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DISEO DE UN CONTROLADOR FUZZY PARA LA

POSICIN DE UN ASCENSOR MEDIANTE EL SOFTWARE


LABVIEW
Almache Jacqueline, Andrade Sebastin
Escuela Politcnica del Ejrcito, Carrera de Ingeniera Mecatrnica
jaalmache@espe.edu.ec
saandrade1@espe.edu.ec
RESUMEN
En el presente documento se presenta el diseo e implementacin de un controlador Fuzzy
para modular la posicin de un ascensor, mediante la variacin del PWM de un motor DC
y medicin de posicin mediante el sensor ultrasnico HC-SR04. La programacin del
sensor y del controlador se elabor en el entorno de Labview con el uso de la herramienta
Diseo de Sistemas Fuzzy, donde se elaboraron las reglas de diseo correspondientes.
ABSTRACT
En el presente documento se presenta el diseo e implementacin de un controlador Fuzzy
para modular la posicin de un ascensor, mediante la variacin del PWM de un motor DC
y medicin de posicin mediante el sensor ultrasnico HC-SR04. La programacin del
sensor y del controlador se elabor en el entorno de Labview con el uso de la herramienta
Diseo de Sistemas Fuzzy, donde se elaboraron las reglas de diseo correspondientes.

I. INTRODUCCIN.-
Un controlador Fuzzy es un bloque electrnico que
permite controlar sistemas SISO; en general esta
lgica es una estrategia de control basada en
informacin de forma cualitativa, lo cual permite
trabajar con datos imprecisos en relacin al
controlador PID que trabaja con datos claramente
definidos; dichas caractersticas han permitido que
en ciertas aplicaciones este controlador brinde
mejores resultados que estrategias convencionales.
La planta a controlar fue un ascensor, cuya cabina
tuvo un recorrido de 317.5 mm.; esta cuenta con un
sensor ultrasnico HC-SR04, el cual permite la
medicin de distancia, un actuador conformado por
un motor DC de 12 VDC, un controlador
constituido por una computadora y un
microcontrolador Arduino, una etapa de potencia
donde se condicion el sentido de giro del motor y
dos micro switch, los cuales sirvieron como fines de
carrera del ascensor.
En los siguientes captulos se abordarn tanto el
diseo del controlador como la programacin en
Labview del proceso de control.
II. DISEO DEL CONTROLADOR.-
Para el control difuso procedimos a definir variables
de entrada y salida, las mismas que tienen
membrecas y se dividirn en rangos para establecer
reglas entre estas.
Las variables de entrada consideradas fueron: El
error que corresponde a la diferencia entre el Set
Point y la Variable de Proceso, y el signo de
direccin de movimiento, el cual, en caso de
moverse hacia arriba fuer considerado dentro del
rango de 0 a 32 cm y hacia debajo de 0 a 32 cm
negativos. Las funciones de membresa de dichas
variables pueden observarse en los grficos 1 y 2.

Grfico 1.- Funcin de membresa correspondiente a la variable
Error

Grfico 2.- Funcin de membresa correspondiente a la variable
Signo
La variable de salida, controlada, fue la de
Velocidad medida en %PWM dentro de los rangos
de -255 hasta 255, los rangos desde -100 hasta 100
corresponden a velocidades muy bajas,
considerando que el mnimo PWM para que el
motor se mueva es de 90, como se puede apreciar en
el grfico 3.

Grfico 3.- Funcin de membresa correspondiente a la variable
Velocidad
Una vez establecidas las funciones de membresa,
procedimos a establecer las reglas que rigen el
comportamiento del sistema (Ver Grfico 4), donde
se considera las velocidades media, baja, alta y
freno.

Grfico 4.- Reglas de Defuzzificacin correspondientes al control
del motor de la Planta Ascensor
El mtodo implementado fue el de Centroide, como
se puede apreciar en el Grfico 4.
Un ejemplo de la evaluacin de las reglas de este
sistema puede apreciarse en el Grfico 5, donde se
evala un error de 20 y sentido positivo, dando un
resultado de Velocidad de 169,73 .

Grfico 5.- Evaluacin de las reglas de Defuzzyficacin para una
entrada de [20,1]
III. PROGRAMACIN DEL SENSOR Y EL
CONTROLADOR.-
La parte de la programacin, se dividi en 3 bloques
funcionales:
3.1.Condicionamiento de posicin inicial y
final.
3.2.Condicionamiento de sentido de giro del
motor.
3.3.Lectura de posicin y control Fuzzy de la
planta.
3.1. Tomando en cuenta dos fines de carrera, las
entradas de estos pulsos son por los pines 53 y
54, los cuales eliminan la seal de control si el
ascensor llega a pulsar uno de ellos, permitiendo
de esta manera alcanzar la posicin mxima y
mnima, como se pueda apreciar en el grfico 6.

Grfico 6.- Bloque funcional 1: Condicionamiento de posicin inicial
y final.
3.2. La inversin del sentido de giro, se realiz
mediante dos seales digitales (Pin 24 y 25)
(Ver Grfico 7) y un circuito lgico que
permiti enviar las condiciones hacia el puente
H en el protoboard.

Grfico 7.- Bloque funcional 2: Condicionamiento de Sentido de
giro del motor.
3.4.La lectura del sensor se realiz mediante el
bloque de Arduino en la pestaa de Sensor,
llamado Get Distance y seleccionamos el
tipo de Sensor Ultrasnico empleado. El
control Fuzzy se realiz ingresando un File
Path, donde elaboramos nuestro diseo del
controlador, un bloque MISO e ingresando
la seal de error, lo cual otorg una seal de
control (Ver grfico 8).

Grfico 8.- Bloque funcional 3: Lectura de posicin y control Fuzzy
de la planta.
IV. ANLISIS DE RESULTADOS.-
Las grficas de respuesta de controlador presentaron
las siguientes respuestas:

Grfico 9.- Respuesta temporal de la planta controlada en bajada.
En bajada podemos apreciar un tiempo de
estabilizacin de aproximadamente 5 segundos, con
un error de estado estable muy cercano a cero.

Grfico 10.- Respuesta temporal de la planta controlada en subida.
En subida podemos apreciar un tiempo de
estabilizacin de aproximadamente 5 segundos, con
un error de estado estable de 1.5%.
I. Conclusiones

El control Fuzzy de la planta fue muy ptimo, ya
que se obtuvieron errores muy bajos y el diseo del
controlador es relativamente sencillo ya que no se
necesita el modelo de la planta.
La respuesta de la planta controlada present un
error menor a 5% y un tiempo de estabilizacin
cercano a 5 segundos, con un sobre pico muy bajo,
menor al 10%.
El control en primera instancia fue implementado
con encoder, sin embargo no recomendamos
realizarlo de esta manera, pues el encoder mide
desplazamiento y no posicin, lo cual dificultar
mucho la tarea del diseador, adems la precisin
de este depende del nmero de pulsos enviados por
vuelta y al ser un encoder casero, se tendr un
error significativamente ms grande que con un
sensor ultrasnico.
Las reglas de defuzzyficacin se realizaron de tal
manera que el motor frene con el mnimo valor de
pwm requerido en bajada y subida, lo cual es muy
importante al momento de enviar la seal de
control.
II. Fuentes de Informacin
Bibliografa

Yensheng Yang, Control PID_FUZZY
URL:www.campusv.uaem.mx/cicos/
memorias/3ercic2004/Articulos/artic
ulo3.pdf
URL:www.scribd.com/doc/9824079
2/Controlador-Fuzzy-con-labview
URL:www.politube.upv.es/play.php?
vid=6642