Robots con Orugas y Robots

Robots con Orugas y Robots

Articulados
Articulados
Robots con orugas
Robots con orugas
Ventajas: Ventajas:
Robustos frente a variaciones en el terreno. Robustos frente a variaciones en el terreno.
Algunos son capaces de subir escaleras. Algunos son capaces de subir escaleras.
Desventajas: Desventajas:
Requieren de mucha energ Requieren de mucha energ a para cambiar de a para cambiar de
direcci direcci n, alto torque (se basan en el principio n, alto torque (se basan en el principio
de resbalamiento). de resbalamiento).
Es dif Es dif cil derivar la pose del robot a partir de cil derivar la pose del robot a partir de
modelos cinem modelos cinem ticos => odometr ticos => odometr a es en a es en
general m general m s inexacta que con ruedas . s inexacta que con ruedas .
Soluci Soluci n: n:
Medir el desplazamiento mediante un Medir el desplazamiento mediante un
mecanismo externo, como por ejemplo una mecanismo externo, como por ejemplo una
rueda loca. rueda loca.
Robots con orugas
Robots con orugas
Aplicaciones:
Aplicaciones:

Rescate
Rescate

Combate de
Combate de
incendios
incendios

Exploraci
Exploraci

n
n

Robot War
Robot War

Ejemplo de robot con orugas

Ejemplo de robot con orugas
Andros F6-A, REMOTEC
Robots articulados
Robots articulados
Motivaciones:
Motivaciones:
Pr
Pr

ctica:
ctica:

Existen terrenos que no se pueden
Existen terrenos que no se pueden
atravesar con ruedas u orugas.
atravesar con ruedas u orugas.
Cient
Cient

ficas:
ficas:

Existe la necesidad de investigar el
Existe la necesidad de investigar el
funcionamiento de organismos simples
funcionamiento de organismos simples
como los artr
como los artr

podos.
podos.
Ambler, CMU 1992
Robots articulados
Robots articulados
El problema principal de utilizar piernas
El problema principal de utilizar piernas
es la estabilidad (est
es la estabilidad (est

tica o din
tica o din

mica)
mica)
lo que implica una mayor complejidad
lo que implica una mayor complejidad
en su control lo que implica tambi
en su control lo que implica tambi

n un
n un
mayor consumo energ
mayor consumo energ

a ya que tiene
a ya que tiene
que oponerse a la fuerza de gravedad.
que oponerse a la fuerza de gravedad.
Robots articulados
Robots articulados

Cuantas Patas?
Cuantas Patas?
Genghis, CMU 1992 Asimo, Honda
M
M

nimo 4 para asegurar estabilidad est

nimo 4 para asegurar estabilidad est

tica
tica
M
M

nimo 1 para estabilidad din

nimo 1 para estabilidad din

mica
mica
Primer AIBO
Primer ASIMO
AIBO
Caminata
Caminata
en robots articulados
en robots articulados
Caminata
Caminata (gait): patrn de desplazamiento de las
piernas realizado al caminar.
Tipo de caminata: trade-off velocidad, gasto de
energa y estabilidad.
Primeros estudios: E. Muybridge (1899;
fotgrafo). Produce secuencia de fotografias de
caminatas humanas y de caballos (demuestra
que caballos al correr levantan todas sus
piernas, no estticamente estable).
Mucha de la literatura tcnica en la materia se
basa en estudios biolgicos.
Caminata
Caminata
en robots articulados
en robots articulados
Caminata se descompone en los pasos sincronizados que
realiza cada pierna.
Se definen: Fase de transferencia: la pierna no est en
contacto con el piso. Fase de soporte: pierna en
contacto con el piso. Perodo (cycle time): tiempo
requerido para completar un paso. Factor de utilidad
(duty factor): fraccin del perodo en que una pierna
est en la fase de soporte.
Las caminatas no peridicas son usadas por sistemas
biolgicos en terrenos no planos. Las caminatas
peridicas se utilizan por los sistemas biolgicos en
terrenos planos y tambin por la mayora de los robots
articulados.
Muybridge define 8 caminatas peridicas para
cuadrpedos.
Caminatas peri
Caminatas peri

dicas para
dicas para
cuadr
cuadr

pedos
pedos
Caminata
Caminata
en robots articulados
en robots articulados
Hildebrand (1967) desarrolla diagramas de caminatas,
que muestran temporalmente como cada pierna
soporta al robot. Se asigna una linea a cada pierna, y
las zonas oscuras corresponde a la fase de soporte.
Piernas 1 y 2 son las frontales. Nmeros impares
corresponde al lado izquierdo del robot.
Caminatas
Caminatas
peri
peri

dicas para
dicas para
cuadr
cuadr

pedos
pedos
Caminata
Caminata
para
para
robots articulados
robots articulados
Las caminatas diseadas para robots, con estabilidad
esttica, son ms sencillas que las que encontramos en
la naturaleza.
Song & Waldron (1989) definen: equal-phase gait
(margen de estabilidad ptimo) y equal-wave gait
(dsitribuye uniformemente los perodos en que las
piernas estn en el suelo).
Para que el robot avance no solo hay que elegir cuando
levantar las piernas, sino que tambin se debe mover el
cuerpo hacia delante. Dos estrategias: minimizar el
nmero de movimientos del cuerpo y mover el centro
de masa maximizando el margen de estabilidad del
robot.
Caminata
Caminata
de un
de un
robot hex
robot hex

podo 12DOF
podo 12DOF
Caminata
Caminata
de un
de un
Hex
Hex

podo
podo
con 3DOF
con 3DOF
Caminata: 1 motor se utiliza para
levantar las piernas 1, 3, 5 o 2, 4, 6
y los otros 2 para el movimiento
horizontal de 1 3 o 4 6.
Partida: levantar 2 5, para luego
moverse hacia delante (atrs) o
derecha (izquierda).
Caminar Adelante: secuencia
Paso 1 al Paso 4. Caminar atrs:
secuencia Paso 4 al Paso 1.
Derecha: Secuencia (b) 1 4.
Izquierda: Secuencia (b) 4 1.
Adelante/Atrs
Partida
Paso 1
Paso 2
Paso 3
Paso 4
Derecha/Izquierda
Partida
Paso 1
Paso 2
Paso 3
Paso 4
1
2
3
4
5
6
1
2
3
4
5
6
Adelante/Atrs
Partida
Paso 1
Paso 2
Paso 3
Paso 4
Adelante/Atrs
Partida
Paso 1
Paso 2
Paso 3
Paso 4
Derecha/Izquierda
Partida
Paso 1
Paso 2
Paso 3
Paso 4
Derecha/Izquierda
Partida
Paso 1
Paso 2
Paso 3
Paso 4
1
2
3
4
5
6
1
2
3
4
5
6
(a) (b)
Articulacin esfrica
3 DOF ( Variables -
1
,
2
,
3
)
Articulacin rtula
1 DOF ( Variable - )
Articulacin deslizante
1 DOF (linear) (Variables - d)
Articulaciones b
Articulaciones b

sicas
sicas
Ejemplos de Articulaciones para
Ejemplos de Articulaciones para
una pierna
una pierna
Control de
Control de
robots articulados
robots articulados
Alto Nivel: Decidir tipo de caminata a realizar (caminar
hacia delante, hacia la derecha, correr hacia delante,
caminar hacia un punto y llegar con un ngulo dado,
etc.). Definir tipo de caminata.
Nivel Intermedio: Caractersticas de la caminata, es decir,
la secuencia de pasos a seguir por cada articulacin
(fase, perodo, factor de utilidad, etc.). Se define las
posiciones que debe alcanzar cada efector en funcin
del tiempo. Definir movimiento de los efectores.
Bajo Nivel: Determinar qu ordenes dar exactamente a
los a cada actuador, de tal forma que los efectores
realicen el movimiento definido. Es decir, resolver el
problema de cinemtica inversa. Definir ordenes a los
actuadores.
Robots articulados
Robots articulados
Cinemtica directa (de los ngulos a la posicin)
Dados: Largos y configuracin de cada segmento.
El ngulo de cada unin.
Determinar: La posicin de cada punto (esp. efector).
(i.e. las coordenadas (x, y, z))
Cinemtica inversa (de la posicin a los ngulos)
Dados : Largos y configuracin de cada segmento
La Posicin de algn punto del robot
Determinar : Los ngulos de cada unin necesarios para
Determinar aquella posicin.
A partir de estos se puede determinar las
rdens a dar a los actuadores.
Cinem
Cinem

tica Directa e Inversa de

tica Directa e Inversa de
Articulaciones
Articulaciones
X
V
X
Y
P
X
Y
N
V
N
O
V
N
V
O
O
Y
Translacin en ambos ejes

+
+
= + =
O
Y
N
X NO XY
V P
V P
V P V

=
Y
x
XY
P
P
P
Robots articulados
Robots articulados
Escribiendo en trminos de
XY
V
NO
V
Transformaciones Elementales

=
o V
n V
) cos(90 V
cos V
sin V
cos V
V
V
V
NO
NO
NO
NO
NO
NO
O
N
NO
NO
V
o
n
Vector unitario eje N
Vector unitario eje O
Norma vector V
NO
Empleando vectores bases
N
V
N
O
V
N
V
O
O
n
o
Robots articulados
Robots articulados
Rotacin entorno al eje z
X
Y
Z
X
Y
N
V
N
V
O
O

V
V
X
V
Y

=
Y
X
XY
V
V
V

=
O
N
NO
V
V
V
= Angulo entre sistema XY y sistema NO
Robots articulados
Robots articulados
X
Y
N
V
N
V
O
O

V
V
X
V
Y

Vector unitario eje X

x
x V cos V cos V V
NO NO XY X
= = =
NO XY
V V =
x ) o V n (V V
O N X
+ =
) o x V n x V V
O N X
+ = ( ) (
) )
)
(sin V (cos V
90)) (cos( V (cos V
O N
O N
=
+ + =
Robots articulados
Robots articulados
Anlogamente.
y V ) cos(90 V sin V V
NO NO NO Y
= = =
y ) o V n (V V
O N Y
+ =
) o y ( V ) n y ( V V
O N Y
+ =
) )
)
(cos V (sin V
(cos V )) (cos(90 V
O N
O N
+ =
+ =
Entonces.
) ) (cos V (sin V V
O N Y
+ =
) ) (sin V (cos V V
O N X
=

=
Y
X
XY
V
V
V
Matricialmente

=
O
N
Y
X
XY
V
V
cos sin
sin cos
V
V
V
Matriz de rotacin en torno a z
Robots articulados
Robots articulados
Matrices de rotacin en 3D

=
1 0 0
0 cos sin
0 sin cos
R
z

=
cos 0 sin
0 1 0
sin 0 cos
R
y

=
cos sin 0
sin cos 0
0 0 1
R
z
Rotacin en eje Z
Rotacin en eje Y
Rotacin en eje X
Robots articulados
Robots articulados
X
1
Y
1
N
O

V
XY
X
0
Y
0
V
NO
P

=
O
N
y
x
Y
X
XY
V
V
cos sin
sin cos
P
P
V
V
V
(V
N
,V
O
)
(Ojo : P
x
, P
y
son relativos al sistema original. Traslacin seguida de rotacin es
diferente de rotacin seguida de traslacin.)
Rotacin en seguida de traslacin en P.
Robots articulados
Robots articulados

=
O
N
y
x
Y
X
XY
V
V
cos sin
sin cos
P
P
V
V
V
REPRESENTACIN HOMOGENEA
Poniendo todo en una sola matriz

=
1
V
V
1 0 0
0 cos sin
0 sin cos
1
P
P
1
V
V
O
N
y
x
Y
X

=
1
V
V
1 0 0
P cos sin
P sin cos
1
V
V
O
N
y
x
Y
X
Rotacin seguido de
traslacin
Llenando con 0s y 1s
En forma matricial

=
1 0 0
P cos sin
P sin cos
H
y
x
Matriz homognea para una rotacin en
torno al eje z seguida de una traslacin en
el plano XY.
Robots articulados
Robots articulados

=
1 0 0 0
0 a o n
0 a o n
0 a o n
H
z z z
y y y
x x x
Matrices homogneas en 3D
Traslacin pura

=
1 0 0 0
P 1 0 0
P 0 1 0
P 0 0 1
H
z
y
x
P
Y
X
Z
Y
X
Z
O
N
A
O
N
A
Rotacin pura
Sector de rotacin:
Corresponde a una rotacin en
torno al eje x, y, z , o a una
combinacin.
Robots articulados
Robots articulados
Robots articulados
Robots articulados
Matriz homognea
Sirve para expresar la orientacin y
posicin de un sistema de referencia
mvil NO con respecto a otro fijo XY

=
1
A
O
N
XY
V
V
V
H V

=
1
A
O
N
z z z z
y y y y
x x x x
XY
V
V
V
1 0 0 0
P a o n
P a o n
P a o n
V
Transformaciones homogneas cont,..
Representa la posicin (n,o,a) de un punto relativo
al sistema actual.
Rotacin y traslacin pueden combinarse en una matriz homognea slo si son
relativas al mismo sistema de referencias.
x
A
x
O
x
N
x
X
P V a V o V n V + + + =
Robots articulados
Robots articulados
Encontrando la matriz homognea
Ejemplo.
Y
X
Z
J
I
K
N
O
A
T
P

A
O
N
W
W
W

A
O
N
W
W
W

K
J
I
W
W
W

Z
Y
X
W
W
W
Punto relativo al
sistema N-O-A
Punto relativo al
sistema X-Y-Z
Punto relativo al
sistema I-J-K

A
O
N
k k k
j j j
i i i
k
j
i
K
J
I
W
W
W
a o n
a o n
a o n
P
P
P
W
W
W

1
W
W
W
1 0 0 0
P a o n
P a o n
P a o n
1
W
W
W
A
O
N
k k k k
j j j j
i i i i
K
J
I
Robots articulados
Robots articulados
Y
X
Z
J
I
K
N
O
A
T
P

A
O
N
W
W
W

k
J
I
z z z
y y y
x x x
z
y
x
Z
Y
X
W
W
W
k j i
k j i
k j i
T
T
T
W
W
W

1
W
W
W
1 0 0 0
T k j i
T k j i
T k j i
1
W
W
W
K
J
I
z z z z
y y y y
x x x x
Z
Y
X
Substituyendo por

K
J
I
W
W
W

1
W
W
W
1 0 0 0
P a o n
P a o n
P a o n
1 0 0 0
T k j i
T k j i
T k j i
1
W
W
W
A
O
N
k k k k
j j j j
i i i i
z z z z
y y y y
x x x x
Z
Y
X
Robots articulados
Robots articulados

1
W
W
W
H
1
W
W
W
A
O
N
Z
Y
X

=
1 0 0 0
P a o n
P a o n
P a o n
1 0 0 0
T k j i
T k j i
T k j i
H
k k k k
j j j j
i i i i
z z z z
y y y y
x x x x
Producto de las dos matrices
Notar que H tambin puede escribirse como

=
1 0 0 0
0 a o n
0 a o n
0 a o n
1 0 0 0
P 1 0 0
P 0 1 0
P 0 0 1
1 0 0 0
0 k j i
0 k j i
0 k j i
1 0 0 0
T 1 0 0
T 0 1 0
T 0 0 1
H
k k k
j j j
i i i
k
j
i
z z z
y y y
x x x
z
y
x
H = (Traslacin relativa a XYZ) * (Rotacin relativa a XYZ)
* (Traslacin relativa a IJK) * (Rotacin relativa a IJK)
Robots articulados
Robots articulados
Y
X
Z
J
I
K
N
O
A
T
P

A
O
N
W
W
W
Una variacin ms de H:
H = (Rotar de manera tal que el eje X este alineado con eje T)
* ( Trasladar a lo largo del nuevo eje t en || T || )
* ( Rotar de modo que eje t este alineado a P)
* ( Trasladar a lo largo de eje p en factor || P || )
* ( Rotar para que eje p este alineado con eje O)
Robots articulados
Robots articulados
Situacin:
Se tiene un brazo robtico
que parte alineado con el eje x
o
.
El primer eslabn rota en
1
y el
segundo en
2
.
Pregunta:
Cual es la posicin del
extremo del brazo?
Solucin:
1. Enfoque geomtrico
Es la mejor solucin para los casos sencillos. Dado que los ngulos se
miden c/r al eslabn anterior, la complejidad aumenta mucho c/r a la cantidad
de eslabones. El problema se vuelve tedioso!.
2. Enfoque algebraico
Implica transformaciones de coordenadas.
Robots articulados
Robots articulados
Cinem
Cinem

tica directa
tica directa
X
2
X
3
Y
2
Y
3

3
1
2 3
Ejemplo:
Determinar la matriz homognea para encontrar la posicin del punto amarillo
en el sistema de referencia X
0
Y
0
H = R
z
(
1
) * T
x1
(l
1
) * R
z
(
2
) * T
x2
(l
2
) * R
z
(
3
)
i.e. Rotar en
1
nos situa a lo largo del sistema X
1
Y
1
.
luego trasladamos a lo largo de X
1
en l
1
.
Rotar e
2
nos situa a lo largo del sistema X
2
Y
2
.
etc,.. Hasta que llegamos al sistema X
3
Y
3
.
La posicin del punto amarillo relativa al sistema X
3
Y
3
es (l
1
, 0). Multiplicando H por este vector de posicin entrega
las coordenadas del punto amarillo c/r al sistema X
0
Y
0
.
X
1
Y
1
X
0
Y
0
Robots articulados
Robots articulados
Una pequea variacin en la ltima solucin:
Sea el punto amarillo el origen de otro sistema X
4
Y
4
X
2
X
3
Y
2
Y
3

3
1
2 3
X
1
Y
1
X
0
Y
0
X
4
Y
4
H = R
z
(
1
) * T
x1
(l
1
) * R
z
(
2
) * T
x2
(l
2
) * R
z
(
3
) * T
x3
(l
3
)
Esto nos lleva del sistema X
0
Y
0
al sistema X
4
Y
4
.
Claramente la posicin del punto amarillo c/r a X
4
Y
4
es
(0,0).

1
0
0
0
H
1
Z
Y
X
Notar que al multiplicar por el vector (0,0,0,1) se
obtiene la ltima columna de la matriz H.
Robots articulados
Robots articulados
Ms en cinemtica directa
Denavit - Hartenberg
Robots articulados
Robots articulados
Mtodo sistemtico; Notacin Denavit-Hartenberg (1955)
Z
(i - 1)
X
(i -1)
Y
(i -1)

( i - 1)
a
(i - 1 )
Z
i
Y
i
X
i
a
i
d
i

i
IDEA: A cada unin se asigna un sistema de coordenadas de acuerdo al
sistema D-H. Es posible relacionar el sistema (i) con el sistema ( i -1 )
mediante 4 transformaciones bsicas que dependen exclusivamente de
las caractersticas geomtricas del eslabn.
Los parmetros/variables son: , a , d,
Robots articulados
Robots articulados
Z
(i - 1)
X
(i -1)
Y
(i -1)

( i - 1)
a
(i - 1 )
Z
i
Y
i
X
i
a
i
d
i

i
1) a
(i-1)
Definicin: a
(i-1)
es el largo de la perpendicular entre los ejes de las
articulaciones. Estos ejes corresponden a los ejes de giro, que corresponden
a los ejes Z
(i-1)
y Z
(i)
. Estos ejes deben considerarse rectas en el espacio. La recta
perpendicular corresponde al segmento ms corto entre las dos lneas axiales, y es
perpendicular a ambas.
Robots articulados
Robots articulados
a
(i-1) cont...
Enfoque visual - a
(i-1)
puede visualizarse como un cilindro de eje Z
(i-1)
que se
expande hasta tocar el eje i , entonces el radio del cilindro corresponde a a
(i-1).

Si el eje es del tipo deslizante, entonces a

(i-1)
pasa a ser una variable y no un
parmetro.
Z
(i - 1)
X
(i -1)
Y
(i -1)

( i - 1)
a
(i - 1 )
Z
i
Y
i
X
i a
i
d
i

i
Robots articulados
Robots articulados
Z
(i - 1)
X
(i -1)
Y
(i -1)

( i - 1)
a
(i - 1 )
Z
i
Y
i
X
i a
i
d
i

i
2)
(i-1)
Definicin: Cantidad de rotacin en torno la perpendicular comn de manera tal
que los ejes de las articulaciones sean paralelos.
i.e. cuanto hay que rotar en torno al eje X
(i-1)
tal que Z
(i-1)
apunte en la misma
direccin que Z
i
. Rotacin positiva siguiendo la regla de la mano derecha.
3) d
(i-1)
Definicin: El desplazamiento a lo largo
Del eje Z
i
necesario para conectar la
perpendicular comn a
(i-1)
con la
perpendicular comn a
i
.
i.e. desplazamiento a lo largo de
Z
i
para conectar los ejes X
(i-1)
y X
i
.
4)
i
Cantidad de rotacin en torno al eje Z
i
necesaria para alinear el eje X
(i-1)
con el
eje X
i
.
Robots articulados
Robots articulados
La matriz homognea Denavit-Hartenberg

1 0 0 0
cos cos sin cos sin sin
sin sin cos cos cos sin
0 sin cos
i 1) (i 1) (i 1) (i i 1) (i i
i 1) (i 1) (i 1) (i i 1) (i i
1) (i i i
d
d
a
Robots articulados
Robots articulados
Ejemplo 3 ejes de rotacin
i

(i-1)
a
(i-1)
d
i

i
0 0 0

0

0

1 0 a
0
0

1

2 -90 a
1
d
2

2



Z
0
X
0
Y
0
Z
1
X
2
Y
1
Z
2
X
1
Y
2
d
2
a
0
a
1
Tabla de parmetros
Denavit-Hartenberg
Notar que la tabla posee dos usos:
1) Describir el robot con sus
variables y parmetros.
2) Describir el estado del robot al
asignar valores a las variables.
Robots articulados
Robots articulados
Z
0
X
0
Y
0
Z
1
X
2
Y
1
Z
2
X
1
Y
2
d
2
a
0
a
1
i

(i-1)
a
(i-1)
d
i

i
0 0 0

0

0

1 0 a
0
0

1

2 -90 a
1
d
2

=
1
V
V
V
T V
2
2
2
0 0 0
Z
Y
X
Z Y X
T) T)( T)( ( T
1
2
0
1 0
=
Nota: T corresponde a la matriz D-H con (i-1) = 0
e i = 1.
Robots articulados
Robots articulados

=
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 cos sin
0 0 sin cos
T
0 0
0 0
0
i

(i-1)
a
(i-1)
d
i

i
0 0 0

0

0

1 0 a
0
0

1

2 -90 a
1
d
2

2



Esto es una rotacin en torno al eje Z
0

=
1 0 0 0
0 0 0 0
0 0 cos sin
a 0 sin cos
T
1 1
0 1 1
0
1

=
1 0 0 0
0 0 cos sin
d 1 0 0
a 0 sin cos
T
2 2
2
1 2 2
1
2
Traslacin en a
0
seguida de una rotacin
en torno al eje Z
1
Esto es una traslacin en a
1
y en d
2
seguida
de una rotacin en torno a los ejes X
2
y Z
2
T) T)( T)( ( T
1
2
0
1 0
=
Robots articulados
Robots articulados
Cinem
Cinem

tica Inversa
tica Inversa
De la posicin a los ngulos
Robots articulados
Robots articulados
Un ejemplo sencillo

1
X
Y
S
Combinacin
de un eje de
rotula y uno
deslizante
(x , y)
Encontrar :
)
x
y
arctan( =
Mas especficamente:
)
x
y
( 2 arctan =
arctan2() sirve para especificar que
se trata del primer cuadrante!!
Largo S:
) y (x S
2 2
+ =
Robots articulados
Robots articulados

1
(x , y)
l
2
l
1
Cinemtica inversa de un manipulador
de dos articulaciones de rtula
Dados: l
1
, l
2
, x , y
Encontrar:
1
,
2
Redundante:
No existe solucin nica
para este problema. Con los datos
existen dos soluciones:
(x , y)
l
2
l
1
l
2
l
1
Robots articulados
Robots articulados
La solucin geomtrica
l
1
l
2

(x , y) Con el teorema del coseno:

+
=
+
=
=
+ = +
+ =
2 1
2
2
2
1
2 2
2 1
2
2
2
1
2 2
2 1
2
2
2
1
2 2
2 2 2
2
arccos
2
) cos(
) cos( ) 180 cos(
) 180 cos( 2 ) (
cos 2
l l
l l y x
l l
l l y x
l l l l y x
C ab b a c
2
2
2 2
2
Regla de los senos:

=
+ =
+
=
+

=
=
x
y
2 arctan

y x
) sin(
y x
) sin(180 sin
sin sin
1 1
2 2
2
2 2
2
2
1
l
c
C
b
B

+
=
x
y
2 arctan
y x
) sin(
arcsin
2 2
2 2
1
l
Redundante, puesto que
2
puede estar
en el primero o el cuarto cuadrante.
Redundante, puesto que
1
posee dos valores
posibles
( ) ( )
( )

+
=
+ + =
+ + + =
+ + + + + =
= + = +
+ +
+ + + +
2 1
2
2
2
1
2 2
2
2 2 1
2
2
2
1
2 1 1 2 1 1 2 1
2
2
2
1
2 1 1 2 1
2
2 1
2
2
2
1
2
1 2 1 1 2 1
2
2 1
2
2
2
1
2
1
2 2 2 2
2
y x
arccos
c 2
) (sin s ) (c c 2
) (sin s 2 ) (sin s ) (c c 2 ) (c c
y x ) 2 ( (1)
l l
l l
l l l l
l l l l
l l l l l l l l
Solucin algebraica
l
1
l
2

(x , y)
2 1
2 1 2 1 1
2 1 2 1 1
1 2 2 1
1 1
(3)
sin s y (2)
c c x (1)
) cos( c
cos c
+ =
+ =
+ =
+ =
=
+
+
+
l l
l l
nico desconocido
) )(sin (cos ) )(sin (cos ) sin(
) )(sin (sin ) )(cos (cos ) cos(
:
a b b a b a
b a b a b a
Note
+

+
+

=
=
) c ( s ) s ( c
c s c s s
sin s y
) ( ) c ( c
c c c
c c x
2 2 1 1 2 2 1
1 2 2 2 1 2 1 1
2 1 2 1 1
2 2 1 2 2 1 1
2 1 2 2 1 2 1 1
2 1 2 1 1
l l l
l l l
l l
s l s l l
s s l l l
l l
+ + =
+ + =
+ =
+ =
+ =
+ =
+
+
Ya conocemos
2
. Hay que resolver
para
1
. Ahora tenemos dos
ecuaciones y dos incognitas (sin
1
and cos
1
)
( )
2 2
2 2 2 2 1
1
2 2 1
2
2
2
1 1 2 2
2 2 1
2 2 1 1 2 2
2 2 1
2 2 1
2 2 1
2 2 1
1
y x
x ) c ( y
s
) c 2 ( s x
) c (
1

) c ( s ) s (
) c (
) ( x
y

) c (
) ( x
c
+
+
=
+ + +
+
=
+ +
+
+
=
+
+
=
s l l l
l l l l s l
l l
l l l
l l
s l s
l l
s l s
Substituyendo por c
1
y
simplificando varias veces
Notar que esto viene del teo. Del
coseno y puede reemplazarse por
x
2
+ y
2

+
+
=
2 2
2 2 2 2 1
1
y x
x ) c ( y
arcsin
s l l l
Robots articulados
Robots articulados