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UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE LA MIXTECA

INSTITUTO DE ELECTRNICA Y MECATRNICA


INGENIERA EN MECATRNICA
Diseo de compensadores en adelanto
para el motor de cd,
equipo de control LTR701 y el
convertidor boost
Actividad terica
que se presenta como parte de los requisitos de la materia:
DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL
Presentan:
Cruz Fuentes Erick Joel
Martnez Miguel Ass
Santos Ortis Rafael de Jess
Huajuapan de Len, Oaxaca, Mxico, Mayo de 2014
NDICE iii
ndice
1. Introduccin 1
2. Objetivo 2
2.1. Objetivo General . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
3. Marco Terico 2
4. Desarrollo 2
4.1. Diseo de compensador para el controlador LTR701 . . . . . . . . . . . . . . . 2
4.2. Diseo de compensador para el motor de CD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
4.3. Diseo de compensador para el convertidor boost . . . . . . . . . . . . . . . . 12
5. Conclusiones 20
iv Reporte de Prctica N

V
Introduccin 1
1. Introduccin
Este documento est organizado de la siguiente manera: en la seccin correspondiente al
desarrollo es en donde se lleva a cabo el diseo de compensadores en adelanto. En la primera
subseccin del desarrolo se realiza el diseo de un compensador de adelanto para el sistema de
control LTR701, adems se disean controladores industriales segn aplique: P,PD,PI,PID.
En la segunda subseccin del desarrollo se disea un compensador de adelanto para el motor de
cd mediante el mtodo de la respuesta en frecuencia. En la tercera subseccin del desarrollo se
disea un compensador de adelanto para el convertidor cd/cd tipo boost mediante el mtodo
de la respuesta en frecuencia.
2 Reporte de Prctica N

V
2. Objetivo
2.1. Objetivo General
Disear compensadores en adelanto mediante el mtodo de la respuesta en frecuencia
para el motor de cd, el convertidor cd/cd tipo boost y el controlador LTR701.
3. Marco Terico
4. Desarrollo
4.1. Diseo de compensador para el controlador LTR701
Dado la funcin de transferencia del motor de cd y el convertidor cd/cd tipo Boost, trazar
los grcos de bode de dichos sistemas y determinar su estabilidad en base a dichos grcos.
Diseo del compensador en adelanto mediante el mtodo de respuesta en frecuen-
cia. Dada la datasheet del sistema de temperatura LTR701, la funcin de transferencia es:
G(s) = e
0,8s
0,485
12,6 + 1
(1)
Usando la aproximacin de Pade de primer orden obtenemos las siguiente funcin de
transferencia:
G(s) =
2,5 s
2,5 + s
0,485
12,6s + 1
(2)
Expandiendo algebraicamente tenemos:
G(s) =
0,485S + 1,2125
12,6s
2
+ 32,5s + 2,5
(3)
Obteniendo Kp
K
p
= lm
s0
G(s) =
1,2125
2,5
= 0,485
Por lo tanto el error en estado estacionario es:
e
ss
=
1
1+Kp
= ,06734
Ahora segn nuestras especicaciones de diseo proponemos
e
ss
= 0,05 y por lo tanto

K
p
= 19, K =
19
0,485
= 39,58

MF = 60
En la Fig.1 se puede observar los diagramas de bode tanto de la funcin G(s) tanto como la
funcin ya compensada con la ganancia K. En esta ltima se observa que el MG= 4.57 y el
MF=30.3.
Desarrollo 3
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4 Reporte de Prctica N

V
A continuacin calculamos el compensador de adelanto :
= 60 30,2029,7
sin 34,7 =
1
1+
= 0,262
20 log
1

= 3,863
En el diagrama de bode trazado con l funcin ya compensada procedemos a ubicar la
magnitud de -3.863 dB, encontramos que la frecuencia es = 2,37
rad
seg
.
2,37 =
1

T
=T = 0,824
Determinamos que las frecuencias de esquina, tanto como para el polo como para el cero.
cero = =
1
T
polo = =
1
T
Y determinamos Kc como:
K
c
=
K

= 151,06
Ya con todos los parmetros calculados, la funcin del compensador en adelanto queda
dela forma:
G
c
(s) = 151,06
s+1,213
s+4,63
En la gura 1 se puede observar el sistema con el compensador de adelanto ya implemen-
tado. Se puede observar que el sistema compensado no cumple el margen de ganancia deseado,
sin embargo despus de varia iteraciones variando a un rango menor el margen de ganancia
deseado se observ que no poda alcanzar el margen de ganancia deseado como se desea. En
la Fig.2 se observa la comparacin entre el sistema compensado y sin compensar, ambos ante
la respuesta al escaln y se observa que el parmetro de error en estado estacionario calculado
se cumple para ambos casos.
Desarrollo 5
R
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6 Reporte de Prctica N

V
Diseo de los controladores P,PD,PI,PID para sistema de temperatura Para el
diseo de los compensadores se utilizara el segundo mtodo de sintonizacin de Ziegler Nichols,
dado que el primer mtodo y el mtodo de Harriot no aplican debido a que la respuesta del
sistema ante la entrada escaln no se comporta en forma de s y que no se encontr una
ganancia k para la cual el sistema tenga una razn de amortiguamiento de 0.25.
Diseo de los controladores por el segundo mtodo de Ziegler Nichols Para este
mtodo requieres variar una ganancia K lo sucientemente grande como para generar oscila-
ciones sostenidas, en la Fig.3 se muestra el lugar geomtrico de la rices del sistema, de aqu
se puede observar que el Kcr es aproximadamente 65 ya que para valores de K mas grandes
a 65 el sistema se volver inestable ya que sus polos pasaran al lado derecho del semiplano
complejo y por lo tanto el sistema empezara a oscilar. En la Fig.3 tambin se observa el sis-
tema ya compensado con dicha ganancia Kcr ante la entrada escaln y a partir de esta gura
se determina Pcr.
Desarrollo 7

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K
c
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8 Reporte de Prctica N

V
P
cr
= 2,47
Con Pcr y Kcr ya podemos calcular todos los parmetros de los controladores. Para el con-
trolador P, la funcin queda como:
G
P
(s) = 0,5 65
0,485s + 1,2125
12,6s
2
+ 32,5s + 2,5
(4)
Para el controlador PD, la funcin queda como:
G
PD
(s) = (12,012s + 39)
0,485s + 1,2125
12,6s
2
+ 32,5s + 2,5
(5)
Para el controlador PI, la funcin queda como:
G
PI
(s) =
29,25s + 2,058
s

0,485s + 1,2125
12,6s
2
+ 32,5s + 2,5
(6)
Para el controlador PID, la funcin queda como:
G
PID
(s) =
12,041s
2
+ 39s + 31,57
s

0,485s + 1,2125
12,6s
2
+ 32,5s + 2,5
(7)
Desarrollo 9
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10 Reporte de Prctica N

V
4.2. Diseo de compensador para el motor de CD
Se tiene la funcin de transferencia
G(s) =
5878,74
s
2
+ 333s + 3083,86
(8)
Se encuentra el valor de la constante de error esttico de posicin: k
p
= lm
s0
G(s) = 1,906
Luego el error en estado estacionario ante una entrada escaln es: e
ss(escaln
=
1
kp+1
= 0,344
Con motivo de disear un compensador de adelanto se propone un e
ss(escaln
0,05, entonces

k
p
= 19.
Se tiene que K =

kp
kp
=
19
1,906
= 9,9685
Ahora se graca el diagrama de bode para K*G(s). En la gura 5 puede verse el resultado
obtenido usando Matlab

.
80
60
40
20
0
20
40
M
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g
n
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u
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(
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180
135
90
45
0
System: untitled1
Phase Margin (deg): 66.9
Delay Margin (sec): 0.00723
At frequency (rad/s): 162
Closed loop stable? Yes
F
a
s
e

(
d
e
g
)
Diagrama de Bode para G1(s)
Frecuencia (rad/s)
Figura 5: Diagrama de Bode para la funcin G
1
(s) del motor de cd
El margen de fase de G
1
(s) es de 66.9
o
El margen de ganancia de G
1
(s) es
Si proponemos un MF de 80
o
, entonces el ngulo necesario para igualar al ngulo MF es de
13.1
o
.
Luego
m
= + 5
o
= 18.1
o
Ahora se determinar como sigue:
Desarrollo 11
sin(18,1
o
) =
1
+1
= = 0,526
La frecuencia en donde la magnitud del sistema sin compensar G
1
(j) es igual a 20 log
1

0,526
= -2.79 dB.
A partir del grco de magnitud de Bode determinamos en donde |G
1
(j)| = -2.79 dB.
Realizando una aproximacin se tiene que = 209
rad
s
.
Esta frecuencia es ahora la nueva frecuencia de cruce de ganancia.
Ahora se van a determinar las frecuencias de esquina como sigue:
para el cero: =
1
T
=

c
=

0,526(209) = 151,57
para el polo:
1
T
=
151,57
0,526
= 288,15
Ahora se va a calcular el valor de k
c
a partir de la expresin:
k
c
=
k

=
9,9685
0,526
= 18.9515.
La funcin de transferencia para el compensador de adelanto para el motor de CD queda
expresada en la ecuacin 9
G
c
= 18,9515
s + 151,57
s + 288,15
(9)
El diagrama de Bode para el compensador en adelanto para el motor de cd se ve en la gura
6.
Puede boservarse que el margen de ganancia del sistema compensado es de 77.8
o
, lo cual es
un valor muy cercano al MF que fu de 80
o
.
La respuesta ante una entrada escaln en lazo cerrado para el motor de cd puede verse en la
gura 7, puede apreciarse que la compensacin en adelanto cumple el valor requerido para el
error en estado estacionario ya que se requera que fuera menor o igual a 0.05. Adems, el
tiempo de establecimiento es muy pequeo.
60
40
20
0
20
40
M
a
g
n
i
t
u
d

(
d
B
)
10
1
10
0
10
1
10
2
10
3
10
4
180
135
90
45
0
System: gcomp
Phase Margin (deg): 77.8
Delay Margin (sec): 0.00649
At frequency (rad/s): 209
Closed loop stable? Yes
F
a
s
e

(
d
e
g
)
Diagrama de Bode para el sistema compensado
Frecuencia (rad/s)
Figura 6: Diagrama de Bode para el motor de cd compensado
12 Reporte de Prctica N

V
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
Respuesta ante una entrada escaln del sistema compensado
Tiempo (seconds)
A
m
p
l
i
t
u
d
Figura 7: Respuesta del motor de cd en lazo cerrado ante una entrada escaln
4.3. Diseo de compensador para el convertidor boost
Tenemos el sistema convertidor elevador CD-CD tipo boost y las ecuaciones diferenciales
son las siguientes:
L
di
dt
= (1 u)v +E
C
dv
dt
= (1 u)i
v
R
Representacin del sistema en varialbles de estado
di
dt
=

i
v


1
L
(1 ) v
E
L
1
C
(1 u) i
v
RC

Con respecto a la p.e. : (

v = v
d
)
Desarrollo 13
i)
1
L

v +
E
L
= 0

u =
v
d
E
v
d
ii)
1
C
(1

u)

v
RC
= 0

i =
v
2
d
RE
Para encontrar la funcin de transferencia usamos la siguiente formula.
G(s) = C

T
(SI A

)
1
B

Encontramos A

, B

, C

0
1
L
(1 u)
1
C
(1 u)
1
RC

i ,

v,

u
=

0
E
Lv
d
E
cv
d

1
RC

v
L

1
C

i ,

v,

u
=

v
d
L

v
2
d
RCE

1
0

Sustituyendo en la frmula y resolviendo tenemos.


G(s) =
13x10
3
(S + 851,06)
S
2
+ 425,53S + 17,0414x10
6
A este sistema aplicaremos un compensador en adelanto.
Primero obtenemos k
p
.
k
p
= lm
so
G(s)
k
p
= ,649
14 Reporte de Prctica N

V
entonces el error ante una entrada escaln es:
e
ss(escal on)
=
1
1 + k
p
e
ss(escal on)
=
1
1 + ,649
,6063
Pediremos un error deseado

e
ss(escalon)
= ,05 y de la formula de error despejamos el

k
p
= 19 luego obtenemos k :
k =

k
p
k
p
= 29,26
con esto denimos:
G
1
(S) = k
13x10
3
(S + 851,06)
S
2
+ 425,53S + 17,0714x10
6
En las guras 8 y ?? podemos ver la resuesta ante una entrada escaln y los diagramas
de bode respectivamente de G(s) y G
1
(s).
Desarrollo 15
0
0
.
5
1
1
.
5
2
2
.
5
x

1
0

3
0
0
.
2
0
.
4
0
.
6
0
.
8 1
R
e
s
p
u
e
s
t
a

d
e

G
(
s
)

a
n
t
e

u
n
a

e
n
t
r
a
d
a

e
s
c
a
l

n
T
i
e
m
p
o

(
s
e
c
o
n
d
s
)
A m p l i t u d
0
0
.
2
0
.
4
0
.
6
0
.
8
1
1
.
2
1
.
4
x

1
0

5
0
0
.
2
0
.
4
0
.
6
0
.
8 1
R
e
s
p
u
e
s
t
a

d
e

G
1
(
s
)

a
n
t
e

u
n
a

e
n
t
r
a
d
a

e
s
c
a
l

n
T
i
e
m
p
o

(
s
e
c
o
n
d
s
)
A m p l i t u d
F
i
g
u
r
a
8
:
R
e
s
p
u
e
s
t
a
a
l
e
s
c
a
l

n
d
e
l
a
s
f
u
n
c
i

n
e
s
G
(
s
)
y
G
1
(
s
)
.
16 Reporte de Prctica N

2
0 0
2
0
4
0
M a g n i t u d ( d B )
1
0
1
1
0
2
1
0
3
1
0
4
1
0
5

1
8
0

9
0 0
9
0
F a s e ( d e g )
D
i
a
g
r
a
m
a

d
e

b
o
d
e

d
e

G
(
s
)
F
r
e
c
u
e
n
c
i
a


(
r
a
d
/
s
)
0
2
0
4
0
6
0
M a g n i t u d ( d B )
1
0
1
1
0
2
1
0
3
1
0
4
1
0
5

1
8
0

9
0 0
9
0
F a s e ( d e g )
D
i
a
g
r
a
m
a

d
e

b
o
d
e

d
e

G
1
(
s
)
F
r
e
c
u
e
n
c
i
a


(
r
a
d
/
s
)
F
i
g
u
r
a
9
:
D
i
a
g
r
a
m
a
d
e
b
o
d
e
d
e
l
a
s
f
u
n
c
i

n
e
s
G
(
s
)
y
G
1
(
s
)
.
Desarrollo 17
En nuestra funcin tenemos un MF 90
0
y pediremos un

MF = 100
o
por lo tanto
tenemos:

m
= (

MF MF) + 5
o

m
= 15
o
y el valor de es ebtenido de:
=
1 sen
m
1 + sen
m
,5875
Luego evaluando |G1(j)| = 20 log
1
2

buscamos en la graca de magnitud la a la que


se cumple esa magnitud y esa sera nuestra
m
.
|G1(j)| = 20 log
1
2

20 log
1
2

= 2,3dB

m
= 428059
Despues evaluando de la siguiente formula tenemos el cero del compensador:
1
T
=
m

= 328101
Luego para obtener polo del compensador hacemos lo siguiente:
1
T
= 558469,8
Dejandonos nuestra G
c
de la siguiente manera.
G
c
= 49,81
(s + 328101)
(s + 558469,8)
En las guras 10 y 11 podemos ver el diagrama de la respuesta ante una entrada escaln
y el diagrama de bode de la funcin respectivamente.
18 Reporte de Prctica N

V
0
0
.
5
1
1
.
5
2
2
.
5
3
x

1
0

5
0
0
.
1
0
.
2
0
.
3
0
.
4
0
.
5
0
.
6
0
.
7
0
.
8
0
.
9 1
S
i
s
t
e
m
a

c
o
m
p
e
n
s
a
d
o

a
n
t
e

u
n
a

e
n
t
r
a
d
a

e
s
c
a
l

n
T
i
e
m
p
o

(
s
e
c
o
n
d
s
)
A m p l i t u d
F
i
g
u
r
a
1
0
:
R
e
s
p
u
e
s
t
a
a
l
e
s
c
a
l

n
d
e
l
s
i
s
t
e
m
a
c
o
m
p
e
n
s
a
d
o
.
Desarrollo 19

3
0

2
0

1
0 0
1
0
2
0
3
0
4
0
5
0
6
0
M a g n i t u d ( d B )
1
0
1
1
0
2
1
0
3
1
0
4
1
0
5
1
0
6
1
0
7

1
3
5

9
0

4
5 0
4
5
9
0
F a s e ( d e g )
D
i
a
g
r
a
m
a

d
e

b
o
d
e

d
e

l
a

f
u
n
c
i

n

c
o
m
p
e
n
s
a
d
a
F
r
e
q
u
e
n
c
i
a


(
r
a
d
/
s
)
F
i
g
u
r
a
1
1
:
d
i
a
g
r
a
m
a
d
e
b
o
d
e
d
e
l
s
i
s
t
e
m
a
c
o
m
p
e
n
s
a
d
o
.
20 Reporte de Prctica N

V
5. Conclusiones
Cruz Fuentes Erick Joel. Con base a lo realizado yo concluyo que este mtodo para
realizar compensadores de adelanto es muy mtodo muy sencillo de implementar y la mayora
de las veces muy ecaz ya que los resultado obtenidos en simulacin son muy cercanos a las
especicaciones de diseo establecidas.
Martnez Miguel Ass Con base a lo realizado puedo concluir que el mtodo de la respuesta
en frecuencia para el compensador de adelanto result ser muy ecaz debido a que cumpli
con los requerimientos (en simulacin) exigidos al sistema para controlarlo y es relativamente
sencillo de aplicar.
Santos Ortiz Rafael de Jess. Con base a lo realizado yo concluyo que se pudo observar la
facilidad para realizar un compensador en adelanto con el mtodo de respuesta en frecuencia,
bueno esta facilidad se da gracias a que se cuenta con la herramienta MATLAB, tambin
se pudo observar la precisin para alcanzar los requerimientos de diseo con este mtodo, es
bueno recalcar que si no se contara con MATLAB lo mas fcil seria aplicar compensadores
con el mtodo de lugar geomtrico de las races.