Ejes (mecnica)

Un eje es un elemento constructivo destinado a guiar el movimiento de rotacin a

una pieza o de un conjunto de piezas, como una rueda o un engranaje. Un eje se
aloja por un dimetro exterior al dimetro interior de un agujero, como el
decojinete o un cubo, con el cual tiene un determinado tipo de ajuste. En algunos
casos el eje es fijo no gira y un sistema de rodamientos o de bujes insertas en
el centro de la pieza permite que sta gire alrededor del eje. En otros casos, la
rueda gira solidariamente al eje y el sistema de guiado se encuentra en la
superficie que soporta el eje.























Aplicacin de eje elctrico en control
de movimiento industrial


Existen numerosas aplicaciones de Motion Control que requieren vincular dos ejes en movimiento en
forma rgida, manteniendo su posicin relativa constante a travs del tiempo. Las soluciones mecnicas,
como cardanes, reductores o ejes vinculados por poleas o por piones, tienen desventajas asociadas a la
rigidez, como la dificultad para modificar rpidamente las relaciones de velocidad o la posicin entre los
ejes durante el proceso. Adems, los ejes mecnicos tienen limitaciones de velocidades mximas de
trabajo, bajas prestaciones en regmenes intermitentes que requieran altas cadencias por minuto y
dificultad de integracin a redes electrnicas de control. La solucin para este problema se encuentra
asociada al uso de variadores de frecuencia universal, servomotores y encoders, traducido en la
implementacin de un eje elctrico.





El eje elctrico consiste en el uso de un encoder (transductor rotativo que transforma un movimiento angular
en una serie de impulsos digitales), que se encuentra vinculado mecnicamente al eje del servomotor (master),
que suministra a cada instante la informacin de posicin y velocidad de dicho eje a un variador de frecuencia
universal. Este ltimo controla un servomotor para el accionamiento de ste en eje elctrico (esclavo), de
forma de mantener correctamente en cada instante la relacin de posicin y velocidad entre ambos ejes (ver
Cuadro 1).
A diferencia del seguimiento en velocidad (que mantiene exclusivamente la velocidad entre los ejes, mas no la
posicin relativa entre ambos), el eje elctrico asegura en todo instante el mantenimiento de la velocidad y la
posicin relativa entre ambos ejes, independientemente de una perturbacin.

Cuadro 1: Solucin de etiquetado de envases a alta velocidad utilizando
eje elctrico con variador de frecuencia universal y servomotor.

La solucin aplicando un variador de frecuencia universal
El variador de frecuencia universal ha marcado la evolucin de los accionamientos de corriente alterna,
pasando de ser un simple controlador de velocidad y par a un sofisticado accionamiento, capaz de satisfacer
aplicaciones con lgica distribuida y centralizada. Utilizando las excelentes prestaciones dinmicas de un
variador de frecuencia universal, es posible obtener una solucin de eje elctrico estructurada de la siguiente
forma (ver cuadros 2 y 3):
El eje esclavo es comandado en lazo cerrado vectorial por un servomotor.
La seal de control del variador de frecuencia universal se elabora en un coprocesador del mismo drive de 32
bits mediante el software de control de posicin avanzada. El software compara la seal de los encoders de eje
maestro y esclavo elaborando el control en velocidad del motor elctrico a fin de mantener la relacin deseada
entre los referidos ejes.
El software establece un reductor de velocidad virtual a fin de establecer una relacin de velocidades
diferente de 1:1 entre los ejes. Las relaciones posibles varan desde 0 hasta 8 y pueden ajustarse con un entero
y hasta 8 decimales, lo que garantiza una excelente performance en precisin milimtrica.
La reduccin puede modificarse desde la HMI del variador, mediante un parmetro para tal efecto. Dicha
modificacin puede realizarse con el sistema en tiempo real, permitiendo relacionar los ejes con diferentes
relaciones segn el momento del proceso industrial que se considere, sin detencin de produccin.

Cuadro 2: La seal de control del drive se elabora en un coprocesador del mismo drive mediante el software de control de posicin avanzada. De
esta forma, el software compara la seal de los encoders de eje maestro y esclavo elaborando el control en velocidad del motor elctrico a fin de
mantener la relacin deseada entre los referidos ejes. Adems, el software emula un reductor de velocidad virtual a fin de establecer una relacin de
velocidades diferente de 1:1 entre los ejes, posibilitando una precisin milimtrica.

Cuadro 3: Aplicacin de servosistema con eje elctrico en procesos de corte, utilizando un encoder maestro, el encoder del servomotor y el control
con un variador de frecuencia universal conectado a una interfaz de operador.

Ventajas de la aplicacin de eje elctrico
Dentro de las ventajas que se encuentran asociadas a la implementacin del eje elctrico en servosistemas, se
encuentra el uso del jog dinmico, una herramienta de software que permite atrasar o adelantar la posicin de
un eje en relacin al otro.
Su gran fortaleza es que puede realizarse durante la operacin sin detener la marcha de los ejes. La magnitud
del desplazamiento y su velocidad son ajustables a fin de lograr una operacin suave sin discontinuidades.
Adems, permite la recuperacin de posicin, ya que si se produce una detencin del eje esclavo, l mismo
puede volver a sincronizarse con el eje maestro a travs de una rampa lenta logrando una sincronizacin
suave. La rampa es ajustable y puede ser lineal o en curva "s", evitando en este ltimo caso cambios bruscos
de aceleracin. La posicin final entre los ejes, una vez alcanzada la sincronizacin, puede ajustarse mediante
el jog dinmico. La operacin en eje elctrico puede conmutarse a operacin en posicin en forma gradual sin
discontinuidades. Esta facilidad puede utilizarse para detener siempre el eje esclavo en una posicin
correctamente determinada.

A nivel de conectividad, los variadores de frecuencia universal poseen generalmente comunicacin ASCII y
Modbus RTU de origen, facilitando la comunicacin serie con los PLCs. Opcionalmente, pueden equiparse para
conectividad con los buses rpidos ms comunes, como Profibus DP, CTnet, Interbus, DeviceNet, Modbus Plus,
entre otros.