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Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica

Unidad Zacatenco
Ingeniera en Comunicaciones y Electrnica
Especialidad en Control
Espacio de Estados
Diseo de la ley de control
por Retro alimentacin de
estado completo
Dr. Abraham Rodrguez Mota.
Enero 2013

Mtodo de espacio de estado
ICE-Control Dr. Abraham Rodrguez Mota
1.- Determinar la ley de control
Propsito: Permitir la asignacin (ubicacin) de un conjunto de polos
para el sistema en lazo cerrado que corresponde con una respuesta
dinmica satisfactoria en trminos del tiempo de levantamiento y otras
mediciones de la respuesta transitoria.
2.- Diseo del estimador de estado (Observador)
- Propsito: Se disea si el estado completo no esta disponible.
Calcula un estimado del vector de estado.
3.- Combinar la ley de control y el estimador de estado
Propsito: Lograr la compensacin en el sistema. (El siguiente diagrama
ilustra la combinacin mencionada)
Con la compensacin los clculos de la ley de control se basan en el
estado estimado ms que en el estado real
Espacio de Estados Espacio de Estados Espacio de Estados Espacio de Estados Espacio de Estados Espacio de Estados Espacio de Estados Espacio de Estados



Mtodo de espacio de estado
ICE-Control Dr. Abraham Rodrguez Mota
Espacio de Estados Espacio de Estados Espacio de Estados Espacio de Estados Espacio de Estados Espacio de Estados Espacio de Estados Espacio de Estados

Mtodo de espacio de estados
ICE-Control Dr. Abraham Rodrguez Mota
4.- Alimentar al sistema con la entrada de referencia
Propsito: De esta manera la salida de la planta seguir comandos
externos con un tiempo de levantamiento, sobre paso y tiempo de
asentamiento aceptables.
Todos los polos de lazo cerrado han sido seleccionados y el diseador
se enfoca a los ceros de la funcin de transferencia total.
Espacio de Estados Espacio de Estados Espacio de Estados Espacio de Estados Espacio de Estados Espacio de Estados Espacio de Estados Espacio de Estados



Determinacin de la ley de control
ICE-Control Dr. Abraham Rodrguez Mota
Se desea encontrar la ley de control dada como la retroalimentacin de la
combinacin lineal de las variables de estado:
Espacio de Estados Espacio de Estados Espacio de Estados Espacio de Estados Espacio de Estados Espacio de Estados Espacio de Estados Espacio de Estados
Compensacin
u=Kx=
[
K
1
K
2
K
n
]
[
x
1
x
2

x
n
]

Se parte del supuesto de que


todos los elementos del vector de
estado estn disponibles
Ley o ecuacin
de control



Determinacin de la ley de control
ICE-Control Dr. Abraham Rodrguez Mota
Sustituyendo la ley de control propuesta en la ecuacin de estado del sistema,
se obtiene:
Por lo tanto, la ecuacin caracterstica del sistema en lazo cerrado ser:
La evaluacin de la ecuacin caracterstica de control produce un polinomio de
orden n en trminos de s conteniendo las ganancias K
1
, ..., K
n
.
Espacio de Estados Espacio de Estados Espacio de Estados Espacio de Estados Espacio de Estados Espacio de Estados Espacio de Estados Espacio de Estados
x=AxBKx
det [ s I A]=0 det [ s I ( A BK)]=0
Ecuacin caracterstica
de control

Diseo de la ley de control
ICE-Control Dr. Abraham Rodrguez Mota
El diseo de la ley de control consiste en seleccionar las ganancias de manera
que las races de la ecuacin caracterstica de control se encuentren en las
ubicaciones deseadas.
La seleccin de races no es un proceso exacto, por lo tanto la ubicacin podra
requerir varias iteraciones en el proceso.
Espacio de Estados Espacio de Estados Espacio de Estados Espacio de Estados Espacio de Estados Espacio de Estados Espacio de Estados Espacio de Estados



Diseo de la ley de control
ICE-Control Dr. Abraham Rodrguez Mota
Proceso
Suponiendo que las posiciones deseadas fueran conocidas: s=s
1
, s
2
, ... , s
n
,
entonces resulta que la ecuacin caracterstica de control deseada es:

Con base en este resultado, se puede forzar a la ecuacin caracterstica del
sistema a ser idntica a la ecuacin caracterstica deseada y, por lo tanto , los
polos de lazo cerrado se ubicaran en las posiciones deseadas.
Espacio de Estados Espacio de Estados Espacio de Estados Espacio de Estados Espacio de Estados Espacio de Estados Espacio de Estados Espacio de Estados

c
( s)=(ss
1
)(ss
2
)(ss
n
)=0

Diseo de la ley de control
ICE-Control Dr. Abraham Rodrguez Mota
Resumen del proceso:
1.- Representar el sistema en forma cannica controlable o variables de fase, si este no
se encuentra en una de dichas formas.
2.- Retroalimentar al sistema cada una de las variables de estado mediante una
ganancia, k
i
.
3.- Determinar la ecuacin caracterstica del sistema en lazo cerrado representado en el
paso 2.
4.- Decidir la ubicacin de los polos en lazo cerrado y determinar una ecuacin
caracterstica equivalente
5.- Igualar los coeficientes de las ecuaciones caractersticas de los pasos 3 y 4 para
obtener los valores de k
i
.
Espacio de Estados Espacio de Estados Espacio de Estados Espacio de Estados Espacio de Estados Espacio de Estados Espacio de Estados Espacio de Estados



Diseo de la ley de control
ICE-Control Dr. Abraham Rodrguez Mota
Ejemplo:
Para un sistema representado en espacio de estados, cuya ecuacin de estado se
presenta a continuacin, realice el calculo de la ley de control que ubica los polos del
sistema en s=-2
0

Dada la representacin del modelo se procede a los pasos 2 y 3 del mtodo.
Espacio de Estados Espacio de Estados Espacio de Estados Espacio de Estados Espacio de Estados Espacio de Estados Espacio de Estados Espacio de Estados
[
x
1
x
2
]
=
[
0 1

0
2
0][
x
1
x
2
]
+
[
0
1
]
u
det [ sI ( ABk )]=0
det
[
s 1

0
2
+k
1
s+k
2
]
=s
2
+k
2
s+
0
2
+k
1
=0

Diseo de la ley de control
ICE-Control Dr. Abraham Rodrguez Mota
Ejemplo:
Ahora, realizando el paso 4 del procedimiento.
Dado que en este caso ya se ha propuesta la nueva ubicacin de los polos en -2
0
, se
obtiene la ecuacin caracterstica equivalente.
Finalmente, mediante el paso 5 se calculan los valores de k
i
que ubicaran a los polos en
la posicin deseada
As, el vector de la ganancia K queda definido por
Espacio de Estados Espacio de Estados Espacio de Estados Espacio de Estados Espacio de Estados Espacio de Estados Espacio de Estados Espacio de Estados
(s+2
0
)(s+2
0
)=s
2
+4
0
s+4
0
2
=0
s
2
=s
2
k
2
s
1
=4
0
s
1
(
0
2
+k
1
) s
0
=(4
0
) s
0
k=
[
3
0
2
4
0
]



Diseo de la ley de control
ICE-Control Dr. Abraham Rodrguez Mota
El clculo de las ganancias con la tcnica descrita puede llegar a ser tedioso
cuando el orden del sistema es mayor a 3.
Adicionalmente, no siempre es claro si existe una solucin a las ecuaciones
resultantes al relacionar los coeficientes.
En contraste, cuando el sistema ha sido transformado en su forma cannica
controlable, las ecuaciones tienen una solucin que se obtiene de forma
simple.
En resumen, si una planta es de orden alto y no esta representada en forma de
variables de fase o cannica controlable, la determinacin de los valores de
ganancia puede ser muy compleja. Por ello se recomiendo transformar el
sistema a una de las formas mencionadas, calcular el valor de las ganancias y
retornar el modelo a su forma original mediante la transformacin.
Espacio de Estados Espacio de Estados Espacio de Estados Espacio de Estados Espacio de Estados Espacio de Estados Espacio de Estados Espacio de Estados

Diseo de la ley de control
(forma cannica controlable)
ICE-Control Dr. Abraham Rodrguez Mota
De esta manera, una forma alternativa para determinar las componentes del vector K se
basa en las caractersticas de la forma cannica controlable. En primer lugar:
Dado que el polinomio caracterstico del sistema puede ser obtenido a partir de los
coeficientes de la ltima fila de la matriz A
Espacio de Estados Espacio de Estados Espacio de Estados Espacio de Estados Espacio de Estados Espacio de Estados Espacio de Estados Espacio de Estados
[
x
1

x
2

x
n1
x
n
]
=
[
0 1 0 0
0 0 1 0

0 0 0 1
a
n
a
n1
a
n2
a
1
]
[
x
1
x
2

x
n1
x
n
]
+
[
0
0

0
1
]
u
det ( sI A)=s
n
+a
1
s
n1
++a
n1
s+a
n



Diseo de la ley de control
(Forma cannica controlable)
ICE-Control Dr. Abraham Rodrguez Mota
Procediendo al calculo del vector K, retroalimentando el estado como se realizo
previamente, se tiene que:
Espacio de Estados Espacio de Estados Espacio de Estados Espacio de Estados Espacio de Estados Espacio de Estados Espacio de Estados Espacio de Estados
x=AxBKx
det [ s I A]=0 det [ s I ( A BK)]=0
ABK=
[
0 1 0 0
0 0 1 0

0 0 0 1
a
n
a
n1
a
n2
a
1
]

[
0
0

0
1
]
[
k
1
k
2
k
n1
k
n
]

Diseo de la ley de control
(Forma cannica controlable)
ICE-Control Dr. Abraham Rodrguez Mota
As, se obtiene que:
Con lo que el polinomio caracterstico del sistema quedara dado como:
Espacio de Estados Espacio de Estados Espacio de Estados Espacio de Estados Espacio de Estados Espacio de Estados Espacio de Estados Espacio de Estados
ABK=
[
0 1 0 0
0 0 1 0

0 0 0 1
a
n
k
1
a
n1
k
2
a
n2
k
2
a
1
k
n
]
s
n
+(a
1
+k
n
) s
n1
++(a
n1
+k
2
) s+(a
n
+k
1
)



Diseo de la ley de control
(Forma cannica controlable)
ICE-Control Dr. Abraham Rodrguez Mota
El siguiente paso, al igual que en el mtodo anterior, consiste en igualar los coeficientes
del polinomio obtenido con aquellos de la ecuacin caracterstica de control deseada, as
De esta forma, se observa que el clculo de las ganancias de retroalimentacin se
reduce a calcular la diferencia entre los coeficientes de los polinomios
Espacio de Estados Espacio de Estados Espacio de Estados Espacio de Estados Espacio de Estados Espacio de Estados Espacio de Estados Espacio de Estados
s
n
+(a
1
+k
n
) s
n1
++(a
n1
+k
2
) s+(a
n
+k
1
)
s
n
+
1
s
n1
++
n1
s+
n
k
n
=
1
a
1
k
(n1)
=
2
a
2

k
1
=
n
a
n

Diseo de la ley de control
(Forma cannica controlable)
ICE-Control Dr. Abraham Rodrguez Mota
Para el caso cuando la representacin del sistema no se encuentra en forma cannica
controlable, se puede emplear la transformacin de estados.
De esta forma
Ahora realizando el procedimiento previamente descrito para la forma cannica
controlable, se tiene que
Espacio de Estados Espacio de Estados Espacio de Estados Espacio de Estados Espacio de Estados Espacio de Estados Espacio de Estados Espacio de Estados

k
n
=
1
a
1

k
n1
=
2
a
2

k
1
=
n
a
n

A=TAT
1

B=TB

C=CT
1

D=D z (t )=Tx(t )
x=AxBKx z=TAT
1
xTB KTx z=

Ax

B

Kx



Diseo de la ley de control
(Forma cannica controlable)
ICE-Control Dr. Abraham Rodrguez Mota
Finalmente, dado que el vector de ganancias obtenido ha sido transformado, es
necesario transformar este vector a la representacin original del sistema.
Ejemplo:
Dada la representacin en espacio de estados siguiente obtenga el vector de ganancia
que coloca los polos del sistema en: -2, -5, -6
Espacio de Estados Espacio de Estados Espacio de Estados Espacio de Estados Espacio de Estados Espacio de Estados Espacio de Estados Espacio de Estados
K=

KT
1
A=
[
2 2 1
2 3 4
1 1 2
]
B=
[
1
2
1
]

Diseo de la ley de control
(Forma cannica controlable)
ICE-Control Dr. Abraham Rodrguez Mota
Obteniendo la matriz de transformacin :
Espacio de Estados Espacio de Estados Espacio de Estados Espacio de Estados Espacio de Estados Espacio de Estados Espacio de Estados Espacio de Estados
T
1
=MW
M=[ B AB A
2
B]
W=
[
a
n1
a
n2
a
1
1
a
n2
a
n3
1 0

a
1
1 0 0
1 0 0 0
]