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Transformacin bilineal
La transformada bilineal (tambin conocida con el nombre de Mtodo de
Tustin) es usada habitualmente en el campo del procesamiento digital de
seales y en la Teora de control de seales discretas. Esta herramienta
matemtica suele usarse para transformar la representacin en tiempo
continuo de las seal en tiempo discreto y viceversa.
La transformada bilineal es un caso especial de la transformacin conforme
(tambin conocida como Transformacin de Mbius). Suele usarse para
convertir una funcin de transferencia F(s) de un filtro lineal e invariante en el
tiempo, que se encuentra definido en el dominio continuo del tiempo, en una
funcin de transferencia F(z) perteneciente a un filtro lineal e invariante en el
tiempo que se encuentre definido en el dominio discreto del tiempo,
comnmente llamado filtros digitales. Cabe resaltar que los filtros, aunque
trabajen en dominio discreto del tiempo, no se tienen porque considerar
digitales dado que existen una variante de filtros analgicos construido a partir
de condensadores conmutados que por su naturaleza trabajan con muestras
discretas).
La transformacin bilineal es una aproximacin de primer orden de la funcin
logartmica natural que consiste en realizar una asignacin exacta del plano Z
al plano S. Cuando la transformada de Laplace se realiza sobre una seal de
tiempo discreto el resultado es precisamente la transformada Z de la secuencia
de tiempo discreto.
Donde T es el periodo de muestreo (inverso a la Frecuencia de muestreo) del
filtro discreto. La aproximacin bilineal se realiza sustituyendo s por o una
aproximacin de . La inversa de esta asignacin (y su
aproximacin de primer orden bilineal) es:
En definitiva, la transformacin bilineal consiste en sustituir esta aproximacin
de s en la funcin de transferencia del filtro en tiempo continuo, F(s).
Es decir:
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Representaciones ms usuales
Usos comunes Transformacin bilineal
Obtencin de expresiones entrada-salida.
Simplificacin de estructuras.
Implementacin de estructuras.
Resolucin de ecuaciones en diferencias
Puente entre el diseo analgico y digital.
Como se puede observar de la lista de aplicaciones nuestro inters es ver
como de un diseo anlogo de un filtro paso bajo se llega a uno digital.
Ejemplo Filtro paso bajo
Un filtro pasa bajo permite dejar pasar sin alterar la seal hasta cierta
frecuencia llamada frecuencia de corte
donde
Ntese que el filtro activo de primer orden tiene un polo (polinomio del
denominador de primer orden). Para cualquier frecuencia la amplitud de la
seal de salida del filtro est determinada por la magnitud de la funcin F(s)
donde es el ngulo de fase.
Transformacin del plano s al plano z:
La transformacin deber ser estable, la mitad izquierda del plano s debe
transformarse dentro del crculo unidad en el plano z.
A cada frecuencia analgica dentro del intervalo (-,) le debe corresponder
una nica frecuencia en el intervalo
Si se desea disear el filtro digital, nicamente se aplicar la transformacin
bilineal que acabamos de aprender, sustituyendo la de la formula por la
expresin vista antes.
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De esta expresin nos sern tiles los coeficientes del polinomio del
denominador y los del numerador. Ambos se usaran para implementar
finalmente el filtro digital.
Expresin general de un filtro
Hay muchas formas de representar un filtro. Por ejemplo, en funcin de
(frecuencia digital), en funcin de y en funcin de (nmero de muestra).
Todas son equivalentes, pero a la hora de trabajar a veces conviene ms una u
otra. Como regla general se suele dejar el trmino a
0
=1.
Si se expresa en funcin de y en forma de fraccin:
En el dominio de n:
Siendo T la tasa de muestreo. Los coeficientes son los a y b y son los que
definen el filtro, por lo tanto el diseo consiste en calcularlos y obtener .
Para el filtro paso bajo que estudiamos tenemos:
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Esto muestra que la salida del sistema general de tiempo discreto, , para
cualquier valor n, est determinado por las N entradas presente y previas
[, ] y las M salida pasada [ ].
Evaluacin de la ecuacin diferencia de tiempo discreto
En este punto, se comenzar a ver cmo se pueden utilizar las tcnicas
digitales.
La ecuacin involucra slo sumas y multiplicaciones las cuales pueden ser
realizadas muy fcilmente usando tcnicas digitales. Todo esto requiere que
los valores de
A partir de las definiciones previas, la ecuacin anterior representa un sistema
no recursivo con N=1. Se ve que la salida se obtiene por la presente [ x(n.T) ] y
la ms reciente de las entradas [ x((n-1).T) ] sin trminos de salidas pasadas. Si
se desea realizar esta ecuacin con hardware, debe incluirse:
(a) dos multiplicadores (por ejemplo, amplificadores o atenuadores),
(b) un circuito sumador, y
(c) un dispositivo que pueda almacenar la entrada previa por un intervalo
de muestreo de modo que pueda ser sumada a la presente.
Los dos primeros dispositivos pueden ser fcilmente fabricados a partir de
dispositivos analgicos o digitales. El tercer tem en el circuito debe proveer
almacenamiento por un intervalo de muestreo [ desde (n.T-T) a n.T ]. Esto
puede ser llevado a cabo ms fcilmente por una memoria o un registro de
desplazamiento. La Figura que sigue muestra el diagrama en bloques de un
circuito que puede ser usado para realizar la ecuacin.
La seal de entrada, para un instante de muestreo dado, se aplica a la entrada
del sistema donde es multiplicada por
Esto se realiza con el circuito siguiente:
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La salida presente de cada unidad delay es la entrada del instante de muestreo
previo. Si el sistema incluye una o ms salidas pasadas es recursivo.
Un simple sistema recursivo es uno con N=M=1.
La realizacin circuital usa los mismos dispositivos que para los sistemas no
recursivos. El circuito que produce la ecuacin anterior est dado por:
La salida del sistema en n.T depende ahora de la salida del sistema en
as tambin como de la presente [ y(n.T) ] y de la entrada
ms reciente pasada [ x((n-1).T) ] (en este caso la salida pasada debe tambin
ser almacenada).
Ejercicio
Disee un filtro paso bajo de primer orden digital de 60 Hz en LabVIEW,
no utilice los mdulos de filtros dado por el National Instruments.
Utilice como seal de entrada la onda ECG simulada en LabVIEW para
comprobar el filtro digital.
Repita los numerales anteriores para filtros de segundo y tercer orden.
Compare sus resultados con los filtros anlogos de la prctica anterior y
con los filtros de la librera dados por LabVIEW..