherente en las maquinas, las
cantidades cinematicas como la velocidad y aceleracin son de
importancia para el ingeniero en el anlisis y diseo de los componentes
de las maquinas

Dependiendo de los materiales empleados, la velocidad de una
maquina est limitada por las propiedades de los materiales de que est
formada y las condiciones que influyen en las propiedades de los
materiales empleados.

Las altas temperaturas que se dan por la compresin de los gases
y la combustin de los combustibles Junto con las que se dan como
resultado de la friccin, son una condicin que influye en la resistencia
de los materiales de las maquinas de potencia de alta velocidad. El
grado en que se eleva la temperatura tambin depende de las medidas
que se tomen para la transferencia de calor mediante refrigerantes.

Para los cuerpos que giran alrededor de un eje fijo, en el caso de
los rotores, los valores cinemticos se determinan rpidamente a partir
de formulas elementales bastante conocidas.

V=wR, A
n
=w
2
R, A
t
=R

Sin embargo los mecanismos como el de corredera-biela-manivela
y sus inversiones son combinaciones de eslabones que constan no
solamente de un rotor sino tambin de miembros oscilatorios y
reciprocantes.

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El anlisis cinemtico de un mecanismo de eslabones articulados
es relativamente complejo comparado con el de un rotor.

La mayora de los mecanismos elementales se encuentran en
movimiento plano o se pueden analizar como tales. Los mecanismos en
el que todas las partculas se mueven en planos paralelos se dicen que
estn en movimientos planos o coplanarios.

El movimiento de un eslabn se expresa en trminos de los
desplazamientos lineales y las aceleraciones lineales de las partculas
individuales que constituyen el eslabn. Sin embargo el movimiento de
un eslabn tambin puede expresarse en trminos de los
desplazamientos angulares, las velocidades angulares y las
aceleraciones angulares de lneas que se mueven con el eslabn rgido.

Existen muchos mtodos para determinar las velocidades y
aceleraciones en los mecanismos, los que se emplean comnmente son:

Anlisis de velocidad por centros instantneos.
Anlisis de velocidad por mtodos de resolucin.
Anlisis mediante el empleo de ecuaciones de movimiento relativo
que se resuelven ya sea analtica o grficamente por medio de
polgonos de velocidad y aceleracin (mtodo de imagen).
Anlisis mediante el empleo de matemticas vectoriales para
expresar la velocidad y aceleracin de un punto con respecto de
un sistema fijo, o un sistema mvil de coordenadas.
Anlisis mediante ecuaciones vectoriales de cierre de circuito
escritas en forma compleja.


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DIAGRAMAS CINEMATICOS

Es la representacin grfica, y en su forma ms simple de un
mecanismo y que denota solo la cinemtica del mismo.

Un diagrama cinemtico seala las especificaciones exigidas de los
desplazamientos de algn punto del ultimo eslabn conducido en
relacin con algn punto del primer eslabn del motor.

Para construir un diagrama cinematico, se emplea un sistema de
coordenadas, en donde se acostumbra a representar en el eje de las
ordenadas los desplazamientos de algn punto del ultimo eslabn
conducido, y en el eje de las abscisas se representan los
desplazamientos de algn punto del eslabn motor.

Un diagrama cinemtico se debe dibujar a una escala proporcional
al mecanismo real. Por conveniencia, se numeran los eslabones,
iniciando con la bancada como eslabn nmero 1. Para evitar confusin,
los pares cinemticos se marcaran con letras (R para revolutas y P
para prismticos) con dos nmeros como subndice los cuales
representaran a los eslabones que contactan.












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BIBLIOGRAFIA



- CASTILLO RAMIREZ,Arturo. Apuntes para la materia
cinematica de las maquinas. San Luis Potosi
- ZABALZA VILLALBA, I. Mecanica II


OTRAS REFERENCIAS

http://www.google.co.ve/imgres?imgurl=http://1.bp.blog
spot.com/_2rgFR10oiCk/TDLKEe9TfFI/AAAAAAAAADE/8Or
UZH6x4g8/s1600/Nueva%2Bimagen%2B(17).png&imgref
url=http://fundamentosdemaquinaswmn.blogspot.com

http://unavdocs.files.wordpress.com



























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ANEXOS




Eslabn











25













Mecanismos planos


Sistema de poleas



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Manivela y biela



Engranajes



27




Mecanismos de lnea recta: a) Watt, b) Roberts, c) Chebychev y d) Peaucillier.







28


Mecanismo espacial

Mecanismo biela-manivela-corredera





29












Mecanismo yugo escocs
30

Mecanismo de cuatro barras










Mecanismo de contramanivela
L1 + L3 L2 + L4
AB barra menor
CD barra mayor
AB barra fija o soporte
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Centro instantneo de rotacin


Mtodos de localizacin del centro instantneo de rotacin de un eslabn



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CORREDERA

BIELA

MANIVELA




Diagramas cinematicos