Practica I:

Partes y Funcionamiento del Sistema Automtico

de Seleccin
ALUMNO:
Barrear Ramrez Cruz

PROFESOR:
Ing. Joaqun Morales Vidal

GRADO: 7 GRUPO: 01


Chapingo Edo. Mxico, Abril 2013

Introduccin

Investigacin bibliogrfica
Objetivos
Materiales
Desarrollo
Concluciones
Recomedaciones
Bibliografas
DISEO MECANICO.

El diseo mecnico del manipulador esta conformado por todas aquellas partes que proporcionan
un movimiento (de traslacin o de rotacin ) a dems de los elementos mecnicos utilizados para
fijar, soportar, unir y en general aquellos elementos que proporcionan rigidez al sistema (Figura 1).





Figura 1. localizacin de los elementos mecnicos del manipulador.







1.1 SISTEMA DE ACCIONAMIENTO.

Esta conformado por elementos transductores que convierten un determinado tipo de energa
(elctrica o neumtica ) en movimiento. Este sistema lo conforman actuadores como son: el
gripper (pinzas), el actuador rotativo, la mesa deslizante, y el actuador lineal.

1.1.1. ACTUADORES

El gripper es el elemento que nos proporciona un movimiento parecido al de unas tijeras
el cual nos sirve como medio de agarre de los materiales que se desean manipular Ver
figura 2.

Figura 2. Gripper.

El actuador rotativo (figura 3.) proporciona el movimiento necesario para que el gripper se
localice a 0 en el momento de tomar la pieza o 90 para acercarla a los depsitos finales.

Figura 3. Actuador rotativo.



La mesa deslizante (figura 4.) da movimiento de traslacin al gripper para enviarlo desde la toma
de la pieza hasta la localizacin de los contenedores finales.


Figura 4. mesa deslizante

Finalmente el actuador con gua (figura 5) posiciona al gripper frente al deposito de recepcin del
material (al final de la banda) para que con su extensin tome la pieza. Tambin da la extensin
necesaria al mismo para soltar la pieza dentro de los contenedores finales.
Figura 5. Actuador con gua.

1.1.2. ELEMENTOS DE ENSAMBLE

Los elementos de ensamble (estructura) entre actuadores requieren de ciertas
caractersticas que permitan una rigidez adecuada, permitiendo el funcionamiento optimo
del manipulador. Son seleccionados materiales ligeros para evitar sobrepesos que
originen la seleccin de actuadores con mayor capacidad. Basndonos en estas
consideraciones se determina como material para las piezas de ensamble, el aluminio.

a) Placa de unin entre las pinzas y el actuador con gua

La funcin de dicha placa (figura 6) es la unin de las pinzas con el vstago del actuador
con gua de manera que estas queden alineadas de forma horizontal dando continuidad a
la lnea de extensin. La pieza esta hecha a partir de placa de 1/4 pulg. de espesor.



Figura 6. Placa de unin.


b) Placa de unin entre el actuador con gua y el actuador rotativo

Este elemento tiene dos funciones(figura 7) , una que fija el cuerpo del actuador con gua
y por otro lado fija al eje del actuador rotativo, finalmente se unen estas piezas entre s
por medio de tornillos para dar forma a la pieza que habr de realizar la funcin de unin
entre estos elementos, estas piezas estn hechas a partir de placa de 1/8 pulg. y perfil
redondo de 2 pulg. maquinado para darle las dimensiones requeridas.


Figura 7. Placa de unin actuador gua- actuador rotativo.


c) Pieza de unin entre el actuador rotativo y la mesa deslizante

Debido a la disposicin del actuador rotativo se tiene una caja (figura 8) de unin entre
estos elementos, en donde por la parte interior superior, se fijara el actuador rotativo y en
la parte inferior se une a la mesa deslizante. Tambin fue hecha de placa de 1/8 pulg.

.
Figura 8. Unin actuador rotativo- mesa deslizante.

d) Tenazas de agarre

Este elemento (figura 9) es una extensin de las pinzas con forma recta para garantizar
un adecuado agarre de la pieza.
Figura 9. Tenazas de agarre.


1.2 SISTEMA DE RECEPCIN Y TRANSPORTE

Este sistema lo conforma un transportador que da al presente trabajo una aplicacin
ms real sin ser parte esencial del mismo. La funcin principal del transportador es la de
alimentar al manipulador con piezas para ser depositadas en donde les corresponda. En
el depsito inicial se cuenta con dos sensores, uno de tipo inductivo, cuya funcin es la de
detectar piezas de metal, que en conjunto con el programa se determina el lugar en
donde debe ser depositada, otro sensor, que es de tipo capacitivo indica al programa el
momento en que hay piezas en el depsito para poder dar comienzo al proceso. En el



otro extremo de la banda se localiza la base de recepcin, cuya funcin es la de recibir la
pieza una vez que ya se determin que material es y posteriormente ser tomada por la
pinza del manipulador. Cabe mencionar que ste depsito tambin cuenta con un sensor
de tipo capacitivo para indicar al programa el momento en el que el manipulador puede
tomar la pieza que ha cado ah.

Adems de contar con sensores, tambin tiene dos actuadores que le sirven para realizar
su trabajo, uno de ellos es un actuador neumtico, que tiene la funcin de empujar la
pieza hacia la primer rampa que esta dirigida hacia la banda y el otro, un moto-reductor
que acciona la banda transportadora en el momento indicado y solo el tiempo necesario
para que la pieza caiga en la rampa final que esta dirigida hacia le depsito final.

1.2.1. COPONENTES DEL SISTEMA DE TRASPORTE

a) Bases de la banda transportadora
Figura 10. base de la banda transportadora.

Fabricada con solera de 2 x 1/8 y suldalas con arco elctrico ver figura 10.

b) Bases de los rodamientos

Estas piezas se hicieron con solera de 2 x de tal forma que hicieran una funcin
parecida a la de una chumacera ver figura 11.


Figura 11. Base de rodamientos.
c) Eje motriz e inducido
(a)
Figura 12. a) eje motriz, b) eje inducido.

Estos ejes hechos con perfil redondo de 1 de dimetro y fueron
maquinados para darles las especificaciones requeridas (Figura
12).

d) Poleas
Las poleas(figura 13) fueron maquinadas en le torno para darle las especificaciones
requeridas, el material de que estn hechas es aluminio y las dimensiones iniciales eran
de 2.5 x 3 con un barreno piloto de
Figura 13. poleas.

e) Tapas laterales





Estas tapas estn hechas de lmina # 20 y son para evitar que las piezas caigan al
momento de ser trasportadas por la banda

f) Tapas laterales con deflector
Al igual que las anteriores, estn hechas de lmina # 20 y adems de evitar la cada de
las piezas, tambin tienen la funcin de dirigir las piezas hacia la rampa # 2 que esta
ubicada en la parte final de la banda por medio de los deflectores, ver figura 14.

Figura 14. tapas laterales con deflector.

1.2.2. COPONENTES DEL SISTEMA DE RECEPCIN

a) Soporte # 1









Figura 15. soporte.



Este soporte(figura 15) esta hecho lmina # 20 y su funcin es la de dar soporte al
depsito inicial, rampa #1 y actuador lineal de empuje, tambin dentro de este deposito
esta localizado un sensor ptico que indica al programa el momento en el que hay piezas
en el depsito inicial

b) Soporte # 2

Esta hecho de lmina # 20 y su funcin es la de dar soporte a la base de recepcin.,
adems de que en su interior esta localizado un sensor ptico que indica al programa el
momento en el que cae una pieza (figura 16).
Figura 16. Soporte 2.

c) Depsito inicial

Este deposito (figura 17) se hizo de lamina # 20 y su funcin principal es la de almacenar
las piezas a manipular antes del proceso, adems de que en este depsito esta ubicado
el sensor e tipo inductivo que indica al programa el paso de piezas metlicas.




Figura 17. Deposito inicial.


d) Rampa # 1

Esta hecha de lamina # 20 y la funcin que realiza es la de dar soporte al depsito inicial y
actuador lineal(figura 18).





Figura 18. Rampa 1.

e) Rampa # 2

Esta rampa(figura 19) esta localizada al final de la banda trasportadora y adems de
hacer la funcin de una rampa, tambin tiene la funcin de dar a las piezas una posicin
para que caigan adecuadamente en la base de recepcin., esta hecha con lmina # 20.


Figura 19. rampa 2.

f) Base de recepcin

Esta base(figura 20) esta hecha de placa de aluminio de cuya funcin es la de recibir
las piezas a manipular una ves que fueron identificadas y que se conoce el tipo de pieza
que se trata, cuenta con un orificio en la parte inferior que es por donde el sensor ptico
detecta la presencia de piezas.

Figura 20. base de recepcin.

g) Depsitos finales



En estos depsitos Figura 21) se colocan las piezas manipuladas segn corresponda,
estn hechas de lmina # 20.

Figura 21. Depsitos finales.

Desarrollo

Conclusiones

Bibliografas
- http://www.horticulturaefectiva.net/2012/07/la-automatizacion-de-la-agricultura-y.html
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