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Mdulos Automatizacin Flexible
Sistema didctico para el aprendizaje de
tecnologas de automatizacin integradas:

PLCS, ROBTICA, SENSRICA, NEUMTICA,
HIDRULICA, ELECTRICIDAD, MECNICA ...
HRE HIDRAULIC S.L.
C/ Ibaitarte, n 21
20870 Elgoi bar (Gi puzkoa)
Tel +34 943 74 21 30
Fax +34 943 74 27 08
Email: hre-hidraulic@hre.es
www.hre.es


2
MODULOS DE AUTOMATIZACION
FLEXIBLE (M.A.F)

GENERALIDADES
El objetivo de este sistema es que la formacin en
automatismos tenga una fuerte componente prctica
y se estudien las diferentes tecnologas (neumtica,
hidrulica, electrnica, sensrica, autmatas
programables, robtica,comunicaciones industriales,
etc.) de manera integrada, para permitir al alumno
desarrollar una visin global de la tecnologa de
automatizacin.
De este modo se pretende responder a la creciente
complejidad de los sistemas de fabricacin que hace
necesaria una formacin continuada e intensiva en
las reas de:
* Diseo
* Montaje
* Programacin y planificacin
* Puesta en marcha
* Control de lneas productivas
* Mantenimiento y reparacin de averas
* Comunicaciones industriales
Cada mdulo puede trabajar de manera
independiente o en combinacin con otros. Se
pretende as que varios grupos de alumnos trabajen
"simultneamente", cada uno con un mdulo y su
autmata, para proceder despus a una puesta en
comn que permita el montaje de lneas completas.
Esto hace que el sistema sea enormemente flexible
permitiendo que "todos los alumnos" trabajen al
mismo tiempo.
La documentacin entregada divide el ciclo completo
de trabajo de cada mdulo en tareas sencillas de
resolver - ejercicios prcticos, propuestos en el
manual de trabajo, que el alumno va abordando
paulatinamente, lo que mejora considerablemente la
comprensin de las tcnicas de control utilizadas.

LOS MODULOS PROPUESTOS
HRE HIDRAULIC ofrece un sistema en el que se
estudian muchos ms elementos y tcnicas, como:
- Neumtica
- Hidrulica
- Electricidad
- Electrnica
- Sensrica
- Autmatas programables
- Comunicaciones industriales
- Robtica






















Lo que equivale a un completo equipamiento de
MECATRONICA y que, al mismo tiempo, pueda
ampliarse fcilmente en un futuro.

En nuestras propuestas predomina el concepto de
"Modularidad". Cada mdulo dispone de una mesa
con ruedas (opcional) que facilita la tarea de retirarlo
fsicamente del conjunto para trabajar como una
unidad autnoma. Para que esto pueda ser as,
equipamos a cada uno con su propio autmata
programable (opcionalmente puede ser cualquiera
que el centro tenga), su software de programacin y
la documentacin correspondiente, tanto en lo
referente a esquemas como a ejercicios planteados

Cuando se ha conseguido el funcionamiento ptimo
de cada mdulo, se puede proceder a la unin de
dos o ms para ir completando ciclos de trabajo ms
complejos.
La ausencia de uno o varios de los mdulos no
impide el buen funcionamiento del resto.

En lugar de preparar "maquetas de juguete", todos
los elementos utilizados (sensores, pulsadores,
cilindros, vlvulas, autmatas, etc.) son
industriales, robustos y de marcas de prestigio
reconocido, de uso muy habitual en la industria, lo
que permite al alumno trabajar con equipos reales,
resistentes y similares a los que encontrar en su
quehacer profesional


3
ALIMENTADOR POR GRAVEDAD

Mdulo de Automatizacin Flexible Alimentador de
piezas por gravedad, preparado para trabajar
conectndolo directamente a un PLC, en un
principio de forma individual y con la posibilidad de
combinarlo con otros mdulos (otros PLC) para
realizar un proceso de fabricacin/automatizacin

El mdulo est compuesto por 1 almacn vertical
que puede llenarse con piezas redondas o
cuadradas. Diseado para admitir cubos de 50 mm.
de lado y cilindros de 50 mm. de dimetro. La
extraccin de las piezas hacia la placa de recogida
se realiza con un cilindro de doble efecto 20 mm.
provisto con 2 detectores magnticos para control
de posicin. La presencia de pieza en dicha placa
ser detectada por un micro-interruptor
electromecnico.

El conjunto va montado sobre base de aluminio,
medidas 600 x 500 x 400mm. (sin mesa)

Principal Objetivo Formativo:
Ideado para el estudio de las tecnologas neumtica
y electro-neumtica, as como captacin de posicin
de cilindros, presencia de pieza, programacin de
autmatas programables, interpretacin de
diagramas y esquemas, localizacin y reparacin de
averas, condiciones de seguridad y emergencias,
puesta en marcha mecnica, elctrica y neumtica

Datos tcnicos:

Actuador: 1 cilindro doble efecto20 75mm +
estranguladores con antirretorno

Distribuidor: 1 electrovlvula 5/2 monoestable,
24Vcc, con led.

Sensores: 2 sensores magnticos tipo "reed"
1 micro electromecnico deteccin
presencia de pieza.

Panel de mando: En caja aislante serigrafiada con:
2 pulsadores (marcha, paro)
1 interruptor giratorio Man/Aut
1 seta de emergencia
4 lmparas indicadoras:1V, 1B y 2R

Interface: Borneados numerados para los
distintos componentes del mdulo
Conector cable plano 20 pin (entradas PLC)
Conector cable plano 20 pin (salidas PLC)
Conector SUBD 9 pin (comunicacin PLCs)
Entradas/salidas digitales 7ED / 4SD
Entradas/salidas comunicacin 3ED / 3SD
Todo el cableado en canaleta elctrica normalizada

Para el caso de comunicacin va bus, el propio
PLC (opcional) integrara dicho sistema, pudiendo
estar instaladas simultneamente ambos sistemas
de comunicacin (va entradas salidas/ bus)

Manual de trabajo.

Mesa y PLC opcionales





































4
ALIMENTADOR POR GRAVEDAD CON
DESPLAZADOR

Mdulo de Automatizacin Flexible Alimentador de
piezas por gravedad con desplazador, preparado
para trabajar conectndolo directamente a un PLC,
en un principio de forma individual y con la
posibilidad de combinarlo con otros mdulos (otros
PLC) para realizar un proceso de automatizacin

El mdulo est compuesto por 1 almacn vertical
que puede llenarse con piezas redondas o
cuadradas. Diseado para admitir cubos de 50 mm.
de lado y cilindros de 50 mm. de dimetro. La
extraccin de las piezas hacia la placa de recogida
se realiza con un cilindro de doble efecto 20 mm.
provisto con 2 detectores magnticos para control
de posicin. La presencia de pieza en dicha placa
ser detectada por un micro-interruptor
electromecnico.
A su vez el mdulo viene provisto de un brazo
desplazador de 400mm. accionado por motor
elctrico, dotado en su extremo final de una
ventosa con generador de vaco, que permite el
transporte de las piezas extradas desde la placa
de recogida hasta la bandeja portapiezas del
mdulo adjunto Estacin de Control o similar.

El conjunto va montado sobre base de aluminio de
medidas de 600 x 500 x 400mm. (sin mesa)

Principal Objetivo Formativo:
Mecnica de transporte del brazo desplazador.
Conocimientos de las aplicaciones de los sensores.
Combinacin de tecnologas diversas (sensrica,
electro-neumtica, mecnica...). Programacin de
PLC's, localizacin y reparacin de averas,
condiciones de seguridad y emergencia, etc.

Datos tcnicos:

Actuadores: 1 cilindro de doble efecto 20, con
estranguladores con antirretorno.
1 brazo desplazador de 400 mm,
accionado por motor CC (24V) con
transmisin mediante poleas /
correas dentadas
1 ventosa con vlvula generadora
de vaco (venturi).
Distribuidores: 1 electrovlvula 5/2 monoestable
1 electrovlvula 5/2 biestable

Sensores: 2 sensores magnticos tipo "reed"
1 micro electromecnico deteccin
presencia de pieza.
2 micros electromecnicos de
seguridad (anti- giro motor)
2 detectores de proximidad
deteccin brazo dcha/izda
1 detector magntico tipo "reed"
para posicin intermedia brazo
1 vacuostato ajustable
Panel de mando: En caja aislante serigrafiada con:
2 pulsadores (marcha, paro)
1 interruptor giratorio Man/Aut
1 seta de emergencia
4 lmparas indicadoras:1V, 1B y 2R
Interface: Borneados numerados para los
distintos componentes del mdulo
Conector cable plano 20 pin (entradas PLC)
Conector cable plano 20 pin (salidas PLC)
Conector SUBD 9 pin (comunicacin PLCs)
Entradas/salidas digitales 11ED / 8SD
Entradas/salidas comunicacin 3ED / 3SD
Todo el cableado en canaleta elctrica normalizada

Para el caso de comunicacin va bus, el propio
PLC (opcional) integrara dicho sistema, pudiendo
estar instaladas simultneamente ambos sistemas
de comunicacin (va entradas salidas/ bus)

Manual de trabajo

Mesa y PLC opcionales.






















5
DOBLE ALIMENTADOR POR GRAVEDAD

Mdulo de Automatizacin Flexible Doble
alimentador de piezas por gravedad, preparado
para trabajar conectndolo directamente a un PLC,
en un principio de forma individual y con la
posibilidad de combinarlo con otros mdulos (otros
PLC) para realizar un proceso de fabricacin /
automatizacin

El mdulo est compuesto por 2 cargadores
verticales que van montados sobre un carro lineal
movido por un cilindro sin vstago con gua
mecnica para permitir el cambio de uno a otro.
Diseado para admitir cubos de 50 mm. de lado y
cilindros de 50 mm. de dimetro. La extraccin de
las piezas hacia la placa de recogida se realiza con
un cilindro de doble efecto de 20 mm. provisto
con 2 detectores magnticos para control de
posicin. La presencia de pieza en dicha placa
ser detectada por un micro-interruptor
electromecnico.

El conjunto va montado sobre base de aluminio de
medidas de 600 x 500 x400mm. de altura

Principal Objetivo Formativo:
Este mdulo trabaja fundamentalmente a base de
actuadores neumticos. El mdulo es ideal para el
estudio de las tecnologas neumtica y electro-
neumtica, as como captacin de posicin de
cilindros, presencia de pieza, programacin de
autmatas programables, localizacin y reparacin
de averas, puesta en marcha mecnica, elctrica y
neumtica, condiciones de seguridad y
emergencias, etc.

Datos tcnicos:

Actuadores: 1 cilindro de doble efecto 20, con
estranguladores con antirretorno.
1 cilindro doble efecto sin vstago +
estranguladores con antirretorno

Distribuidores: 1 electrovlvula 5/2 monoestable
1 electrovlvula 5/2 biestable

Sensores: 4 sensores magnticos tipo "reed"
1 micro electromecnico deteccin
presencia de pieza.


Panel de mando: En caja aislante serigrafiada con:
2 pulsadores (marcha, paro)
1 interruptor giratorio Man/Aut
1 seta de emergencia
4 lmparas indicadoras:1V, 1B y 2R

Interface: Borneados numerados para los
distintos componentes del mdulo
Conector cable plano 20 pin (entradas PLC)
Conector cable plano 20 pin (salidas PLC)
Conector SUBD 9 pin (comunicacin PLCs)
Entradas/salidas digitales 9ED / 6SD
Entradas/salidas comunicacin 3ED / 3SD
Todo el cableado en canaleta elctrica normalizada

Para el caso de comunicacin va bus, el propio
PLC (opcional) integrara dicho sistema, pudiendo
estar instaladas simultneamente ambos sistemas
de comunicacin (va entradas salidas/ bus)

Manual de trabajo

Mesa y PLC opcional






























6
MANIPULADOR ELECTRONEUMTICO

Mdulo de Automatizacin Flexible Manipulador
electroneumtico, preparado para trabajar
conectndolo directamente a un PLC, en un
principio de forma individual y con la posibilidad de
combinarlo con otros mdulos (otros PLC) para
realizar un proceso de fabricacin/automatizacin

El manipulador permite realizar el transporte de
piezas en el propio mdulo ( de la bandeja a la
rampa y viceversa) o entre 2 mdulos adyacentes,
as como la de expulsin de un determinado tipo de
piezas a travs de una rampa de expulsin situada
a pie del manipulador.

Dispone de dos ejes de movimiento: uno constituido
por una mesa giratoria accionada por un motor
elctrico y una transmisin mediante engranajes y
correa dentada, el otro por medio de un cilindro
neumtico vertical.

El extremo del cilindro vertical porta una ventosa
para sujecin por vaco (efecto venturi). Adems
est provisto con un vacuostato para la deteccin de
"pieza sujeta".

Para el control de posicin de la mesa se podrn
utilizarn 3 sistemas de captacin:
* Micro-interruptores de fin de carrera.
* Encoder incremental sobre motor de CC
* Potencimetro giratorio en el eje de la mesa que
suministre una seal de posicin analgica.

La mesa viene provista de un sistema de antigiro
por micro-interruptor(2) para evitar arrollamientos y
rupturas de cables.

En el caso del eje Z (cilindro vertical) dispone de
detectores sin contacto tipo "reed" para
posicionamiento del mismo.

La velocidad de movimiento puede controlarse
mediante reguladores de caudal para el cilindro y
mediante potencimetro giratorio para el motor de
corriente continua. Adems dispone de dos
pulsadores para accionamiento manual del motor,
uno para cada sentido.

El conjunto va montado sobre base de aluminio de
medidas de 600 x 400 x 375mm

Datos tcnicos:
Actuadores: 1 servomotor 24Vcc con transmisin
por engranajes y correa dentada.
1 cilindro de doble efecto, con
estranguladores con antirretorno
1 ventosa para sujecin por vaco,
con vlvula generadora vaco.
Distribuidores: Electrovlvula 5/2 biestable- Vaco
Electrovlvula 5/2 monoestable-Ejez
Sensores: 2 sensores magnticos tipo "reed"
1 vacuostato ajustable
3 microinterruptores(posicin mesa)
2 microinterruptor seguridad antigiro
1 encoder incremental
1potencimetro giratorio (analgico)
Panel de mando: En caja aislante serigrafiada con:
2 pulsadores (marcha, paro)
1 interruptor giratorio Man/Aut
1 seta de emergencia
4 lmparas indicadoras:1V, 1B y 2R
Interface: Borneados numerados para los
distintos componentes del mdulo
Conector cable plano 20 pin (entradas PLC)
Conector cable plano 20 pin (salidas PLC)
2 conectores SUBD 9 pin (comunic.PLCs)
Mdulo control del motor
Mdulo linealizador para seal analgica
Entradas/salidas digitales 10ED / 8SD
Entradas/salidas comunicacin 6ED / 6SD
Entradas analgicas 1EA
Entradas contaje rpido 1, con seales A/B
Todo el cableado en canaleta elctrica normalizada
Manual de trabajo.
Mesa y PLC opcional




















7
ESTACION DE MANIPULACION

Mdulo de Automatizacin Flexible Estacin de
manipulacin, preparado para trabajar conectndolo
directamente a un PLC, en un principio de forma
individual y con la posibilidad de combinarlo con
otros mdulos (otros PLC) para realizar un proceso
de fabricacin / automatizacin.

El manipulador permite realizar el transporte y
manipulacin de piezas entre 4 mdulos
adyacentes. Dispone de tres ejes de movimiento:
uno constituido por una Mesa Giratoria accionada
por un motor elctrico y una transmisin mediante
poleas y correa dentada, otro Eje Z por medio de
un cilindro neumtico vertical y por ltimo el Eje X:
gua lineal sobre el que van montados el conjunto
Mesa Giratoria - cilindro vertical eje Z, accionada
por dos cilindros, que permiten posicionar el brazo
en tres posiciones (derecha, centro e izquierda)
consiguiendo acceder a los distintas posiciones para
combinarlo hasta con 4 mdulos adyacentes.
El extremo del brazo que va sobre el cilindro vertical
porta una ventosa para sujecin por vaco (efecto
venturi). Adems est provisto con un vacuostato
para la deteccin de "pieza sujeta".
Para el control de posicin de la mesa se podrn
utilizarn 3 sistemas de captacin:
* Micro-interruptores de fin de carrera.
* Encoder incremental sobre motor de CC
* Potencimetro giratorio en el eje de la mesa que
suministre una seal de posicin analgica.
La mesa viene provista de un sistema de antigiro por
micro-interruptor(2) para evitar arrollamientos y
rupturas de cables.
En el caso del eje Z (cilindro vertical) y eje X
dispone de detectores sin contacto tipo "reed" para
posicionamiento.
La velocidad de movimiento puede controlarse
mediante reguladores de caudal para el cilindro y
mediante potencimetro giratorio para el motor de
corriente continua. Adems dispone de dos
pulsadores para accionamiento manual del motor,
uno para cada sentido.

El conjunto va montado sobre base de aluminio,
medidas 600 x 400 x 400mm. (sin mesa)

Datos tcnicos:
Actuadores: 1 servomotor 24Vcc con transmisin
por engranajes y correa dentada.
1 cilindro de doble efecto, EjeZ, con
estranguladores con antirretorno
2 cilindros de doble efecto,EjeX,con
estranguladores con antirretorno
1 ventosa para sujecin por vaco,
con vlvula generadora vaco.
Distribuidores: 1 electrovlvula 5/2 biestable- Vaco
1 electrovlvula 5/2monoest. EjeZ
2 electrovlvulas 5/2 monoest- EjeX
Sensores: 6 sensor magntico reed Ejes X y Z
1 vacuostato ajustable
4 microinterruptores(posicin mesa)
2 microinterruptor seguridad antigiro
1 encoder incremental
1potencimetro giratorio (analgico)
Panel de mando: En caja aislante serigrafiada con:
2 pulsadores (marcha, paro)
1 interruptor giratorio Man/Aut
1 seta de emergencia
4 lmparas indicadoras:1V, 1B y 2R
Interface: Borneados numerados para los
distintos componentes del mdulo
Conector cable plano 50 pin (entradas PLC)
Conector cable plano 50 pin (salidas PLC)
4 conectores SUBD9 pin (comunic. PLCs)
Mdulo control del motor
Mdulo linealizador para seal analgica
Entradas/salidas digitales 15ED / 10SD
Entradas/salidas comunicacin 9ED / 9SD
Entradas analgicas 1EA
Entradas contaje rpido 1, con seales A/B
Todo el cableado en canaleta elctrica normalizada
Manual de trabajo.
Mesas y PLC opcional





















8
ESTACION DE RECONOCIMIENTO Y
MEDICION

Mdulo de Automatizacin Flexible Estacin de
reconocimiento y medicin de piezas, preparado
para trabajar conectndolo directamente a un PLC,
en un principio de forma individual y con la
posibilidad de combinarlo con otros mdulos (otros
PLC) para realizar un proceso de automatizacin

El mdulo consiste en una placa de depsito de
piezas (por ejemplo procedentes del mdulo de
manipulacin o ubicadas manualmente) en la que se
han dispuesto 3 sensores:
- Un inductivo que detectar pieza metlica.
- Un capacitivo que podr detectar tanto las
metlicas como las de plstico negro plstico
blanco, dependiendo de la distancia de la pieza a la
que se coloque.
- Una fotoclula de reflexin directa sobre pieza
que deber detectar piezas blancas y metlicas pero
no negras (ajuste de distancia y sensibilidad).

Adems un cilindro neumtico con su
correspondiente electrovlvula, dotado con finales
de carrera magnticos y estranguladores de caudal,
ser el encargado de arrastrar un potencimetro
lineal - sensor analgico - (eje z) sobre la pieza y
medir, as su altura.

La combinacin de entradas al autmata, es decir,
de los sensores que se encuentren activados en
cada momento, definir el tipo de pieza que se ha
depositado en la placa y, en funcin de este dato, el
programador establecer las acciones a realizar en
funcin de este dato y el de la altura de la pieza
(ejemplos: hacer que un indicador luminoso del
panel de mando se encienda y apague de manera
intermitente con diferentes frecuencias , o bien que
la pieza vuelva a ser recogida y depositada en otra
posicin, etc.).

El conjunto va montado sobre base de aluminio,
medidas 600 x 500 x 450 mm. (sin mesa

Datos tcnicos:
Actuador: 1 cilindro doble efecto 20, Eje Z,
con estranguladores con antirretorno

Sensores: 2 detectores magnticos reed
1 sensor inductivo
1 sensor capacitivo
1 sensor ptico
1 potenciomtro lineal (analgico)

Distribuidor: 1 electrovlvula 5/2 monoestable+led

Panel de mando: En caja aislante serigrafiada con:
2 pulsadores (marcha, paro)
1 interruptor giratorio Man/Aut
1 seta de emergencia
4 lmparas indicadoras:1V, 1B y 2R

Interface: Borneados numerados para los
distintos componentes del mdulo
Conector cable plano 20 pin (entradas PLC)
Conector cable plano 20 pin (salidas PLC)
Conector SUBD9 pin (comunicacin PLCs)
Mdulo linealizador para seal analgica
Entradas/salidas digitales 9ED / 4SD
Entradas/salidas comunicacin 3ED / 3SD
Entradas analgicas 1EA
Todo el cableado en canaleta elctrica normalizada

Para el caso de comunicacin va bus, el propio
PLC (opcional) integrara dicho sistema, pudiendo
estar instaladas simultneamente ambos sistemas
de comunicacin (va entradas salidas/ bus)

Manual de trabajo.

Mesa y PLC opcional























9
ESTACION DE CONTROL

Mdulo de Automatizacin Flexible Estacin de
control, preparado para trabajar conectndolo
directamente a un PLC, en un principio de forma
individual y con la posibilidad de combinarlo con
otros mdulos (otros PLC) para realizar un proceso
de fabricacin / automatizacin

La "Estacin de Control" ofrece una muy buena
oportunidad para conocer el mundo de los sensores
industriales ya que va equipada con:
* Magnticos, inductivos, capacitivos y pticos.
* Potencimetro lineal (analgico de posicin)
* Encoder ( en carro con gua lineal)
La Estacin de Control est formada por una placa
de recepcin de piezas con 3 sensores para
deteccin del tipo de material y una unidad de
manipulacin con 2 ejes que va equipada con una
ventosa para sujecin por vaco y un potencimetro
lineal para medicin de altura de la pieza
La deteccin del material se realiza por combinacin
lgica de las seales procedentes de varios
sensores: inductivo, capacitivo y ptico.
Tras detectar presencia de pieza, el carro horizontal
accionado mediante un motor de corriente continua
se desplaza hacia la misma. El potencimetro lineal
va solidario a un cilindro de doble efecto. El cilindro
baja y el potencimetro mide la altura de la pieza.
En funcin del resultado, la pieza es dada por buena
para continuar el proceso de fabricacin o bien es
transportada, sujeta con la ventosa, hasta una
rampa de "rechazos" incluida en el mdulo.

El conjunto va montado sobre base de aluminio,
medidas de 600 x 500 x 440mm. (sin mesa)

Principal Objetivo Formativo:
Conocimientos de las aplicaciones de los sensores
mediante el uso de detectores digitales y
analgicos. Combinacin de tecnologas diversas
(sensrica, electro-neumtico, accionamiento de
motores de corriente continua con contaje rpido
de pulsos para posicionado). Programacin de
PLC's, localizacin y reparacin de averas,
condiciones de seguridad y emergencia, etc.

Datos tcnicos:
Sensores: 4 detectores magnticos tipo "reed"
1 sensor inductivo
1 sensor capacitivo
1 sensor ptico
1 potenciomtro lineal (analgico)
1 encoder incremental (A,B)
1 vacuostato
2 micro-interruptores, fin de carrera
de seguridad para el eje horizontal.
Actuadores: 1 cilindro doble efecto con reed, con
ventosa y potencimetro lineal
1 motor 24Vcc para carro horizontal
1 ventosa para sujecin pieza con
vlvula tipo venturi (vaco)
Distribuidores: 1 electrovlvula 5/2 monoestable
1 electrovlvula 5/2 biestable.
Panel de mando: En caja aislante serigrafiada con:
2 pulsadores (marcha, paro)
1 interruptor giratorio Man/Aut
1 seta de emergencia
4 lmparas indicadoras:1V, 1B y 2R
Interface: Borneados numerados para los
distintos componentes del mdulo
Conector cable plano 20 pin (entradas PLC)
Conector cable plano 20 pin (salidas PLC)
2 conectores SUBD 9 pin (comunic. PLCs)
Mdulo control del motor
Mdulo linealizador para seal analgica
Entradas/salidas digitales 12ED / 8SD
Entradas/salidas comunicacin 6ED / 6SD
Entradas analgicas 1EA
Entradas contaje rpido 1, con seales A/B
Todo el cableado en canaleta elctrica normalizada
Manual de trabajo.
Mesa y PLC opcional























10
MODULO DE MECANIZADO

Mdulo para el mecanizado, preparado para trabajar
conectndolo directamente a un PLC, en un principio
de forma individual y con la posibilidad de
combinarlo con otros mdulos (otros PLC) para
realizar un proceso de fabricacin/automatizacin

El modulo dispone de una bandeja para pieza
dotada con microinterruptor para deteccin de
presencia de pieza, a su vez la bandeja para pieza
es desplazada por un cilindro neumtico hasta
colocarla debajo del dispositivo de mecanizado, en
este caso se tratar de un taladro (alimentacin a
220 Vca),donde queda bloqueada mediante un tope
mecnico.

El desplazamiento de la mesa del taladro vertical
ser realizado por otro cilindro neumtico.

Ambos cilindros disponen de detectores magnticos
tipo "reed" para deteccin de fin de carrera as como
de reguladores de caudal para regulacin de las
velocidades.

El conjunto va montado sobre base de aluminio de
medidas 600 x 600 x 550 mm. (sin mesa)

Principal Objetivo Formativo:
Este mdulo trabaja fundamentalmente a base de
actuadores neumticos y accionamiento de motor de
220Vca por medio de rel a 24Vcc. El mdulo es
ideal para el estudio de las tecnologas neumtica y
electro-neumtica, as como captacin de posicin
de cilindros, presencia de pieza, programacin de
autmatas programables, localizacin y reparacin
de averas, condiciones de seguridad y
emergencias, etc.

Datos tcnicos:

Actuadores: 2 cilindros de doble efecto 20 mm.
+ estranguladores con antirretorno
1 taladro de 220Vac accionado por
rel con bobina a 24 Vcc

Sensores: 4 detectores magnticos tipo "reed"
1 microinterruptor presencia de pieza

Distribuidores: 1 electrovlvula 5/2 monoestable
1 electrovlvula 5/2 estable

Panel de mando: En caja aislante serigrafiada con:
2 pulsadores (marcha, paro)
1 interruptor giratorio Man/Aut
1 seta de emergencia
4 lmparas indicadoras:1V, 1B y 2R

Interface: Borneados numerados para los
distintos componentes del mdulo
Conector cable plano 20 pin (entradas PLC)
Conector cable plano 20 pin (salidas PLC)
Conector SUBD 9 pin (comunicacion PLCs)
Mdulo de rels control motor taladro
Entradas/salidas digitales 9ED / 7SD
Entradas/salidas comunicacin 3ED / 3SD
Todo el cableado en canaleta elctrica normalizada

Para el caso de comunicacin va bus, el propio
PLC (opcional) integrara dicho sistema, pudiendo
estar instaladas simultneamente ambos sistemas
de comunicacin (va entradas salidas/ bus)

Manual de trabajo.

Mesa y PLC opcional






























11
ESTACION DE MECANIZADO

Compuesta por una mesa de coordenadas X/Y, con
cilindro de sujecin y un taladro con avance y
retroceso neumtico. La mesa X/Y es accionada por
motores de corriente continua con encoder
incrementales para control de posicin. La pieza
depositada sobre la mesa de coordenadas es
detectada por un sensor capacitivo y bloqueada por
un cilindro neumtico de carrera corta equipado con
detectores magnticos que tambin lleva dicha pieza
hasta la posicin posiciones de mecanizado.
La presin de amarre es controlada por un
presostato. El motor del taladro de 230 Vcc. se
activa a travs de un rel de 24 Vcc.

El conjunto va montado sobre base de aluminio,
medidas 600 x 800 x 550 mm. (sin mesa)

Principal Objetivo Formativo:

Control de posicin con servomotores 24 Vcc. y
encoder incremental en 2 coordenadas, electro-
neumtica, electricidad y electrnica, discriminacin
de piezas, sensrica digital y analgica (ajuste de
sensores), tcnica de sujecin por vaco,
localizacin y reparacin de averas, condiciones de
seguridad y emergencia.

Datos tcnicos:
Actuadores: 1 cilindro doble efecto para arrastre
taladro, con estranguladores.
1 cilindro doble efecto,carrera corta,
sujecin pieza, con estranguladores
2 motores 24 Vcc. con encoder.
1 taladro 230 Vca. velocidad de giro
ajustable.

Sensores: 7 detectores magnticos tipo "reed":
2 para el cilindro del taladro y 5 para
los ejes de coordenadas (posicin
tambin controlable por encoder)
2 encoder incrementales para
control posicin ejes de mesa
coordenadas X/Y.
1 sensor capacitivo para deteccin
presencia pieza.
1 presostato para control de presin
de amarre de pieza.

Distribuidores:1 electrovlvula 5/2 monoestable
1 electrovlvula 5/2 biestable
Panel de mando: En caja aislante serigrafiada con:
2 pulsadores (marcha, paro)
1 interruptor giratorio Man/Aut
1 seta de emergencia
4 lmparas indicadoras:1V, 1B y 2R

Interface: Borneados numerados para los
distintos componentes del mdulo
Conector cable plano 20 pin (entradas PLC)
Conector cable plano 20 pin (salidas PLC)
Conector SUBD 9 pin (comunicacin PLCs)
Mdulo de rels control motor taladro
Mdulo control del motor Eje X
Mdulo control del motor Eje Y
Entradas/salidas digitales 13ED / 11SD
Entradas/salidas comunicacin 3ED / 3SD
Entradas contaje rpido 2, con seales A/B
Todo el cableado en canaleta elctrica normalizada

Para el caso de comunicacin va bus, el propio
PLC (opcional) integrara dicho sistema, pudiendo
estar instaladas simultneamente ambos sistemas
de comunicacin (va entradas salidas/ bus)

Manual de trabajo.

Mesa y PLC opcional



























12
ESTACION DE PRENSA HIDRAULICA
PROPORCIONAL

Este mdulo ofrece una combinacin prctica de
actuadores hidrulicos y neumticos. La pieza
depositada en la bandeja de trabajo es arrastrada
por un cilindro neumtico hasta colocarla bajo el
cilindro hidrulico utilizado para el prensado, donde
queda bloqueada por un tope mecnico. Una puerta
de seguridad, arrastrada por otro cilindro neumtico,
evita el acceso a la zona de riesgo.
Los cilindros neumticos disponen de detectores
magnticos tipo "reed". El circuito hidrulico permite
trabajar con 2 velocidades, una de avance rpido y
otra de trabajo, por ello el cilindro va equipado con 3
detectores magnticos : dos como fines de carrera y
el otro como deteccin del punto de cambio de
velocidad. El alojamiento de pieza tambin incorpora
un micro-interruptor para reconocer la presencia de
la misma.
El movimiento del cilindro hidrulico consiste en
realizar un movimiento de aceleracin, avance
rpido, deceleracin y avance lento, regulable por
medio de una vlvula 4/3 distribuidora proporcional
con su tarjeta amplificadora proporcional digital y
programable VRD-350.
Se incluye grupo hidrulico con depsito de 12 l. Q =
4,5 l/min. (max.) P = 60-80 bar. El cilindro hidrulico
es de 40 mm. y carrera 200 mm.
Puerta de seguridad de metacrilato accionada por un
cilindro neumtico. El conjunto va montado sobre
base de aluminio reforzada, medidas de 600 x 900 x
780mm. de altura

Principal Objetivo Formativo:
Estudio de aplicaciones de la tcnica hidrulica
proporcional con tecnologas de automatizacin,
electroneumtica, sensores digitales, programacin
de PLC's, localizacin y reparacin de averas,
condiciones de seguridad y emergencia.
Datos tcnicos:
Sensores
6 sensores magnticos "reed"(3 en cil.
hidrulico y 3 en los cil. neumticos).
2 microinterruptores para deteccin presencia
pieza y puerta de seguridad en posicin.
Actuadores y distribuidores:
1 cilindro neumtico de simple efecto (puerta
seguridad) con estrangulador de caudal
1 electrovlvula neumtica 5/2 monoestable
1 cilindro neumtico de doble efecto con
estranguladores, introduccin pieza en prensa
1 electrovlvula neumtica 5/2 biestable
1 cilindro hidrulico de doble efecto.
1 grupo hidrulico completo a 220 Vca.
1 electrovlvula proporcional 4/3 hidrulica.
Tarjeta amplificadora:
Formato 19, Para vlvulas proporcionales
VRD350,digital con posibilidad de trabajar con
consignas internas: Valores parametrizados
en 4 registros propios de la tarjeta (S1 S4) y
consignas externas: entrada directa desde la
salida analgica de un PLC. Display con 3
dgitos de 7 segmentos cada uno.
Zcalo de 19 : En caja plstico aislante:
Para amplificador digital VRD-350
Panel de mando: En caja aislante serigrafiada con:
2 pulsadores (marcha, paro)
1 interruptor giratorio Man/Aut
1 seta de emergencia
4 lmparas indicadoras:1V, 1B y 2R
Interface: Borneados numerados para los
distintos componentes del mdulo
Conector cable plano 20 pin (entradas PLC)
Conector cable plano 20 pin (salidas PLC)
Conector SUBD 9 pin (comunicacin PLCs)
Entradas/salidas digitales 11ED / 10SD
Entradas/salidas comunicacin 3ED / 3SD
Todo el cableado en canaleta elctrica normalizada
Manual de trabajo.
Mesa y PLC opcional
























13
PRENSA NEUMATICA PROPORCIONAL

Mdulo de Automatizacin Flexible Prensa
neumtica proporcional, preparado para trabajar
conectndolo directamente a un PLC, en un
principio de forma individual y con la posibilidad de
combinarlo con otros mdulos (otros PLC) para
realizar un proceso de fabricacin/automatizacin

El mdulo dispone de una bandeja porta-piezas, en
la cual se introducen las piezas de trabajo (cilindros
de 50mm, o cubos de L=50mm) provista de un
micro-interruptor para deteccin de presencia de
pieza. Un cilindro neumtico la desplazar hasta
colocarla debajo del cilindro vertical de prensado o
estampado, donde queda bloqueada mediante un
tope mecnico. Una vez en esa posicin la pieza es
prensada y devuelta a la posicin inicial.

Ambos cilindros disponen de detectores magnticos
tipo "reed" para deteccin de fin de carrera.

En primer lugar, el modulo permite trabajar saltando
al vlvula de presin, sin seal analgica y realizar
prensados a la presin de lnea. En un nivel mas
avanzado la fuerza de prensado depender de la
presin de aire en la cmara trasera del cilindro
vertical. Esta presin est controlada por una vlvula
neumtica proporcional reguladora de presin. Esta
vlvula recibe una seal de tensin procedente de
una salida analgica del autmata, obtenindose
una presin proporcional a dicha seal. El valor de
esta presin, visualizable en manmetro digital del
transductor presin/voltaje, es transformado en un
valor de tensin que ser ledo por una entrada
analgica del autmata. Cuando se alcanza la
presin programada, la prensa se ha de retirar.

El conjunto va montado sobre base de aluminio,
medidas 600 x 600 x 460mm. (sin mesa)

Datos Tcnicos:

Actuadores: 1 cilindro doble efecto 20,120mm
1 cilindro simple efecto 20, 50mm

Sensores: 4 detectores magnticos tipo "reed"
1 micro-interruptor presencia pieza
1 transductor presin 0..10 bar /
0...10 v
Vlvulas: 1 electrovlvula 5/2 monoestable
1 electrovlvula 5/2 biestable.
1 vlvula proporcional reguladora de
presin 0...10 bar
Panel de mando: En caja aislante serigrafiada con:
2 pulsadores (marcha, paro)
1 interruptor giratorio Man/Aut
1 seta de emergencia
4 lmparas indicadoras:1V, 1B y 2R

Interface: Borneados numerados para los
distintos componentes del mdulo
Conector cable plano 20 pin (entradas PLC)
Conector cable plano 20 pin (salidas PLC)
Conector SUBD 9 pin (comunicacin PLCs)
Entradas/salidas digitales 9ED / 6SD
Entradas/salidas comunicacin 3ED / 3SD
Entradas/salidas analgicas 1EA / 1SA

Todo el cableado en canaleta elctrica normalizada

Para el caso de comunicacin va bus, el propio
PLC (opcional) integrara dicho sistema, pudiendo
estar instaladas simultneamente ambos sistemas
de comunicacin (va entradas salidas/ bus)

Manual de trabajo.

Mesa y PLC opcional



























14
CINTA TRANSPORTADORA LINEAL CON
PARADA Y EXPULSION DE PIEZAS

Mdulo de Automatizacin Flexible Transportador
lineal, preparado para trabajar conectndolo
directamente a un PLC, en un principio de forma
individual y con la posibilidad de combinarlo con
otros mdulos (otros PLC) para realizar un proceso
de fabricacin/automatizacin

El mdulo consiste en una cinta transportadora lineal
de aprox. 600 mm, accionada elctricamente por
servomotor de DC. Permite el girar en ambos
sentidos (avance /retroceso) y est provista en uno
de sus extremos finales de un detector de
proximidad ptico para deteccin y contaje de pieza.
Al llegar la pieza a su posicin final la cinta dispone
de un cilindro neumtico de detencin de la pieza y
otro de expulsin. Ambos se encargan de la
seleccin del contenedor al que se expulsa la pieza.
La cinta disponen de un recorrido final con tope
mecnico para que aqu sea tomada por otro
mdulo ( manipulador o robot)

La velocidad de motor es regulada mediante
potencimetro giratorio. Adems dispone de dos
pulsadores para accionamiento manual del motor en
ambos sentidos

El conjunto va montado sobre base de aluminio,
medidas 600 x 400 x 300mm. (sin mesa). Se
incluyen un contenedor para la recogida de piezas
de trabajo expulsadas

Datos Tcnicos:
Actuadores: 1 cilindro doble efecto 12,50mm
1 cilindro doble efecto 12, 50mm
1 motoreductor de 24 Vcc

Distribuidores: 1 electrovlvula 5/2 biestable 24Vcc
1 electrovlvula 5/2 monoest. 24Vcc

Sensores: 1 fotoclula ptica
4 detectores magnticos reed

Panel de mando: En caja aislante serigrafiada con:
2 pulsadores (marcha, paro)
1 interruptor giratorio Man/Aut
1 seta de emergencia
4 lmparas indicadoras:1V, 1B y 2R

Interface: Borneados numerados para los
distintos componentes del mdulo
Conector cable plano 20 pin (entradas PLC)
Conector cable plano 20 pin (salidas PLC)
2 conectores SUBD 9 pin (comunic. PLCs)
Mdulo control del motor
Entradas/salidas digitales 9ED / 8SD
Entradas/salidas comunicacin 6ED / 6SD

Todo el cableado en canaleta elctrica normalizada

Para el caso de comunicacin va bus, el propio
PLC (opcional) integrara dicho sistema, pudiendo
estar instaladas simultneamente ambos sistemas
de comunicacin (va entradas salidas/ bus)

Manual de trabajo.

Mesa y PLC opcional



































15
ESTACION DE TRANSFERIZACION CON
PALETIZACION CODIFICADA

La Estacin de Tranferizacin con Sistema de
Paletizacin Codificado es completamente modular,
lo cual permite futuras ampliaciones, tanto del
recorrido de la cinta como del n de estaciones de
parada y trabajo.

El formato estndar es rectangular:
* Dimensiones aproximadas 2460mm. x 364 mm.
* 2 secciones de 2m cada una, anchura 100 mm.
* 2 curvas a 180 con motor elctrico de apoyo para
facilitar el paso de palets
* 2 escuadras para las curvas a 180
* 6 pies simples
* 4 bandejas palet de 100 x 100 mm con codificacin
* 16 basculantes para la codificacin a voluntad de
cada palet (cuatro por palet)
* 2 ESTACIONES DE PARADA conteniendo:
4 soportes de lectura codificacin, incluyendo 4
detectores inductivos
2 topes de parada (cilindros neumticos)
2 preposicionadores
2 soporte detector lateral para llegada de palet,
incluyendo 2 detectores inductivos

Dispone de 2 ESTACIONES DE PARADA, que
responden a la descripcin anterior

Para darle un correcto uso al sistema transfer
modular es necesario conectar estaciones
perifricas de trabajo alrededor de los tramos de
transporte, por lo tanto, se precisa de las estaciones
de parada para la adaptacin de las estaciones de
trabajo

La estacin de parada tiene dos cometidos:
* Parada de palet en frente de la estacin
perifrica de trabajo
* Lectura digital del cdigo del palet por
medio de sus sensores inductivos

El nmero de sensores depender del nmero de
palets que circulen por el tramo, as 2 sensores son
capaces de identificar 4 cdigos diferentes.

Un cilindro de doble efecto detiene los palets en la
posicin correcta. Sensores inductivos, montados
verticalmente, identifican la llegada del palet y palet
en posicin correcta.

Datos Tcnicos:
Actuadores: 2 cilindros de simple efecto 4 para
deteccion de pale
2 motores 180 W monofsicos
2 motores de apoyo en las curvas a
180 de 220 VAC monofsicos,
consumo nominal 73 mA.Pot.6,3 W
Distribuidores: Manifold de 2 electrovlvulas 5/2
monoestables 24Vcc, con leds, para
el gobierno de cilindros de parada
Sensores: 2 inductivos llegada palet a estacion
4 inductivos, dos por estacin, para
codificacin de palet
Panel de mando: En caja aislante serigrafiada con:
2 pulsadores (marcha, paro)
1 interruptor giratorio Man/Aut
1 seta de emergencia
4 lmparas indicadoras:1V, 1B y 2R
Interface: Borneados numerados para los
distintos componentes del mdulo
Conector cable plano 20 pin (entradas PLC)
Conector cable plano 20 pin (salidas PLC)
2 conectores SUBD 9 pin (comunic. PLCs)
Entradas/salidas digitales 10ED / 5SD
Entradas/salidas comunicacin 6ED / 6SD
Todo el cableado en canaleta elctrica normalizada
Para el caso de comunicacin va bus, el propio
PLC (opcional) integrara dicho sistema, pudiendo
estar instaladas simultneamente ambos sistemas
de comunicacin (va entradas salidas/ bus)
Manual de trabajo.
PLC opcional






















16
ROBOT SCORBOT ER 2u

El robot SCORBOT-ER 2u consta de un fuerte y sofisticado brazo mecnico con potentes softwares y
tecnologa de control. Sistema basado en el todopoderoso microcontrolador RISC de 32 bits y conexin USB
plug-and-play al PC El robot usa el software SCORBASE, diseado para aprovechar todas las ventajas de los
32-bits de los sistemas operativos Windows, consiguiendo una integracin inmediata del robot en nuestro
sistema de lneas de automatizacin. Totalmente compatible con los Mdulos de Automatizacin Flexible
(M.A.F.), tanto en reas de trabajo como en el acceso y agarre de piezas.

Especificaciones del brazo robot ER2u
Estructura mecnica Brazo vertical articulado
Construccin Cerrada
Grados de libertad 5 ejes rotacionales + pinza
Capacidad de carga 0.6 kg.
Movimiento de los ejes
Eje 1:Base 320
Eje 2:Brazo inferior +30/-120
Eje 3:Brazo superior +80/-107
Eje 4:Elev. pinza +120/-120
Eje 5:Giro pinza 400
Radio de operacin 517 mm en el extremo de la pinza
Definicin velocidad 10 velocidades
Pinza estndar Elctrica, dedos paralelos.
Abertura de la pinza 55mm.
Repetibilidad +/-0.35mm
Realimentacin Encoders pticos incrementales
Home Hard home en cada eje
Actuadores Servomotor en cada eje
Transmisin Engranajes
Peso 7.6 kg

Controlador
Comunicacin USB tipo A cable conexin al PC;
Plug and play sin arrancar
Microcontrolador NEC V853 RISC 32-bit
Servo control de ejes Tiemporeal; PID; PWM
Nmero de servo ejes 7 ( brazo robot, pinza y 2 perifricos)
Entradas/salidas 8 entradas digitales; 4 entradas analgicas
8 salidas digitales (4 rels, 4 colector abierto);
2 salidas analgicas
Fuente de alimentacin Dos terminales +12VDC ( para dispositivos externos)
Memoria de usuario Programas, lneas de programa, variables ilimitadas; 1000 posiciones
Definicin de posicin Absoluta, relativa, cartesiana, ejes
Control de trayectoria Ejes, lineal, circular
Aceleracin Perfiles parablicos y trapezoidales
Definicin de velocidad 10 velocidades, definicin del tiempo de movimiento
Parmetros de control 140 parmetros accesibles para el usuario
Aspectos de seguridad Interruptor de emergencia; proteccin cortacircuitos; cierre automtico en
deteccin de impacto, sobrecalentamiento, fallo de PC o error de comunicacin
Software Scorbase, para programacin y control
Robocell (opcional) Diseo y Simulacin grafica en 3D, seguimiento on-line
Botonera de mando(opcional) Para memorizacin de posiciones, realizacin de movimientos etc


17
ROBOT SCORBOT ER 4u

El robot SCORBOT-ER 4u consta de un fuerte y sofisticado brazo mecnico con potentes softwares y
tecnologa de control. Sistema basado en el todopoderoso microcontrolador RISC de 32 bits y conexin USB
plug-and-play al PC El robot usa el software SCORBASE, diseado para aprovechar todas las ventajas de los
32-bits de los sistemas operativos Windows, consiguiendo una integracin inmediata del robot en nuestro
sistema de lneas de automatizacin. Totalmente compatible con los Mdulos de Automatizacin Flexible
(M.A.F.), tanto en reas de trabajo como en el acceso y agarre de piezas.

Especificaciones del brazo del robot ER4u:
Nmero de ejes 5 ms pinza ( 6 ejes controlados)
Construccin Brazo vertical articulado
Radio de operacin 610 mm
Movimiento de los ejes Var. Ejes Vel. Compuesta
Eje 1:Base 300 700mm/seg.
Eje 2:Brazo inferior +130/-35
Eje 3:Brazo superior +/-130
Eje 4:-Elev. pinza +/-130
Eje 5:Giro pinza Ilimitado
Velocidad Cambios en incrementos de 1%
Capacidad de carga 2,1kg. en la extensin del brazo
Repetibilidad 0.18mm
Tipo de motores 6 servotores DC, control lazo cerrado
Transmisin Engranaje con correa dentada.
Realimentacin Encoders pticos incrementales
Abertura de la pinza 65mm (con almohadillas de goma).
Sensores Pinza, permite realizar mediciones
Tubo neumtico Previsin para herramienta neumtica
Antibacklash El eje de la base es soportado por sistema de engranaje tipo antibacklash
Fijacin Puntos fijos de referencia en todos los ejes, usando microinterruptores
Peso del brazo 10, 8 Kg
Temp de funcionamiento 2 - 40 C (temperatura ambiente)

Controlador
Comunicacin USB tipo A cable conexin al PC;
Plug and play sin arrancar
Microcontrolador NEC V853 RISC 32-bit
Servo control de ejes Tiemporeal; PID; PWM
Nmero de servo ejes 8 ( brazo robot, pinza y 2 perifricos)
Entradas/salidas 8 entradas digitales; 4 entradas analgicas
8 salidas digitales (4 rels, 4 colector abierto);
2 salidas analgicas
Memoria de usuario Programas, lneas de programa, variables y posiciones ilimitadas
Definicin de posicin Absoluta, relativa, cartesiana, ejes, encoders
Control de trayectoria Ejes, lineal, circular
Definicin de velocidad 10 velocidades, definicin del tiempo de movimiento
Parmetros de control 160 parmetros accesibles para el usuario
Aspectos de seguridad Interruptor de emergencia; proteccin cortacircuitos; cierre automtico en
deteccin de impacto, sobrecalentamiento, fallo de PC o error de comunicacin
Software Scorbase, para programacin y control
Robocell (opcional) Diseo y Simulacin grafica en 3D, seguimiento on-line
Botonera de mando(opcional) Para memorizacin de posiciones, realizacin de movimientos etc


18
ROBOT SCORBOT-ER Vplus

El robot SCORBOT-ER Vplus es un robot de articulacin vertical de 5 ejes + pinza. Su controlador autnomo y
multitarea trabaja en tiempo real, permitiendo ejecutar simultneamente e independiente hasta un total de 20
programas El robot usa software ATS (ACL: Avanced Control Lenguaje) y SCORBASE(Windows) consiguiendo
una integracin inmediata del robot en nuestro sistema de lneas de automatizacin. Totalmente compatible con
los Mdulos de Automatizacin Flexible (M.A.F.), tanto en reas de trabajo como en el acceso / agarre de pieza

Especificaciones del brazo del robot ERVplus:
Nmero de ejes 5 + pinza ( 6 ejes controlados)
Construccin Brazo vertical articulado
Radio de operacin 610 mm
Movimiento de los ejes Var. Ejes Vel. Compuesta
Eje 1:Base 310 600mm/seg.
Eje 2:Brazo inferior +130/-35
Eje 3:Brazo superior +/-130
Eje 4:-Elev. pinza +/-130
Eje 5:Giro pinza Ilimitado
Velocidad Cambios en incrementos 1%
Capacidad de carga 1kg. en la extensin del brazo
Repetibilidad 0.5mm
Actuadores Servomotores 12Vdc cada eje
Transmisin Engranaje con correa dentada.
Realimentacin Encoders pticos incrementales
Abertura de la pinza 65mm (con almohadillas de goma).
Sensores Pinza, permite realizar mediciones
Tubo neumtico Previsin para herramienta neumtica
Antibacklash El eje de la base es soportado por sistema de engranaje tipo antibacklash
Fijacin Puntos fijos de referencia en todos los ejes, usando microinterruptores
Peso del brazo 10, 8 Kg

Especificaciones del controlador del robot (ACL tipo A):
Alimentacin 100/110/220 VAC 50/60 Hz.
Peso 19 Kg
Dimensiones 490mm x 445mm x 150mm
CPU Motorola 68010
Comunicacin RS232C, (hasta 8 puertos auxiliares)
Eprom 384 KB
RAM 64 KB trabajo, 128KB usuario (pila). Hasta 12.800 lneas 6.300 posiciones.
Nmero de servo ejes 11 ejes controlados simultneamente (configuracin estndar 8 ejes)
Entradas/salidas 16 entradas (TTL, 12v 24v)
16 salidas (4 a rels, 12 de colector abierto, NPN/PNP configurables)
Interruptor de emergencia Desconecta la potencia a los motores y entradas/salidas y Reset de micro
Seguridad: Proteccin contra impactos, trmica y limite recorrido. Fusible en cada eje
Sistema de coordenadas Coordenadas XYZ y coordenadas de articulaciones con posiciones relativas y
absolutas
Control de movimientos Punto, interpolacin lineal, interpolacin circular .Control por software de
aceleracin, deceleracin, y parmetros PID
Lenguaje de programacin ACL (Advanced Control Language)
SCORBASE para Windows
Robocell (opcional) Diseo y Simulacin grafica en 3D
Botonera de mando(opcional) Para memorizacin de posiciones, realizacin de movimientos etc


19
EJEMPLOS DE COMBINACIONES

A continuacin se muestran algunas posibles combinaciones de modo grfica para dar una idea de la flexibilidad e
individualidad del sistema M.A.F.

Combinaciones de 2 mdulos














































20
Las diferentes piezas , cubos o cilindros
de plstico y de aluminio son extradas
del cargador vertical para su manipulacin
Las piezas son llevadas a la estacin
de Mecanizado para su taladrado y
posterior expulsion por la rampa
Las piezas son depositadas en la
bandeja y llevadas bajo el taladro
para su mecanizado
Indistintamente, esta configuracion admite otros modulos MAF en ultimo lugar, tal y como la Prensa Neumatica o
Hidraulica, la Estacion de Control o de Reconocimiento y Medicion , la Cinta Transportadora Lineal ...
Combinaciones con 3 mdulos













































21

Combinacin de 3 mdulos Combinacin de 4 mdulos






















Combinacin de 6 mdulos




























22
Combinacin de 5 mdulos
























































Alimentador con Desplazador _ Estacin de Control_Est Manipulacin_ Prensa Neumtica_Est Mecanizado



23
Combinacin de 5 mdulos
















































Alimentador Doble_Est Manipulacin_Est Reconocimiento_Mod de Mecanizado_Prensa Neumtica


24

Combinacin de 8 mdulos con Robot

















































25
Lnea de automatizacin con 2 estaciones de trabajo y sistema transfer codificado






























































26
Lnea de automatizacin con 3 estaciones de trabajo y sistema transfer codificado














































El conjunto incluye 3 estaciones, dos de ellas con robots para realizar complejos ensamblados y un
sistema transfer con codificacin de palets
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27
ACCESORIOS

Cable de comunicacin entre mdulos
Con 2 conectores Sub_D hembra de 9 pins, (para
comunicacin entre 2 mdulos) Ref. 13027

Juego de piezas de unin entre mdulos
2 piezas rectangulares conjunto escuadra y pieza
rectangular segn configuracin (para unin de 2
mdulos)

Juegos de tres piezas de trabajo
3 Cilindros de plstico blanco, negro y aluminio de
50mm y altura 50mm Ref 13027024
3 Cubos de plstico blanco, negro y aluminio de
lado 50mm Ref 13027025

Mesas de paletizacion
Palets de 9 posiciones de almacenaje
Palet para 9 piezas cilndricas de 50 mm.
Ref. 13027022
Palet para 9 piezas cbicas de lado 50 mm
Ref. 13027023






Juego de piezas cilndricas de ensamblaje
2 Cilindro plstico blanco con tapa y casquillo pasador
2 Cilindro plstico negro con tapa y casquillo pasador
1 Palet para 4 tapas cilndricas con casquillos
1 Palet para 4 cuerpos cilndricos ensamblados







Juego de piezas cbicas de ensamblaje
2 Cubo plstico blanco con tapa y 4 casquillos pasador
2 Cubo plstico negro con tapa y 4 casquillos pasador
1 Palet para 4 tapas cbicas con casquillos
1 Palet para 4 cuerpos cbicos ensamblados





Mesas de aluminio
Mesas de perfil de aluminio anodizada de 30 x 30
mm con 4 ruedas, 2 de ellas con freno.
Dimensiones segn modulo al que est destinada
Ref. Mesa Maf: _____




















Autmatas Programables
Posibilidad de conexionar los mdulos M.A.F a los
PLC`s que disponga el cliente, gracias a la
detallada documentacin que se facilita, no
obstante, opcionalmente se suministran distintos
modelos de autmatas programables segn
preferencias:

Montados en perfil bastidor (bien bajo la mesa de
trabajo o con perfilara auxiliar de aluminio) con el
cableado realizado directo al mdulo (ver foto
superior)

Montados en un entrenador independiente (con
hembrillas de 4mm, toma de alimentacin..) con
conectores extrables para conexin instantnea al
modulo

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