Introduccion Robotica

FUNDAMENTOS DE
ROBOTICA
Miguel Angel Chvez
mchavez@tecsup.edu.pe
Certified LabVIEW Developer National Instruments AUSTIN TEXAS USA
Industrial Automation
Data Acquisition
Machine Vision

Ingeniera Mecatrnica MEXICO JICA CNAD DEGETI MEXICO D.F. 2000
Especializacin Automatizacin y Mecatrnica (2005). BRASIL
Especializacin en Automatizacin y Robtica (2012). ALEMANIA
Electrnica de Sistemas Computarizados TECSUP

Definicin de Robtica

Un robot es una maquina que puede ser
programada para efectuar un nmero de
tareas. (McKeerrow)

Definicin de Robtica

Robot Institute of America
Un manipulador multifuncional reprogramable
diseado para mover material, partes o
dispositivos especiales a travs del moviendo
programados variables para la ejecucin de
una variedad de tareas. (Shiussel)
Aplicaciones
Industriales
Medicina
Inteligencia Artificial
Robots domsticos
Robots militares

LGV Laser Guided Vehicle

Robots Industriales
Prtesis

Robots con Inteligencia Artificial

Robots Inteligencia Artificial

Humanoides
Evolucin de ASIMO
Definiciones Bsicas
Sistemas Coordenados: Un sistema coordenado
consiste de ejes ortogonales, los cuales intersectan al
llamado origen.

Los ejes de un espacio cartesiano tridimensional son
llamados X, Y, y Z. Un punto P en el espacio
cartesiano esta definido por las coordenadas [x, y, z].
Las coordenadas x, y, z definen la distancia del punto
P hacia los tres ejes coordenados X, Y, y Z del sistema
coordenado de referencia.

Sistemas Coordenados
Pose: La pose de un cuerpo en un espacio tridimensional est definida
por su posicin y su orientacin.

Posicin: La posicin de un cuerpo est descrita por sus coordenadas [x,
y, z] relativas a un sistema coordenado de referencia (usualmente el
sistema coordenado global). Las coordenadas x, y, z son las tres
distancias a un punto especial P del cuerpo desde los tres ejes X, Y, y Z
del sistema coordenado de la referencia.

Orientacin: La orientacin de un cuerpo en el espacio esta descrita por
la pose del sistema coordenado K (cuya base est en el punto P) relativa
al sistema coordenado de referencia.
Definiciones Bsicas
Grado de Libertad (GDL): El grado de libertad especifica el
nmero de posibilidades no interdependientes para mover un
robot, relativo a las coordenadas estticas del sistema.
La pose de un objeto con libertad de movimiento esta definida
por la posicin [x, y, z] y la orientacin (rotacin alrededor de X, Y,
Z). Por lo tanto tiene 6 GDL.
Una juntura es necesaria para cada GDL.

Definiciones Bsicas
TCP: Tool Central Point (Punto Central de la Herramienta), es la
base del sistema de coordenadas del efector.

Los robots sujetan las piezas de trabajo o herramientas. La tarea
del efector final es recogerlas y sostenerlas. El TCP esta
normalmente en el medio de los dedos de las tenazas. Se debe
tener en cuenta para un ajuste fino, que el programa del robot
permita la especificacin del TCP.

Definiciones Bsicas
Junturas: o articulaciones, permiten al robot moverse a lo
largo de una trayectoria. Las junturas conectan los enlaces
simples. Los robots tpicos tienen de 4 a 6 junturas.

Junturas principales: son las tres junturas prximas a la base
del robot. Las junturas principales determinan el espacio de
trabajo del actuador final.

Junturas de la mano: Las junturas restantes son llamadas
junturas de la mano. Estas determinan la mueca del brazo
robot, adems de habilitar la posicin y orientacin del
actuador final. Solo las junturas rotacionales sirven como
junturas de la mano.

Definiciones Bsicas
Exactitud:
Es el grado en el que la actual posicin del manipulador del
robot corresponde a la posicin deseada. Es su capacidad de
alcanzar el punto deseado en el espacio.

Elementos que afectan la exactitud:
La resolucin del sistema de control.
Imprecisiones producidas por las junturas y engranajes,
diferentes cargas y deflecciones de los eslabones.
Velocidad a la cual actua el brazo robot.

Definiciones Bsicas
Repetibilidad:
Es la habilidad del robot para reposicionarse en el punto al cual fue
programado para detenerse. Describe el error posicional del actuador
final cuando automaticamente retorna al punto designado
anteriormente. Es entonces una medida mas fina de la performance del
robot. Por ejemplo un manipulador con repetibilidad de +-0.3mm
significa que el robot no va a detenerse en el mismo punto cada vez que
el experimento se repita.
Elementos que afectan la repetibilidad:
La resolucin del sistema de control.
Imprecisiones producidas por las junturas y engranajes, diferentes
cargas y deflecciones de los eslabones.
Velocidad a la cual actua el brazo robot.

Definiciones Bsicas
Exactitud y Repetibilidad
Precisin en la Repetibilidad:
Establece le grado de exactitud en la repeticin de los
movimientos de un manipulador al realizar la tarea
programada. Por ejemplo en ensamblado de piezas debe ser
menor a +-0.1mm. En soldadura y pintura entre 1mm y
3mm.

Resolucin del Mando:
Es el incremento mas pequeo de movimiento en que el
robot puede dividir su volumen de trabajo. Se debe a dos
factores, los sistemas que controlan la resolucin y las
inexactitudes mecnicas.

Definiciones Bsicas
Velocidad:
La velocidad de un robot se refiere a la de la brida de la herramienta del
robot. Indica la velocidad en la direccin de movimiento de la brida de
la herramienta. Se puede hallar por la combinacinn de todos los
movimientos de los ejes de los robots. Caracterstica importante para la
seleccin de un robot.
En tareas de soldadura y manejo de piezas es aconsejable alta
velocidad. En pintura y ensamblaje debe ser media o incluso baja.

Carga Nominal:
Es el peso que puede transportar la garra del manipulador. Puede
oscilar entre 250 y 0.9kg. Es una de las caractersticas ms importantes
a tomar en cuenta en la seleccin de un robot.

Definiciones Bsicas
Caractersticas Morfolgicas
1. Estructura Mecnica

2. Transmisiones y reductores

3. Actuadores

4. Sensores

5. Elementos terminales
Estructura de un Robot
Nivel 1
Mechanical Unit
Nivel 2
Servo Driver Unit
Nivel 3
Motion Control Unit
Nivel 4
Operational Control Unit

Similitud anatmica con el brazo humano.
Espacio de Trabajo: es el volumen en el espacio que el
efector final de un robot puede alcanzar, tanto en
posicin como orientacin.
Robot: elementos o eslabones unidos por articulaciones.
Tipos de movimiento en articulaciones:
Desplazamiento
Giro
Combinacin

Grado de libertad (GDL): cada uno de los movimientos
independientes que puede realizar cada articulacin con
respecto a la anterior.
1. Estructura Mecnica de un Robot
1.1 Junturas Tpicas de los Robots
Industriales
El movimiento de cada articulacin puede ser de
desplazamiento, de giro o una combinacin de ambos.
En la prctica los robots emplean las de rotacin y
prismtica.
Rotacional
Prismtica
1.2 Otras Junturas Tpicas
Universal Planar
Esfrica Cilndrica
1.3 Configuraciones de los Robots
Dependiendo de su configuracin fsica se clasifican en:

i. Robots Cartesianos

ii. Robots Polares o Esfricos

iii. Robots Cilindricos

iv. Robots Antropomrficos o Angulares

v. Robots SCARA

vi. Robots Paralelos

Son los robots que estn formados por eslabones conectados entre ellos
por junturas prismticas o lineales (L). Ejemplo de ello son los robots
Gantry (LLL).
En la figura se puede apreciar el
espacio de trabajo de los robots
cartesianos los ejes de movimiento
coinciden con el sistema de
coordenadas

En este tipo de configuracin el
robot es colocado por encima del
rea de trabajo.
Propiedades del robot cartesiano:

Arreglo de junturas: LLL
Velocidad: Hasta 8 m/s
Carga: de 10 kg hasta 10 000 kg.
Repetibilidad: aprox. +/- 0.1 mm
Peso: Hasta muchas toneladas

Principales usos:

Insercin de componentes
Manejo de almacen
Transporte
Empaque
Ventajas:

Habilidad para hacer movimientos de insercin en lnea recta.
Gran capacidad de carga y espacio de trabajo.
Fcil programacin y clculo computacional.
Posee la estructura mas rgida.

Desventajas:

Las superficies expuestas de las guias requieren de proteccin
para ambientes corrosivos o con mucho polvo.
Requiere grandes volmenes de operacin.
Las guias son difcilies de sellar.
ii. Robots Polares
Tambin se les llama robots de configuracin esfrica. Poseen un espacio
de trabajo de forma esfrica. Esta configuracin se caracteriza por dos
junturas de rotacin y una prismtica (RRL)
Robots de configuracin polar:
Unimate
Stanford Manipulator
Fanuc L-1000

Principales usos:

Aplicaciones de desplazamiento que no
requieren movimientos complejos.
Extremadamente adecuado cuando se
tienen que alcanzar posiciones dentro de
tneles horizontales o inclinados.
ii. Robots Polares
Ventajas:

Buena exactitud y repetibilidad para largos alcances.
Puede alcanzar puntos por debajo de la base.
Gran capacidad de carga y rpida operacin.
Posee una gran espacio de trabajo.
Desventajas:

Resolucin relativamente baja, y vara a lo largo del espacio de
trabajo. Es baja cuando el efector final est alrededor de la base,
cambios pequeos producen grandes movimientos.
El acceso al volumen total del espacio de trabajo es limitado.
Requiere de complejos algoritmos de control.
ii. Robots Polares
iii. Robots Cilndricos
El robot tiene un movimiento de rotacin sobre la base, una juntura
prismtica para la altura, y una juntura prismtica para el radio (RLL). Este
robot satisface los espacios de trabajo circulares.
En la figura se puede
apreciar el espacio de
trabajo de los robots
cilndricos
Robots de configuracin cilndrica:

Arreglo de junturas: RLL
Carga: de 2 kg hasta 250 kg.
Repetibilidad: +/- 0.5 a 0.1 mm

Principales usos:

Carga y descarga de materiales.
Operaciones de ensamblaje.
Soldadura de punto.
S19 from Sands Technology
Ventajas:

El eje radial permite que el robot se retraiga y extienda rpidamente.
Rpido desplazamiento en direccin vertical.
Fcil acceso a cavidades y aperturas.
Fcil de programar.

Desventajas:

La estructura no es muy rgida, esto influye en la exactitud.
Las articulaciones prismticas son difciles de sellar.
No puede pasar alrededor de obstculos.

iv. Robots Antropomrficos
El robot posee tres junturas de rotacin (RRR) para posicionar
el robot. El volumen de trabajo es esfrico. La mayora de
estos robots se parecen al brazo humano, con una cintura, el
hombro, el codo y la mueca.
En la figura se
puede apreciar
el espacio de
trabajo de los
robots
antropomrficos
Robots antropomrficos con 5 GDL:

Arreglo de junturas: RRR RR

Principales usos:
Automatizacin en laboratorios.
Carga y descarga de mquinas.
Educacin.

iv. Robots Antropomrficos (5GDL)
Ventajas:
Las articulaciones rotacionales dan una mayor flexibilidad.
Todas las articulaciones pueden ser selladas y protegidas
del medio ambiente fcilmente.
Gran espacio de trabajo.
Movimientos rpidos.
Fcil instalacin.
Desventajas:
Restringidas posibilidades de orientacin del TCP (Tool
Central Point) debido a la ausencia de 1 GDL.
Cobertura restringida del espacio de trabajo.
Difcil de visualizar, controlar y programar.

Robots antropomrficos con 6 GDL:
Arreglo de junturas: RRR RRR
Llamado Robot Universal
Repetibilidad: +/- 0.03 hasta +/- 0.5 mm

Principales usos:
Soldadura de arco y de punto.
Carga y descarga mquinas.
Barnizado.

Ventajas:
Las articulaciones rotacionales dan una mayor flexibilidad.
Orientacin arbitraria de las tenazas o herramientas.
Gran espacio de trabajo.
Movimientos rpidos.
Fcil instalacin.
Desventajas:

v. Robots SCARA
Un tipo de robot con un brazo horizontal es llamado SCARA
(Selective Compliance Assembly Robot Arm). El robot
conforma a las de coordenadas cilndricas, pero el radio y la
rotacin se obtienen por eslabones unidos por junturas de
rotacin. Tiene por lo menos dos junturas de rotacin
paralelas y una lineal (RRL).
En la figura se puede
apreciar el espacio de
trabajo de los robots
SCARA
Robots SCARA:
Arreglo de junturas: RRL
Peso: Desde 10 kg hasta aprox. 200 kg

Principales usos:
Carga y descarga de materiales.
v. Robots SCARA
AdeptOne
Ventajas:
La configuracin permite una rigidez sustancial en la
direccin vertical, y a la vez flexibilidad en el plano
horizontal.
Moderadamente fcil de programar.
Produce movimientos rpidos.

Desventajas:
Brazo altamente complejo difcil de controlar.
Dos vias para alcanzar el mismo punto.
Aplicaciones limitadas.

v. Robots SCARA
Son los robots en donde el efector final est unido a la base directamente
por los accionamientos o por barras. Al haber ms de una cadena
cinemtica cerrada, la cinemtica de estos robots es diferente a la de un
robot en serie.
Propiedades del robot IRB 340 FlexPicker:
Aceleraciones 100m/s
2
Carga: de 1 kg.
Repetibilidad: +/- 0.5 mm

Principales usos:
Industria farmacutica.
Industria alimenticia.
Industria electrnica.
Ventajas:
Gran capacidad de aceleracin y velocidad de operacin.
La cinemtica inversa se resuelve fcilmente.
Accionamiento directo (sin reductores).
Elevada rigidez y bajo peso.

Desventajas:
El espacio de trabajo es reducido, dependiendo del
robot.
Dificultad en resolver la cinemtica directa.
2. Transmisiones y Reductores
Las transmisiones son los elementos encargados de
transmitir el movimiento desde los actuadores hasta las
articulaciones.

Se incluyen junto con las transmisiones a los reductores,
encargados de adaptar el par y la velocidad de la salida
del actuador a los valores adecuados para el movimiento
de los elementos del robot.

2.1 Transmisiones y Reductores

2.1 Transmisiones
Justificacin:
Reduccin del momento de inercia (acercamiento de los
actuadores a la base).
Conversin linear circular y viceversa.

Caractersticas necesarias:
Capaz de soportar funcionamiento continuo a un par
elevado.
No debe afectar el movimiento.
Mnimos juegos u holguras.
Tamao y peso reducido.
Gran rendimiento.

2.1 Transmisiones
Entrada-Salida Denominacin Ventajas Inconvenientes
Circular-
Circular
Engranaje Pares altos Holguras
Correa dentada Distancia grande -
Cadena Distancia grande Ruido
Paralelogramo - Giro limitado
Cable - Deformabilidad
Circular-Lineal
Tornillo sin fin Poca holgura Rozamiento
Cremallera Holgura media Rozamiento
Lineal-Circular
Mec. articulado - Control difcil
Cremallera Holgura media Rozamiento
2.1 Transmisiones
Paralelogramo

Cremallera

Mecanismo Articulado

2.2 Reductores
Misin:
Adaptar par y velocidad de salida del actuador a los
valores adecuados para el movimiento de los eslabones
del robot.
Determinados sistemas son usados preferentemente en
los robots industriales debido a que se requieren altas
prestaciones.
Caractersticas necesarias:
Capacidad de reduccin elevada a un solo paso.
Bajo peso, tamao y rozamiento.
Mnimo momento de inercia.
Mnimo juego o backslash.
Alta rigidez torsional.

2.2 Reductores
Caractersticas de los reductores para robtica
Caractersticas Valores tpicos
Relacin de reduccin 50 300
Peso y tamao 0.1 - 30kg
Momento de inercia .0001kg m
Velocidades de entrada mxima 6000 - 7000 rpm
Par de salida nominal 5700Nm
Par de salida mximo 7900Nm
Juego angular 0 - 2"
Rigidez torsional 100 - 2000 Nm/rad
Rendimiento 85% - 98%
2.2 Reductores
Uno de los reductores para robots ms usados es de la
empresa Harmonic Drive. Denominados HDUC. Se basa
en una corona exterior rgida con dentado interior
(circular spline), y un vaso flexible (flexspline) con
dentado exterior que engrana al primero. El nmero de
dientes de ambos difiere en 1 o 2.

Funcionamiento del HDUC:
Interiormente el vaso gira un rodamiento elipsoidal (wave
generator) que deforma el vaso poniendo en contacto la
corona exterior con la zona del vaso correspondiente al
mximo dimetro de la elipse.
Al girar el wave generator (entrada) se obliga a que los
dientes del flexspline engranen uno con uno con los del
circular spline, de modo que al haber una diferencia de
dientes Z=Nc-Nf, tras una vuelta completa del wave
generator, el flexspline solo avanza Z dientes.
La relacin de reduccin es de Z/Nf. Se consiguen
reducciones de hasta 320 y capacidad de transmisin de
par de 5720N-m.

2.2 Reductores
Su misin es generar los movimientos de los elementos del
robot segn las rdenes dadas por la unidad de control.
Pueden ser neumticos, hidrulicos o elctricos

Las caractersticas a considerar son:
Controlabilidad.
Mantenimiento.
Velocidad.
Precision.
Potencia.
Coste.
Peso.

3. Actuadores
Fuente de energa es aire a presin entre 5 y 10 bar.

Debido a la compresibilidad del aire, los actuadores
neumticos no consiguen una buena precisin de
posicionamiento.

Su sencillez y robustez hacen adecuado su uso en
aquellos casos en los que es suficiente un
posicionamiento en dos situaciones diferentes, como
apertura y cierre de pinzas .

Debe disponer de una instalacin de aire comprimido:
compresor, sistema de distribucin, filtros, secadores, etc.
3.1 Actuadores Neumticos


Cilindros neumticos:

Se consigue el desplazamiento de un mbolo encerrado
en un cilindro, como consecuencia de la diferencia de
presin a ambos lados de aquel. Normalmente se busca
un posicionamiento en los extremos del dispositivo y no
un posicionamiento continuo. Pueden ser de simple o
doble efecto.

Motores neumticos:

Se consigue la rotacin del eje mediante aire a presin. Los
dos tipos ms usados son los motores de aletas rotativas y
los motores de pistones axiales.
Cilindro neumtico de efecto simple:

Cilindro neumtico de efecto doble:
Motor de Paletas Motor de Pistones Axiales
No se diferencian funcionalmente de los neumticos. En ellos en vez
de aire se utilizan aceites minerales a una presin entre 50 y 100 bar.
El grado de comprensibilidad de los aceites es inferior al del aire, lo
que permite una mayor precisin y realizar control continuo.
Las elevadas presiones de trabajo permiten desarrollar elevadas
fuerzas y pares.
Presenta estabilidad frente a cargas estticas, como el peso sobre
una superficie.
Se utilizan en robots que manejan grandes cargas, entre los 70 y 250
kg.
La instalacin es ms complicada que la necesaria para los
actuadores neumticos.

3.2 Actuadores Hidrulicos
Las caractersticas de control, sencillez y precisin de los
accionamientos elctricos han hecho que sean los ms usados en los
robots industriales actuales.

Se distinguen tres tipos diferentes:

i. Motores de corriente continua (DC)
Controlados por inducido.
Controlados por excitacin.
ii. Motores de corriente alterna (AC)
Sncronos.
Asncronos
iii. Motores paso a paso

3.3 Actuadores Elctricos
i. Motores de corriente continua (DC)

Son los ms usados debido a su fcil control.

Presenta el inconveniente de obligado mantenimiento de las
escobillas.

No es posible mantener el par con rotor parado ms de unos
segundos, debido a los calentamientos que se producen en el
colector.

Para evitar este problema se desarrollaron los motores sin escobillas
(brushless).

ii. Motores de corriente alterna (AC)

No han tenido aplicacin en el campo de la robtica hasta hace unos
aos debido a la dificultad de su control.

Las mejoras introducidas en las maquinas sincronas hacen que se
presenten como un claro competidor de los motores DC. Esto se
debe a tres factores:

i. Uso de convertidores estaticos que permiten variar la frecuencia
(y asi la velocidad de giro) con facilidad y precision.
ii. Construccion de rotores sincronos sin escobillas.
iii. Empleo de microelectronica que permite gran capacidad de
control.

iii. Motores paso a paso

La seal de control son trenes de pulsos que actuan sobre los
electroimanes dispuestos en el estator. Por cada pulso el rotor del
motor gira un detrminado nmero discreto de grados.

Su funcionamiento a bajas velocidades no es suave. Tienden a
sobrecalentarse trabajando a velocidades elevadas.

Su potencia nominal es baja y su precisin llega tpicamente a 1.8.

Se emplean para el posicionamiento de ejes que no requieren
grandes potencias (giro de pinza) o para robots educacionales.

4. Sensores
Para realizar las tareas con precisin, velocidad e
inteligencia, es preciso el conocimiento del estado del
robot.

La informacin relacionada con el estado del robot se
consigue con sensores internos.

La informacin respecto al entorno del robot se obtine
con sensores externos.

4. Sensores
Posicin:
Potencimetros, Resolver, Sincro - Resolver, Inductosyn, LVDT.
Encoders Absolutos, Incrementales, Regla ptica.

Presencia:
Inductivo, Capacitivo, Efecto Hall, Optico, Ultrasonido, Contacto.

Velocidad:
Tacogeneratriz.

Esfuerzo:
Galgas Extensomtricas.

4.1 Sensores de Posicin
(Analgicos)
Potencimetros:

Inconvenientes:
Desgaste
Ruido electrico
Velocidad limitada

(Analgicos)
Resolver/Sincro-resolver:

Una bobina mvil conectada al eje de giro, y varias bobinas fijas.
Al excitar la bobina mvil con una seal senoidal (400Hz), en las
bobinas fijas se inducen tensiones que dependen del ngulo girado.
Buena robustez mecnica durante el funcionamiento e inmunidad a
contaminacin, humedad, altas temperaturas y vibraciones.
Rango dinmico alto (velocidades mayores a 6000 rpm).
Resolucion tericamente infinita.
Bajo momento de inercia.

(Analgicos)

Resolver: dos bobinas fijas desfasadas 90:
V
1
=Vsen(wt)sen()
V
2
=Vsen(wt)cos()
(Analgicos)

Sincro-resolver: tres bobinas fijas desfasadas 120 (estrella):
V
13
=3Vcos(wt)sen()
V
32
=3Vcos(wt)sen(+120)
V
21
=3Vcos(wt)sen(+240)

(Analgicos)
Inductosyn:

Tambin llamado regla magntica, es un sensor de desplazamiento
lineal. Su funcionamiento es similar al de los resolvers.

Los devanados secundarios son mviles y el primario es fijo. Al
alimentar el fijo con tensin alterna, en los secundarios se inducen
tensiones proporcinales al desplazamiento del eje.

Resolucin tericamente infinita.

Bajo rozamiento.

(Analgicos)
e
1
= Vsin(wt)
e
2
= Vsin(wt + d)

(Analgicos)
LVDT: (Transformador diferencial de variacin lineal)

Consiste en un ncleo ferromagntico, unido al eje cuyo
desplazamiento se quiere medir, entre un devanado primario y dos
secundarios.

Al mover el ncleo, la tensin alterna del primario induce tensiones
diferentes en los secundarios, que son proporcionales al
desplazamiento en el eje.

Alta linealidad, resolucin infinita, bajo rozamiento.

(Analgicos)
(Digitales)
Encoder Incremental:

Consiste en un disco transparente con una serie de
marcas opacadas o pistas ranuradas, colocadas
radialmente y equidistantes, de un sistema de
iluminacion con su respectivo fotoreceptor.

(Digitales)
Convierten el movimiento en una secuencia de pulsos digitales.
Contando un solo bit o decodificando un conjunto de ellos, los pulsos
se pueden convertir en medidas de posicin relativas o absolutas.
Para detectar el sentido de giro disponer de otra franja de marcas,
desplazada de la anterior de manera que el tren de pulsos que con
ella se genere este desplazado 90 grados elctricos con respecto al
generado por la primera.

(Digitales)
Su resolucin depende directamente del nmero de
marcas fsicas del disco.

Se requiere de electrnica adicional.

Hasta 100 000 pulsos por vuelta.
(Digitales)
Encoder Absoluto:

Similar al encoder incremental, en este caso el disco se
divide en un nmero determinado de sectores (potencia
de 2), codificandose cada uno de ellos segn un cdigo
binario cclico.
(Digitales)
No es necesario electrnica adicional para saber el sentido de giro
porque cada posicin es codificado de forma absoluta.
La resolucin es fija y viene dada por el nmero de anillos que posee
el disco.
La resolucin va desde 256 a 524266 posiciones distintas.

(Digitales)
El cdigo Gray es un caso particular del cdigo binario. Garantiza
que cualquier transicin vara slo un bit. Esto evita errores por
falta de alineacin de los captadores.

(Digitales)
Regla Optica:

Realizan mediciones de desplazamiento lineal. Funcionan como
los encoders absolutos. Estos sensores poseen una resolucin de
micrmetros de grado.

Encoder Resolver Potencimetro
Robustez
Mecnica
regular buena regular
Rango
Dinmico
media buena mala
Resolucin regular buena regular
Estabilidad
Trmica
buena buena mala
Mantenimiento bueno bueno malo
4.2 Sensores de Presencia
Mecnicos:
Para sensar fines de carrera. Problemas
de mantenimiento por desgastes de
contacto.

Opticos:
El emisor y el receptor se pueden
encontrar en un slo encapsulado o de
manera independiente (barreras
fotoelctricas).

Capacitivos:
Medida de variacin de capacidad. Sirve
para materiales metlicos y no metlicos.

Inductivos:
Deteccin de variacin de consumo
debido a corrientes de Focault. Solo sirve
para materiales metlicos.

Efecto Hall:
Mide la variacin del campo
magntico. Sirve slo para materiales
ferro magnticos.

Ultrasonido:
Detecta incluso materiales
transparentes y lquidos. Pueden
medir distancia.

4.3 Sensores de Velocidad
Son necesarios para mejorar el comportamiento dinmico de los
actuadores.

La informacin de velocidad de movimiento de cada actuador
(que tras al reductor es la de giro de la articulacion) se realimenta
normalmente a un bucle de control analgico implementado en el
propio accionador del elemento motor.

Se pueden usar sensores de posicin para medir velocidad,
teniendo en cuenta el tiempo que se tarda en alcanzar una
determinada posicin.
4.3 Sensores de Velocidad

Tacogeneratriz:

El rotor, dotado de imn permanente y unido al eje del cual se
quiere medir la velocidad, induce una tensin en el estator que
es proporcional a la velocidad de giro.
Pueden ser de corriente continua o alterna.
Resoluciones de 10mV/RPM.

4.4 Sensores de Esfuerzo
Permiten determinar las fuerzas y pares ejercidos
sobre el elemento terminal, durante la ejecucin de
una tarea.
Pueden utilizarse para percibir la forma o posicin de
un objeto, midiendo la fuerza ejercida en la superficie
de contacto sobre un cierto nmero de sensores
puntuales.

Galgas extensomtricas:

Varian su resistencia electrica al deformarse.

Galgas de hilo: dispuestas en zigzag sobre un soporte elstico.

Galgas de Semiconductor: pista de semiconductor en ncleo de
silicona.

En ambos casos al someter a traccin la galga, se estira y
disminuye su seccin, con lo que vara su resistencia elctrica.

Montaje meticuloso, calibracin laboriosa.
Galgas de hilo

Galgas de semiconductor

Medida de fuerzas de traccin y torsin.

Clulas de carga: conjunto integrado de galgas
formando un elemento unitario de medida de fuerzas
o pares.

Sensores de mueca: estn constituidos
por galgas que miden la desviacin de la
estructura mecnica debido a fuerzas
exteriores.

5. Elementos Terminales
Tambin llamados efectores finales. Este trmino se utiliza para
describir la mano o herramienta que est unida a la mueca.
Se dividen en dos categorias: pinzas y herramientas. Las pinzas se
utilizan para tomar un objeto, normalmente la pieza de trabajo.
La herramienta se utiliza en aplicaciones en donde se exija al robot
realizar alguna aplicacin en la pieza de trabajo

Al seleccionar una pinza hay que tener en cuenta su peso (que
afecta a la inercia del robot), el equipo de accionamiento y la
capacidad de control.
El accionamiento neumtico es el ms usado por ofrecer mayor
simplicidad, precio y fiabilidad.
Se suelen colocar sensores para detectar el estado de la pinza
(abierto o cerrado), sensores de visin, detectores de proximidad,
sensores de fuerza, etc.

Tipos de Sujecin Accionamiento Uso
Pinza de presin Neumtico o elctrico Transporte y manipulacin
de piezas sobre las que no
importe presionar.
Pinza de enganche Neumtico o elctrico

Piezas de grandes
dimensiones sobre las que
no se puede ejercer
presin.
Ventosas de vaco Neumtico Superficies lisas, poco
porosas (cristal, plastico).
Electroimn Elctrico

Piezas ferromagnticas.
Tipo de Herramienta Comentarios
Pinza de soldadura por puntos Dos electrodos que se cierran
sobre la pieza a soldar.
Soplete de soldadura al arco Aportan el flujo de electrodo
que se funde.
Cucharn para colada Para trabajos de fundicin.
Atornillador Suelen incluir la alimentacin
de tornillos.
Fresa - Lija Para perfilar, eliminar rebabas,
pulir, etc.
Pistola de pintura Por pulverizacin de la pintura.
Caon lser Para corte de materiales,
soldadura o inspeccin.
Caon de agua a presin Para corte de materiales.
SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm)
Robots Antropomrficos

Introduccion Robotica

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