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CAPTULO 2: MODULACIN PWM EN INVERSORES DE FUENTE DE VOLTAJ E

- 41 -

CAPITULO 2

MODULACIN PWM EN INVERSORES
DE FUENTE DE VOLTAJE




2.1 Introduccin
Los inversores se emplean con regularidad en vareadores de velocidad de Corriente Alterna
como fuentes ininterrumpibles (UPS) y otras aplicaciones, de las cuales los vareadores de
velocidad continan siendo la aplicacin de mayor crecimiento y desarrollo de los
inversores. Un inversor utilizado con este propsito debe tener la posibilidad de variar a la
vez, el cuando se mantiene una relacin aproximadamente constante del voltaje y
frecuencia de la salida para evitar la saturacin magntica en el motor.

Como se mencion voltaje y la frecuencia de acuerdo con la velocidad u otro requerimiento
del control. Esto se requiere anteriormente, los inversores de fuente de voltaje son
clasificados, generalmente, en dos tipos: Modulacin por Amplitud de Pulso (PAM) y
Modulacin por Ancho de Pulso (PWM). Estos inversores se desarrollaron a principios de
los 60 cuando se introdujeron las tcnicas de conmutacin forzadas, como los esquemas de
conmutacin de McMurray-Bedford. Los inversores de fuente de voltaje PAM,
normalmente utilizados en aplicaciones industriales de baja y media potencia, han sido
totalmente reemplazados por los inversores PWM. El propsito de la modulacin PWM es
generar una onda de salida de la magnitud y frecuencia deseada, con una composicin de
pulsos de ancho variable.

En las ltimas dcadas han sido propuestas varias estrategias de conmutacin PWM.
Primeramente, por supuesto, todas las estrategias de conmutacin estuvieron basadas en
tcnicas de implementacin analgicas. Estas tcnicas, gradualmente, han sido sustituidas
por tcnicas digitales. Actualmente la mayora de las tcnicas de conmutacin PWM estn
basadas en esquemas de control implementados con microprocesadores. En estas ltimas es
muy importante desarrollar una estrategia simple y eficiente para lograr los indicadores
deseados. Es igualmente importante tener en cuenta los requerimientos de la
implementacin del hardware para la estrategia dada y tambin, como ltimo criterio, el
costo del hardware y el software de desarrollo.
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En este Captulo sern tratados los principios de modulacin asociados con cada estrategia
de conversin PWM y usados para derivar ecuaciones, las cuales describen el proceso
como tal. Estas ecuaciones constituyen la base para el desarrollo de los modelos
computarizados y algoritmos asociados. Solamente ser considerada la modulacin
sinusoidal, la cul es comnmente usada en aplicaciones PWM debido a que el contenido
de armnicos puede ser reducido significativamente; adems puede ser convertida, con
pequeas modificaciones de los principios expuestos, a otros tipos de modulacin tales
como trapezoidal, triangular, cuadrada, etc.
2.2 Inversor de onda cuadrada
El inversor va a ser el encargado de generar, a partir del voltaje suministrado por el
rectificador, voltajes en general sinusoidales de amplitud y frecuencia variable [1].
Evidentemente, en equipos de potencia, no es posible la utilizacin de semiconductores en
zona de potencia lineal, sino que habr de trabajar como interruptores. A la hora de disear
el inversor se plantean dos problemas, aunque con una conexin evidente: la eleccin de la
etapa de potencia y la estrategia de control.

Los convertidores indirectos un inversor en puente trifsico tienen una estructura similar al
de la figura 2.1. En general, est formado por seis dispositivos electrnicos de potencia y
otros componentes. Las tres lneas que alimentan el motor se conectan secuencialmente al
extremo positivo o negativo del circuito intermedio. En el cual el voltaje de CD se asume
con una derivacin central por conveniencia para la sntesis de las formas de ondas.

Fig. 2.1. Inversor a tiristores

Se puede conectar en cada instante un interruptor de la parte superior (el 1, el 3 o el 5), y
otro de la inferior (el 2, el 4 o el 6), de manera que siempre queda un borne del motor sin
conectar. En este caso cada interruptor solo conduce durante 1/3 del tiempo total, pero as
se facilita la conmutacin.
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Otra forma de accionar los interruptores es conectar las tres salidas al positivo o al
negativo, alternativamente, con un desfasaje de 120
0
. En estas condiciones el voltaje de
cada borne del motor respecto a un punto del circuito intermedio es una onda cuadrada,
pero si se analiza lo que sucede entre fase y el neutro (que se define por el promedio del
voltaje en las tres salidas) se comprueba que sigue una ley de variacin rectangular algo
ms parecida a una sinusoide.

Fig. 2.2. Formas de onda de los voltajes del inversor


Los voltajes de cada fase con respecto al punto central de CD pueden describirse por series
de Fourier:

1
]
1

+ K t w t w t w
V
v
a 1 1 1 0
5 cos
5
1
3 cos
3
1
cos
4

(2.1)
( ) ( ) ( )
1
]
1

+ K
0
1
0
1
0
1 0
120 5
5
1
120 3
3
1
120
4
t w cos t w cos t w cos
V
v
b

(2.2)
( ) ( ) ( )
1
]
1

+ + + + K
0
1
0
1
0
1 0
120 5
5
1
120 3
3
1
120
4
t w cos t w cos t w cos
V
v
c

(2.3)

Donde
cd
v . V 5 0 .

Por lo que los voltajes de lneas se pueden obtener segn:
0 0 b a ab
v v v (2.4)
0 0 c b bc
v v v (2.5)
0 0 a c ca
v v v (2.6)
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Combinando estas ecuaciones se obtenen los voltajes de lneas, los cuales sern:
( ) ( ) ( )
1
]
1

+ K
0
1
0
1
0
1 0
30 7
7
1
30 5
5
1
0 30
4
3 t w cos t w cos t w cos
V
v
a

(2.7)
( ) ( ) ( )
1
]
1

+ K
0
1
0
1
0
1 0
90 7
7
1
90 5
5
1
0 90
4
3 t w cos t w cos t w cos
V
v
b

(2.8)
( ) ( ) ( )
1
]
1

+ + + + K
0
1
0
1
0
1 0
150 7
7
1
150 5
5
1
0 150
4
3 t w cos t w cos t w cos
V
v
c

(2.9)

Para el caso de la figura 2.1, en el cual el motor esta conectado en estrella sin neutro, se
puede obtener:
0 0 n an a
v v v + (2.10)
0 0 n bn b
v v v + (2.11)
0 0 n cn c
v v v + (2.12)

Como se considera que la fuente de alimentacin es balanceada, entonces
0 + +
cn bn an
v v v , lo que sumando las ecuaciones de arriba resulta en:

( )
0 0 0 0
3
1
c b a n
v v v v + + (2.13)
Sustituyendo la ecuacin 2.13, en las ecuaciones 2.10, 2.11 y 2.13 se obtiene:
( )
0 0 0 0 0 0
2
3
1
c b a n a a
v v v v v v (2.14)
( )
0 0 0 0 0 0
2
3
1
c a b n b b
v v v v v v (2.15)
( )
0 0 0 0 0 0
2
3
1
b b c n c c
v v v v v v (2.16)

El voltaje de fase se puede obtener grficamente como se muestra en la figura 2.2 (g) o
descrito por la serie de Fourier respectiva como se realiz. Como se puede observar en
dicha figura la forma de onda es escalonada en 6 pasos (six-step), pero su fase esta
desfasada 30
0
del voltaje de lnea.

Para una carga trifsica balanceada y lineal, como es el motor de induccin, los
componentes individuales de la corriente de lnea pueden ser calculados para cada
componente de la serie de Fourier de voltaje y entonces el resultado puede obtenerse del
principio de superposicin. Una onda tpica de corriente con carga inductiva se muestra en
la forma de onda
an
v de la figura 2.2 (g).

Tambin se observar que slo existen seis posibles combinaciones de los voltajes de
salida, lo que suele representarse como seis vectores situadas a 60
0
y contrasta con los
infinitos valores que puede alcanzar un voltaje sinusoidal.
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Existe otra posibilidad que se combina con la anterior: Esta es conectar las tres salidas al
positivo o al negativo simultneamente para que el voltaje entre ellas sea cero. Esto permite
variar la intensidad de la salida de forma continua, aunque el voltaje de entrada sea
constante. La estrategia consiste en anular el voltaje a una frecuencia relativamente alta
(llamada portadora) y variar el valor medio por la relacin entre los tiempos de conduccin.
Como la intensidad no puede cambiar de forma instantnea, gracias a la reactancia de
dispersin del motor y otras bobinas que pueden aadirse en serie, sigue una ley de
variacin ms suave que se adapta a dicho valor medio. En general, est tcnica se
denomina modulacin por ancho de pulso (PWM) y se utiliza principalmente con
transistores.
2.3 Fundamentos de la modulacin por ancho de pulso
Una vez elegido los dispositivos de potencia, y con ellos la frecuencia mxima de
conmutacin, la cuestin fundamental y que fija de forma determinante los indicadores de
la etapa de potencia, va a ser la estrategia de control utilizada para el encendido y apagado
de estos dispositivos. Esta, en general, va a depender adems del tipo de dispositivo y la
frecuencia de conmutacin, de cuestiones como el criterio de optimizacin (minimizacin
de armnicos) y buena repuesta dinmica. El modo de control ms habitual de los
dispositivos de potencia en el inversor va a ser la modulacin por ancho de pulso o
simplemente PWM [41, 42, 43, 77].

En la modulacin PWM la frecuencia se controla con pulsos positivos durante medio
perodo y pulsos negativos durante el siguiente medio perodo. El circuito de control
establece los tiempos de activacin y desactivacin de los dispositivos de potencia, que de
acuerdo a la estrategia utilizada, puede ser en los puntos de interseccin entre una tensin
sinusoidal denominada onda moduladora o de referencia y una tensin triangular llamada
onda portadora. La frecuencia de la tensin sinusoidal debe ser igual a la frecuencia que se
desea obtener del convertidor de frecuencia y por tanto, se controla por medio de la seal
de entrada del circuito de control. La relacin entre la amplitud de la tensin sinusoidal y la
amplitud de la tensin triangular determina la anchura de los pulsos de tensin que se
aplican al motor y por ende el valor de voltaje.

Fig. 2.3. Modulacin por ancho de pulso con portadora triangular
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En la figura 2.3 tenemos un esquema tpico de modulacin PWM basado en una portadora
triangular. Los puntos de corte de la portadora con la seal de referencia se determinarn
los instantes de conmutacin de los transistores que configurarn cada rama.
En la figura 2.4 podemos ver la simulacin de un esquema de este tipo para un inversor
trifsico. En la parte superior se muestra la portadora y los voltajes de referencia, en este
caso sinusoidal.

Fig. 2.4. Modulacin por ancho de pulso. Voltaje de referencia y seal modulada (a);
voltaje de fase (b); voltaje fase - neutro(c) voltaje del neutro (d)

Posteriormente, los voltajes de fase - neutro se determinan a partir de los puntos de corte
entre las referencias y la portadora. Si el neutro de la carga est aislado, que es el caso ms
habitual, el voltaje del neutro, como se planteo anteriormente, ser:
( )
0 0 0 0
3
1
c b a n
v v v v + + (2.17)

Teniendo en cuenta que los valores en los voltajes de fase son 2
dc
v y - 2
dc
v , esto nos da
unos valores posibles en el voltaje de neutro que seran
6 2 6 2
0
dc dc dc dc
n
v
,
v
,
v
,
v
v , que
por lo tanto, el valor instantneo no va a valer nunca cero. A partir de estos valores y de los
voltajes de fase mostrada en la figura 2.4 se deducen los voltajes fase - neutro.
0 a
v
0 b
v
0 c
v
an
v
bn
v
cn
v
0 n
v
ref
a
v
ref
b
v
ref
c
v
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Las formas de ondas no sinusoidales, obtenidas a la salida del inversor, se analizan
aplicando el desarrollo en series de Fourier. Cuando la onda es peridica, se puede
descomponer en la suma de una componente continua, una componente fundamental
sinusoidal de la misma frecuencia y una serie de armnicos, tambin sinusoidales, cuya
frecuencia es mltiplo de la frecuencia de la onda original.
Si existe simetra de semionda (semiciclos positivos y negativos iguales) desaparece la
componente continua y todos los armnicos pares. Si en las tres salidas se generan las
mismas formas de onda, desfasadas a 120
0
, desaparecen todos los armnicos mltiplos de
3. Para la forma de onda de la figura el primer armnico de importancia es el 5 (de
secuencia inversa) seguido del 7, 11, etc.
Si todo esto se refiere a un motor de corriente alterna, es posible que algunos armnicos
contribuyan a que el rotor gire en el sentido correcto, otros crean un campo en sentido
contrario y la mayora simplemente lo calientan disminuyendo la eficiencia del sistema.
Tambin, debido a la reactancia del motor, los armnicos de frecuencia muy elevada tienen
poca influencia en la intensidad y basta eliminar las frecuencias ms bajas. A pesar del
nmero reducido de frecuencias armnicas bajas, se producen prdidas suplementarias en el
motor y esto se ilustra ms claramente por la recomendacin de los fabricantes de los
convertidores PWM de procurar que los motores que estn funcionando de manera continua
no estn sometidos a una carga superior al 85-95% del momento nominal.
Por ello surge la necesidad de reducir los armnicos en la de salida de inversor, para
mejorar sobre todo la eficiencia del sistema convertidor - motor, esto puede lograrse
aplicando modulacin por ancho de pulso sinusoidal, donde se acta sobre los tiempos de
conduccin siguiendo una ley sinusoidal.
2.3.1 Mtodos de Modulacin por ancho de pulso
Desde las primeras tcnicas de Modulacin PWM registradas hasta nuestros das, la
literatura recoge varios mtodos propuestos [9,13], los cuales sern mencionados a
continuacin:
2.3.1.1 Modulacin de pulso simple
Este mtodo es la tcnica de modulacin bsica: requiere solamente de dos conmutaciones
por ciclo, sin embargo, slo se usa en aplicaciones limitadas, por ejemplo, en alimentacin
de motores de induccin de media y baja potencia, debido al gran contenido de armnicos
que presenta la onda cuasicuadrada, lo cual provoca que la operacin del motor de
induccin sea ineficiente y tenga un desempeo insatisfactorio a bajas velocidades. A pesar
de esta limitacin, esta tcnica ofrece menos prdidas por conmutacin que el resto de las
tcnicas.
2.3.1.2 Modulacin de pulsos mltiples
Esta se caracteriza por el empleo de un tren de pulsos por semiperodo. Todos los pulsos
tienen el mismo ancho. En este tipo de modulacin, al aumentar el nmero de pulsos o el
ancho de los mismos, disminuye el contenido de armnicos relativo de la onda a partir de
un nmero de pulsos igual a 10, la reduccin en el contenido de armnicos relativo no es
apreciable y la frecuencia en el inversor es muy alta. (Ver figura 2.5).
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Fig. 2.5. Fundamentos de la Modulacin por Ancho del Pulsos
2.3.1.3 Modulacin sinusoidal
El contenido de armnicos en el voltaje de salida del convertidor puede ser reducido
considerablemente usando un conjunto de pulsos en cada semiperodo. Si esa modulacin
se realiza con una funcin sinusoidal, se obtiene una marcada reduccin en el contenido de
armnicos de la salida. Esta modulacin fue propuesta originalmente por Schoung y
Stemmler. La tcnica de modulacin por ancho de pulso sinusoidal (SPWM), es la ms
comnmente utilizada y existen algunas variaciones de la misma, las cuales optimizan
algn criterio en particular. En este mtodo, una seal portadora triangular, se compara con
una onda moduladora sinusoidal para determinar los instantes de conmutacin. Esta tcnica
de modulacin puede ser implementada fcilmente utilizando circuitos analgicos, sin
embargo, su implementacin en sistemas digitales o a microprocesadores no resulta fcil,
pues el ancho de los pulsos no se puede obtener a travs de funciones analticas. Para la
implementacin en este tipo de sistemas, sin embargo, varias tcnicas como la de muestreo
natural, regular y optimizado, as como otros mtodos, son usados para calcular el ancho de
los pulsos. Adems los mtodos de eliminacin de armnicos han sido propuestos,
especficamente para sistemas digitales.
2.3.2 Razn de modulacin (Carrier Ratio)
A la relacin entre la frecuencia de la onda portadora y la frecuencia fundamental se le
denomina razn de la portadora o de modulacin.
referencia
portadora
f
f
n
(2.18)
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Esta razn tiene gran importancia ya que, para disminuir el contenido de armnicas, su
valor debe ser alto pues esto permite obtener gran nmero de pulsos por perodo de la onda
fundamental. Por otra parte, esto aumenta la frecuencia de apagado y encendido del
elemento semiconductor (switching frequency). Este valor est limitado por el tipo de
semiconductor utilizado. Para los tiristores esta frecuencia es baja pero para los
Transistores Bipolares de Potencia, MOSFET de Potencia, IGBT y MCT esta frecuencia
permisible es de un valor mucho ms elevado constituyendo sta una de las ventajas
fundamentales de estos dispositivos.
Las tensiones desiguales ms prximas a la tensin triangular sern las de mayor amplitud.
Si se elige una relacin de n=6 entre la frecuencia triangular y la frecuencia sinusoidal, la
quinta y sptima armnica tendrn una amplitud especialmente elevada. Si n = 15, las
decimoterceras, decimoquintas, y decimosptimas armnicas van a ser particularmente
importante.
Puesto que la reactancia de los devanados del motor aumenta cuando la frecuencia sube, en
razn de la autoinduccin de los devanados, las frecuencias armnicas elevadas son menos
importantes que las armnicas bajas. Adems, puesto que todas las frecuencias armnicas
que puedan ser divididas por tres estn equilibradas por el motor trifsico, la relacin entre
la frecuencia triangular y la frecuencia sinusoidal debe ser elevada y divisible por tres.
Sin embargo, existen varios motivos para limitar la relacin n:
a) Existe un lmite con respecto a la velocidad a la cual los dispositivos de potencia
pueden ser activados o desactivados. Adems, cada desactivacin forzada de un tiristor
cuesta energa. Por lo tanto una relacin elevada de n (frecuentes desenergizaciones)
corresponde a una reduccin del rendimiento del convertidor de frecuencia. Si los
tiristores del inversor se sustituyen por transistores es posible reducir las prdidas por
desenergizacin.
b) Una relacin de n elevada corresponde a numerosos agujeros en la tensin, la cual,
por tanto, no puede tomar el valor mximo; sin embargo, este valor es necesario cuando
se desea obtener el par mximo a frecuencia nominal del motor. Pero a bajas
frecuencias es normal tener una relacin elevada de n, y obtener una tensin que
corresponde a la frecuencia.

Todo esto explica por qu la relacin de n disminuye cuando la frecuencia del motor sube.
Puesto que los cambios se producen por etapas sucesivas y pueden ser odos normalmente
bajo la forma de cambios de velocidad por que la tensin que se utiliza para aplicarla al
motor produce un cierto ruido en el motor. Para obtener la tensin mxima a frecuencias
superiores a la frecuencia nominal del motor, se utiliza una relacin de n capaz de dar una
tensin dotada del mismo aspecto que se obtienen con los convertidores de frecuencia
PAM.
La elevada relacin de n a frecuencias bajas corresponde a un nmero de frecuencia
armnicas y, por tanto, a un funcionamiento suave del motor, incluso a frecuencias muy
bajas. Normalmente una portadora del orden KHz puede ser suficiente. Pero hay que tener
en cuenta los posibles problemas causados por las vibraciones que puede producir el motor,
las bobinas y los propios conductores. Uno de estos problemas es el ruido, ya que el odo
humano es muy sensible a sonidos en torno a 2 3 KHz. Las frecuencias de 16 KHz o
superiores son prcticamente inaudibles, pero es posible que produzcan demasiadas
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prdidas de conmutacin. En algunos inversores la frecuencia de la portadora es fija, en
otros vara continuamente o se modifica en funcin de la modulacin y en algunos el
usuario puede seleccionarla de acuerdo con sus necesidades y las posibles resonancias
mecnicas.
2.3.2.1 Modulacin asincrnica
En la figura 2.4 la frecuencia de conmutacin era constante mientras que la frecuencia de la
seal de referencia poda ser variable, por lo que la relacin de frecuencia entre ambas va a
ser variable. Es lo que se denomina modulacin asincrnica. La secuencia de disparo de los
interruptores obtenida en este caso va a ser en general no peridica y su espectro en
frecuencia va a contener armnicos por debajo de la frecuencia de conmutacin. Estos
efectos van a tener mayor influencia a medida que disminuye la relacin entre la frecuencia
de la portadora y la referencia, lo que va ocurrir en equipos de mayor potencias, donde la
frecuencia de modulacin es pequea; a medida que aumenta la frecuencia de conmutacin,
va a disminuir la importancia de este efecto.
Existen dos mtodos de control de la razn de la portadora: el control asincrnico que
mantiene un valor constante de fc en todo el diapasn de regulacin de frecuencia. Esto
implica que Rc aumenta continuamente segn f1 se reduce. Este mtodo es muy fcil de
realizar utilizando circuitos analgicos pero puede dar lugar a la aparicin de las
denominadas subarmnicas, o sea, armnicas inferiores a la fundamental las cuales no son
atenuadas ya que el motor puede considerarse un filtro pasa bajo.
El otro mtodo es el control sincrnico que se basa en utilizar dos o ms zonas de trabajo
en cada una de las cuales se mantiene constante Rc. Este mtodo requiere que Rc cambie de
forma discreta en diferentes puntos del diapasn de regulacin de frecuencia. Para la ms
fcil realizacin de ste mtodo se recomienda que Rc sea mltiplo de 6 para inversores
trifsico, o sea, de la forma:
n Rc 6 (2.19)
Por ejemplo, supngase que la frecuencia mxima de operacin de un inversor es de 6 KHz
y que la frecuencia debe variarse de 100 Hz a 5 Hz. Es conveniente entonces dividir la
operacin del inversor en tres zonas como se muestra en la tabla siguiente:
Tabla 2.1: Zonas de operacin del inversor
Zona Diapasn de Frec. Rc fcmax
I 100-60 Hz 60 6 kHz
II 60-30 Hz 96 5,76 kHz
III < 30 Hz 192 5,76 kHz

Debe sealarse que, con este mtodo de control al llevarse a cabo la transicin de una zona
a la otra pueden ocurrir violentos transitorios de interrupcin en la carga. Para disminuir
este fenmeno se acostumbra aplicar cierta histresis al control, o sea, por ejemplo, al pasar
de la zona I a la zona II la transicin se puede llevar a cabo a los 62 Hz pero al regresar de
la II a la I se hace a 58 Hz.
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2.3.2.2 Modulacin sincrnica
En el caso de bajas frecuencias en la modulacin puede ser interesante sincronizar la
portadora y la referencia, lo que va a dar lugar a esquemas de modulacin a frecuencia
variable, denominados como modulacin sincrnica. Esta solucin puede presentar
problemas durante los transitorios donde la seal de referencia, y por tanto su frecuencia, es
cambiante.
2.3.3 Indice de modulacin (Modulation Depth)
Para variar el voltaje se vara la relacin entre el valor mximo de la onda moduladora y el
de la portadora. Esta relacin se denomina ndice de modulacin o profundidad de
modulacin y se define como:
) max ( portadora
) max ( referencia
v
v
m (2.20)
2.3.3.1 Modulacin en la zona lineal
En la figura 2.4 se pueden distinguir dos zonas de funcionamiento. Inicialmente, las
referencias de voltaje no superan a la portadora triangular, es decir, m < 1.
Fijndose en la figura 2.4, y en esta zona podemos ver que durante cada semiperodo de la
portadora (rampa ascendente o descendente) los voltajes fase-neutro constan siempre de
cuatro partes. Al principio y al final de cada semiperodo se va a cumplir:
ref
cn
ref
bn
ref
an portadora
v , v , v v
ref
cn
ref
bn
ref
an portadora
v , v , v v

Lo que va a dar un voltaje de fase-neutro 0
neutro fase
v , mientras que en las dos partes
intermedias
neutro fase
v va a tomar uno de los siguientes valores:
dc neutro fase
v v
3
2
,
dc
v
3
1
,
dc
v
3
2
,
dc
v
3
1
(2.21)
La principal caractersticas en este modo de funcionamiento es una relacin lineal entre la
componente fundamental de la seal modulada y la referencia sinusoidal.
2.3.3.2 Sobremodulacin
A medida que aumenta el ndice de modulacin m, van a ir disminuyendo los tiempos
durante los que se aplica a la carga un voltaje 0
neutro fase
v . Cuando las referencias del
voltaje superan el valor de pico de la portadora, es decir, para valores m >1, el inversor
entra en el modo de funcionamiento denominado sobremodulacin. En la parte derecha de
la figura 2.4 podemos apreciar como, en esta regin, la composicin del voltaje fase-neutro
a lo largo de un semiperiodo ha variado, desapareciendo tiempos con voltaje cero. Este
modo se caracteriza por una relacin no lineal entre el voltaje de referencia y la
componente fundamental del voltaje modulado.
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Si el ndice de modulacin aumentase lo suficiente, hasta el punto de que la pendiente de la
referencia superase a la de la portadora, el inversor entrara en el modo de funcionamiento
denominado six-step, descrito anteriormente. Este se va a caracterizar por existir una nica
conmutacin en cada rama por cada semiperodo de la referencia sinusoidal. A partir de un
voltaje fijo en el bus de CD, la amplitud mxima en la componente fundamental del voltaje
que se puede obtener a la salida del inversor, va a corresponder al modo de trabajo six-step.
Sin embargo, este modo tambin va a incrementar notablemente el contenido en armnicos
de los voltajes. Con el inversor trabajando en zona lineal el valor mximo de la componente
fundamental que se puede obtener va a ser el 78,5% del correspondiente al modo six-step.
El inversor va entrar en sobremodulacin a frecuencia muy cercanas a la nominal del
motor, coincidiendo con el funcionamiento en debilitamiento de campo visto en el captulo
anterior. El paso del modo de funcionamiento lineal al no lineal va a provocar transitorios
no deseados en las corrientes y en el par, y puede requerir estrategias de modulacin
especficas de forma que se minimice estos efectos.
Un inconveniente de la Modulacin Sinusoidal Regular del PWM es que el valor mximo
del voltaje de lnea fundamental es un 61,2 % del voltaje de corriente continua de la fuente
en contraste con el 78% de una onda cuadrada. Esto implica la necesidad de pasar de la
onda con PWM a la onda cuadrada. Un mtodo consiste en aplicar la denominada
sobremodulacin que consiste en utilizar un ndice de modulacin superior a 1 haciendo
que el valor mximo de la onda sinusoidal moduladora sea superior al valor mximo de la
onda portadora triangular. Esto se muestra en la figura 2.6. Como puede observarse la
sobremodulacin va eliminando pulsos de la onda de voltaje.



Fig. 2.6. Sobremodulacin

El gran inconveniente de este mtodo consiste en que el "salto" de la modulacin normal a
la sobremodulacin da lugar a un cambio grande de la componente fundamental de la onda
de voltaje lo cual origina violentos transitorios inadmisibles en sistemas a lazo cerrado. Los
mtodos utilizados en la actualidad son los de Eliminacin de Pulsos (Pulse Droping) que
CAPTULO 2: MODULACIN PWM EN INVERSORES DE FUENTE DE VOLTAJ E
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van eliminando de forma suave y gradual los pulsos del PWM. Se utiliza mucho el
procedimiento de pasar del PWM con Modulacin Sinusoidal Regular al PWM Optimizado
lo cual tiene la ventaja de mantener en todo momento la condicin de poco contenido de
armnicas superiores en la onda de voltaje.
2.4 Modulacin por ancho de pulso natural
La mayora de los inversores PWM analgicos implementados utilizan esquemas de control
que emplean tcnicas de muestreo natural. Una realizacin prctica, mostrando los rasgos
generales de ese modo de muestreo, es ilustrada en la figura 2.7. Esta tcnica de
modulacin se denomina PWM de muestreo natural, o sencillamente PWM natural o
triangular. En la figura se puede apreciar que una onda portadora triangular es comparada
directamente con una onda sinusoidal moduladora, para determinar el instante de
conmutacin, y por consiguiente, el ancho del pulso resultante [1, 16].
Es importante sealar que, debido a que los bordes de conmutacin de la modulacin por
ancho de pulso, son determinados por la intercepcin instantnea de las dos ondas, el ancho
de pulso resultante es proporcional a la amplitud de la onda moduladora en el instante en
que ocurre la conmutacin. Esto tiene dos consecuencias importantes: la primera es que los
centros de los pulsos de la onda, en la modulacin por ancho de pulso resultante, no estn
equidistantes o uniformemente espaciados y la segunda es, que no es posible definir el
ancho de los pulsos utilizando expresiones analticas.
De hecho, es til mostrar que el ancho de pulso slo puede ser definido utilizando una
ecuacin trascendental de la forma:
( )
1
]
1

+ +
2 1
sen sen
2
1
2
t t
V T
tp
m
(2.22)
Donde:
tp - Ancho del pulso.
T - Perodo de la seal moduladora.
V
m
- Amplitud de la seal moduladora.
t
1
- Inicio del pulso modulado.
t
2
- Fin del pulso modulado.

Debido a esta relacin trascendental existente entre los tiempos de conmutacin, no es
posible calcular directamente el ancho de los pulsos modulados. Por lo tanto, el ancho de
los pulsos slo puede ser definido en trminos de una serie de funciones Bessel.
Para construir un modelo computacional de la modulacin natural se requiere del proceso
ilustrado en la figura 2.7, el cual puede ser simulado directamente en la computadora y el
instante de conmutacin de la PWM es determinado usando tcnicas numricas, como los
mtodos de Gauss - Seidel o Newton - Raphson.
Por ello, dichas ecuaciones no pueden ser utilizadas directamente, excepto en sistemas a
microprocesadores con gran capacidad para el clculo aritmtico. Otra solucin es utilizar
una computadora para el clculo de los instantes de conmutacin y luego grabarlo en una
memoria de slo lectura para su posterior uso, pero esto requiere de un gran espacio de
memoria para guardar los anchos de pulso para un amplio rango de voltaje y frecuencia de
la salida.
CAPTULO 2: MODULACIN PWM EN INVERSORES DE FUENTE DE VOLTAJ E
- 54 -

Como se ilustra en la figura 2.7, la forma de onda del PWM cambia entre dos niveles de
voltaje (+1 y -1) y por consiguiente, es usualmente denominado PWM de dos niveles. Esta
forma de onda es tpica de la lnea inversora a CD enlazada con el voltaje de la derivacin o
tap central, y como muestra incluye el portador de armnicos de frecuencia.



Fig. 2.7. PWM natural de dos niveles Fig. 2.8. PWM natural de tres niveles
a - Onda moduladora. a - Onda moduladora.
b - Onda portadora. b - Onda portadora.
c - Voltaje PWM. c - PWM de dos niveles.
d - Armnico fundamental del voltaje PWM. d - Polaridad del circuito de control.
e - Voltaje del PWM de tres niveles.
f - Armnico fundamental del voltaje PWM

Tambin es posible generar un tercer nivel de la forma de onda de la modulacin por ancho
de pulso por conmutaciones entre (+1 y -1) como se muestra en la figura 2.8. Esta forma de
modulacin por ancho de pulso de tres niveles es tpica de la forma de onda del voltaje de
lnea en inversores monofsicos y trifsicos, no incluye el portador de armnicos de
frecuencia. La forma de onda de tres niveles puede ser generada por la combinacin de las
formas de onda de PWM de dos niveles de dos fases adecuadamente o generadas
directamente como se muestra en la figura 2.8. Como se puede apreciar en la misma, el
pulso cambia de polaridad cada medio ciclo, y por consiguiente, el ancho de pulso en este
medio ciclo requiere, para ser modulado, del semiciclo positivo de una onda moduladora.
CAPTULO 2: MODULACIN PWM EN INVERSORES DE FUENTE DE VOLTAJ E
- 55 -
La onda no sinusoidal en la figura 2.8 representa la funcin de disparos lgicos o secuencia
de disparos, la cual es necesaria aplicar correctamente para la conmutacin de los
dispositivos de potencia en el circuito inversor.
Una vez obtenidos los modelos computarizados de dos y tres niveles de la PWM natural,
entonces, estos pueden ser utilizados como bloque bsico para construir una amplia
variedad de sistemas inversores monofsicos y polifsicos con PWM natural.
2.5 Modulacin por ancho de pulso regular
El inversor con PWM regular es reconocido por obtener ciertas ventajas cuando se utiliza
una implementacin digital o tcnicas a microprocesadores [16].
En este modo de modulacin, la amplitud de la seal moduladora en el instante t
1
es
almacenada por un circuito de muestreo y retencin operando a la frecuencia de la
portadora, y mantenida en un nivel constante durante el intervalo t
1
- t
2
hasta que la
prxima muestra sea tomada. Eso produce una versin discretizada de la seal moduladora
(b). Comparando (b) con la portadora (c) se definen los puntos de intercepcin, utilizados
para determinar los instantes de conmutacin T
1
y T
2
de los pulsos modulados (d). La
variacin de la onda fundamental (d) de la PWM se representa en la figura 2.9.

Como resultado de este proceso, la onda moduladora tiene una amplitud constante mientras
se toma cada muestra y, consecuentemente, el ancho de los pulsos es proporcional a la
amplitud de la onda moduladora en los tiempos de muestreo uniformemente espaciados.
Esto es una caracterstica importante del muestreo regular, donde las posiciones de los
muestreos y los valores de estos pueden ser definidos inequvocamente, tal que los pulsos
producidos, son predecibles en ancho y posicin, lo cual no ocurre en el proceso de
muestreo natural.

Debido a esta facilidad para definir con precisin la configuracin del pulso, en este tipo de
modulacin, es posible derivar funciones trigonomtricas simples para calcular el ancho del
pulso.

De acuerdo a la figura 2.10, el ancho del pulso puede ser definido, en trminos de valores
de muestreo de la onda moduladora tomada en un tiempo t
1
, segn la expresin:
( ) [ ]
1
sen 1
2
t V
T
tp
m m
+ (2.23)
Donde:
t
p
- Ancho del pulso.
T - Perodo de la seal moduladora.
V
m
- Amplitud de la seal moduladora.

m
- Frecuencia de la seal moduladora.

Esta ecuacin puede ser utilizada para calcular directamente el ancho del pulso y formar las
bases del algoritmo computacional.

CAPTULO 2: MODULACIN PWM EN INVERSORES DE FUENTE DE VOLTAJ E
- 56 -


Fig. 2.9. PWM regular de dos niveles Fig. 2.10. PWM regular simtrica y asimtrica

Se debe destacar que, como resultado de poder calcular con precisin el ancho de pulso
utilizando ecuaciones trigonomtricas simples, se puede realizar este tipo de Modulacin
PWM en tiempo real utilizando la capacidad computacional de los microprocesadores que
existen hoy en da
Como se ilustra en la parte superior de la figura 2.10, el grado de modulacin del borde de
cada pulso, con respecto a las posiciones del pulso regularmente espaciado, es el mismo.
Ese tipo de modulacin se llama usualmente modulacin simtrica. Esto tambin posibilita
modular el borde de cada pulso por uno bastante diferente, como se muestra en la parte
inferior de la figura 2.10. En este caso, el primer y ltimo borde de cada pulso es
determinado utilizando dos muestras diferentes de la onda moduladora, tomadas en los
instantes de tiempo t
1
y t
3
, respectivamente.
El ancho del pulso resultante, modulado asimtricamente, puede ser definido en trminos
de los tiempos de muestreo, segn la siguiente expresin:
( )
1
]
1

+ +
3 1
sen sen
2
1
2
t t
M T
tp
m m
(2.24)
Donde:
t
p
- Ancho del pulso.
T - Perodo de la seal moduladora.
V
m
- Amplitud de la seal moduladora.

m
- Frecuencia de la seal moduladora.
CAPTULO 2: MODULACIN PWM EN INVERSORES DE FUENTE DE VOLTAJ E
- 57 -
Debido a una mayor informacin acerca de la onda moduladora, contenida en las formas de
onda PWM asimtrica, el espectro de armnicos de esta es superior al producido utilizando
la modulacin simtrica. Sin embargo, el nmero de clculos requerido para generar una
PWM asimtrica es el doble del requerido para una PWM simtrica. Esto puede aumentar
significativamente el tiempo de clculo requerido (si es utilizado un sistema a
microprocesadores para generar las formas de onda de control del inversor PWM) y, de esta
forma, se reduce la frecuencia de salida mxima del inversor.
2.6 Modulacin por ancho de pulso optimizada
Este tipo de modulacin ha sido posible como resultado del creciente desarrollo en la
tecnologa a microprocesadores, que ha facilitado la realizacin de estas estrategias. Ha
sido publicado recientemente un gran nmero de investigaciones, las cuales confirman lo
anterior y se han logrado algoritmos eficientes a microprocesadores para generar estas
estrategias. Debido a este continuo desarrollo, se considera importante incluir este tipo de
modulacin PWM con ayuda de un modelo computarizado, proponiendo un nuevo mtodo
basado en esta estrategia.
Desde hace mucho tiempo se conocen las ventajas del uso del PWM optimizado,
particularmente en bajas frecuencias.
La PWM natural y regular son generadas utilizando circuitos analgicos prcticos basados
en los procesos de modulacin definidos con anterioridad. En contraste, para generar PWM
optimizada se necesita de un determinado conjunto de ngulos de conmutacin y entonces,
con ello determinar estos ngulos utilizando mtodos numricos y computacionales
implementados en microprocesadores.

Un ejemplo de forma de onda del PWM optimizada tpica se ilustra en la figura. 2.11.

Fig. 2.11. PWM optimizada tpica de dos y tres niveles

Basado en los ngulos de conmutacin, mostrados en la figura, es posible definir el
espectro de armnicos de cada una de las formas de onda PWM. Por ejemplo, si se asume
el cuarto de onda simtrica impar, entonces slo existen armnicos impares y esos pueden
ser definidos por la ecuacin:
CAPTULO 2: MODULACIN PWM EN INVERSORES DE FUENTE DE VOLTAJ E
- 58 -

'

m
i
i
i
k
k
k
V
1
) ( cos ) 1 ( 2 1
4

Para PWM de dos niveles. (2.25)

+

m
i
i
i
k
k
k
V
1
1
) ( cos ) 1 (
4

Para PWM de tres niveles. (2.26)


Donde:
k
V - Amplitud de los armnicos pares de la onda optimizada.
k - Nmero del armnico.
i
- Angulo de conmutacin.
m - Nmero de ngulos de conmutacin por cuarto de ciclo de la onda PWM.

Esas expresiones pueden ser utilizadas en varias formas para producir formas de onda
PWM, las cuales han sido optimizadas con respecto a un criterio particular; por ejemplo, la
eliminacin de armnicos de baja frecuencia, o la minimizacin de la distorsin de
armnicos o picos de corriente, utilizando criterios de este tipo se obtiene un conjunto de
ecuaciones no lineales, en trminos de los ngulos de conmutacin desconocidos. Estas
ecuaciones pueden ser resueltas utilizando mtodos computacionales y por tcnicas de
minimizacin numrica para determinar los ngulos de conmutacin optimizados. Estos
ngulos pueden ser consecuentemente ser almacenados dentro de la memoria de slo
lectura del sistema microprocesador y ser utilizados para generar la forma de onda de PWM
en tiempo real. Basndose en los principios anteriores y partiendo del conocimiento de los
valores deseados a la salida del inversor, puede reducirse considerablemente la realizacin
del PWM optimizada, haciendo ms factible su uso para sistemas a microprocesadores.
2.6.1 Mtodo de la eliminacin de armnicos
Con la utilizacin de este mtodo, pueden ser eliminados los armnicos indeseables de la
onda rectangular y puede ser controlada la componente fundamental del voltaje [13]. En
este mtodo son creados fragmentos en la onda cuadrada a ngulos predeterminados, tal
como se muestra en la figura 2.12. En esta figura se muestra un semiciclo de la salida con
simetra de cuarto de onda. Se puede observar que los ngulos
1
,
2
,

3
y

4
pueden ser
controlados para eliminar tres componentes de armnicos y el control del voltaje
fundamental. Si en la forma de onda se acomodan ngulos adicionales, entonces pueden ser
eliminados un nmero mayor de componentes de armnicos.

Fig. 2.12. Onda de voltaje en el mtodo de eliminacin de armnicos
CAPTULO 2: MODULACIN PWM EN INVERSORES DE FUENTE DE VOLTAJ E
- 59 -
La serie general de Fourier de esta onda puede ser expresada de la siguiente forma:
) sen cos ( ) (
1

+
n
n n
t n b t n a t v (2.27)
Donde:

2
0
cos ) (
1
t d t n t v a
n
(2.28)

2
0
sen ) (
1
t d t n t v b
n
(2.29)
Para la onda con cuarto de simetra por ciclo, existen solamente los armnicos impares con
componentes sinusoidales. De esta forma, los coeficientes se expresan de la siguiente
forma:
0
n
a (2.30)

2
0
sen ) (
4

t d t n t v b
n
(2.31)
Asumiendo que la onda tiene una amplitud unitaria, es decir, 1 ) ( t t v ,
n
b puede ser
extendido como:
L

+ + + + +
3
2
2
1
1
) 1 ( ) 1 ( ) 1 (
4
0

t d t n sen t d t n sen t d t n sen b


n


+ + +

2
1
) 1 ( ) 1 (
1


k
k
k
t d t n sen t d t n sen
k
(2.32)
Utilizando la relacin 2.33, el primer y ltimo trmino quedara como se muestra en las
ecuaciones 2.34 y 2.35:


2
1
) cos (cos
1
sen
2 1

n n
n
t d t n (2.33)
) cos 1 (
1
sen ) 1 (
1
0
1

n
n
t d t n +

(2.34)
k
k
n
n
t d t n

cos
1
sen ) 1 (
2
+

(2.35)
Integrando las otras componentes de la ecuacin 2.32 y sustituyendo las ecuaciones 2.33 y
2.34 en las mismas se obtiene:
[ ]

,
_

+ + + +

k
k
k
k
k n
n
n
n n n
n
b
1
2 1
cos ) 1 ( 2 1
4
) cos cos cos ( 2 1
4

L (2.36)
CAPTULO 2: MODULACIN PWM EN INVERSORES DE FUENTE DE VOLTAJ E
- 60 -
Se puede observar que la ecuacin anterior contiene K variables (o sea,
k
, , , ,
3 2 1
L ) y
se requiere por tanto de K ecuaciones simultneas para encontrar estos valores. Con K
ngulos, la onda fundamental del voltaje puede ser controlada y pueden ser eliminados K-1
armnicos.
2.6.1.1 Ejemplo
Consideremos que el quinto y sptimo armnicos van a ser eliminados y que la componente
fundamental del voltaje es controlada. El tercero y otros armnicos mltiplos de tres
pueden ser ignorados si el motor est conectado en estrella con neutro aislado. En este caso
K=3 y de la expresin 2.36 se obtienen las siguientes ecuaciones:
Fundamental: ( )
3 2 1 1
cos 2 cos 2 cos 2 1
4

+ b (2.37)
5
to
armnico: ( ) 0 5 cos 2 5 cos 2 5 cos 2 1
5
4
3 2 1 5
+

b (2.38)
7
mo
armnico: ( ) 0 7 cos 2 7 cos 2 7 cos 2 1
7
4
3 2 1 7
+

b (2.39)
Las ecuaciones trascendentales no lineales, descritas anteriormente, pueden ser resueltas
numricamente para una amplitud especfica y pueden ser determinados los ngulos
3 2 1
, y . Los ngulos obtenidos para diferentes voltajes de salida se muestran en la
figura 2.13. Tambin en esta figura se muestran los armnicos de menor orden (11
no
, 13
ro
),
los cuales han aumentado considerablemente como resultado de la eliminacin de
armnicos de menor orden, sin embargo el efecto de los mismos va a ser muy pequeo,
debido a su gran separacin del voltaje fundamental.

Fig. 2.13. Relacin de los ngulos con el voltaje fundamental de salida
para la eliminacin del quinto y sptimo armnicos
CAPTULO 2: MODULACIN PWM EN INVERSORES DE FUENTE DE VOLTAJ E
- 61 -
En la figura anterior se puede apreciar como el 5
to
y 7
mo
armnicos pueden ser eliminados
por debajo del 93.34% del nivel de voltaje (el 100% corresponde a una onda rectangular)
donde . 0
1

En la tabla 2.2 se ilustra un segmento de estos ngulos para un salto de voltaje de un 1%.
Tabla 2.2: ngulos para V
s
desde 93 hasta 100%
V
s

1

2

3

93 0 15.94 22.03
94 0 16.17 21.56
95 0 16.41 20.86
96 0 16.88 20.39
97 0 17.34 19.92
98 0 11.02 13.59
99 0 4.69 7.27
100* 0 0 0
* Onda rectangular
El mtodo de eliminacin de armnicos puede ser convenientemente realizado en sistemas
a microprocesadores o microcontroladores, utilizando una tabla de referencia de los ngulos
calculados previamente. Para un determinado voltaje, los ngulos son calculados y
ubicados en la tabla de referencia y el ancho del pulso correspondiente se genera en el
dominio del tiempo con ayuda de contadores (down-counters).
La figura 2.14 muestra la salida de un analizador de espectro de un modulador a
microcontroladores con V
s
= 50%

y

f
s
=100 Hz. Los ngulos son almacenados con dos
lugares decimales despus de la coma.
Como la frecuencia fundamental decrece, puede ser aumentado el nmero de ngulos y de
esta forma eliminar mayor cantidad de armnicos. El nmero de ngulos por semiciclo o el
nmero de conmutaciones por segundo depende de las prdidas por conmutacin en el
inversor. Debe tenerse en cuenta que un nmero muy grande de ngulos a baja frecuencia
requiere de una tabla de referencia de ngulos demasiado extensa que dificultara la
utilizacin del mtodo. Por esta razn se utilizan usualmente en la prctica esquemas
hbridos donde se realiza PWM sinusoidal a baja frecuencia y bajo nivel de voltaje y a alta
frecuencia y alto nivel de voltaje se utiliza el mtodo de eliminacin de armnicos. En estos
esquemas, el salto del voltaje es controlado cuidadosamente en una regin completa y las
prdidas por armnicos indeseables ocurren en la transicin hacia el modo PWM sinusoidal
y son reducidas considerablemente.
El mtodo de eliminacin de armnicos puede ser extendido a una regin de potencia
constante, donde el control del voltaje debe ser desarrollado en sistemas de accionamiento
de gran exactitud.
Una desventaja del mtodo de eliminacin de armnicos consiste en que la eliminacin de
los armnicos de menor orden aumenta considerablemente el armnico significante de
menor orden, como se muestra en la figura 2.14. Para evitar este efecto puede utilizarse un
nuevo mtodo PWM optimizado que se denomina Mtodo del Rizado Mnimo de
Corriente.
CAPTULO 2: MODULACIN PWM EN INVERSORES DE FUENTE DE VOLTAJ E
- 62 -

Fig. 2.14. Anlisis espectral de la onda de voltaje obtenida con el mtodo de eliminacin de armnicos
2.6.2 Mtodo del rizado mnimo de corriente
Debido a que las prdidas por armnicos indeseables en el motor dependen del rizado de
corriente, este es un parmetro que puede ser minimizado para un armnico individual [13].
Esto es posible si se asume que el efecto pelicular en los parmetros del motor es
despreciable, lo cual puede no ser cierto, especialmente para motor con rotor bobinado.
La expresin para el rizado de corriente es la siguiente:

,
_

+ + + + + + + +
3
2
2
9
2
7
2
5
2
3 2
9
2
7
2
5
2
3
2
1
2 2 2 2
n s
n m m m m
rizado
L n
V I I I I
I I I I I

L L (2.40)
Donde:
I
3
, I
5
, I
7
, etc. Armnicos de corriente
I
3m
, I
5m
, I
7m
, etc. Valor mximo de los armnicos de corriente
n Orden del armnico
V
n
Valor mximo del armnico de orden n
L Inductancia del motor por fase

s
Frecuencia fundamental

La prdida por armnico correspondiente es:
R I P
rizado
L
2
3 (2.41)
Donde R es la resistencia efectiva del motor por fase.

Para un nmero dado de ngulos, la expresin de V
s
, es la 2.36. Sustituyendo la misma en
la ecuacin 2.40, puede ser calculado el rizado de corriente como una funcin de los
ngulos de conmutacin . Estos ngulos pueden ser entonces hallados a travs de
algoritmos iterativos a fin de lograr minimizar el rizado de corriente. La tabla de referencia
que se obtiene con los nuevos ngulos es considerablemente mejor que la obtenida por el
mtodo de eliminacin de armnicos. La figura 2.15 muestra el anlisis espectral obtenido
con la utilizacin de este mtodo bajo las mismas condiciones que en la figura 2.14, donde
se utiliza el mtodo de eliminacin de armnicos.
CAPTULO 2: MODULACIN PWM EN INVERSORES DE FUENTE DE VOLTAJ E
- 63 -

Fig. 2.15. Anlisis espectral de la onda de voltaje con el mtodo del mnimo rizado de corriente

Se puede observar que el 7
mo
armnico aparece nuevamente, pero el 11
no
es
considerablemente menor. Nuevamente los armnicos mltiplos de 3 han sido eliminados.
2.6.3 Mtodo directo
A continuacin se desarrollar un mtodo que se clasifica dentro de la modulacin PWM
optimizada. Este mtodo se denomina directo, ya que no utiliza la seal portadora para la
obtencin de la onda PWM de salida. Tomando en cuenta que el rea bajo la curva de una
seal equivale a la energa promedio de esta, se igualan el rea bajo la curva de la seal
modulada con la de la seal sinusoidal deseada, a fin de causar el mismo efecto.
La seal de referencia sinusoidal est dada por la expresin:

t V u
m
sen (2.42)

Donde:
u - Voltaje de salida deseado.
m
V - Valor mximo (Amplitud).
- Frecuencia angular. ( ) f 2
f - Frecuencia.
El rea en un semiperodo (de 0 a

) sera:

0
0
sen
cos sen t
V
dt t V A
m
m o

(2.43)

m
o
V
A
2
sen
(2.44)

Esta se puede dividir en n
p
intervalos de tiempo regulares como se muestra a continuacin:
CAPTULO 2: MODULACIN PWM EN INVERSORES DE FUENTE DE VOLTAJ E
- 64 -
p
p
i
p
p
n
p
p
n i
n
i
t
n
n
t
n
t
n
t
t
, , 2 , 1 , 0 siendo
2
0
2
1
0
L
L L L L L L

(2.45)
El rea en cada uno de los intervalos viene dada por la siguiente expresin:
( )
i i
m
t
t
m
t
t
m i
t t
V
t
V
dt t V A
i
i
i
i

cos cos cos sen


1
1
1

(2.46)
Conociendo el rea de cada uno de los intervalos y fijando el valor mximo de la onda
PWM igual a la amplitud de la seal sinusoidal, se puede determinar el ancho de los pulsos.
m
i
i
V
A
p t (2.47)
Finalmente, para la conformacin de la seal PMW bajo el criterio de optimizacin antes
expuesto, se ubican cada uno de los pulsos obtenidos en el centro de cada uno de los
intervalos, expresando matemticamente este conjunto de pulsos en un plano cartesiano xy,
donde el eje x corresponde con el tiempo y el y con la amplitud, como a continuacin:
( )
p m
i i i i i i
i
n i V y
p t x x
x
p t x x
y x Pulso , , 2 , 1 , 0 siendo 0 ,
2 2 2 2
,
1 1
L

'

+
+

+


(2.48)
2.6.3.1 Ejemplo
Se desarrollar para una seal sinusoidal de 60 Hz de frecuencia, 220 V de valor eficaz y
para el caso de que 3
p
n , o sea, dividir la seal en tres pulsos debidamente espaciados,
segn la metodologa analizada con anterioridad.

Los intervalos de tiempo regulares para 3
p
n se determinan segn la expresin 2.45 y
teniendo en cuenta que seg rad f 377 2 :
mseg t mseg t mseg t t 33 . 8 , 56 . 5
3
2
, 78 . 2
3
, 0
3 2 1 0

(2.49)
Se calcular el rea de cada uno de los pulsos entre los intervalos calculados previamente,
segn la expresin 2.46.

Para el primer pulso y teniendo en cuenta que para este caso la amplitud sera
v V V
m
13 . 311 2 , obtenemos:
CAPTULO 2: MODULACIN PWM EN INVERSORES DE FUENTE DE VOLTAJ E
- 65 -
seg v
V V
t
V
dt t V A
m m m
m
4126 . 0
2
0 cos
3
cos cos sen
3
0
3
0
1

,
_



(2.50)

Para el segundo pulso:
seg v
V V
t
V
dt t V A
m m m
m
8252 . 0
3
cos
3
2
cos cos sen
3 2
3
3 2
3
2

,
_





(2.51)

Para el tercer y ltimo pulso:
seg v
V V
t
V
dt t V A
m m m
m
4126 . 0
2 3
2
cos cos cos sen
3 2
3 2
3

,
_





(2.52)

El rea total resultante de la suma de cada una de las reas anteriores sera:
seg v A A A A
total
6504 . 1 4126 . 0 8252 . 0 4126 . 0
3 2 1
+ + + + (2.53)

Pudindose comprobar fcilmente que la misma coincide con el rea de la sinusoide
equivalente, determinada en la expresin 2.44.
seg v
V
A
m
o
6504 . 1
2
sen

(2.54)

Para ubicar los pulsos es necesario primeramente determina el ancho de cada uno de ellos,
segn la expresin 2.47:
mseg
V
A
p t mseg
V
A
p t mseg
V
A
p t
m m m
3262 . 1 , 6524 . 2 , 3262 . 1
3
3
2
2
1
1
(2.55)

Finalmente, para la conformacin de la seal PMW se ubican cada uno de los pulsos
obtenidos en el centro de cada uno de los intervalos acotados por los tiempos anteriormente
calculados y manteniendo la amplitud de la seal sinusoidal de referencia, obteniendo tres
pulsos ubicados como determina la expresin 2.48.

( ) { } v y seg m t seg m y x Pulso 12 . 311 0 , 0531 . 2 7269 . 0 ,
1
(2.56)
( ) { } v y seg m t seg m y x Pulso 12 . 311 0 , 4962 . 5 8438 . 2 ,
2
(2.57)
( ) { } v y seg m t seg m y x Pulso 12 . 311 0 , 6131 . 7 2869 . 6 ,
3
(2.58)

A continuacin se muestra de forma grfica en la figura 2.16 los pulsos previamente
determinados que forman la parte positiva de la onda PWM, en conjunto con la onda de
referencia sinusoidal.

Realizando el procedimiento anterior con la misma onda sinusoidal de referencia y para
12
p
n , se obtiene el resultado de la simulacin como se muestra en la figura 2.17.
CAPTULO 2: MODULACIN PWM EN INVERSORES DE FUENTE DE VOLTAJ E
- 66 -
0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012 0.014 0.016
-300
-200
-100
0
100
200
300
Mtodo Directo
Tiempo [seg]
A
m
p
l
i
t
u
d

[
v
o
l
t
]
PWM optimizada
Referencia

Fig. 2.16. PWM optimizada por mtodo directo para 3
p
n
0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012 0.014 0.016
-300
-200
-100
0
100
200
300
Mtodo Directo
Tiempo [seg]
A
m
p
l
i
t
u
d

[
v
o
l
t
]
PWM optimizada
Referencia

Fig. 2.17. PWM optimizada por mtodo directo para 12
p
n

Es bueno destacar que a la hora de escoger el nmero de pulsos
p
n , ha de tenerse en cuenta
que este debe ser preferiblemente mltiplo de 3, para evitar los terceros armnicos y a su
vez, si es posible, mltiplo de 4, para que la onda resultante mantenga la cuadratura, todo
esto como se ha planteado anteriormente. Adems, para la operacin a bajas frecuencias se
puede aumentar el nmero de pulsos para mejorar la eficiencia del sistema convertidor
motor.
CAPTULO 2: MODULACIN PWM EN INVERSORES DE FUENTE DE VOLTAJ E
- 67 -
2.7 Modulacin por ancho de pulso basada en el vector espacial (SVPWM)
Otro mtodo utilizado con el objetivo de disminuir el contenido de armnicas de la onda de
voltaje es la denominada modulacin basada en el vector espacial. Este mtodo se basa en
calcular un denominado Vector Espacial Medio
r
U
avg
s ( )
durante cada perodo de la onda
portadora u onda de interrupcin igual al valor medio de la componente fundamental de
voltaje durante ese perodo. La esencia del mtodo consiste en hacer mnima la diferencia
de este vector con el Vector Espacial de Voltaje
r
U
s ( )
durante el mismo perodo.

En la figura 2.18a se muestra una fase cualquiera del puente inversor (figura 2.1) y en la
2.18b su representacin simblica que ser utilizada de ahora en adelante. Cuando el
interruptor est tirado hacia arriba (lnea continua) est conduciendo Tm y el voltaje U
NO

es
igual a +Ud/2. Cuando est tirado hacia abajo (lnea discontinua) est conduciendo Tn y el
voltaje U
NO
es igual a -Ud/2.

a ) b )
Fig. 2.18. Una fase del puente inversor

Existen ocho conexiones posibles del puente las cuales se muestran en la figura 2.20. Cada
una de estas conexiones corresponde a un valor del vector espacial del voltaje de fase en el
motor. Para determinar cada uno de estos vectores se utiliza la figura 2.19 y la tabla 2.3
correspondiente. Con ella se elabora la nueva tabla que aparece ms adelante.


Fig. 2.19. Posibles vectores espaciales con el inversor autnomo trifsico
CAPTULO 2: MODULACIN PWM EN INVERSORES DE FUENTE DE VOLTAJ E
- 68 -
En la tabla se utiliz la definicin y relaciones del vector espacial trifsico:
( )
CN BN AN
s
U a aU U U
2 ) (
3
2
+ + (2.59)
AN
U U

(2.60)
( )
CN BN
U U U
3
1

(2.61)
( ) 2 2

U U U
s
+ (2.62)

,
_

U
U
1
tan (2.63)


Fig. 2.20. Posibles conexiones del puente


CAPTULO 2: MODULACIN PWM EN INVERSORES DE FUENTE DE VOLTAJ E
- 69 -
Tabla 2.3: Determinacin de los sectores
Sec Transt U
AN
U
BN
U
CN
U
a
U
b
Mdulo Ang.
1 6,1,2 2/3.Ud -1/3. Ud -1/3. Ud 2/3.Ud 0 2/3. Ud 0
o

2 1,2,3 1/3. Ud 1/3. Ud -2/3. Ud 1/3. Ud 3/3. Ud 2/3. Ud 60
o

3 2,3,4 -1/3. Ud 2/3. Ud -1/3. Ud -1/3. Ud 3/3. Ud 2/3. Ud 120
o

4 3,4,5 -2/3. Ud 1/3. Ud 1/3. Ud -2/3. Ud 0 2/3. Ud 180
o

5 4,5,6 -1/3. Ud -1/3. Ud 2/3. Ud -1/3. Ud - 3/3. Ud 2/3. Ud 240
o

6 5,6,1 1/3. Ud -2/3. Ud 1/3. Ud 1/3. Ud - 3/3. Ud 2/3. Ud 300
o


Este resultado se mostr grficamente en la figura 2.19 observndose tambin que el plano
complejo queda dividido en seis secciones de 60 grados cada una.
Se supone que el vector espacial medio
r
U
avg
s ( )
en cada perodo de la onda portadora da
lugar al comportamiento fundamental de la mquina, o sea, la corriente fundamental y el
momento que tendra con una onda sinusoidal pura. Esto se acerca ms a la verdad mientras
menor es el perodo de la onda portadora. Este valor de vector espacial medio es conocido
ya que depende del perodo en que se trabaje y del ndice de modulacin. Por otra parte, en
cada perodo de la portadora slo puede trabajarse con los ocho vectores enumerados
anteriormente.
Es comprensible entonces que para optimizar el PWM debe cumplirse que el valor de

r
U dt
n
t
t
x
y
( )
.

sea mnimo siendo:

r r r
U U U
n n
s
avg
s
( ) ( )
( ) ( )


(2.64a)
[ ]. min.
( )
( ) ( )
r r
U U dt
n
s
avg
s
t
t
x
y


(2.64b)
Donde t
x
es el tiempo en que comienza un perodo de la portadora y t
y
el tiempo en que
finaliza este perodo.

Es evidente que se consigue una modulacin mejor si:
1.
r
U dt
n
t
t
x
y
( )
.

se hace lo menor posible en cada perodo de la portadora y


2. El perodo de la onda portadora Tc es el ms corto posible.

Se analizar como cumplir esta condicin suponiendo que el valor de
r
U
avg
s ( )
se encuentra
en el sector I del diagrama de la figura 2.19. Los voltajes de fase a centro correspondientes
a cada fase en un perodo de la portadora de este sector se muestran en la figura 2.21 a).

CAPTULO 2: MODULACIN PWM EN INVERSORES DE FUENTE DE VOLTAJ E
- 70 -

a) - Sntesis del vector espacial trifsico en el primer sector


b)

c)
Fig. 2.21. Relaciones del Vector Espacial para el Sector I

Obsrvese que la secuencia de conexiones a seguir en este perodo de la portadora es: 8-1-
2-7-7-2-1-8.
Si se iguala 2.64b a cero:

r r
U dt U dt
avg
s
T
n
s
T
t t t
z z
( )
( )
( )
. .
0 0



r r r r
U dt U dt U dt U dt
s
t
s
t
t
s
t
t
s
t
T
o
o
z
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
. . . .
8
0
1 2 7
1
1
2
2

+ + +

(2.65)

CAPTULO 2: MODULACIN PWM EN INVERSORES DE FUENTE DE VOLTAJ E
- 71 -
Pero
r r
U U
s s
( )
( )
( )
( )
8
7
0

(2.66)
r
U Ud j
s
( )
( )
( / ). .
1
2 3 0 + (2.67)
r
U Ud j Ud
s
( )
( )
( / ). . .
2
1 3
3
3
+ (2.68)
De estas ecuaciones resulta:
r r r
U T U T U T
avg
s
z
s s ( )
( )
( )
( )
( )
. . . +
1 1 2 2
(2.69)

Pero de la figura 2.21 b)
r
U U j U
avg
s
avg avg
( )
.cos . .sen +

(2.70)

De 2.67 a 2.70 resulta:
U T j U Tz Ud T Ud T j Ud T
avg z avg
.cos . . .sen . ( / ). . ( / ). . . . + + + 2 3 1 3
3
3
1 2 2

Haciendo:
a
U
Ud
avg

( / ). 2 3
(2.71)

Separando parte real y parte imaginaria se obtiene:

T T a T
z 1 2
2 + ( / ) .cos .

(2.72)

3
2
2
. .sen . T a T
z
(2.73)

De 2.24:
T a T
z 2
3 2
. .
sen
( / )

(2.74)

Sustituyendo (2.74) en (2.72) y despejando T
1
:

T a T
z
o
1
60
3 2


. .
sen( )
( / )


(2.75)

Por otra parte, de la figura 2.71:
t
T T T
o
z

+ ( )
1 2
2
(2.76)
CAPTULO 2: MODULACIN PWM EN INVERSORES DE FUENTE DE VOLTAJ E
- 72 -
2.7.1 Ejemplo
Para el mejor entendimiento de estas expresiones y su utilizacin se aplicarn a un ejemplo.
Supngase que el inversor trabaja con Rc =12, o sea, n = 1. Si la frecuencia debe ser 30 Hz:

f Hz
T ms
T
T
ms
c
c
z
c



12 30 360
10
360
2 78
2
1 39
3
.
,
,

Para una onda cuadrada el valor mximo de la fundamental es 0,635 Ud, si se supone que la
onda cuadrada se obtiene con 60 Hz y se trabaja con una ley de mando de
Voltaje/Frecuencia constante, a 30 Hz:

U Ud Ud
a
U
Ud
avg
avg


0 5 0 635 0 318
2 3
0 477
, . , . , .
( / ).
,

Como Rc = 12 y existen seis sectores de 60 grados, en cada sector existen dos valores
diferentes de voltaje promedio (ver figura 2.25 c) que corresponden a los ngulos 15
o
y
45
o
.

Para


15
0 477 1 39
15
3 2
0 198
0 477 1 39
45
3 2
0 541
0 325
2
1
o
o
o
o
T ms
T ms
t ms
, . , .
sen
( / )
,
, . , .
sen
( / )
,
,


Para

45
0 541
0 198
0 325
2
1
o
o
T ms
T ms
t ms
,
,
,


Los valores promedio de los voltajes de fase a centro para el sector I son:


U
Ud t T T t
T
Ud T T
T
T T a T
AO avg
o o
z z
o
z
.
. .
. .sen( ).

+ + +

+
+ +
2 2
2
3
60
1 2 1 2
1 2


CAPTULO 2: MODULACIN PWM EN INVERSORES DE FUENTE DE VOLTAJ E
- 73 -
U a Ud
AO avg
o
.
. . .sen( ) +
3
3
60

(2.28)

De la misma forma se obtienen los voltajes de las dems fases:

U a Ud
BO avg
o
.
. .sen( ) 30

(2.29)
U a Ud
CO avg
o
.
. . .sen( ) +
3
3
60

(2.30)

En la figura 2.26 se muestran los voltajes de fase a centro de los dems sectores.

Obsrvese lo siguiente:

1. Todos los sectores comienzan y terminan en la conexin 8.
2. De esta conexin se pasa siempre a la 1, la 3 o la 5.
3. A la conexin 7 se llega siempre de la 2, la 4 o la 6.
4. En cada cambio slo hay un elemento semiconductor que cambia de estado.
5. Debido a lo anterior, los ngulos se miden en cada sector con respecto a los voltajes
3 2 1
, U y U U .


CAPTULO 2: MODULACIN PWM EN INVERSORES DE FUENTE DE VOLTAJ E
- 74 -


Fig. 2.26. Un perodo de la portadora para los dems sectores
CAPTULO 2: MODULACIN PWM EN INVERSORES DE FUENTE DE VOLTAJ E
- 75 -
Este tipo de modulacin vectorial es la denominada Modulacin Vectorial Trifsica
Simtrica, ya que, como puede observarse, presenta simetra en sus patrones de encendido.
Ahora bien, no es la nica forma de producir modulacin vectorial trifsica. Existe tambin
la denominada Modulacin Vectorial Trifsica Asimtrica cuyo patrn de encendido para
un vector en el primer sector, se muestra en la figura 2.27.

Fig. 2.27. Un perodo de la portadora en la modulacin sinusoidal asimtrica
Su desventaja con respecto a la anterior es que da lugar a un contenido de armnicas de
orden superior mayor y su ventaja que exige tiempos de carga de los contadores de mayor
valor lo cual posibilita el empleo de un procesador ms lento.
Otra forma de modular vectorialmente consiste en aplicar una sola vez el vector cero en
cada perodo de modulacin, precisamente en el centro del mismo, comenzando y
terminando con un mismo vector (esta vez diferente de cero). El patrn de encendido para
esta forma de modular se muestra en la figura 3.28. Como se observa, siempre existe una
fase que no se modula en cada perodo. Por esta causa, este tipo de modulacin se
denomina Modulacin Vectorial Bifsica.
Es posible realizar tambin la denominada Modulacin Vectorial Monofsica cuando la
saeta del vector se desliza a travs de los lados del hexgono tal como se muestra en la
figura 2.29. En la figura 2.30 se muestra un patrn de encendido mediante el cual puede
apreciarse que slo se modula una sola fase durante cada perodo de modulacin, de ah la
denominacin que recibe el mtodo.
En la tabla 2.4 se muestra una comparacin entre los diferentes mtodos de modulacin
vectorial. Ua y Ub son los vectores que definen el principio y el final del sector, Z y Z son
los dos vectores cero.
Tabla 2.4: Modulacin y secuencia
Modulacin Secuencia
Trifsica Simtrica Z-Ua-Ub-Z-Z-Ub-Ua-Z
Trifsica Asimtrica Z-Ua-Ub-Z
Bifsica Ua-Ub-Z-Ub-Ua
Monofsica Ua-Ub-Ua
CAPTULO 2: MODULACIN PWM EN INVERSORES DE FUENTE DE VOLTAJ E
- 76 -

Fig. 2.28. Un perodo de la portadora en la modulacin bifsica


Fig. 2.29. Modulacin Vectorial Monofsica


Fig. 2.30. Un perodo de la portadora de la modulacin vectorial monofsica

CAPTULO 2: MODULACIN PWM EN INVERSORES DE FUENTE DE VOLTAJ E
- 77 -
2.7.2 Ejemplo de Modulador de Alto Comportamiento
En el control por microcomputadora del variador de velocidad el modulador constituye el
enlace entre el regulador o algoritmo de control y el inversor. Recibe una seal del
regulador que indica la frecuencia deseada y, de acuerdo a la ley de mando vigente,
suministra una seal de voltaje. Estas dos seales determinan los instantes de switcheo o
cambios de estado de conduccin de los elementos semiconductores de potencia (ver figura
2.31)



Fig. 2.31. Esquema del modulador

En el modulador analgico clsico se comparaba una onda de referencia sinusoidal de la
frecuencia deseada con una onda portadora triangular mediante el denominado Muestreo
Natural. Cuando se trabaja con un ndice de modulacin mayor que 1 la calidad de la onda
se deteriora apreciablemente, por otra parte, la desaparicin o cada de los pulsos en la
zona media de la onda da lugar a un salto en los valores de la primera armnica del voltaje
que a su vez origina un pico de corriente que puede llegar a ser violento. En un modulador
controlado por una microcomputadora es posible realizar las ondas de voltaje en la regin
de transicin para que no existan estos saltos y la linealidad se mantenga.

En la actualidad, los moduladores de los variadores de velocidad industriales suelen
trabajar con diferentes variantes. Una puede ser la que explica a continuacin, que posee
tres zonas de trabajo:

Zona 1- Correspondiente a las bajas frecuencias. Se trabaja con el muestreo regular
sinusoidal o con el muestreo basado en el vector espacial. Suele dividirse en tres o ms
subzonas de diferente valor de razn de la portadora Rc. Como se explic anteriormente
este valor va disminuyendo a medida que aumenta la frecuencia.
CAPTULO 2: MODULACIN PWM EN INVERSORES DE FUENTE DE VOLTAJ E
- 78 -
Zona 2- Corresponde a las frecuencias medias, por debajo de la frecuencia nominal. Aqu
se trabaja con patrones de optimizacin de armnicas almacenados en la memoria de la
computadora o con patrones correspondientes a las diferentes variantes de la modulacin
vectorial.

Estas son zonas de trabajo a Momento Constante.

Zona 3- Corresponde a los valores de frecuencia superiores al nominal en la cual se trabaja
a voltaje constante con una onda rectangular. Es la zona de Potencia Constante.

En la figura 2.32 se muestra la caracterstica Voltaje vs frecuencia por unidad de un
modulador con este principio.


Fig. 2.32. Caracterstica voltaje - frecuencia


Fig. 2.33. Nmero digital correspondiente a la portadora

Mediante la figura 2.33 se explicar cmo se determina la palabra o nmero digital
correspondiente al perodo de la portadora Tc, al ancho de los pulsos t
w
y al tiempo
transcurrido para el inicio de un pulso t
d.


CAPTULO 2: MODULACIN PWM EN INVERSORES DE FUENTE DE VOLTAJ E
- 79 -
La palabra digital correspondiente al perodo Tc est dada por:

W Tc f
Tc CLK
.

(3.47)

Donde f
CLK
es la frecuencia del reloj del micro.

Por otra parte, Tc est dado por:

Tc
Rc f

1
1
.
(3.48)

Por ejemplo, si la frecuencia del modulador vara de 0 a 250 Hz y el reloj es de 5 MHz, en
la zona en que Rc es igual a 48 para 25 Hz el perodo de la portadora es:

Tc ms

1
48 25
3 33 10 3 33
3
.
, . , .

La palabra digital o nmero de conteos equivalentes a esta frecuencia para Tc es:

W decimal
W AH hexadecimal
Tc
Tc

3 33 10 5 10 16650
410
3 6
, . . . ( )
( )


La palabra digital equivalente al ancho del pulso se determina en dependencia del mtodo
de muestreo o modulacin utilizado. Por ejemplo, si se utiliza el mtodo de muestreo
regular simtrico.

t
Tc Tc
M t
wa k
+
2 2
. .sen( ) (3.49)

Donde M es el ndice de modulacin que depende de la ley de mando Voltaje/Frecuencia
seleccionada. Recurdese que, por ejemplo, con una ley de mando U/f constante M x Tc es
constante e independiente de la frecuencia en una misma zona de trabajo. La palabra digital
correspondiente a este ancho de pulso es:

W
t
Tc
W
twa
wa
Tc
. (3.50)

El resto de los tiempos y palabras digitales se determinan mediante expresiones que se
deducen a partir de la inspeccin de la figura.

Por ejemplo,
W
W W
tda
Tc ta


2
(3.51)
CAPTULO 2: MODULACIN PWM EN INVERSORES DE FUENTE DE VOLTAJ E
- 80 -

La entrada al modulador es un nmero digital de N bits que representa la frecuencia a la
cual se requiere que l trabaje. La resolucin de frecuencia y, por tanto, de velocidad,
depende de este nmero de bits. Por ejemplo, si la frecuencia se vara de 0 a 250 Hz y N=8
bits el nmero mximo es 2 1 255
N
. Por tanto, la resolucin es aproximadamente de 1
Hz.

Suponiendo esta resolucin, este nmero digital apunta a dos localizaciones de memoria
cuyos LSB (bytes menos significativos) son iguales y cuyos MSB (bytes ms
siginificativos) son diferentes. En una de estas localizaciones est el MSB de la palabra
digital o valor en conteos o pulsos de Tc y en la otra el LSB.

Por ejemplo, supngase que los espacios de memoria RAM del 1500 al 15FF se
seleccionan para albergar el MSB de la palabra digital correspondiente a Tc y los espacios
de memoria del 1600 al 16FF sirven para almacenar el LSB. Si la frecuencia deseada es 25
Hz, corresponde al nmero decimal Nd=(25/250).250 = 25 o en hexadecimal Nh = 19H. En
este caso en las localizaciones 1519H y 1619H estarn almacenados los siguientes valores:

1519H 41H
1619H 0AH

Por otra parte, el valor del voltaje influye en el ndice de modulacin M y la resolucin
depende tambin del nmero de bits utilizados. Supngase que ste tambin es igual a 8.
Los moduladores industriales suelen tener almacenados en memoria ROM una determinada
cantidad de relaciones funcionales Voltaje - Frecuencia similares a las mostradas en la
figura 3.32. Por ejemplo, aqu aparecen cuatro caractersticas las cuales pueden estar
almacenadas en las zonas de memoria 8100-81FF; 8200-82FF; 8300-83FF y 8400-84FF.

De acuerdo al ajuste realizado previamente por el usuario el programa ir a buscar el valor
correspondiente al voltaje o ndice de modulacin en una tabla o en la otra. Por ejemplo,
suponga que el usuario seleccion la curva nmero 4 y que la frecuencia deseada sigue
siendo 25 Hz, o 19H. Suponga que para ste valor en esta tabla est grabado una cantidad
que corresponde a un valor en volts igual a 115, el cual en hexadecimal (teniendo en cuenta
que 250 volts es FFH) ser 73H. Esto quiere decir que en 8419H est almacenado el
nmero 73H. Este nmero dividido entre FFH es el valor de M que debe colocarse en la
ecuacin 3.49. Los valores de sen( ) t
k
tambin se encuentran almacenados en tablas.
Como existe simetra de cuarto de ciclo slo es necesario almacenar (Rc/4) valores.

Lo analizado hasta el momento corresponde al trabajo en la zona 1. En la zona 2 como se
plante anteriormente se trabaja con el mtodo de optimizacin de armnicas y el patrn de
ondas correspondiente a la figura 2.18. Aqu los valores de Tc almacenados son los
correspondientes a un intervalo de 60
o
de la onda y en lugar de almacenar bytes o palabras
digitales se almacenan cadenas de palabras, W1, W2, W3 y W4 como se muestra en la
CAPTULO 2: MODULACIN PWM EN INVERSORES DE FUENTE DE VOLTAJ E
- 81 -
figura. Evidentemente esto exige trabajar con un microcontrolador o microcomputadora de
por lo menos 16 bits.
Al acercarse el modulador a los valores nominales de frecuencia y voltaje (alrededor de un
93% de este valor) el ngulo
1
se hace cero y se cae en un intervalo de transicin entre las
zonas 2 y 3 en la cual se pasa de la operacin con PWM en la que el voltaje es directamente
proporcional a la frecuencia, a la operacin del modulador con onda rectangular a voltaje
constante. En este intervalo los pulsos deben ir desapareciendo paulatinamente pero sin dar
lugar a cambios bruscos en la armnica fundamental del voltaje. En la tabla 2.2 que aparece
a continuacin se muestran los valores de correspondientes a esa zona.
Estos ngulos deben ser llevados a nmeros de conteos o palabras digitales.
Debe sealarse que el paso de una zona de trabajo (o subzona) a otra debe dotarse de cierta
histresis para evitar oscilaciones de la frecuencia y la velocidad. Por ejemplo, si el cambio
de razn de la portadora de 96 a 48 se lleva a cabo a los 18 Hz cuando la frecuencia va
aumentando el cambio se hace a 19 Hz y cuando va disminuyendo a 17 Hz.
Como puede apreciarse, para realizar un modulador de alto comportamiento capaz de hacer
trabajar al motor en un amplio diapasn de regulacin de velocidad con una buena
resolucin y un comportamiento dinmico adecuado es necesario utilizar un procesador de
16 o 32 bits con una frecuencia de reloj de ms de 20 MHz.
En el ejemplo que mencionamos se trabaj con una frecuencia de 5 MHz y palabras de 8
bits lo cual dio lugar a una resolucin de frecuencia de 1 Hz que no es aceptable en muchas
aplicaciones.
Debe sealarse que en el caso de que slo sea necesario trabajar con ley de mando U/f
constante el producto M x Tc es constante y tanto el almacenamiento en memoria como los
clculos a realizar por el micro se reducen considerablemente.
En la figura 2.34 se muestra el hardware tpico para realizar un modulador PWM de
cualquiera de los tipos explicados anteriormente. Se ha supuesto que las entradas de voltaje
y frecuencia se introducen mediante potencimetros y un conversor A/D el cual puede ser
multiplexado. Se dispone tambin de un controlador de entrada/salida (I/O), un controlador
de interrupciones, un timer/contador, memoria RAM y memoria EPROM o ROM.
Debido al defasaje existente entre las tres fases, en un mismo perodo de la onda portadora
(de duracin Tc) el ancho del pulso de cada una es diferente tal como se muestra en la
figura 2.35. Si se utiliza un integrado tal como el 8253, cada uno de los timer/contador de
16 bits cuenta los tiempos de los pulsos de cada fase producindose una interrupcin al
final de cada conteo. El timer/contador de la fase A es el encargado de enviar la seal de
interrupcin al finalizar el perodo de la portadora. Para una mejor sincronizacin puede
disponerse de otro timer/contador que cuente el perodo de la portadora Tc.

CAPTULO 2: MODULACIN PWM EN INVERSORES DE FUENTE DE VOLTAJ E
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Fig. 2.34. Hardware tpico de modulador PWM
CAPTULO 2: MODULACIN PWM EN INVERSORES DE FUENTE DE VOLTAJ E
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Fig. 2.35. Patrn de encendido

En el programa principal se lee el valor de frecuencia deseado cada cierto intervalo de
tiempo, este valor es almacenado en un registro o en una localizacin de memoria. Igual se
hace con el valor del voltaje.
Existen tres interrupciones una para cada uno de los contadores de cada fase. Cada una de
ellas tiene su subrutina de interrupcin. La de la fase A (figura 2.36) es diferente a las otras
dos. Mediante una bandera puede determinarse en que posicin del ciclo de la portadora
correspondiente a la fase A nos encontramos.
Si se est al comienzo del ciclo, la subrutina de interrupcin de la fase A carga los tres
contadores con los nmeros de conteos equivalentes a t
da
, t
db
y t
dc
, habilita las
interrupciones y manda a calcular los anchos de los pulsos para el siguiente ciclo de la
portadora.
Si se est ubicado al comienzo del pulso, se manda a cargar en el primer contador el valor
correspondiente a t
wa
y se cambia la salida de la fase A de forma de cambiar el estado de
conduccin de los elementos semiconductores de esa fase. Por ltimo, si se ha llegado al
final del pulso se carga el primer contador con el valor equivalente a t
da
y se cambia el
estado de conduccin de los elementos semiconductores de la fase A.
Las subrutinas de interrupcin de las fases B y C slo atienden la interrupcin al comienzo
y al final de cada pulso como se muestra en el diagrama de flujo correspondiente (figura
2.37).
CAPTULO 2: MODULACIN PWM EN INVERSORES DE FUENTE DE VOLTAJ E
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Fig. 2.36. Subrutina de interrupcin de la fase A



Fig. 2.37. Subrutina de interrupcin de las fases B y C

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