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Instituto Politcnico Nacional

Centro De Estudios Cientficos Y Tecnolgicos N 3
Estanislao Ramrez Ruz



BRAZO ROBTICO
CONTROLADO POR PLC


PRESENTA:
GNGORA GARCA JESS ABRAHAM
SNCHEZ LPEZ ALAN RODRIGO
GARCA AGUIRRE BRANDON MISAEL
VALDEZ SNCHEZ EDUARDO ALEXEIK

ASESOR: EDUARDO TREJO CRDENAS











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ndice
Dedicatorias ................................................................................................... 3
Agradecimientos ............................................................................................. 4
Introduccin .................................................................................................... 5


Captulo I. Marco de Referencia .................................................................. 6

1.1 Planteamiento del Problema .................................................................. 7
1.2 Objetivos ................................................................................................ 7
1.2.1 General ................................................................................................ 7
1.2.2 Especficos .......................................................................................... 7
1.3 Justificacin ............................................................................................ 8
1.4 Alcances y Limitaciones ......................................................................... 9
1.4.1 Alcances .............................................................................................. 9
1.4.2 Limitaciones ........................................................................................ 9

Captulo II. Marco Terico ............................................................................ 10

2.1 MPLAB ................................................................................................... 11
2.2 Directivas ................................................................................................ 12
2.3 Compilacin del pic ................................................................................ 13
2.4 LD-MICRO .............................................................................................. 14

Captulo III. Planeacin y anlisis del proyecto ......................................... 16

3.1 Planificacin del proyecto ....................................................................... 17
3.1.1 Anlisis Costo-Beneficio ...................................................................... 18
3.1.3 Anlisis de factibilidad ......................................................................... 19
3.1.3.1 estudio operativo .............................................................................. 19
3.1.3.2 estudio tecnolgico .......................................................................... 20

Capitulo IV: Diseo y Desarrollo del proyecto22

4 DISEO EXTERNO/INTERNO ............................................................................................... 31
4.1 LISTA DE MATERIALES ..................................................................................................... 32
4.1.1 CARACTERSTICAS DE LOS MATERIALES ....................................................................... 33
INTRODUCCIN ALA ELEC. .................................................................................................... 34
HOJA TCNICAS ..................................................................................................................... 35
PROGRAMACIN ................................................................................................................... 58






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Capitulo IV: IMPLEMENTACIN Y MANTENIMIENTO DEL PROYECTO
5.1 Introduccin a la Implementacin .................................................................................. 71
5.1.1 Metas de la Implementacin ....................................................................................... 71
5.1.2 Actividades de la Implementacin .............................................................................. 71
5.1.3 Proceso de la Implementacin .................................................................................... 71
5.2 Pruebas de software ....................................................................................................... 72
5.2.1 Tipos de Pruebas .......................................................................................................... 72
5.3 Mantenimiento del Proyecto .......................................................................................... 73
5.3.1 Introduccin al mantenimiento de software ............................................................... 73
5.3.2 Aspectos de Mantenimiento de Software ................................................................... 73
5.3.3 Proceso de Mantenimiento ......................................................................................... 74
5.3.4 Tipos de Mantenimiento de Software ......................................................................... 74
5.3.5 Tcnicas de Mantenimiento ......................................................................................... 75
Conclusiones ......................................................................................................................... 77
Glosario de trminos ............................................................................................................. 78
Bibliografa ............................................................................................................................ 79
Anexos .................................................................................................................................. 80




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DEDICATORIAS
A mi asesor, a mis amigos y a mis padres por sus diversas formas de apoyo. A las
personas relacionada con la bibliografa de este documento y las fuentes a las que acud
para realizar este trabajo de tesina
BRANDON GARCA AGUIRRE
A mis padres, porque creyeron en mi y porque me sacaron adelante, dndome ejemplos
dignos de superacin y entrega, porque en gran parte gracias a ustedes, hoy puedo ver
alcanzada mi meta, ya que siempre estuvieron impulsndome en los momentos ms
difciles de mi carrera, y porque el orgullo que sienten por mi, fue lo que me hizo ir hasta el
final. Va por ustedes, por lo que valen, porque admiro su fortaleza y por lo que han hecho
de m.
EDUARDO VALDEZ SNCHEZ
Se lo dedico con mucho cario y afecto a todas las personas que han permanecido
conmigo a lo largo de 17 aos y que espero que continen conmigo celebrando mis
triunfos y dndome nimos a lo largo de mis obstculos. A pesar de mi apartamiento.
Agradezco a mis padres y amigos por pasar ests largas horas y que juntos hemos
recorrido un gran trayecto y a su vez un gran pas en nuestra vida.
ABRAHAM GNGORA GARCA


El presente trabajo se la dedicamos a nuestras familias que gracias a sus consejos y
palabras de aliento crec como persona. A nuestros padres por su apoyo,
confianza y amor, por brindarnos los recursos necesarios y estar a mi lado
apoyndonos y
aconsejndonos siempre. Gracias por ayudarnos a cumplir nuestros objetivos como
personas y estudiantes. A nuestras madres por hacer de nosotros mejores personas
a travs de sus consejos

SNCHEZ LPEZ ALAN RODRIGO




















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AGRADECIMIENTOS
.

Tambin a los profesores de la carrera de sistemas digitales que nos apoyaron
con nuestras dudas e inquietudes, en especial al profesor Eduardo Trejo Crdenas
que fue el que nos apoy en todas sus clases guindonos para poder terminar el
proyecto.

Tambin a algunos profesores de la carrera que nos apoyaron dndonos los
temas y en la resolucin de algunos problemas de este tipo.

Por ltimo, agradezco a mis padres, hermanos y abuelos que nos apoyaron
moralmente para terminar el proyecto de la mejor manera posible.





































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INTRODUCCIN


Este proyecto surge del reclamo de muchos visitantes por planos y conceptos que
les ayuden a iniciar la construccin de un Brazo Mecnico controlado por Circuito
Lgico Programable (PLC). A lo largo de este documento se vern distintos
bosquejos e ideas que podrn orientarlos. Hacia el diseo de un brazo. Si bien los
bosquejos presentados corresponden a un. Model de brazo bastante complejo,
este puede ser adaptado de acuerdo a las Posibilidades de cada uno. Las
siguientes imgenes muestran el modelo terminado del brazo que luego se ver
en ms detalle:







Figura 1 brazo robtico Figura 2 brazo robtico


La finalidad de este proyecto es la integracin de un brazo robot controlado por
Una micro controladora en un proceso automatizado. Dicho brazo ir situado en el
punto final de todo el proceso, con la finalidad de almacenar todos los elementos
de salida que nos suministra un manipulador.











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CAPTULO I:

MARCO DE REFERENCIA


















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1.1 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA
En Mxico donde la industria no esta muy desarrollada se podra empezar a
desarrollar a travs de brazos robticos sencillos y baratos para lograr abrir
camino a nuevas tecnologas y dejar de ser un pas en desarrollo y empezar a
fabricar las tecnologas del nuevo mundo.
En el CECyT No. 3 Estanislao Ramrez Ruiz se desarrollara este brazo robtico
controlado por un Circuito Lgico Programable (PLC) para comprobar su
funcionamiento, los costos que podra tener a nivel industrial as como el
crecimiento tecnolgico que este lograra tener si se incrementara e implementara
en la industria mexicana
1.2 OBJ ETIVOS
1.2.1 GENERAL
Desarrollar un brazo robtico que logre un movimiento y funcionamiento ptimo
travs de un PLC logrando su funcionamiento a travs de los programas MPlab y
del lenguaje escalera Ld-micro abarcando los conocimientos aprendidos a lo largo
de la carrera de Tcnico en sistemas digitales.
1.2.2 ESPECFICOS
-Disear y controlar el brazo robtico a travs de un plc para lograr su ptimo
funcionamiento
-Explicar el funcionamiento del brazo robtico y del plc para su mayor
comprensin













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1.3 J USTIFICACIN
El presente proyecto tiene como finalidad explicar el funcionamiento de un brazo
robtico controlado a travs de un plc y as a su vez dar un pequeo tutorial
acerca de la construccin de un brazo robtico el cual se mueve a travs de un plc
dando un funcionamiento ptimo para el transporte de diferentes tipos de material
hacia una banda transportadora la cual estar en funcionamiento con el brazo
robtico.
En este proyecto se pueden observar diferentes conocimientos los cuales a lo
largo de la estancia en el plantel se fueron adquiriendo gracias a la ayuda de los
profesores que en conjunto hicieron posible la realizacin del ya mencionado
proyecto.
El objetivo de este proyecto es la demostracin a pequea escala del
funcionamiento de un brazo robtico aplicado industrialmente para la creacin de
lneas de ensamblaje como automviles, embalaje u otros tipos de fabricacin que
requieran la ayuda de este tipo de brazos robticos.


















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1.4 ALCANCES Y LIMITACIONES
1.4.1 ALCANCES
Contamos con laboratorios de cmputo en el plantel, los cuales podemos
utilizar para poder realizar nuestro proyecto.
La informacin sobre la asignatura de microelectrnica y de sistemas de
control y automatizacin fue mas fcil de comprender gracias a los
profesores de la asignatura

1.4.2 LIMITACIONES
Costos del proyecto
El material es difcil de conseguir
Los distintos lenguajes de programacin
El tiempo ya que es tardado y muy laborioso



















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CAPTULO II:

MARCO TERICO
















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2 MARCO TERICO
2.1 MPLAB
Es un editor IDE gratuito, destinado a productos de la marca Microchip. Este editor
es modular, permite seleccionar los distintos microcontroladores soportados,
adems de permitir la grabacin de estos circuitos integrados directamente al
programador.
Es un programa que corre bajo Windows y como tal, presenta las clsicas barras
de programa, de men, de herramientas de estado, etc. El ambiente MPLAB
posee editor de texto, compilador y simulacin (no en tiempo real). Para comenzar
un programa desde cero para luego grabarlo al C en MPLAB v7.XX los pasos a
seguir son:
1. Crear un nuevo archivo con extensin .ASM y nombre cualquiera
2. Crear un Proyecto nuevo eligiendo un nombre y ubicacin
3. Agregar el archivo .ASM como un SOURCE FILE
4. Elegir el microcontrolador a utilizar desde SELECT DEVICE del men
CONFIGURE
Una vez realizado esto, se est en condiciones de empezar a escribir el programa
respetando las directivas necesarias y la sintaxis para luego compilarlo y grabarlo
en el PIC.
Figura 2.1 MPLAB











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2.2 Directivas
Las directivas son palabras reservadas para indicarle al MPLAB que funciones
debe configurar cuando compile nuestro programa. Las indispensables para la
correcta compilacin del programa son:
Directiva Descripcin Sintaxis
CBLOCK Defina un Bloque de Constantes cblock [<expr>]
#DEFINE Defina una Etiqueta de
Substitucin de Texto
define <name> [<value>]
define <name> [<arg>,...,<arg>]
<value>
DT Defina Tabla [<label>] dt
<expr>[,<expr>,...,<expr>]
[<label>] dt
<text_string>[,<text_string>,...]
ELSE Empieza el bloque alternativo de
un IF
Else
END Fin de bloque de programa End
ENDIF Fin del bloque de condiciones
ensambladas
Endif
ENDM Fin de la definicin de una Macro Endm
ENDW Fin de un bucle de While Endw
EQU Define una constante para el
ensamblador
<label> equ <expr>
IF Empieza un bloque de cdigo
condicional
if <expr>
#INCLUDE Incluye Ficheros fuentes
adiccionales
include <<include_file>>
|<include_file>




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LIST Opciones listado list [<list_option>,...,<list_option>]
MACRO Declara la Definicin del Macro <label> macro [<arg>,...,<arg>]
ORG Pone el Origen del Programa <label> org <expr>
WHILE Realiza el bucle Mientras la
Condicin es Verdadera
while <expr>
Tabla 2.1





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2.3 Compilacin del Programa y carga al PIC

Figura 2.3 PIC

Una vez escrito y depurado el programa, se procede a la compilacin. Para esto,
desde el men PROJECT se elige la opcin BUILD ALL (construir todo) que, si no
existen errores, devolver un mensaje como BUILD SUCCESFULL. Los errores
que muestra el compilador son del tipo sintcticos, es decir que si el programa
"construido" llegara a tener un error, por ejemplo que esperase a que se ponga un
bit en 0 y nunca pasase, se estar en un bucle infinito a pesar de que el
compilador compilar perfectamente porque no hay error de sintaxis.
Tambin existen mensajes y advertencias; los mensajes pueden ser, por ejemplo,
que se est trabajando en un banco de memoria que no es el bank 0, etc. Las
advertencias tienen un poco ms de peso, por ejemplo: el PIC seleccionado no es
el mismo que esta definido en el programa, etc. En ambos casos, mensajes y
advertencias, la compilacin termina satisfactoriamente pero hay que tener en
cuenta siempre lo que nos dicen estos para prevenir errores.
Terminada la compilacin el MPLAB nos genera un archivo de extensin .hex el
cual es completamente entendible para el PIC. Es decir, solo resta grabarlo al PIC
por medio de una interfaz como por ejemplo el programador Picstart Plus de
microchip. Una vez completado esto, se alimenta al mismo y el programa ya se
estar ejecutando.





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2.4 LDMICRO
LDmicro es un editor, simulador y compilador de lenguaje ladder para
microcontroladores de 8-bits. Puede generar cdigo nativo para procesadores de
la serie AVR de Atmel y PIC16 de Microchip a partir de un diagrama ladder.
Principalmente LDmicro soporta:
Entradas y salidas digitales
Timers (a la conexin, a la desconexin)
Contadores (ascendentes, descendentes, ciclicos)
Entradas analgicas y salidas analgicas (PWM)
Variables enteras e instrucciones aritmeticas
Comunicacin serial
Registros de desplazamiento
Acceso a memorias EEPROM


Los controladores lgicos programables (PLCs) son aparatos que fueron ideados
originalmente para reemplazar los sistemas de control basados en lgica
cableada. Un PLC, como cualquier microprocesador, ejecuta internamente un
listado de instrucciones de manera secuencial.
Esto no quiere decir que tengamos que aprender una a una las instrucciones. Para
programarlos existen varios lenguajes, entre ellos el Ladder. Esta lgica nos
permite dibujar un circuito uniendo contactos y bobinas de rels en la pantalla,
simular el funcionamiento del esquema, y luego cargarlo en la memoria del equipo.
Gracias a LDmicro, y con un poco de ingenio podemos armar un PLC para
aplicarlo en control y automatizacin, tanto a nivel industrial como hogareo.
Soporte.
El compilador genera archivos en formato Intel IHEX. La mayora de los
programas dedicados a la carga de firmware en microcontroladores soportan este
formato. Adems ser necesario un hardware adecuado para cargar el archivo en
la memoria interna del microcontrolador a utilizar.
Figura 2.4 LDMICRO







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Los siguientes microcontroladores son soportados y fueron probados
exitosamente:
PIC16F877
PIC16F876
PIC16F628
ATmega64
ATmega128
Los siguientes microcontroladores son soportados pero an no han sido probados.
Es posible que funcionen, pero no hay garantas:
PIC16F88
PIC16F819
ATmega162
ATmega32















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2.5 SERVOMOTORES
Para la realizacin de este prototipo y en microrobots experimentales se utilizaron
servomotores que son pequeos dispositivos utilizados tradicionalmente para
radiocontrol. Su pequeo tamao, bajo consumo, adems de una buena robustez
y notable precisin, los hacen ideales para cualquier construccin de microrobots
figura 2.5 servomotor
2.5.1 TIPOS DE SERVOMOTORES
Hay tres tipos de servomotores:
Servomotores de CC
Servomotores de AC
Servomotores de imanes permanentes o Brushless.




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figura 2.5.1 partes de un servomotor.
Motor de corriente continua
Es el elemento que le brinda movilidad al servo. Cuando se aplica un potencial a
sus dos terminales, este motor gira en un sentido a su velocidad mxima. Si el
voltaje aplicado sus dos terminales es inverso, el sentido de giro tambin se
invierte.

Engranajes reductores
Se encargan de convertir gran parte de la velocidad de giro del motor de corriente
continua en torque.

Circuito de control
Este circuito es el encargado del control de la posicin del motor. Recibe los
pulsos de entrada y ubica al motor en su nueva posicin dependiendo de los
pulsos recibidos.

Tiene adems de los circuitos de control un potencimetro conectado al eje central
del motor. Este potencimetro permite a la circuitera de control, supervisar el
ngulo actual del servo motor. Si el eje est en el ngulo correcto, entonces el
motor est apagado. Si el circuito chequea que el ngulo no es correcto, el motor
volver a la direccin correcta, hasta llegar al ngulo que es correcto. El eje del
servo es capaz de llegar alrededor de los 180 grados. Normalmente, en algunos
llega a los 210 grados, pero vara segn el fabricante.




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Un servo normal se usa para controlar un movimiento angular de entre 0 y 180
grados. Un servo normal no es mecnicamente capaz de retornar a su lugar, si
hay un mayor peso que el sugerido por las especificaciones del fabricante.
2.5.2 Los servomotores tienen 3 terminales:
Terminal positivo: Recibe la alimentacin del motor (4 a 8 voltios)
Terminal negativo: Referencia tierra del motor (0 voltios)
Entrada de seal: Recibe la seal de control del motor

Los colores del cable de cada terminal varan con cada fabricante: el cable del
terminal positivo siempre es rojo; el del terminal negativo puede ser marrn o
negro; y el del terminal de entrada de seal suele ser de color blanco, naranja o
amarillo

figura 2.5.2 terminales de un servomotor





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2.5.3 CONEXIN EXTERNA DE UN SERVOMOTOR
2.5.3.1 FUNCIONAMIENTO DEL SERVOMOTOR
Control PWM
La modulacin por anchura de pulso, PWM (Pulse Width Modulation), es una de
los sistemas ms empleados para el control de servos. Este sistema consiste en
generar una onda cuadrada en la que se vara el tiempo que el pulso est a nivel
alto, manteniendo el mismo perodo (normalmente), con el objetivo de modificar la
posicin del servo segn se desee.
Para la generacin de una onda PWM en un microcontrolador, lo ms habitual es
usar un timer y un comparador (interrupciones asociadas), de modo que el
icrocontrolador quede libre para realizar otras tareas, y la generacin de la seal.
sea automtica y ms efectiva. El mecanismo consiste en programar el timer con
el ancho del pulso (el perodo de la seal) y al comparador con el valor de
duracin del pulso a nivel alto. Cuando se produce una interrupcin de overflow
del timer, la subrutina de interrupcin debe poner la seal PWM a nivel alto y
cuando se produzca la interrupcin del comparador, sta debe poner la seal
PWM a nivel bajo

Figura 2.5.3.1 onda PVM
El sistema de control de un servo se limita a indicar en que posicin se debe
situar. Esto se lleva a cabo mediante una serie de pulsos tal que la duracin del
pulso indica el ngulo de giro del motor. Cada servo tiene sus mrgenes de
operacin, que se corresponden con el ancho del pulso mximo y mnimo que el
servo entiende. Los valores ms generales se corresponden con pulsos de entre 1
ms y 2 ms de anchura, que dejaran al motor en ambos extremos (0 y 180). El
valor 1.5 ms indicara la posicin central o neutra (90), mientras que otros valores
del pulso lo dejan en posiciones intermedias. Estos valores suelen ser los
recomendados, sin embargo, es posible emplear pulsos menores de 1 ms o
mayores de 2 ms, pudindose conseguir ngulos mayores de 180. Si se
sobrepasan los lmites de movimiento del servo, ste comenzar a emitir un
zumbido, indicando que se debe cambiar la longitud del pulso. El factor limitante
es el tope del potencimetro y los lmites mecnicos constructivos.




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Figura 2.5.3.2 potenciometro
El perodo entre pulso y pulso (tiempo de OFF) no es crtico, e incluso puede ser
distinto entre uno y otro pulso. Se suelen emplear valores ~ 20 ms (entre 10 ms y
30 ms). Si el intervalo entre pulso y pulso es inferior al mnimo, puede interferir con
la temporizacin interna del servo, causando un zumbido, y la vibracin del eje de
salida. Si es mayor que el mximo, entonces el servo pasar a estado dormido
entre pulsos. Esto provoca que se mueva con intervalos pequeos.
Es importante destacar que para que un servo se mantenga en la misma posicin
durante un cierto tiempo, es necesario enviarle continuamente el pulso
correspondiente. De este modo, si existe alguna fuerza que le obligue a
abandonar esta posicin, intentar resistirse. Si se deja de enviar pulsos (o el
intervalo entre pulsos es mayor que el mximo) entonces el servo perder fuerza y
dejar de intentar mantener su posicin, de modo que cualquier fuerza externa
podra desplazarlo.
El motor del servo tiene algunos circuitos de control y un potencimetro conectado
al eje central del motor. Este potencimetro permite a la circuitera de control,
supervisar el ngulo actual del servo motor. Si el eje est en el ngulo correcto,
entonces el motor est apagado. Si el circuito chequea que el ngulo no es
correcto, el motor volver a la direccin correcta, hasta llegar al ngulo que es
correcto. El eje del servo es capaz de llegar alrededor de los 180 grados.
Normalmente, en algunos llega a los 210 grados, pero vara segn el fabricante.
Un servo normal se usa para controlar un movimiento angular de entre 0 y 180
grados. Un servo normal no es mecnicamente capaz de retornar a su lugar, si
hay un mayor peso que el sugerido por las especificaciones del fabricante.







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El voltaje aplicado al motor es proporcional a la distancia que ste necesita viajar.
As, si el eje necesita regresar una distancia grande, el motor regresar a toda
velocidad. Si este necesita regresar slo una pequea cantidad, el motor girar a
menor velocidad. A esto se le denomina control proporcional.











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CAPITULO III:
PLANEACIN Y ANLISIS DEL
PROYECTO












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3.1 PLANIFICACIN DEL PROYECTO
3.1.1 CALENDARIZACIN DE ACTIVIDADES
Esquema bsico donde se distribuye y organiza en forma de secuencia temporal.
El conjunto de experiencias y actividades diseadas a lo largo de un curso. La
Organizacin temporal bsicamente se organiza en torno a dos ejes: la duracin
de la asignatura y el tiempo que previsiblemente el estudiante dedicar al
desarrollo de cada actividad.























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3.1.2 ANLISIS COSTO-BENEFICIO

Un anlisis costo-beneficio tiene como objetivo mostrar cuantitativamente la
relacin que existe entre los costos de llevar a cabo las mejoras al sistema y los
beneficios que obtendr la empresa por ello.

Los costos incluyen el equipo, programas, tiempo de los analistas y
programadores, materiales, etctera.

Los beneficios se reflejan en la productividad, reduccin de costos de
operacin, incrementos de la satisfaccin de los empleados, mejorar el
servicio al cliente, etctera.

COSTO DEL EQUIPO BENEFICIO
SERVOMOTORES $875 MOVIMIENTO DEL BRAZO
SINTRA PVC $100 ESTRUCTURA DEL BRAZO
PIC16F886 $50 CEREBRO(CONTROLADOR)
MOTOR DC $200 MOVIMIENTO DE LA BANDA
HULE NEGRO $80 BANDA
TORNILLOS $70 AJUSTE DE PIEZAS PARA EL
BRAZO
CABLE $20 CONEXIONES ELECTRONICAS
PLACA FENOLICA $100 CIRCUITO DEL PIC Y DEL
BRAZO
TOTAL $1495
Figura 3.1.2 tabla costo-beneficio



















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3.1.3 ANLISIS DE FACTIBILIDAD

Permitir saber el costo de fabricacin aproximado de cada brazo robtico y de
cada plc permitindonos as saber si podra ser desarrollado e implementado de
forma correcta y adems exitosa.

3.1.3.1 ESTUDIO OPERATIVO

Se refiere a que debe existir el personal capacitado requerido para llevar a cabo el
proyecto y as mismo, deben existir usuarios finales dispuestos a emplear los
productos o servicios generados por el proyecto o sistema desarrollado

Para poder estudiar la factibilidad que un proyecto tendr se deben resolver las
siguientes preguntas

1.- Los usuarios estn de acuerdo con la implementacin de este brazo robtico?

Si, aunque ya esta diseado estaran dispuestos a colaborar en este proyecto
industrialmente para desarrollarlo a un grado mayor

2.- Los usuarios han participado en la planeacin y desarrollo del proyecto?
Si, involucran dudas, temas de ayuda y de consulta en general
3.- Mejorara la integridad y la calidad en otras reas?
Si, debido a que puede ser llevado a un grado mas alto industrialmente ayudando
a generar tecnologas nuevas que puedan sustentar los gastos del proyecto
















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3.1.3.2 Estudio Tcnico

Entre los aspectos tcnicos que se deben investigar durante el estudio de
factibilidad, se incluyen los siguientes:

1. Existe o se puede adquirir la tecnologa necesaria para cubrir las
demandas del nuevo proyecto?

2. Si se desarrolla el sistema Puede crecer con facilidad?

3. Exciten garantas tcnicas de exactitud, confiabilidad, facilidad de acceso y
seguridad de los datos?

4. Cualquier aspecto tcnico no considerado puede ocasionar perdidas
importantes de la empresa.

3.1.3.3 Estudio Econmico
Un sistema que puede desarrollarse desde el punto de vista tcnico y que adems
se utilice, si se llega a instalar, debe de ser una buena inversin para la
organizacin.

Los beneficios financieros deben igualar o superar a los costos que tiene
como propsito:

El costo de llevar a cabo la investigacin completa del sistema.

El costo del hardware y software para la aplicacin que se est
considerando.

El costo si nada sucede, es decir, si el proyecto no se lleva a cabo.





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3.2 Especificacin de requerimientos del proyecto
SELECCIN DE SOFTWARE

a) Tener MPLAB instalado
b) Tener LD-MICRO instalado


Seleccin de Hardware
a) Resolucin de pantalla 1024 * 600 de preferencia.
b) Windows (Microprocesador Pentium IV 1.6 MHz o superior), Macs (Procesador
Intel Core Duo a 1.33 GHz o superior), Linux (Procesador a 2.33 GHz o superior, o
procesador Intel Atom a 1.6 GHz o superior para netbooks).
c) Windows (520 Mb de RAM recomendado un 1Gb), Macs (256 MB de RAM),
d) 200 Mb de espacio en disco duro.
e) PIC16F886
f) Brazo robtico finalizado
g) PLC














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CAPITULO IV:
DISEO Y DESARROLLO DEL
PROYECTO




















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4 DISEO EXTERNO/INTERNO
El diseo de sistemas es la etapa del desarrollo donde se define cmo resolver el
problema usando un programa de computadora. La creatividad del diseador
convierte a esta etapa en un arte.
El diseo consta de dos secciones bsicas
Diseo externo
Diseo interno

El diseo externo se refiere a la seccin del programa que est expuesta y que
ser, de hecho, la manera en que el usuario conocer al sistema. El diseo
externo consiste de:
Diseo de salidas
Diseo de entradas
Diseo de interfaz de usuario
Diseo de base de datos

El diseo interno se refiere a la seccin que los programadores necesitarn para
poder codificar el programa. El diseo interno consiste de:
Diseo de la estructura del sistema
Diseo de los algoritmos de los procesos


Figura 4 diseo externo e interno



El diseador debe empezar con el diseo externo para verificar con el usuario el
cumplimiento de los requerimientos del sistema. Cuando el diseo externo ha sido
aprobado por el usuario, entonces comenzar a disear la parte interna del
sistema





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4.1 LISTA DE MATERIALES
Lista de materiales utilizados en la construccin de nuestro brazo robtico:
SERVOMOTORES
SINTRA PVC
MOTOR DC
HULE NEGRO
TORNILLOS
CABLE
PLACA FENLICA
Para la realizacin del prototipo se utilizo el microcontrolador PIC16F886 que,
Como se menciono antes, este es el que acta como cerebro del robot.


Figura 4.1 microcontrolador PIC16F886










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4.1.1 CARACTERSTICAS DE LOS MATERIALES
DATOS RELEVANTES
Figura 4.1.1 caractersticas de los materiales
























Tipo de Programa Memoria Flash
Programa de la Memoria (KB) 14
Velocidad de la CPU (MIPS) 5
Bytes de memoria RAM 368
Datos de EEPROM (bytes) 256
Comunicacin Digital Perifricos 1-A/E/USART, 1-MSSP(SPI/I2C)
Captura / Comparacin / PWM Perifricos 1 CCP, 1 ECCP
Temporizadores 2 x 8-bit, 1 x 16-bit
ADC 11 ch, 10-bit
Comparadores 2
Rango de temperatura (C) -40 to 125
Rango de Voltaje (V) 2 to 5.5
Conteo de pines 28
Canales Cap Touch 11
CARACTERSTICA PROPIEDAD




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INTRODUCCIN

La electrnica ha evolucionado mucho. Casi todo lo que hasta hace unos aos se
hacia mediante un grupo (a veces muy numeroso) de circuitos integrados
Conectados entre si, hoy se puede realizar utilizando un microcontrolador y unos
Pocos componentes adicionales.
De todos los fabricantes de microcontroladores que existen, los ms elegidos por
Los hobbystas suelen ser los modelos de Microchip, en gran parte debido a la
Excelente documentacin gratuita que proporciona la empresa para cada modelo.
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El lenguaje nativo de estos microcontroladores es el ASM, y en el caso de la
familia 16F solo posee 35 instrucciones. Pero el ASM es un lenguaje que esta
mucho ms cerca del hardware que del programador, y gracias a la
miniaturizacin que permite incorporar cada vez ms memoria dentro de un
microcontrolador sin aumentar prcticamente su costo, han surgido compiladores
de lenguajes de alto nivel. Entre ellos se encuentran varios dialectos BASIC y C.
Lo ms interesante de trabajar con microcontroladores es que se necesitan
conocimientos tanto de electrnica (hardware) como de programacin (software).
Un microcontrolador es como un ordenador en pequeo: dispone de una memoria
donde se guardan los programas, una memoria para almacenar datos, dispone de
puertos de entrada y salida, etc. A menudo se incluyen puertos seriales (RS-232),
conversores analgico/digital, generadores de pulsos PWM para el control de
motores, bus I2C, y muchas cosas ms. Por supuesto, no tienen ni teclado ni
monitor, aunque podemos ver el estado de teclas individuales o utilizar pantallas
LCD o LED para mostrar informacin.
En general, por cada cuatro ciclos de reloj del microcontrolador se ejecuta una
instruccin ASM. Esto significa que un PIC funcionando a 20MHz puede ejecutar 5
millones de instrucciones por segundo.
Los pines del PIC se dedican casi en su totalidad a los puertos. El resto (2 o mas)
son los encargados de proporcionar la alimentacin al chip, y a veces, un sistema
de RESET. Es posible saber si un pin esta en estado alto (conectado a 5V o a un
1 lgico) o en estado bajo (puesto a 0V o a un 0 lgico). Tambin se puede
poner un pin de un puerto a 1 o 0. De esta manera, y mediante un rel, por
ejemplo, se puede encender o apagar una luz, motor, maquina, etc.









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HOJ AS TCNICAS




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PROGRAMACION
list p=16f886 ; list directive to define processor
#include <p16f886.inc> ; processor specific variable definitions

; '__CONFIG' directive is used to embed configuration data within .asm file.
; The labels following the directive are located in the respective .inc file.
; See respective data sheet for additional information on configuration word.

__CONFIG _CONFIG1, _LVP_OFF & _FCMEN_ON & _IESO_OFF &
_BOR_OFF & _CPD_OFF & _CP_OFF & _MCLRE_ON & _PWRTE_ON &
_WDT_OFF & _INTRC_OSC_NOCLKOUT
__CONFIG _CONFIG2, _WRT_OFF & _BOR21V

;***** VARIABLE DEFINITIONS (examples)

RESET_VECTOR CODE 0x0000 ; processor reset vector
nop
goto start ; go to beginning of program

INT_VECTOR CODE 0x0004 ; interrupt vector location










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MAIN_PROG CODE 0x05

cblock 0x20
v8
varp
dec
eva
lcom
rep
mini
endc

_800
movlw .159
movwf 0x20
et0
nop
nop
decfsz 0x20
goto et0
return

rvar
movfw varp
movwf dec




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et1
call paso
decfsz dec
goto et1
return

paso
nop
nop
nop
return

com
movlw .20
movwf lcom
et1.1
call _800
decfsz lcom
goto et1.1
return

seg
movlw .67
movwf 0x30
et11




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call com
decfsz 0x30
goto et11
return

_5
movlw .30
movwf 0x31
et12
call com
decfsz 0x31
goto et12
return


start
r equ .30
min equ .4
bsf 0x03,5
clrf 0x85
movlw 0xff
movwf 0x86
bsf 0x03,6
clrf 0x88
clrf 0x89




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clrf 0x03
;
inicio

movlw r
movwf rep

r0
movlw .150
movwf varp
bsf 0x05,0
bsf 0x05,2
call rvar
bcf 0x05,0
bcf 0x05,2
call com

decfsz rep
goto r0

movlw r
movwf rep

movlw .150
movwf varp




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r1
movlw .135
movwf varp
bsf 0x05,1
call rvar
bcf 0x05,1
call com

decfsz rep
goto r1


call seg

movlw .150
movwf varp

r2
bsf 0x05,0
call rvar
bcf 0x05,0
call com
decfsz mini
goto r2




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decf varp
movlw min
movwf mini
;evaluacion
movfw varp
sublw .81
btfss 0x03,Z
goto r2

movlw .135
movwf varp

r3
bsf 0x05,1
call rvar
bcf 0x05,1
call com
decfsz mini
goto r3
decf varp
movlw min
movwf mini
;evaluacion
movfw varp
sublw .100




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btfss 0x03,Z
goto r3

call _5

movlw .150
movwf varp

r4
bsf 0x05,2
call rvar
bcf 0x05,2
call com
decfsz mini
goto r4
decf varp
movlw min
movwf mini
;evaluacion
movfw varp
sublw .100
btfss 0x03,Z
goto r4

call _5




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movlw .100
movwf varp
r5
bsf 0x05,1
call rvar
bcf 0x05,1
call com
decfsz mini
goto r5
incf varp
movlw min
movwf mini
;evaluacion
movfw varp
sublw .140
btfss 0x03,Z
goto r5

call _5

movlw .81
movwf varp
r6
bsf 0x05,0




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call rvar
bcf 0x05,0
call com
decfsz mini
goto r6
incf varp
movlw min
movwf mini
;evaluacion
movfw varp
sublw .210
btfss 0x03,Z
goto r6

call _5

movlw .140
movwf varp

r7
bsf 0x05,1
call rvar
bcf 0x05,1
call com
decfsz mini




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goto r7
decf varp
movlw min
movwf mini
;evaluacion
movfw varp
sublw .100
btfss 0x03,Z
goto r7

call _5

movlw .100
movwf varp
r8
bsf 0x05,2
call rvar
bcf 0x05,2
call com
decfsz mini
goto r8
incf varp
movlw min
movwf mini
;evaluacion




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movfw varp
sublw .170
btfss 0x03,Z
goto r8

call seg
goto inicio


END















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Capitulo V:
Implementacin y
Mantenimiento del Proyecto















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5.1 Introduccin a la Implementacin
La implementacin se refiere a programacin. Unidad se refiere a la parte
ms pequea de la implementacin a la que se dar mantenimiento por
separado y puede ser un mtodo individual o una clase.
5.1.1 Metas de la Implementacin
El propsito de la implementacin es satisfacer los requerimientos de la
manera que especifica el diseo detallado. Aunque el diseo detallado debe
ser suficiente como documento contra el que se programa, es comn que el
programador examine todos los documentos anteriores al mismo tiempo
(arquitectura, requerimientos D y requerimientos C), para ayudar a disminuir
las inconsistencias entre documentos.
5.1.2 Actividades de la Implementacin
Para llevar a cabo las actividades de implementacin para el proyecto se
requiere implementar lo siguiente:
Implementar en partes

Usar diseo detallado
Aplicar estndares de cdigo
Crear modelos de implementacin

5.1.3 Proceso de la Implementacin

Para llevar a cabo el proceso de implementacin del proyecto se pretende
aplicar los siguientes pasos para definir las fases de implementacin.

Definir estndares del cdigo
Paquete de marco de trabajo
Paquete de aplicacin
Implementacin de Mtodos
Requerimientos
Diseo detallado
seudocdigo?
diagramas de flujo?
Inspeccionar unidades
Realizar pruebas de unidades








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5.2 Pruebas de software
Las pruebas de software, en ingls testing son los procesos que permiten
verificar y revelar la calidad de un producto de software. Son utilizadas para
identificar posibles fallos de implementacin, calidad o usabilidad de un
programa de ordenado o videojuego. Bsicamente es una fase en el desarrollo
de software consistente en probar las aplicaciones construidas.
Las pruebas de software se integran dentro de las diferentes fases del ciclo del
software dentro de la Ingeniera de software. As se ejecuta un programa y
mediante tcnicas experimentales se trata de descubrir que errores tiene.
5.2.1 Tipos de Pruebas
Pruebas unitarias
Pruebas funcionales
Pruebas de integracin
Pruebas de validacin
Pruebas de sistemas
Caja blanca (sistemas)
Caja negra (sistemas)
Pruebas de aceptacin
Para llevar a cabo el proceso de pruebas del proyecto, se aplicaron las
pruebas de funcionalidad, integracin y validacin del tutorial web:
Prueba de validacin se aplico con el fin de probar uno de sus
componentes durante o al final de proceso de desarrollo para determinar
si satisface los requisitos marcados por el usuario, dando como
resultado que el producto que se desarrollo es correcto, de acuerdo con
los requerimientos del proyecto.

Pruebas funcionales se aplico con la finalidad de probar las entradas y
salidas de los datos vlidos y no validos o errneos.


Pruebas de integracin se aplico con la finalidad de verificar a
progresin ordenada de pruebas que van desde los componentes o
mdulos y que culminan en el sistema completo.

Para llevar a cabo las pruebas de integracin se sigui el siguiente
orden:




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La forma de preparar casos
Las herramientas necesarias
El orden de codificar y probar los mdulos
El coste de la depuracin
El coste de preparacin de casos
5.3 Mantenimiento del Proyecto
Es una de las actividades mas comunes en la ingeniera de software, es el
proceso de mejora y optimizacin del software despus de su entrega al
usuario final, as como tambin la correccin y prevencin de los defectos.
El mantenimiento es tambin una de las fases en el ciclo de vida de desarrollo
de sistemas, que se aplica al desarrollo de software. La fase de mantenimiento
es la fase que viene despus del despliegue (implementacin) del software en
el campo.
5.3.1 Introduccin al mantenimiento de software
El mantenimiento de software de un producto consiste en las actividades
realizadas sobre la aplicacin una vez entregado el producto. El mantenimiento
de software se describe como: el proceso de modificar un sistema o
componente de software entregado para corregir defectos, mejorar el
desempeo o algn otro atributo, o adaptarlo al cambio del entorno.
Se sabe que el mantenimiento consume entre el 40% y 90% de los costos del
ciclo de vida de las aplicaciones.
5.3.2 Aspectos de Mantenimiento de Software
Administracin
Difcil definir el retorno sobre la inversin
Proceso
Se requiere una amplia coordinacin para manejar el flujo de solicitudes
de mantenimiento
Tcnica
Debe cubrirse todo el impacto de los cambios
Las pruebas son muy costosas en comparacin con la utilidad de cada
cambio.
Las pruebas concretas son ideales pero costosas
Todava se requieren las pruebas de regresin




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5.3.3 Proceso de Mantenimiento
Para seguir el proceso de mantenimiento del proyecto se aplico el siguiente
proceso aplicando los estndares establecidos para ello.
1. Disear el mantenimiento
1b. Asegurar la sustentabilidad
1c. Planear la transicin al mantenimiento
1d. Planear la logstica posterior a la entrega
2. Determinar el alcance del mantenimiento
todo tipo?
slo correctivo?
correctivo limitado
3. Identificar quien da mantenimiento
Interno?
Contratado?
4. Desarrollar plan de mantenimiento
Cambiar procedimiento de aprobacin de control
Apoyo tcnico
5. Estimar costos
6. Realizar mantenimiento
5.3.4 Tipos de Mantenimiento de Software
Es necesario distinguir entre acciones de mantenimiento que reparan defectos y
las que mejoran la aplicacin, y para ello se aplican los tipos de mantenimiento:
Reparacin








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Correctiva
Identificar defecto y eliminarlo

Adaptable
Cambios obtenidos al operar los cambios en sistema, hardware o DBMS
Mejoras
Perfeccionamiento
Cambios que resultan de las solicitudes de los usuarios
Preventivas
Cambios hechos al software para facilitar el mantenimiento
5.3.5 Tcnicas de Mantenimiento














Cdigo de
sistema
Impacto Mximo
Diseo
detallado
Cdigo de
funcin
Cdigo de
Mdulo
Arquitectura
Especificaciones
de interfaz
Defecto de requerimientos
insertado aqu




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Impacto Mnimo
Diseo
detallado
Cdigo de funcin
Defecto insertado aqu
Cdigo de
Mdulo
Arquitectura
Especificaciones
de interfaz
Requerimientos

Cdigo de
sistemas




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CONCLUSIONES
El desarrollo del presente brazo robtico, nos permito aplicar los conocimientos adquiridos
durante la Carrera de Tcnico en Sistemas Digitales, ya que cada una de las Unidades de
Aprendizaje sirvieron para conformar los fases del proceso del proyecto.



























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GLOSARIO DE TRMINOS
PLC-CIRCUITO LGICO PROGRAMABLE



























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BIBLIOGRAFIA
1. Pressman Roger. Ingeniera de Software Un enfoque prctico. Editorial Mc Graw-Hill.
Sptima edicin.
2. Braude J. Erik. Ingeniera de Software Una perspectiva orientada a objetos. Editorial
Alfaomega. Quinta edicin.
3. Whitten Bentley. Anlisis de Sistemas Diseo y Mtodos. Editorial Mc Graw-Hill.
Sptima edicin.























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ANEXOS











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ANEXO A: Manual de Usuario