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Linguagens de Programao
O controlador lgico programvel nasceu a partir de uma linguagem que representa um
diagrama eltrico. Essa linguagem mais conhecida como Ladder. A Ladder, assim como
muitas outras linguagens de programao que existem, encontra-se descrito em uma norma
internacional conhecida como IEC61131, em que direciona o trabalho dos fabricantes para que
possam desenvolver seus softwares destinados programao dos equipamentos que sero
utilizados por empresas integradoras de sistemas e, tambm, pelos usurios fnais.
A linguagem Ladder aproxima-se muito de um projeto eltrico, utilizando contatos NA, NF
e bobinas como suas principais ferramentas de trabalho. A funo principal de um programa
nessa linguagem controlar o acionamento das bobinas (sadas), conforme o resultado das
combinaes lgicas dos contatos (entradas). Esta linguagem uma representao grfca
bastante simples do diagrama de contatos. Assim, temos uma representao composta por
duas linhas verticais que correspondem os polos positivo (lado esquerdo) e negativo (lado
direito) de uma fonte de alimentao.
Para que a sada seja acionada, necessrio energiz-la logicamente. Isso ocorre quando
existir uma satisfao da condio lgica, energizando, assim, a linha de comando e fornecendo
energia para a sada.
N
Button
START EmStop Motor
S
Figura 13 - Exemplo de programa em Ladder
Fonte: Autor
Ao passar dos anos, e com a necessidade de mais recursos de programao, nasceram
alguns comandos (funes) especiais, como operaes matemticas, comparadores e outros.
Do mesmo modo que ocorreu com o desenvolvimento de novos comandos, o aumento da
quantidade de usurios permitiu a criao de outras linguagens de programao, como a ST
(Texto Estruturado), a IL (Lista de Instrues), a FBL (Bloco de Funes) e a SFC (Linguagem de
Funo Sequencial).
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AUTOMAO INDUSTRIAL
Podemos representar, logicamente, um circuito srie simples, composto de
dois interruptores e uma lmpada, de diversas maneiras:
X 0 X 0
X 0
X 1
X 1
X 1 Y 0
Y 0
DIC ou LADDER
DIL ou BLOCOS LGICOS
LD X0
AND X1
OUT Y0
LIS ou LISTA DE INSTRUES
Y0 = X0 . X1
EXPRESSO LGICA
Y 0
CIRCUITO ELTRICO
Figura 14 - Exemplos de representaes
Fonte: SENAI - CETEMP, 2005
Todas as fguras acima so representaes possveis de um mesmo circuito
eltrico, todas igualmente vlidas para representar o circuito mencionado.
No mercado h fabricantes especializados apenas em
desenvolvimento de softwares para programao de
equipamentos, baseando-se na norma IEC 61131, sem
desenvolvimento de hardware algum. o caso da empresa
3S-Software, que realiza o desenvolvimento da ferramenta
conhecida como Codesys para vrios fabricantes.
Para conhecer um pouco mais sobre o software de
programao Codesys, visite a pgina: http://www.3s-
software.com
A empresa Altus tambm realiza o desenvolvimento da
ferramenta conhecida como Mastertool. Para conhecer
um pouco mais sobre o software de programao visite
a pgina: http://www.altus.com.br/site_ptbr/index.
php?option=com_content&view=article&id=27&Itemid=29
VOC
SABIA?
4.1 ST (LINGUAGEM ESTRUTURADA/TEXTO ESTRUTURADO)
A linguagem de texto estruturado possui suas razes na programao em alto
nvel das linguagens Pascal, C e Ada. Muito utilizada para o desenvolvimento de
blocos de programao complexos, pode tambm ser empregada em conjunto
com outras linguagens de programao, bem como nas aes e transies de um
programa que utiliza linguagem SFC.
A programao feita por meio de instrues que obedecem a uma certa
estrutura, como podemos verifcar na fgura a seguir:
4 LINGUAGENS DE PROGRAMAO
31
VarOut := FlipFlop.Q1;
FlipFlop ( S1:= (%lW3>=%MW3),
R := Varln );
Figura 15 - Exemplo de programa em Linguagem Estruturada
Fonte: Autor
4.2 FBL (LINGUAGEM DE BLOCOS)
A programao nesse tipo de linguagem feita por meio de blocos de
operaes. Os blocos so muito comuns na rea de processo, pois mostram o
comportamento das funes utilizadas, os blocos de funes e os programas,
exatamente como um conjunto de blocos grficos interligados, parecido
com o desenho de um circuito eletrnico.
Podemos dizer que a representao muito parecida com um fluxograma
de sinais entre os elementos envolvidos no controle.
A seguir, temos o exemplo de programa em Linguagem de Blocos.
FlipFlop
%lW3
%MW3 Varln
VarOut
S1 Q1
R
SR
>=
Figura 16 - Exemplo de programa em Linguagem de Blocos
Fonte: Autor
4.3 SFC (LINGUAGEM DE FUNO SEQUENCIAL)
A SFC feita, basicamente, por meio de um fuxograma do processo que
descreve grafcamente o comportamento em sequncia de um programa. Este
tipo de linguagem derivado de redes de Petri e do Grafcet (IEC 848). Com o
SFC conseguimos estruturar o programa para ser executado da melhor forma
possvel, mantendo uma viso do problema que precisamos resolver, ao mesmo
tempo em que verifcamos como est sendo executado. Desse modo, fca mais
fcil chegar soluo.
A linguagem SFC consiste em um conjunto de passos (steps) ligados a
blocos de ao e transies. Cada passo representa um estado do sistema a ser
controlado. A transio a condio para que o programa possa avanar, ou
seja, toda vez que a condio de uma transio for verdadeira, o passo anterior
a ela desativado e o passo seguinte ativado.
32
AUTOMAO INDUSTRIAL
Cada ao pode ser programada em qualquer uma das linguagens do IEC,
podendo se misturar mais do que uma linguagem em um mesmo programa.
Uma das grandes vantagens que o programa realiza sequncias paralelas,
como se faz necessrio em algumas situaes.
A seguir, trazemos um exemplo de programa em linguagem sequencial.
S3
S1
t1 t3
t2 &
t5
t4
S2
S0
Figura 17 - Exemplo de programa em Linguagem Sequencial
Fonte: Autor
4.4 IL (LISTA DE INSTRUES)
A programao IL feita por meio de instrues dispostas em sequncia de
execuo, muito parecida com o Assembler. As linhas representam operaes
lgicas booleanas que devem ser validadas para que executemos o comando de
acionamento das sadas. Os comandos bsicos para qualquer lgica da lista de
instrues a funo load e a funo store.
A seguir, vemos um exemplo de programa em Lista de Instrues.
LD
ORN
ANDN
S
START
Button
EmStop
Motor
Figura 18 - Exemplo de programa em Lista de Instrues
Fonte: Autor
FIQUE
ALERTA
O programa do usurio de completa responsabilidade do
programador. Durante seu projeto, devem ser levadas em
considerao as aes que sero realizadas pelo CLP, pois
ele pode causar danos ao equipamento, ou at mesmo a
morte de pessoas. Para a realizao dos trabalhos, consulte
sempre um profissional que possua a habilitao necessria.
4 LINGUAGENS DE PROGRAMAO
33
RECAPITULANDO
Vimos que a primeira linguagem de programao desenvolvida para o CLP
a Ladder. Aprendemos que essa linguagem foi baseada na representao
do diagrama eltrico. Compreendemos que, a partir da linguagem Ladder,
outras linguagens foram desenvolvidas e esto normatizadas pela IEC61131-3.
Concluindo este captulo, apresentamos as outras linguagens existentes: a ST
(Texto Estruturado), a IL (Lista de Instrues), a FBL (Bloco de Funes) e a SFC
(Linguagem de Funo Sequencial).
5
Conceitos Lgicos e
Memria do Controlador
5.1 CONCEITOS
Vamos relembrar agora alguns conceitos lgicos que sero extremamente necessrios para
a utilizao das memrias de qualquer CLP:
BIT (ponto) a menor unidade para o sistema, utilizada na base binria. Podemos dizer que
o bit a unidade bsica de informao, e pode assumir o valor 0 (Zero/False) ou 1 (Um/True).
Figura 19 - Representao do bit
Fonte: Autor
BYTE (octeto) a unidade construda pela unio de 8 bits consecutivos, e pode assumir
valores na faixa de 0 a 255.
7 6 5 4 3 2 1 0
Figura 20 - Representao do byte
Fonte: Autor
WORD (palavra) a unidade construda pelo conjunto de 2 bytes consecutivos e pode assumir
valores na faixa de 32768 a +32767 (com sinal), ou valores na faixa de 0 a 65535 (sem sinal).
F E D C B A 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
Figura 21 - Representao do word
Fonte: Autor
DWORD (literalmente um double word ou palavra dupla) pode representar os valores
decimais de 0 a 4.294.967.295 (4 Gigabytes). 4 Gb ou 4 giga o total dos valores de todos os 32 bits.
Existem blocos de dados maiores que o processador consegue manipular - um qword
(literalmente quad word ou palavra qudrupla) so 64 bits de dados (4 words ou 8 bytes),
um tword possui 80 bits de dados (10 bytes) e algumas instrues podem usar at 128 bits (16
bytes). Percebe-se que esse nmeros so muitos extensos.
36
AUTOMAO INDUSTRIAL
5.2 MEMRIA DO CONTROLADOR PROGRAMVEL
Todos os dados lidos externamente, ou at mesmo internamente, pelo CLP
so armazenados em uma rea da CPU (Unidade Central de Processamento)
destinada a essa tarefa. Esta rea conhecida como memria. Toda memria
possui um mecanismo que informa em que parte se encontram os dados.
Essas informaes so gravadas, alteradas e acessadas a todo momento.
A memria dividida por regies (setores). Algumas dessas regies so
destinadas ao uso restrito do software de gerenciamento do CLP. Em uma
grande parte da memria encontramos as funes especiais e regies para
usurios. Utilizamos o mesmo modo para identificar nossas casas, ou seja, o
endereo onde moramos.
Com a construo dos CLPs, os acessos memria so feitos por meio
de bytes (8 bits). No entanto, para o usurio, os dados so visveis em
vrios formatos: bits, bytes, words e double words, entre outras formas.
Uma entrada/sada digital armazenada em um bit e elas so agrupadas
por octetos, ou seja, dentro de um byte. As entradas/sadas analgicas, os
valores numricos, os resultados de operaes matemticas e as contagens
ou as temporizaes so armazenados em words.
As primeiras CPUs dos controladores programveis
utilizavam memria do tipo EPROM para armazenar os
dados do programa do usurio e, assim, no permitiam
fazer download e nem upload dos registros ali gravados,
isso porque a nica forma de armazenar dados na EPROM
era utilizando um gravador de EPROM. O mximo que
conseguamos fazer era gerar um backup da memria em
uso em algum computador. As memrias utilizadas pelos
controladores mais novos so dos tipos EEPROM e/ou
FLASH EPROM.
VOC
SABIA?
O tipo de endereamento utilizado varia de fabricante para fabricante. Sendo
assim, se quisermos utilizar uma memria especfca, devemos consultar o manual
do fabricante relativo ao CLP que ser utilizado em um projeto especfco.
Executiva
Sistema
Imagem
Dados
Usurio
Figura 22 - Representao da memria do CLP
Fonte: Autor
5 CONCEITOS LGICOS E MEMRIA DO CONTROLADOR
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A seguir, veremos as descries das reas de memrias.
memria executiva: a rea responsvel por armazenar os dados do
sistema operacional do controlador programvel, e tambm responsvel
por gerenciar e executar todas as funes operacionais do controlador. Se
houver algum problema nessa rea de memria, o controlador sequer iniciar.
Alguns fabricantes permitem que o usurio carregue o sistema operacional,
garantindo, assim sua atualizao contra falhas no funcionamento;
FIQUE
ALERTA
Quando enviar o programa de usurio para o controlador,
fque atento para no apagar o programa executivo, ou o CLP
passar a no funcionar. Caso isso ocorra acidentalmente,
entre em contato com o fabricante e solicite os arquivos para
regravar seu sistema operacional.
memria do sistema: a rea responsvel por armazenar e apresentar
os resultados e/ou as informaes intermedirias geradas pelo sistema
operacional. Para o funcionamento do sistema operacional, esta rea no
poder ser acessada pelo usurio;
memria de imagem: esta rea armazena as informaes referentes ao
estado das entradas e sadas, trazendo o valor do campo sempre atualizado
e disponibilizando os valores para a memria do usurio;
memria do usurio: a rea na qual o programa desenvolvido pelo usurio
armazenado. Uma vez armazenado, o sistema operacional o reconhece e
executa as funes programadas e armazenadas;
memria de dados: esta rea responsvel por armazenar os dados
referentes aos resultados do programa de usurio executado, e tambm a
rea de troca de dados entre equipamentos.
RECAPITULANDO
Vimos, neste captulo, que ao trabalhar com lgicas de controle o primeiro
conceito que precisamos ter em mente que a memria do CLP est dividida em
vrios endereos que esto organizados por words ou bytes. Aprendemos que cada
word possui 16 bits e cada byte possui 8 bits. O bit a menor unidade do sistema
e pode assumir valores de 0 at o mximo de 1. Tambm vimos que a memria
do CLP est dividida em setores, e que cada um deles tem sua funo: executiva,
sistema, imagem de I/O, dados e usurio.
6
Componentes Bsicos e seus Smbolos
A seguir, descreveremos os itens cujo conhecimento necessrio ao desenvolvimento da
programao bsica de CLPs.
6.1 TRANSFORMADORES DE CONTROLE (FONTE DE ALIMENTAO)
Por razes de segurana, o controle das mquinas utiliza componentes de baixa tenso,
pois eles devem permitir que o operador e/ou o tcnico de manuteno toque neles sem
a possibilidade de lhe causar leses. Como exemplo, normas brasileiras como ABNT
NBR 5410 (Instalaes Eltricas de Baixa Tenso) e a NR 10(Norma Regulamentadora para
Segurana em Instalaes e Servios em Eletricidade).
Para mquinas que exigem eficincia aplicam-se tenses mais elevadas, como 380Vac.
Contudo, as linhas de comando devem sempre ser reduzidas para 127Vac ou outro valor
menor. Para essa funo, utilizaremos um transformador de controle ou uma fonte de
alimentao. A figura 23 mostra o diagrama eltrico do transformador de controle. Na
simbologia, podemos notar que o primrio est no topo, e o secundrio, na parte inferior.
1 T2
127 Vca/380Vca
500VA
U V W
X Y Z
1
Figura 23 - Diagrama eltrico do transformador de controle
Fonte: Autor
40
AUTOMAO INDUSTRIAL
FIQUE
ALERTA
Supondo que um tcnico de manuteno tenha que
substituir uma lmpada de sinalizao danifcada no painel,
e ele esteja alimentado com 480Vac, se o tcnico encostar
acidentalmente nas partes metlicas da lmpada, e ela
estiver energizada, o choque poder ser letal. Porm, se a
lmpada estiver alimentada com uma tenso de 24Vac, por
exemplo, o resultado do choque ser bem menos severo.
Como o diagrama Ladder foi criado h muito tempo, utilizvamos o
transformador para representar as linhas de comando. Atualmente, com a
facilidade e o baixo custo, utilizamos uma fonte de 24Vcc para representar as
linhas de comando. Desse modo, podemos utilizar uma fonte chaveada, que
alcana 24Vcc, e sua sada representa o secundrio do transformador.
Figura 24 - Transformador de controle
Fonte: EATON, 2007
Normas ABNT e NRs
Sites de pesquisa:
http://www.abnt.org.br/
http://portal.mte.gov.br/legislacao/normas-
regulamentadoras-1.htm
SAIBA
MAIS
6.2 INTERRUPTORES
Existem duas funes para os interruptores. A primeira delas sua utilizao
pelos operadores para enviar informaes na entrada do circuito de controle e
a segunda funo sua utilizao nas partes mveis que produzem retorno de
sinais para o circuito de controle.
H muitos tipos de interruptores para serem descritos, porm vamos apenas
citar alguns.
6.2.1 BOTOEIRAS
Os interruptores mais comuns so as botoeiras, que possuem uma grande
gama de aplicaes. A fgura 25 apresenta um exemplo de botoeiras.
6 COMPONENTES BSICOS E SEUS SMBOLOS
41
Figura 25 - Botoeiras
Fonte: EATON, 2007
Existem dois tipos de botoeira, a pulsada e a retentiva. A botoeira pulsada
ativada quando o boto pressionado e desativada quando o boto liberado.
O retorno da botoeira realizado por meio da utilizao de uma mola interna. A
botoeira retentiva ativada quando o boto pressionado, e continua ativada
mesmo que o boto seja liberado. Para desativar esse tipo de botoeira, o boto
deve ser pressionado uma segunda vez. Uma variao para a botoeira retentiva
so os botes de emergncia do tipo girar para destravar.
Os contatos dos interruptores podem ser de dois tipos: um deles o
normalmente aberto (NA), e o outro, o normalmente fechado (NF). Quando uma
botoeira est na posio desativada, os contatos do tipo NA esto abertos (no
conduzindo) e os contatos NF esto fechados (conduzindo).
A fgura 26 mostra o diagrama eltrico para um contato normalmente fechado
e para um contato normalmente aberto.
NA NF
Figura 26 - Diagrama eltrico dos contratos dos interruptores
Fonte: Autor
Dependendo do fabricante, as botoeiras podem ter at nove contatos
auxiliares. Os tipos dos contatos so defnidos conforme o projetista. As botoeiras
podem ser utilizadas para vrias funes (tambm defnidas pelo projetista), entre
as quais podemos citar a partida, parada, reset, emergncia e outras.
Figura 27 - Botoeira de emergncia
Fonte: EATON, 2007
6.2.2 CHAVES SELETORAS
As chaves seletoras tambm so conhecidas como chaves rotacionais. Elas
utilizam os contatos NA ou NF para sua representao, idnticos s botoeiras,
essas tm a mesma funcionalidade.
42
AUTOMAO INDUSTRIAL
Figura 28 - Chaves seletoras
Fonte: EATON, 2007
Existem as chaves seletoras que funcionam com duas, trs ou mais posies.
No h interligaes eltricas entre os contatos das diferentes posies. Caso as
interligaes sejam necessrias, o projetista dever prever essas ligaes.
6.2.3 INTERRUPTOR DE LIMITE
Os interruptores de limite so instalados em posies que no so normalmente
acessveis pelo operador durante o funcionamento da mquina. Desse modo, os
interruptores de limite so acionados pelas partes mveis da mquina.
Figura 29 - Interruptores de limite
Fonte: EATON, 2007
Usualmente, os interruptores de limite so dispositivos mecnicos. Todavia,
atualmente podemos encontrar dispositivos que so acionados por luz ou calor,
como, por exemplo, os sensores de abertura de portas de supermercados e
shoppings e barreiras ticas. Os interruptores de limite podem ser encontrados
tambm com contatos NA ou NF.
H vrios tipos de interruptores de limite, que abrangem quase todos os tipos
de aplicaes imaginveis.
6.2.4 LMPADAS INDICADORAS
Todos os painis possuem lmpadas indicadoras que tm a funo de alertar
o operador quando existe energia no painel, ou quando a mquina est ligada ou
alguma outra indicao que se faa necessria, conforme o projeto.
A fgura 30 mostra a representao das lmpadas indicadoras por meio de um
objeto circular.
Figura 30 - Lmpadas indicadoras
Fonte: EATON, 2007
6 COMPONENTES BSICOS E SEUS SMBOLOS
43
Atualmente, encontramos no mercado indicadores luminosos com base no led,
que tm uma vida til bem ampla, reduzindo quase a zero a necessidade de troca.
As cores existentes variam diretamente no led. Podemos utilizar tambm um led
da cor branca e depois as lentes coloridas, com a cor e a indicao necessrias. Na
maioria dos casos, as lmpadas de cor vermelha so reservadas para indicaes de
estado crtico, bem como alimentao geral, falha ou equipamento ligado. A cor
verde utilizada para indicar cores em estado seguro, ou desligado. A cor amarela
indica situao importante, porm sem perigo, bem como alarme de nvel baixo,
ou mquina aguardando. Outras cores so defnidas pelo projetista, ou conforme a
padronizao que cada empresa adota para indicaes.
Outro recurso a ser utilizado com as lmpadas a intermitncia, podendo ter sua
largura de pulso defnida em projeto.
6.2.5 RELS
Inicialmente, os sistemas de controle eram compostos principalmente por
rels e interruptores. A fgura 31 representa a construo mecnica dos rels para
entendermos inicialmente seu princpio de funcionamento.
A B
Contactos
Elctricos
Contactos
Bobina
Bobina
Ncleo Induzido
Figura 31 - Elementos do rel/contactor
Fonte: SENAI - CETEMP, 2005
O rel um dispositivo eletromecnico composto por um ncleo, com uma
bobina e contatos. Alguns contatos so fxos e outros podem ser removveis,
dependendo do modelo do rel. Nestes casos, os contatos removveis so
montados no rel atravs de um dispositivo mecnico externo que se movimenta,
juntamente com a bobina.
Figura 32 - Rel eletromecnico
Fonte: OMRON, 2017a
44
AUTOMAO INDUSTRIAL
Quando o rel energizado, uma corrente eltrica passa pela bobina, na qual o
campo magntico movimenta uma haste dentro do ncleo, modifcando o estado dos
contatos. Dois pares de contatos esto montados e quando o rel no est energizado
o par superior fechado; quando a bobina energizada, o par inferior fechado.
A ao dos contatos resultado da energizao e da desenergizao do rel.
Os contatos superiores so os contatos NF, pois sem energia na bobina eles esto
fechados. Os contatos inferiores so os contatos NA, pois sem energia os contatos
esto abertos, ou seja, os contatos sempre so referidos conforme o estado da
bobina desenergizada.
A fgura 33 representa o diagrama eltrico do rel.
+
24Vdc
1
K
4
1k4
NA NF
1.5B1.6B
11
1
k
4
14
21
22
1
K
4
Figura 33 - Diagrama eltrico do rel
Fonte: Autor
Cada smbolo representado no diagrama eltrico possui um identifcador a ser
utilizado no programa do tipo Ladder. O identifcador de bobinas chamado de
CR (coil of relay), seguido de um nmero, por exemplo, CR1, CR453 etc. Quando
um contato for identifcado como CR, ele automaticamente estar associado a
seu respectivo rel. Cada rel possui uma nica identifcao, e a quantidade de
rels que podem ser utilizados em uma programao est diretamente ligada ao
tamanho da memria do CLP.
6.2.6 RELS TEMPORIZADOS
possvel construir um rel com um dispositivo temporizador que atrasa o
acionamento da bobina. Este tipo de rel conhecido como TDR (time delay relay
rel com atraso de tempo).
UP
1.0
0.5
1.5
0
2,5
0
3,0
omron
H2C
UP
1.0
0.5
1.5
0
2,5
0
3,0
omron
H2C
Figura 34 - Rel temporizado
Fonte: OMRON, 2017a
6 COMPONENTES BSICOS E SEUS SMBOLOS
45
A representao do rel temporizado no diagrama eltrico idntica ao rel,
porm leva internamente, ou prximo bobina, a denotao TDR ou TR. H dois
tipos de rels temporizados: um deles conhecido como TON, e o outro, como
TOF. Vamos ver a diferena entre os dois.
Rel TON (on delay)
utilizado em um circuito em que se deseja que a bobina seja acionada aps
certo tempo (ajustado pelo operador). Nesse exato momento, todos os contatos
da bobina, que so do tipo NF, passam a abrir e os contatos do tipo NA passam a
fechar, at que as condies de energizao sejam desativadas.
Quando este evento ocorrer, o rel temporizado desligar e seu ajuste de
tempo normalizar, zerando o valor da contagem. Este temporizador muito
til quando precisamos atrasar a ativao de algum equipamento, como, por
exemplo, quando partimos um motor de uma mquina. Nesse caso, muitas vezes
necessitamos que alguns equipamentos fquem desligados por um pequeno
intervalo de tempo at que o motor chegue sua velocidade de trabalho.
CASOS E RELATOS
Em relao a mquinas e processos, s vezes muito importante que
os equipamentos acionem em uma certa sequncia: alguns equipamentos
primeiro e, posteriormente, os demais, at que todos estejam operando
conforme as necessidades do processo e/ou mquina.
Vamos citar como exemplo uma esterilizadora de leite que produz leite
longa vida, de modo que o produto deva ser homogeneizado. Para realizar
a homogeneizao, o leite deve passar por um motor sob certa presso.
O homogeneizador o motor principal da mquina, que precisa de muita
lubrifcao, pois partes mecnicas realizam o processo.
Ento, em relao ao homogeneizador, precisamos de trs motores que
devem operar em uma certa sequncia: primeiramente, a bomba de lubrifcao
deve operar durante um pequeno tempo, aproximadamente 10s, at fazer todo
o leo circular na estrutura do homogeneizador. Aps esse tempo, precisamos
acionar o homogeneizador para realizar a produo. Para fnalizar, aps 30s de
funcionamento do homogeneizador (tempo de estabilizao e verifcao), a
bomba de produo deve ser acionada para enviar leite ao homogeneizador.
Nesse caso, verifcamos que necessria a utilizao de dois temporizadores
do tipo TON para realizar o sequenciamento de que precisamos.
46
AUTOMAO INDUSTRIAL
Rel TOF (off delay)
utilizado quando necessitamos deixar um equipamento ligado durante certo
tempo, mesmo aps a condio de ativao ser desligada. Como exemplo de
aplicao podemos citar um sistema de refrigerao em que a ventilao precisa
fcar acionada mesmo aps a mquina ter sido desligada.
6.3 DESENHO BSICO DO DIAGRAMA LADDER
Todos os diagramas eltricos so desenhados com a utilizao de um formato padro,
que pode variar de empresa para empresa. Mas em se tratando de CLPs, h uma norma
IEC61131-3 que rege todos os fabricantes para que a programao se torne parecida. A
linguagem mais usual e conhecida no mundo dos CLPs chamada de Ladder.
A fgura 35 mostra o princpio do diagrama Ladder que inicia com o
transformador, a partir do qual descemos duas linhas laterais, o que chamaremos
de barramentos de energia. A diferena de potencial entre os dois barramentos
igual ao secundrio do transformador. Qualquer equipamento conectado entre
essas duas linhas ser energizado.
H3 H1 H2 H4
T1
LAMP1
L1
4
SWITCH2 SWITCH1
3
PB2 PB1
X1 X2
2
1
Figura 35 - Diagrama de Ladder
Fonte: HACKWORTH, J. & F., 2003
6.4 NOMENCLATURA DE REFERNCIA
Em todos os diagramas eltricos, cada componente possui um nome de referncia.
Esta nomenclatura nos ajuda quando desejamos procurar algum elemento no diagrama
eltrico. Como padronizao, o nome dos elementos utilizados no diagrama Ladder
geralmente possui as mesmas identifcaes utilizadas no projeto eltrico. Normalmente,
a identifcao dos elementos comea com caracteres, e seguida de nmeros.
Quando os primeiros fabricantes lanaram seus CLPs no
mercado, a programao no aceitava que a identifcao do
elemento fosse iniciada com nmeros, somente caracteres.
A quantidade tambm era limitada em cinco caracteres no
total; ou seja, um projeto grande deveria ser bem executado
para que o nome dos elementos no se repetisse.
VOC
SABIA?
6 COMPONENTES BSICOS E SEUS SMBOLOS
47
Ao longo do tempo, foram desenvolvidas muitas facilidades para o nome dos
elementos, porm as abreviaturas utilizadas nos primrdios da programao
continuam sendo aplicadas ainda hoje. No quadro 1 temos a relao das
nomenclaturas utilizadas na maioria dos casos.
Transformador
(T)
rel de
ConTrole
(CR)
resisTor (r) CapaCiTor (C) Chave de
limiTe (sl)
BoToeira
pulsada (pB)
inTerrupTor
(S)
Chave
inTerrupTora
(SS)
rel
Tempororizado
(Tdr ou Tr)
moTor (m)
####
######
###
UP
1.0
0.5
1.5
0
2,5
0 3,0
omron
H2C
UP
1.0
0.5
1.5
0
2,5
0 3,0
omron
H2C
lmpada (l) fusvel (f) disjunTor
de Caixa
moldada (CB)
inTerrupTor
de soBreCarga
(OL)
D W 1 2 5 H
I n = 1 0 0 AU e = 5 0 0 VT = 4 5 C
C A T . A
K 0
5 0 - 6 0
H
U e V
2 3 0
3 8 0 / 4 1 5
4 4 0
5 0 0
K A
4 0
2 5
1 6
1 2m 1 2 5 1 5
K 1 = 5 0 % I c uI E C 9 4 7 - 2C E I E N C 0 9 4 7 - 2V D E 0 6 6 0
T E S T E
D W 1 2 5 H - 1 0 0
O f
O n In = 100 A
Ue = 500 V
T = 45 C
K1 = 50% Icu
IEC 947 -2 Of
On
Cc
LZM 1
Quadro 1 - Elementos e nomenclatura
Fonte: Autor
Apesar de esta nomenclatura ainda ser utilizada, no signifca que devemos
manter essa prtica. Cada empresa ou projetista pode desenvolver seu prprio
padro de nomes. No caso de mais de um elemento igual, como, por exemplo, o rel
CR, podemos utilizar a sequncia numrica, do tipo CR1, CR2, CR3, e assim por diante.
FIQUE
ALERTA
Para um bom projeto de automao, importante o
desenvolvimento de um guia utilizando as ferramentas da
informtica, bem como de uma planilha eletrnica para
gerar um mapeamento de memrias em que constem
todos os elementos utilizados dentro do CLP. Essa prtica
evita que um novo programador cause srios danos ao
sistema quando realizar alteraes.
Com os altos investimentos em tecnologia, a cada dia novos
produtos chegam ao mercado. Para que voc se mantenha
atualizado e conhea os grandes fabricantes de produtos
empregados em Engenharia Eltrica e Automao, consulte
dois grandes fabricantes do mercado: Eaton/Moeller
(http://www.moeller.net) e Schneider Electric: (http://www.
schneider-electric.com.br).
SAIBA
MAIS
48
AUTOMAO INDUSTRIAL
RECAPITULANDO
Neste captulo aprendemos que h equipamentos que podem ser instalados nas
entradas e sadas do CLPs e possuem uma representao de contato (NA ou NF) em
sua programao. Apresentamos o transformador de controle, os interruptores, as
botoeiras, as chaves seletoras, os interruptores de limite, as lmpadas indicadoras,
os rels eletromecnicos e os rels temporizados (TON e TOF).
6 COMPONENTES BSICOS E SEUS SMBOLOS
49
Anotaes:
7
Lgicas Booleanas
Do mesmo modo que os rels executam um controle de operao em uma mquina,
podemos dizer que eles executam uma funo lgica. As funes lgicas fundamentais que
conhecemos so as operaes E (AND), OU (OR), e a NEGADO (NOT). Combinando as portas
lgicas corretamente, podemos executar qualquer funo lgica desejada.
Em cada caso, a porta lgica projetada para prover um valor especfico em sua sada,
baseado nos valores das entradas. Tanto para as entradas quanto para as sadas temos
dois valores especficos (valores binrios): o 0 (zero) e o 1 (um). Para o controle industrial,
tratamos o 0 (zero) como OFF (desligado) e o 1(um) com ON (ligado). Em conjunto com as
portas lgicas utilizamos uma tabela, a que chamamos de Tabela Verdade, para cada um
dos circuitos que projetamos. O objetivo representar todas as combinaes possveis
nas entradas do circuito e suas respectivas sadas.
FIQUE
ALERTA
Sempre que um projeto de circuito lgico for realizado, a Tabela
Verdade dever ser feita para verificar o resultado esperado, isso porque
o circuito acionar os equipamentos de campo ligados a ele para evitar
danos aos equipamentos e at a morte de pessoas.
A figura 36 representa as portas lgicas mais utilizadas na automao.
AND Inputs
Logic element Logic network symbol
Inputs
Inputs
Output
Output
Output OR
NOT
Figura 36 - Representao das portas lgicas E, OU e NEGADO
Fonte: GROOVER, 1987
52
AUTOMAO INDUSTRIAL
7.1 PORTA LGICA E (AND)
A porta lgica E retorna um valor de sada em 1 quando todas as suas entradas
estiverem com o valor lgico 1. A fgura 37 ilustra a operao de uma porta lgica
E, com a respectiva Tabela Verdade, que expressa a operao lgica do sistema.
115 V
a b
- +
X2
Y
X1
Inputs Output
X2 Y X1
0 0 0
1 0 0
0 0 1
1 1 1
Figura 37 - a) Representao das portas lgicas E; b) Representao da Tabela Verdade.
Fonte: GROOVER, 1987
Se as entradas X1 e X2 estiverem fechadas, a lmpada Y estar ligada. A porta
E utilizada quando queremos que duas ou mais aes sejam completadas,
para que possamos dar continuidade ao processo. Como exemplo, temos o caso
de uma linha de produo que faz dois componentes interconectados por meio
de parafusos de 10mm e 8mm. Nesse caso, antes de conectar as duas peas
necessrio realizar os furos de 8 e 10mm.
7.2 PORTA LGICA OU (OR)
A porta lgica OU retorna um valor de sada em 1 quando qualquer uma das
entradas estiver com o valor lgico 1. A fgura 38 ilustra a operao de uma porta lgica
OU, com a respectiva Tabela Verdade, que expressa a operao lgica do sistema.
115 V
- +
X2
Y
X1
Inputs Output
X2 Y X1
0 0 0
1 1 0
0 1 1
1 1 1
a b
Figura 38 - a) Representao das portas lgicas OU; b) Representao da Tabela Verdade..
Fonte: GROOVER, 1987
Se a entrada X1 ou a entrada X2 estiver fechada, a lmpada Y estar ligada. A
porta OU utilizada quando queremos monitorar um sistema em que apenas
uma das aes seja completada, para que possamos dar continuidade ao processo.
Como exemplo, temos o caso de uma sala monitorada por alarme, onde h dois
sensores. Se qualquer um dos dois sensores atuar, o alarme ser disparado.
7 LGICAS BOOLEANAS
53
7.3 PORTA LGICA NEGADA (NOT)
A porta lgica NEGADA tem apenas uma entrada e retorna na sada o valor
invertido; ou seja, se a entrada estiver em 1, ento a sada ter valor lgico de 0
(zero) e vice-versa. A fgura 39 ilustra a operao de uma porta lgica NEGADA,
com a respectiva Tabela Verdade, que expressa a operao lgica do sistema.
115 V
- +
X1
Y
Inputs Output
Y X1
1 0
0 1
Resistance
a b
Figura 39 - a) Representao das portas lgicas NEGADA; b) Representao da Tabela Verdade.
Fonte: GROOVER, 1987
Colocamos a entrada X1 em paralelo com a sada Y. Nesse caso, a corrente vai
no sentido da menor resistncia; ou seja, se a entrada X1 estiver aberta, a corrente
passar pela sada Y e, caso a entrada X1 esteja fechada, ento a sada Y no acionar.
7.4 PORTAS LGICAS COMBINACIONAIS
As portas lgicas que vimos anteriormente, combinadas entre si, formam as
outras duas portas de grande utilizao: a NO E (NAND) e a NO OU (NOR).
A porta lgica NO E a combinao entre as portas lgicas NEGADA e E, e a
porta lgica NO OU a combinao entre as portas lgicas NEGADA e OU.
Que conseguimos criar quaisquer combinaes em nossas
sadas por meio de inmeras portas lgicas?
VOC
SABIA?
As fguras 40 e 41 representam as portas lgicas NO E e NO OU,
respectivamente, e tambm sua Tabela Verdade.
c b
a
Inputs Output
X2 Y X1 X1
X2
X1
X2
0 1 0
1 1 0
0 1 1
1 0 1
Y
Y
Figura 40 - a) Representao das portas lgicas NO E; b) Representao da Tabela Verdade.
Fonte: GROOVER, 1987
54
AUTOMAO INDUSTRIAL
c b
a
Inputs Output
X2 Y X1 X1
X2
X1
X2
0 1 0
1 0 0
0 0 1
1 0 1
Y
Y
Figura 41 - a) Representao das portas lgicas NO OU; b) Representao da Tabela Verdade.
Fonte: GROOVER, 1987
RECAPITULANDO
Neste captulo vimos que as portas lgicas mais utilizadas na automao
so as mais conhecidas: E (AND), OU (OR) e NEGADO (NOT). Apreendemos
que, ao combinar essas portas corretamente, podemos executar qualquer
funo lgica desejada. A funo lgica projetada para prover um valor
especfico na sada, baseado nos valores das entradas. Outro ponto que
ressaltamos foi que, para determinar o valor da sada, em conjunto com as
portas lgicas utilizamos um recurso chamado de Tabela Verdade. Podemos
tambm criar combinaes entre as portas lgicas para criar novas funes
lgicas e obter outros resultados, conforme nossa necessidade.
7 LGICAS BOOLEANAS
55
Anotaes:
8
Sistemas de controle:
conceitos e terminologia
Suponha que tivssemos que controlar, por exemplo, a velocidade de uma bomba hidrulica
para que em regime de operao ela fornea uma determinada vazo, independentemente da
fora exercida pelos atuadores, ou, ainda, como garantir um processo de presso e temperatura
constante, indiferentes a fatores externos? Tentaremos responder a essas perguntas, neste
captulo. Estudaremos um tema amplamente utilizado em todas as reas em que precisamos
de um controle extremamente preciso para uma ou mais grandezas fsicas: o controle PID.
O objetivo de um sistema de controle igualar a varivel de processo ao set-point
programado, da maneira mais rpida e sem overshoots. Dependendo do processo, os objetivos
podem variar. Alguns processos toleram overshoots e outros no. Como exemplo de controle
sem overshoot temos o controle de presso de gases e de controle que aceita overshoot, temos
o controle de nvel em reservatrios da gua tratada que vai para nossas casas.
No quadro 2 temos o diagrama de blocos de um controlador PID inserido em um processo,
com a defnio de seus elementos.
diagrama de BloCos de um ConTrolador pid inserido em um
PROCESSO
SP: Conhecido como Set-
point, Reference Value,
ou Ponto de Ajuste).
No caso de controladores microprocessados, geralmente
especifcado em unidades de engenharia ou em uma escala
pr-defnida, por exemplo, 0 a 100, 0 a 1000.
PV: Conhecido como
Process Variable (Varivel
de Processo), Controlled
Variable (Varivel
Controlada) e Varivel
Medida.
Varivel do processo cujo valor desejamos igualar ao setpoint.
Nesse item, entendamos que o controlador recebe esta varivel
de um sensor (por exemplo, transmissor de temperatura) e a
transforma internamente para ser comparada com o SP.
MV: Conhecido como
Manipulated Variable, ou
Valor Atuado.
a sada com a qual o controlador atua no processo a fm de
obter a igualdade PV = SP. Neste item, entendamos que o con-
trolador lgico programvel utiliza transdutores (por exemplo,
4-20 mA) para atuar sobre algum dispositivo de controle (por
exemplo, vlvula).
(continua)
58
AUTOMAO INDUSTRIAL
DISTRBIOS Agentes externos que infuenciam o processo. Por exemplo:
em uma tubulao de um sistema de aquecimento no qual
desejamos obter uma temperatura constante, o fuxo de gua
e a temperatura ambiente podem ser considerados como
distrbios. O controlador agir sobre a MV para obter PV = SP,
no apenas em funo de variaes do setpoint, mas tambm
em funo dos distrbios.
Quadro 2 - Diagrama de blocos de um controlador PID inserido em um processo
Fonte: Autor
Distrbio
SP
MV
Controlador
PID
Processo
PV
Figura 42 - Diagramas de Bloco do Controlador PID
Fonte: Autor
Que h outras funes de controle j implementadas dentro
do controlador, alm do PID, como, por exemplo, a lgica
Fuzzy?
VOC
SABIA?
No quadro 3, temos o diagrama de blocos de um controlador PID paralelo
e smbolos, com a defnio de seus elementos. Devemos relembrar alguns
conceitos importantes vistos em tipos de controladores.
FIQUE
ALERTA
Ao alterar esses parmetros com o lao de controle em
operao, tenha certeza do resultado esperado, pois sua
ao pode gerar um descontrole e reaes mais severas no
sistema, causando danos ao equipamento e s pessoas.
diagrama de BloCos de um ConTrolador pid paralelo e smBolos
e (erro) a diferena entre SP e PV. Assumimos que SP e PV estejam
convertidos para o mesmo sistema de unidades e escala.
s (operador de Heavi-
side):
Permite representar derivadas e integrais na forma de equaes
algbricas (s = derivada, 1/s = integral).
BI (bias, ofset ou deslo-
camento):
o valor que ser colocado na sada (MV) quando o erro em
regime permanente vale 0 (zero). Por exemplo: algumas vlvu-
las devem fcar em 50% quando o erro nulo. Obviamente, BI
deve fcar entre o LI e o LS.
LI (limite inferior da sada
MV):
Trata-se de uma proteo para impedir que MV atinja valores
inferiores a LI.
LS (limite superior da
sada MV):
Trata-se de uma proteo para impedir que MV atinja valores
superiores a LI.
(continua)
(concluso)
8 SISTEMAS DE CONTROLE: CONCEITOS E TERMINOLOGIA
59
Kc (ganho proporcional /
Ao Proporcional):
Veja descrio detalhada a seguir.
Ti (tempo integral / ao
integral, ou reset time):
Veja descrio detalhada a seguir.
Td (tempo derivativo, ou
rate time):
Veja descrio detalhada a seguir.
Quadro 3 - Diagrama de blocos de um controlador PID paralelo e smbolos
Fonte: Autor
MV
Kc
Kc
Kc* Td* s
T1 * s
e
SP
+
- -
+
+
+
LS
LI
PV BI
Figura 43 - Diagramas de Bloco de um PID e seus smbolos
Fonte: Autor
8.1 AO PROPORCIONAL (KC)
A ao proporcional defnida pelo termo Kc*, e quanto maior for a Kc, maior ser
a variao de MV em funo de um erro. Em outras palavras, quanto maior for a Kc
menor ser o erro necessrio para provocar uma variao de fundo de escala em MV.
Uma forma alternativa de expressar o ganho Kc por meio da banda
proporcional (PB), que a variao percentual do erro necessria para provocar
100% de variao em MV: PB = 100 / Kc.
Existem controladores comerciais em que, em vez de ajustar a Kc, ajustamos
a PB. O ganho proporcional, entretanto, no sufciente para eliminar o erro em
regime permanente ou ofset. Consideramos que num controlador puramente
proporcional a equao de MV vale: MV = Kc * e + BI.
CASOS E RELATOS
Suponha um controle de temperatura de gua que passe por uma resistncia.
Suponha que MV seja a tenso que alimenta a resistncia. Os distrbios
identifcados para esse processo so o fuxo de gua e a temperatura ambiente.
Quanto maior for o fuxo de gua, maior dever ser MV, e quanto maior for a
temperatura ambiente, menor dever ser MV.
(concluso)
60
AUTOMAO INDUSTRIAL
Suponha que BI tenha sido ajustado para provocar erro nulo sob
determinadas condies consideradas normais de temperatura da gua,
fuxo de gua e temperatura ambiente. Nesse caso, MV = BI. Se, a partir desse
momento, houver algum distrbio que tire o fuxo de gua ou a temperatura
ambiente das condies normais, ou se for modifcado o SP (setpoint), torna-se
bvio que um novo valor de MV (diferente de BI) dever ser estabelecido para
manter a temperatura em SP. Nesse caso, claro que o erro no pode se anular,
pois MV seria igual a BI.
O erro em regime permanente num sistema puramente proporcional
vale, portanto, (MVn BI) / Kc, onde MVn o novo valor que deveria ser
atingido por MV para atingir o SP (na prtica o erro no pode ser zerado).
Por essa equao, percebemos tambm que o erro em regime permanente
pode ser diminudo aumentando Kc. Entretanto, aumentar Kc acima de
determinados limites leva o sistema instabilidade, provocando oscilaes
em PV. Tais oscilaes so causadas por atrasos nos sinais que se propagam
em torno da malha de controle.
8.2 AO INTEGRAL (TI)
Conforme explicado anteriormente, para zerar o erro em regime permanente,
que a ao proporcional no consegue eliminar, utilizamos a ao integral, a que
defnida pelo termo (Kc * e) / (Ti * s).
O erro acumulado (integrado) ao longo do tempo e esta integral
multiplicada pelo fator (Kc / Ti), em que Kc o ganho proporcional e Ti o
tempo integral (ou reset time).
O tempo integral o tempo que a ao integral leva para provocar uma
variao em MV igual variao provocada instantaneamente pelo ganho
proporcional, assumindo um erro constante (DMVI (integral) = DMVP
(proporcional), como mostra a figura 44.
e
MV
DMVI
DMVP
tempo
Ti
Figura 44 - Ao integral
Fonte: Autor
8 SISTEMAS DE CONTROLE: CONCEITOS E TERMINOLOGIA
61
Depois de certo tempo, a ao integral zera o erro em regime permanente.
Portanto, em regime permanente, com erro nulo: MV = BI + e * Kc / (Ti * s). Devemos
ressaltar que um controlador com ao integral suspende a integrao do erro
se e quando um dos limites de MV (LI ou LS) for atingido. Esta caracterstica
conhecida como anti-reset windup.
8.3 AO DERIVATIVA (TD)
Embora a ao integral seja efetiva para eliminar o erro em regime permanente
(ou ofset), ela mais lenta do que a ao proporcional porque age depois de
um perodo de tempo (ver atraso Ti). Um modo ainda mais rpido do que a ao
proporcional o modo derivativo. A ao derivativa representada pelo termo PV
* Kc * Td * s, em que Kc o ganho proporcional e Td o tempo derivativo.
O tempo derivativo aquele que a ao proporcional leva para produzir
a mesma variao em MV produzida instantaneamente pela ao derivativa,
quando o erro tem derivada constante (rampa de erro). Observe, na Figura 45, a
DMVP (proporcional) = DMVD (derivativa).
DMVD
DMVP
DMVD
tempo
PV
MV
Td
Figura 45 - Ao derivativa
Fonte: Autor
A ao derivativa responde s variaes do erro (tendncia de comportamento
futuro do erro), o que acelera a ao do controlador, compensando alguns atrasos
da malha realimentada.
O controlador do tipo PID uma funo dentro do CLP. Essa
funo est implementada em vrios equipamentos, como,
por exemplo, nos inversores de frequncia, nos controladores
de temperatura e em outros equipamentos dedicados.
VOC
SABIA?
Acesse este site e veja alguns produtos de controle dedicados
que possuem PIDs incorporados: http://industrial.omron.eu/
en/products/catalogue/control_components/default.html.
SAIBA
MAIS
62
AUTOMAO INDUSTRIAL
8.4 CONTROLADOR PID NA PRTICA
Vimos nos tpicos anteriores uma breve explicao sobre Controle PID. A
maioria dos controladores lgicos programveis do mercado oferece esse tipo
de funo. Estudaremos esse tpico no captulo A aplicao de controladores
PID. Para compreender como funciona o controlador PID na prtica, utilizaremos
o controlador lgico programvel da Omron, pois oferece uma resposta bem
melhor ao que desejamos fazer aqui.
8.5 FUNO PID (190)
Quando a condio de execuo est ativada, a funo PID calcula o valor
fltrado para o controle com dois graus de liberdade, de acordo com os parmetros
ajustados no campo C (Ponto de Ajuste). Ou seja, a funo tem o valor de sua
sada no campo D calculado a partir do valor da entrada no campo S (Entrada
Analgica), em relao ao campo C (Ponto de Ajuste). Em caso de falha na
confgurao de algum dos campos, o fag de Erro ir ativar.
PID (190)
S S: Input word
C
D
C: First parameter word
D: Output word
Figura 46 - Funo PID 190
Fonte: Autor
Se o fag de Erro no ativar, signifca que tudo est confgurado corretamente
e, a partir desse ponto, a funo j est sendo executada. A operao de
amortecimento (bumpless) no utilizada neste momento, mas possui a
funcionalidade de monitorar a sada da funo para evitar que ela sofra variaes
fortes e repentinas. Quando iniciamos a execuo da funo, a varivel de
processo passa a ser processada durante o perodo de amostragem.
RECAPITULANDO
Neste captulo aprendemos um pouco mais sobre um sistema de controle.
Conhecemos o controlador PID e suas variveis, como o SP, a PV e a MV. Vimos
os distrbios e suas caractersticas e aes. Concluindo o captulo, conhecemos a
ao integral (Ti), a proporcional (Kp) e a derivativa (Td), bem como seus efeitos
no controlador do tipo PID.
8 SISTEMAS DE CONTROLE: CONCEITOS E TERMINOLOGIA
63
Anotaes:
9
Blocos de Funes (Function Block) e
Movimentao de Variveis
9.1 BLOCOS DE FUNO
Os blocos de funo so uma poderosa e aliada funcionalidade dos softwares de
programao, pois facilitam a organizao do software e reduzem signifcativamente o tempo
de desenvolvimento do programa. Esses blocos criam uma rotina que se repetir muitas vezes,
sendo necessrio o desenvolvimento de apenas uma nica lgica ou trecho de lgica.
No h necessidade de realizar a troca de nomes das variveis, uma vez que a alocao de
endereos realizada automaticamente. Cada bloco de funes possui uma ou mais entradas
e uma ou mais sadas.
Vejamos uma aplicao da utilizao do bloco de funes.
CASOS E RELATOS
Suponha uma fbrica que possui mais de 100 setores. Cada setor possui uma IHM (Interface
Homem Mquina) que, de hora em hora, mostra a mdia de produo realizada na fbrica, por
setor. Por serem mais de 100 setores, ser necessrio realizar o clculo vrias vezes.
Nesse caso, criaremos uma funo para clculo de mdia e a replicaremos para cada
um dos setores. Assim, ser necessrio o desenvolvimento de apenas um clculo, bastando
alterar os pontos de entrada e sada do bloco para cada setor.
A interface grfca uma parte importante do software, pois por meio
dela que o usurio se comunica. Quando mal construda compromete
a utilizao do software pelo usurio. Para solucionar este problema
recomenda-se ter incorporado no processo de desenvolvimento de
software tcnicas de boas prticas para o projeto de Interface Homem-
Mquina (IHM).
VOC
SABIA?
66
AUTOMAO INDUSTRIAL
9.2 MOVIMENTAO DE VARIVEIS
As variveis analgicas abrangem uma grande parte do mercado devido ao fato
dos controladores possurem, em sua caracterstica construtiva, os contatos NA, NF
e bobinas, e tambm por terem evoludo bastante. Dadas essas caractersticas e as
redes, precisaremos utilizar, na grande maioria das vezes, variveis analgicas de 16
bits, outras vezes de 32 bits e, mais raramente, empregamos as variveis do tipo foat.
Para podermos trabalhar da melhor forma possvel foram desenvolvidas funes
para esses tipos de variveis, entre elas as funes de movimentao, que tm o
objetivo de igualar duas varireis ou de copiar o valor para outra memria ou rea.
Existem funes que abrangem desde a movimentao de apenas uma word at a
movimentao de um bloco de variveis em apenas uma execuo.
FIQUE
ALERTA
A movimentao de memria para reas indevidas pode
causar mau funcionamento no controlador, danos
mquina e at a morte acidental de pessoas.
A movimentao de variveis bastante utilizada para a montagem de blocos
de comunicao de dados. Esta rea pode servir para a comunicao com outros
equipamentos e, tambm, com sistemas de superviso e controle.
Em alguns controladores encontramos os bancos de
memria, que so reas de expanso. Os bancos de
memria podem ser acessados externamente por meio de
comandos especiais aumentando, assim, a capacidade de
armazenamento de dados. Outros controladores tambm
permitem a colocao de acessrios externos para a
ampliao da memria de dados, bem como um pen drive
ou um carto de memria do tipo SD ou MMC.
VOC
SABIA?
Vejamos um exemplo prtico de quando utilizar uma movimentao de variveis.
CASOS E RELATOS
Suponha uma rede de comunicao utilizando protocolo Modbus-RTU, conforme
a fgura 47.
CLP# 2 CLP# 3
CTR
TEMP 1
ESCRAVO 1 ESCRAVO 2 ESCRAVO 3
CLP # 1
MESTRE
Figura 47 - Rede utilizando protocolo Modbus-RTU com 3 escravos
Fonte: Autor
9 BLOCOS DE FUNES (FUNCTION BLOCK) E MOVIMENTAO DE VARIVEIS
67
Essa rede composta por um controlador lgico programvel (Mestre) buscando
informaes de trs controladores espalhados no campo (escravos).
Quando o Mestre realiza uma comunicao com o primeiro escravo, os
dados deste so transferidos para uma rea de memria X. Quando o Mestre
comunica com o segundo escravo, ento este recebe os dados na mesma rea
X. Quando o Mestre solicita os dados ao terceiro escravo, eles so colocados
tambm na rea de memria X.
Como a rea nica, os dados so sobrepostos, impossibilitando a leitura.
Para armazenar os dados dos escravos corretamente, necessrio que, aps
cada comunicao, haja uma lgica de controle dentro do software que faa
a movimentao de dados para dentro de cada rea de memria especfca
(mapeada anteriormente pelo programador). Para a realizao desta operao,
faz-se necessrio utilizar a funo de movimentao, conhecida entre muitos
fabricantes simplesmente como MOV.
Os CLPs mais modernos j utilizam a Interface homem
Mquina (IHM) incorporados. De forma opcional, possvel
adquirir cartes de expanso com duas entradas para
termopares tipo K e duas sadas digitais para controle
com PID. Ou ainda, duas entradas para termorresistncias
PT-100 e duas entradas analgicas de tenso 0-5V 0-10V
de 14bits (com seleo via software). Utilizam protocolo
ModBus de comunicao e comunicam-se por meio de
duas portas seriais (RS-232 e RS-485).
VOC
SABIA?
AREA
x
MEMCLP
C
IC
L
O
1
,2
,3
LOGICA
CTR
1
MOV
X
AREA 1
MOV
X
AREA 2
2
MOV
X
AREA 3
3
MEM CLP
.
.
.
.
.
.
REA
ESCRAVO
1
REA
ESCRAVO
2
REA
ESCRAVO
3
CICLO 1
CICLO 2
CICLO 3
Figura 48 - Esquemtico da transferncia de dados de rede Modbus-RTU com 3 escravos
Fonte: Autor
68
AUTOMAO INDUSTRIAL
RECAPITULANDO
Neste captulo aprendemos que os blocos de funo so nossos grandes
aliados, pois facilitam a organizao e reduzem signifcativamente o tempo de
desenvolvimento. Vimos que esses blocos consistem em criar rotinas que se
repetiro muitas vezes, sendo necessrio o desenvolvimento de uma nica lgica.
Aprendemos que cada bloco possui uma ou mais entradas e uma ou mais sadas.
Compreendemos, tambm, que a movimentao de variveis tem o
objetivo de igualar duas varireis ou copiar o valor para outra memria. Podem
ser movimentadas uma ou inmeras posies de memrias e uma de suas
principais funes organizar uma rea de memria para a troca de dados com
um sistema de superviso, por exemplo.