1

Grao en Tecnoloxas Industriais Fundamentos de Automtica

Acciones bsicas de control.
Mtodos empricos de sintona
Sintona en lazo abierto.
Sintona en lazo cerrado.
Diseo en variables de estado.
REGULADORES Y SINTONA
2
Grao en Tecnoloxas Industriais Fundamentos de Automtica Reguladores y Ajuste de Parmetros
Introduccin
Si tras la fase de anlisis el sistema no verifica las especificaciones solicitadas,
es necesario introducir un regulador/compensador G
c
(s).
En la configuracin ms habitual el regulador se sita en la cadena directa
precediendo al conjunto actuador-proceso (planta).
El regulador modifica la funcin de transferencia en lazo abierto,
G(s)=G
c
(s).G(s), de forma que se verifiquen las especificaciones solicitadas en
lazo cerrado.
La estructura de la funcin de transferencia del regulador determina el grado de
influencia sobre las distintas especificaciones.
G
c
(s)
y(t) r(t)
-
G(s)
y(t)
G(s)
3
Grao en Tecnoloxas Industriais Fundamentos de Automtica Reguladores y Ajuste de Parmetros
Acciones de control
En la configuracin habitual la entrada al regulador es la seal de error y la
salida, que comanda el actuador, es la accin de control.
v(t) e(t)
La salida del regulador es, por tanto, una funcin del error
v(t) = f [e(t)];
Cuanto ms compleja es f
Ms dficil de ajustar.
Influye sobre ms especificaciones.
La funcin de transferencia del regulador posee ms ceros y polos.
Los reguladores industriales comerciales de propsito general slo implantan
determinadas variaciones bsicas de dicha funcin.
G
c
(s)
E(s) V(s)
4
Grao en Tecnoloxas Industriais Fundamentos de Automtica Reguladores y Ajuste de Parmetros
Accin Proporcional (P)
La salida del regulador es proporcional al error.
La funcin de transferencia es la ms sencilla:
No posee ni ceros ni polos.
;
) (
) (
) (
P C
K
s E
s V
s G
; ) ( ) ( t e K t v
P
Utilidad limitada: En funcin del valor de la constante de proporcionalidad, K
p
,
y del sistema sobre el que acta, puede mejorar o empeorar el rgimen
transitorio y/o el rgimen permanente.
0 1 2 3 4
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
Tiempo (seg.)
A
m
p
l
i
t
u
d
K
p
=1
K
p
=2
K
p
=0.5
0 0.5 1 1.5 2
0
0.5
1
1.5
2
Tiempo (seg.)
A
m
p
l
i
t
u
d
K
p
=1
K
p
=0.5
K
p
=2
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Tiempo (seg.)
A
m
p
l
i
t
u
d
K
p
=1
K
p
=2
K
p
=0.5
5
Grao en Tecnoloxas Industriais Fundamentos de Automtica Reguladores y Ajuste de Parmetros
Accin Proporcional-Derivativa (PD)
La salida del regulador es proporcional al error y a la derivada del error.
La funcin de transferencia slo posee un
cero,
;
d
) ( d
) ( ) (
t
t e
T t e K t v
D P
Utilidad: La accin derivativa posee un carcter anticipativo, por lo que da lugar
a sistemas ms rpidos y menos oscilatorios. No influye en el rgimen
permanente.
;
1
) (
) (
) (
p s
s T
K
s E
s V
s G
D
P C
aunque para compensar el elevado valor
de la seal de mando en los cambios bruscos
de consigna, se suele aadir un polo, de
mayor valor absoluto que el cero.
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
Tiempo (seg.)
A
m
p
l
i
t
u
d
P (K
P
=2)
D (T
D
=0.25)
PD (K
P
=2, T
D
=0.25)
Comparacion acciones de control
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
Tiempo (seg.)
A
m
p
l
i
t
u
d
Con regulador P
Con regulador PD
6
Grao en Tecnoloxas Industriais Fundamentos de Automtica Reguladores y Ajuste de Parmetros
Accin Proporcional-Integral (PI)
La salida del regulador es proporcional al
error y a la integral del error.
La funcin de transferencia posee un polo en
el origen y un cero.
;
1
) (
) (
) (
s T
s T
K
s E
s V
s G
I
I
P C
; d ) (
1
) ( ) ( t t e
T
t e K t v
I
P
Utilidad: El polo en el origen aumenta el tipo del sistema y por tanto mejora el
rgimen permanente, pero tiende a inestabilizar el sistema empeorando el
rgimen transitorio.
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
Tiempo (seg.)
A
m
p
l
i
t
u
d
Comparacion acciones de control
P (K
P
=1)
I (T
I
=1)
PI (K
P
=1, T
I
=1)
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
Tiempo (seg.)
A
m
p
l
i
t
u
d
Con regulador P
Con regulador PI
7
Grao en Tecnoloxas Industriais Fundamentos de Automtica Reguladores y Ajuste de Parmetros
La salida del regulador es proporcional al error, a la derivada del error y a la
integral del error.
La funcin de transferencia es la ms compleja: posee un polo en el origen y dos
ceros
;
1
) (
) (
) (
2
s T
s T T s T
K
s E
s V
s G
I
I D I
P C
; d ) (
1
d
) ( d
) ( ) ( t t e
T t
t e
T t e K t v
I
D P
Utilidad: Combina las ventajas de las acciones
PD y PI, por lo que se utiliza para mejorar
simultneamente el rgimen transitorio y el
permanente.
Accin Proporcional-Integral-Derivativa
(PID)
, aunque por las razones ya comentadas se aade un segundo polo.
;
) (
1
) (
) (
) (
2
p s s T
s T T s T
K
s E
s V
s G
I
I D I
P C
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
Tiempo (seg.)
A
m
p
l
i
t
u
d
Con regulador P
Con regulador PD
Con regulador PI
Con regulador PID
8
Grao en Tecnoloxas Industriais Fundamentos de Automtica Reguladores y Ajuste de Parmetros
Procedimiento mediante el cual se ajustan/sintonizan los parmetros (K
P
, T
D
,
T
I
, ) de un regulador.
Pretende obtener un primer conjunto de parmetros, presintona, que podra
necesitar ser modificado al observar su influencia sobre el proceso real.
Requisitos necesarios para una adecuada sintona
Identificacin del proceso con suficiente precisin.
Eleccin de las reglas de sintona apropiadas.
Mtodos analticos
Deducen un modelo matemtico para el proceso a partir de leyes
fundamentales.
Reglas de sintona basadas en tcnicas de anlisis temporal y/o frecuencial.
Mtodos empricos
Basados en medidas experimentales.
Aproximan el proceso a un modelo matemtico sencillo.
Reglas de sintona basadas en cumplimiento de ciertos objetivos de control.

Sintona de Reguladores
9
Grao en Tecnoloxas Industriais Fundamentos de Automtica Reguladores y Ajuste de Parmetros
Identificacin del proceso
Aproximacin del proceso a controlar por un modelo matemtico sencillo
que represente las principales, o ciertas, caractersticas dinmicas del
mismo.
Implica manipulacin del proceso, que puede dar lugar a inestabilidad.
Criterio de optimizacin / sintona
Objetivos de control que pretenden cumplirse con la utilizacin del
regulador
Rgimen transitorio
Rgimen permanente

Reglas de sintona / Ajuste de parmetros
En funcin del proceso identificado, de los objetivos perseguidos y del tipo
de regulador a utilizar, proporcionan un valor de los parmetros del
regulador.
Mtodos Empricos de Sintona
10
Grao en Tecnoloxas Industriais Fundamentos de Automtica Reguladores y Ajuste de Parmetros
Anlisis de la respuesta del proceso ante perturbaciones conocidas
Generalmente ante una entrada de tipo escaln.
Proporciona la misma informacin y en menos tiempo, la aplicacin de una
nica perturbacin de gran amplitud, que mltiples perturbaciones de
pequea amplitud.
Identificacin en lazo abierto
No se aplica control.
Las condiciones iniciales o finales no siempre sern las mismas.
Aplicando actuacin manualmente puede llevarse el proceso a un estado
final inicial que permita realizar la identificacin.
Identificacin en lazo cerrado
El regulador acta en modo proporcional.
La informacin recogida de los ensayos no es suficiente para identificar el
proceso, pero se puede utilizar para sintonizar el regulador.
Identificacin del Proceso
11
Grao en Tecnoloxas Industriais Fundamentos de Automtica Reguladores y Ajuste de Parmetros
Se aplica un escaln al proceso en lazo abierto y se analiza su respuesta
Para una gran mayora de procesos industriales es montona, creciente y
estable. Se denomina Curva de Reaccin.
Permite aproximar el proceso en lazo abierto por un sistema de 1 orden con
retardo.
Identificacin en lazo abierto
PROCESO
;
1
s L
e
s
K
Tiempo
A
m
p
l
i
t
u
d
12
Grao en Tecnoloxas Industriais
Tiempo
A
m
p
l
i
t
u
d
Fundamentos de Automtica Reguladores y Ajuste de Parmetros
Caracteriza la curva de reaccin como una recta de pendiente positiva, que
comienza un tiempo despus de la aplicacin del escaln de entrada
Trazar la tangente por el punto de mxima pendiente de la respuesta.
La interseccin de dicha tangente con los ejes de coordenadas proporciona
los parmetros a y L.
Determinar el cruce de la tangente con el 63.2% del valor final de la
respuesta.
Mtodo Ziegler-Nichols en lazo abierto (I)
L
;
U
Y
K
;
632 . 0
L t
0.632 DY
DY
-a
t
0.632

DU
13
Grao en Tecnoloxas Industriais
Tiempo
A
m
p
l
i
t
u
d
Fundamentos de Automtica Reguladores y Ajuste de Parmetros
En caso de dificultades para obtener la tangente en el punto de mxima
pendiente y/o para evitar las imprecisiones en el trazado de la misma
Determinar los tiempos, t
1
y t
2
, que tarda la respuesta en alcanzar el 28.3%
y el 63.2%, respectivamente, de su valor final DY.
Obtener los diversos parmetros del modelo segn la formulacin adjunta.
Mtodo Ziegler-Nichols en lazo abierto (II)
0.632 DY
;
U
Y
K
; ) ( 5 . 1
1 2
t t
0.283 DY
DY
t
1

t
2

DU
;
2
t L
;
L K
a
14
Grao en Tecnoloxas Industriais Fundamentos de Automtica Reguladores y Ajuste de Parmetros
Ej. identificacin Ziegler-Nichols l.a. (I)
; 1 U ; 5 . 1 Y ; 5 . 1 K
; 33 . 0 22 . 1 t y
tg
; 33 . 0 a ; 27 . 0 L
; 777 . 0
;
777 . 0 1
5 . 1
27 . 0
1
s
e
s
G
ZN
0.484
0.948
1.5
-0.33
0.27
0.666
1.047
; 047 . 1
0632
t
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
0
0.5
1
1.5
Tiempo
A
m
p
l
i
t
u
d
15
Grao en Tecnoloxas Industriais Fundamentos de Automtica Reguladores y Ajuste de Parmetros
Ej. identificacin Ziegler-Nichols l.a. (II)
; 1 U ; 5 . 1 Y ; 5 . 1 K
; 815 . 0 a ; 382 . 0 L
; 703 . 0
;
703 . 0 1
5 . 1
382 . 0
2
s
e
s
G
ZN
0.4245
0.948
0.617
1.086
; 617 . 0
1
t ; 086 . 1
2
t
1.5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
Tiempo
A
m
p
l
i
t
u
d
16
Grao en Tecnoloxas Industriais Fundamentos de Automtica Reguladores y Ajuste de Parmetros
Ej. identificacin Ziegler-Nichols l.a. (III)
;
703 . 0 1
5 . 1
382 . 0
2
s
e
s
G
ZN
Comparacin
Sistema a identificar


Sistema identificado 1


Sistema identificado 2
;
) 3 (
5 . 40
3
s
G
;
777 . 0 1
5 . 1
27 . 0
1
s
e
s
G
ZN
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
Tiempo
A
m
p
l
i
t
u
d
y
y
ZN1

y
ZN2

17
Grao en Tecnoloxas Industriais
0 2 4 6 8 10
0
0.5
1
1.5
2
Tiempo
A
m
p
l
i
t
u
d
Fundamentos de Automtica Reguladores y Ajuste de Parmetros
Pretende obtener una respuesta oscilatoria de amplitud constante en lazo cerrado
El sistema est sometido a esfuerzos no deseables.
Puede ser un procedimiento muy lento.
Utiliza para la posterior sintona el valor de la ltima ganancia y del
perodo de la seal oscilatoria.
Identificacin en lazo cerrado
Perodo
18
Grao en Tecnoloxas Industriais
Tiempo
A
m
p
l
i
t
u
d
K
P
=K
u

T
u

Fundamentos de Automtica Reguladores y Ajuste de Parmetros
Con el sistema en lazo cerrado se configura el regulador en modo proporcional
Se aumenta progresivamente el valor de la ganancia K
P
.
El valor de la ganancia que produce respuesta oscilatoria de amplitud
constante es la ltima ganancia, K
u
, y el perodo de la oscilacin es T
u
.
Es difcil y lento conseguir amplitud constante.
Lleva al sistema prcticamente a la inestabilidad.
Mtodo Ziegler-Nichols en lazo cerrado
K
P
-
PROCESO
19
Grao en Tecnoloxas Industriais
Tiempo
A
m
p
l
i
t
u
d
T
u

2
Fundamentos de Automtica Reguladores y Ajuste de Parmetros
Con el sistema en lazo cerrado se sustituye el regulador por un rel
La salida del sistema oscilar con un perodo T
u
y una amplitud a.
El valor de la ltima ganancia, K
u
, se obtiene en funcin de U y de a.
Es el ms rpido de todos los mtodos y slo requiere un ensayo.
Mtodo del rel
-
PROCESO
U
-U
;
4 U
K
u
20
Grao en Tecnoloxas Industriais
0 3 6 9 12 15
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Tiempo
A
m
p
l
i
t
u
d
2 T
u

0 2 4 6 8 10
0
0.5
1
1.5
2
Tiempo
A
m
p
l
i
t
u
d
K
P
=5.34
T
u

Fundamentos de Automtica Reguladores y Ajuste de Parmetros
Ejemplo identificacin lazo cerrado
Mtodo de Ziegler-Nichols Mtodo del rel
; 232 . 6
4 U
K
u
; 34 . 5
u
K
; 208 . 1
u
T
; 2043 . 0 ; 1 U
; 177 . 1
u
T
21
Grao en Tecnoloxas Industriais Fundamentos de Automtica Reguladores y Ajuste de Parmetros
Criterios de optimizacin / sintona (I)
Basados en la minimizacin/maximizacin de un ndice de comportamiento:
Nmero que indica la bondad del funcionamiento de un sistema.
Debe proporcionar slo un mximo o un mnimo.
El ajuste ptimo debe distinguirse claramente del ajuste no ptimo.
Debe ser fcilmente computable, analtica o experimentalmente.
En funcin de la seal de error
Integral del valor absoluto del error, IAE: De muy fcil aplicacin pero baja
selectividad.

Integral del cuadrado del error, ISE: Gran peso de los errores grandes, con
rpida disminucin de error inicial elevado.

Integral del valor absoluto del error por el tiempo, ITAE: Mayor influencia del
error producido a largo plazo y buena selectividad.
; ) ( min
0
dt t e IAE
; ) ( min
0
dt t t e ITAE
; ) ( min
0
2
dt t e ISE
22
Grao en Tecnoloxas Industriais
Tiempo
A
m
p
l
i
t
u
d
Tiempo
A
m
p
l
i
t
u
d
Fundamentos de Automtica Reguladores y Ajuste de Parmetros
Criterios de optimizacin / sintona (II)
Basados en las prestaciones del rgimen transitorio:
Razn de amortiguamiento 1/4.
Fcil obtencin: Slo 2 medidas.
Compromiso adecuado entre prestaciones del rgimen transitorio y el tiempo
de establecimiento.
Uno de los criterios ms utilizados en los mtodos de sintona en lazo cerrado.
Condiciones de utilizacin: Cambios en la consigna, cambios en la carga o
perturbaciones.
A
4
1
A
B
B
Consigna
Carga/Perturbacin
23
Grao en Tecnoloxas Industriais Fundamentos de Automtica Reguladores y Ajuste de Parmetros
Reglas de sintona / Ajuste de parmetros (I)
Identificacin en lazo abierto con criterio de amortiguamiento
Ajuste Ziegler-Nichols
Regulador aK
P
T
i
/L T
d
/L
P 1 - -
PI 0.9 3 -
PID 1.2 2 0.5
Ajuste Cohen-Coon
Regulador aK
P
T
i
/L T
d
/L
P - -
PI -
PID
3
1
L
4 3
4 L
12
9 . 0
L
L
L
20 9
3 30
L
L
8 13
6 32
L 2 11
4
24
Grao en Tecnoloxas Industriais Fundamentos de Automtica Reguladores y Ajuste de Parmetros
Reglas de sintona / Ajuste de parmetros (II)
Identificacin en lazo cerrado con criterio de amortiguamiento
Ajuste Ziegler-Nichols
Regulador K
P
/ K
u
T
i
/ T
u
T
d
/ T
u

P 0.5 - -
PI 0.4 0.8 -
PID 0.6 0.5 0.125
Ajuste otros autores
Regulador K
P
/ K
u
T
i
/ T
u
T
d
/ T
u

P 0.5 - -
PI 0.5 2 -
PID 1.1 1 0.25
25
Grao en Tecnoloxas Industriais Fundamentos de Automtica Reguladores y Ajuste de Parmetros
Identificacin lazo abierto Z-N mtodo I
Ejemplo ajuste de parmetros (I)
; 218 . 0 a ; 806 . 0 L ; 335 . 2
Ajuste Ziegler-Nichols
Ajuste Cohen-Coon
s
s G
C
612 . 1
1
403 . 0 1 5046 . 5
11
s
s G
C
742 . 1
1
276 . 0 1 513 . 6
12
Identificacin lazo abierto Z-N mtodo II
; 5437 . 0 a ; 1475 . 1 L ; 1105 . 2
Ajuste Ziegler-Nichols
Ajuste Cohen-Coon
s
s G
C
295 . 2
1
574 . 0 1 207 . 2
21
s
s G
C
3322 . 2
1
38 . 0 1 7 . 2
22
Tiempo
A
m
p
l
i
t
u
d
G
C12

G
C11

Tiempo
A
m
p
l
i
t
u
d
G
C22

G
C21

26
Grao en Tecnoloxas Industriais
; 505 . 8
u
K ; 5377 . 3
u
T
; 8
u
K ; 628 . 3
u
T
Fundamentos de Automtica Reguladores y Ajuste de Parmetros
Identificacin lazo cerrado Ziegler-Nichols
Ejemplo ajuste de parmetros (II)
Ajuste Ziegler-Nichols
Ajuste otros
Identificacin lazo cerrado rel
Ajuste Ziegler-Nichols
Ajuste otros
s
s G
C
814 . 1
1
4535 . 0 1 8 . 4
31
s
s G
C
628 . 3
1
907 . 0 1 8 . 8
32
s
s G
C
769 . 1
1
4422 . 0 1 103 . 5
41
s
s G
C
538 . 3
1
884 . 0 1 3555 . 9
42
Tiempo
A
m
p
l
i
t
u
d
G
C32

G
C31

Tiempo
A
m
p
l
i
t
u
d
G
C42

G
C41

27
Grao en Tecnoloxas Industriais Fundamentos de Automtica Reguladores y Ajuste de Parmetros
Diseo en variables de estado (I)
Realimentacin lineal del vector de estados
Realimentar las variables de estado a travs de ganancias reales.
Es necesario poder acceder a todas las variables de estado.
u(t) x(t)
; ) ( ) ( ) ( t u B t x A t x ; ) ( ) ( ) ( t u D t x C t y
) ( ) ( ) ( t u B t x A t x
y(t)
K
-
r(t)
; ) (
) (
) (
1
) ( D B A I s C s G
s U
s Y
;
' '
) (
'
) (
) (
1
) ( D B A I s C s G
s R
s Y
; ) ( ) ( ) ( t x K t r t u
C
D
;
'
BK A A ;
'
DK C C ; ) ( ) (
'
) ( t r B t x A t x ; ) ( ) (
'
) ( t r D t x C t y
28
Grao en Tecnoloxas Industriais Fundamentos de Automtica Reguladores y Ajuste de Parmetros
Diseo en variables de estado (II)
Asignacin de polos
Eleccin adecuada de las ganancias de realimentacin de estados para situar
los polos del sistema realimentado en las ubicaciones deseadas.
Ubicacin de los polos del sistema realimentado que permitan verificar
determinadas especificaciones.
Igualacin de coeficientes entre el polinomio caracterstico deseado y el
polinomio caracterstico del sistema realimentado.
;
) (
) (
' '
) (
'
) (
) (
1
) (
s Q
s P
D B A I s C s G
s R
s Y
Especificaciones
; ) ( ) )( ( ) (
2 1 n d
p s p s p s s Q
; ) (
'
BK A sI A sI s Q
; ) ( ) ( s Q s Q
d
; , , , polos
2 1 n
p p p
; , , ,
2 1 n
K K K
29
Grao en Tecnoloxas Industriais Fundamentos de Automtica Reguladores y Ajuste de Parmetros
Ejemplo diseo en variables de estado (I)
Un sistema viene representado por el siguiente modelo en variables de estado
'
) ( A sI s Q
; ) ( ) ( s Q s Q
d
; 1 polos j ; 2 2 ) 1 )( 1 ( ) (
2
s s j s j s s Q
d
; 2 ; 18
2 1
K K
; .
1
0
.
0 16
1 0
u x x
; ). 0 1 ( x y
2 1
16
1
K s K
s
Obtener los valores de las ganancias de realimentacin de estados para que
los polos del sistema realimentado se siten en -1 j.
BK A sI
2 1
0 0
0 16
1 0
0
0
K K s
s
; 16
1 2
2
K s K s
30
Grao en Tecnoloxas Industriais Fundamentos de Automtica Reguladores y Ajuste de Parmetros
Un sistema viene representado por el siguiente modelo en variables de estado
'
) ( A sI s Q
; ) ( ) ( s Q s Q
d
; 2
2 1
K K
; .
1
0
.
0 0
1 0
u x x
2 1
1
K s K
s
Obtener los valores de las ganancias de realimentacin de estados para que,
ante un escaln unitario de entrada, la salida del sistema realimentado
verifique M
p
= 4.3% y t
s
(5%) = 3 seg.
BK A sI ;
1 2
2
K s K s
; 3
3
%) 5 (
n
s
t
; 3 . 4 100
2
1
e M
p
; 707 . 0
; 415 . 1
n
; 2 2
2
s s
2 2
2 ) (
n n d
s s s Q
Ejemplo diseo en variables de estado (II)
; ). 1 0 ( x y
31
Grao en Tecnoloxas Industriais Fundamentos de Automtica Reguladores y Ajuste de Parmetros
Ejemplo diseo en variables de estado (III)
Un sistema viene representado por el siguiente modelo en variables de estado
; ) ( ) ( s Q s Q
d
; 1 . 50 ; 420 ; 1353
3 2 1
K K K
; .
1
0
0
.
3 2 0
1 0 0
0 1 0
u x x
3 2 1
3 2
1 0
0 1
) (
K s K K
s
s
s Q
Obtener los valores de las ganancias
de realimentacin de estados para
que, ante un escaln unitario de
entrada, la salida del sistema
realimentado verifique M
p
= 1.5% y
t
s
(2%) = 0.9 seg.
; 3
1 2
2
3
3
) 2 ( ) ( K s K s K s
; 1353 422 1 . 53
2 3
s s s
) (
2 2
2 ) (
n n d
s s s Q ) ( 10
n
s
; ). 0 0 1 ( x y
; 9 . 0 %) 2 (
s
t
; 5 . 1
p
M ; 8 . 0
; 53 . 5
n
32
Grao en Tecnoloxas Industriais Fundamentos de Automtica Reguladores y Ajuste de Parmetros
Ejemplo diseo en variables de estado (IV)