Coordeadas

Sistemas de referencia Transformacin de coordenadas
Sistemas de coordenadas ms utilizados en

Geodesia
Sistema Global de Coordenadas (Cartesianas, Rectangulares)
Coordenadas derivadas de satlite (GPS)
Origen: Geocentro
Eje Z: Eje de rotacin terrestre
Eje X: Sobre el ecuador en direccin del meridiano de Greenwich
Sistema Horizontal Local de Coordenadas (Tangencial)
Observaciones sobre la superficie terrestre (instrumentos
pticos, electrnicos)
Origen: Punto de observacin (Topocentro)
Eje u: Direccin norte
Eje v: Direccin este
Eje w: tangente a la lnea de la plomada en el punto de observacin,
direccin zenit
3.3
Sistema de coordenadas curvilneas (Elipsoidales o geodsicas)
Coordenadas bsicas en los sistemas geodsicos clsicos
Preferibles para aplicaciones prcticas: navegacin, cartografa,
ingeniera
Latitud (), Longitud (), Altura (h)
Origen: centro geomtrico del elipsoide
Eje Z': eje menor del elipsoide en direccin del polo norte
Eje X': sobre el plano ecuatorial e direccin al meridiano de referencia
XYZ Global (ITRF) Dtum Global (GRS80 = WGS84)
X'Y'Z' Local (Inchauspe69) Dtum Local (Hayford)
Coordenadas planas (Proyecciones cartogrficas)
Desarrollo de aplicaciones que no requieren de la curvatura
terrestre
Proyeccin Gauss - Krger (Transversa de Mercator, UTM)
Origen: meridiano de tangencia (de referencia) con paralelo de
referencia (ecuador)
Eje X: Coordenada Norte
Eje y: Coordenada Este
Conversin entre coordenadas cartesianas y
coordenadas elipsoidales
De coordenadas geodsicas a coordenadas cartesianas:
( )
( )

1
1
]
1
+
+
+
1
1
1
]
1
2 2
2 e sin 1
a
N ;
sin h] ]N e [[1
sin cos h N
cos cos h N
Z
Y
X
X
De coordenadas cartesianas a coordenadas geodsicas:
( ) ( )
2 2 3 2 2 2
3 2
Y X b
Z a
;
cos a e Y X
sin b e Z
arctan
+

1
1
]
1
+
+

1
]
1

X
Y
arctan ;
( )
N
cos
Y X
h
2 2
Parmetro Elipsoide de Hayford GRS80

Semieje mayor: a 6 378 388, 000 00 6 378 137, 000 00
Aplanamiento: f 1 / 297 1/298 257 222 101
Semieje menor: b = a (1 - f) 6 356 911, 946 13 6 356 752, 314 14
1a.Excentricidad:e
2
= (a
2
- b
2
) / a
2
6,722 670 022 33 E-03 6,694 380 022 90 E-03
2a. Excentricidad:e'
2
= (a
2
- b
2
/ b
2
6,768 170 197 22 E-03 6,739 496 775 48 E-03
Proyecci#n Gauss - Kr. ger

Las coordenadas planas Gauss-Kr(ger resultan de un m&todo de proyeccin de coordenadas
geod&sicas a planas
La proyeccin de Gauss-Kr(ger utiliza un cilindro de seccin el#ptica, tangente a un meridiano
determinado, sobre el cual se proyectan las coordenadas geod&sicas Latitud y Longitud.
Las deformaciones aumentan cuando nos apartamos del meridiano central. Para evitar
deformaciones exageradas, en Argentina se adoptan fajas con distintos meridianos centrales.
El cilindro se "desenrolla" matem*ticamente y se convierte en un plano sobre el cual se construye el
sistema de coordenadas planas Xgk, Ygk.
Xgk se mide desde el polo sur, a lo largo del meridiano de tangencia (central)
Ygk se mide desde el meridiano central (mc) hacia el Este, sumando 500000 a todos los valores
para que resulten positivos dentro de cada faja. Delante del valor que resulte se agrega la faja
correspondiente.
La faja 1 corresponde al mc de 72"
La faja 2 corresponde al mc de 69"
Y as# siguiendo.
En los limites de dos fajas consecutivas, un mismo punto tiene coordenadas distintas. Cuando esta
situacin se produce dentro de una localidad o un partido es posible adoptar un meridiano central
propio y disponer de una buena solucin local.
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Proyecci#n Gauss - Kr. ger)

La proyeccin de Gauss-Kr(ger no define el sistema de referencia. Al contrario, depende del
sistema en el que se expresen las coordenadas geod&sicas originales.
Las expresiones matem*ticas dependen de los par*metros del elipsoide adoptado para el sistema de
referencia en el cual se expresan las coordenadas rectangulares o geod&sicas.
Por ejemplo, partiendo de cartesianas en WGSS4:

X, Y, Z (WGS!84) => Lat,Long,h (wgs84)=> Xgk, Ygk (WGS84)

Utilizando "a, f" del elipsoide WGS284. Las coordenadas planas que resultan NO SON
COMPATIBLES CON LA CARTOGRAF3A.
Si se desea volcar un punto en una carta topogr*fica en Campo Inchauspe, deber#a
utilizarse el procedimiento siguiente:

Paso 1: X, Y, Z (WGS84) => X, Y, Z (CI) mediante la traslaci!n explicada.
Paso 2: X, Y, Z (CI) => Lat., Long., h (CI) => Xgk, Ygk (CI)

con los algoritmos correspondientes, utilizando los par*metros del elipsoide internacional de 1924.
ESTAS SON LAS XGK, YGK DE LA CARTOGRAF3A EXISTENTE.
3.3
Conversin entre coordenadas planas
(Gauss - Krger) y coordenadas elipsoidales
De coordenadas elipsoidales a coordenadas planas:
Coordenada Norte:
( ) ( )
( )
( ) ... l t t 543 t 3111 1385 cos N
40320
t
l t 330 270 t t 58 61 cos N
720
t
l 4 9 t 5 cos N
24
t
cos l N
2
t
G x
8 6 4 2
p
8
6 2 2 2 4 2
p
6
4 4 2 2
p
4
p
2 2
p
+ + +
+ + +
+ + + +
Coordenada Este:
( )
( )
( ) ... l t t 179 t 479 61 cos N
5040
1
l t 58 14 t t 18 5 cos N
120
1
l t 1 cos N
6
1
cos N y
7 6 4 2
p
7
5 2 2 2 4 2
p
5
3 2 2
p
3
p
+ + +
+ + +
+ +
Siendo:
p
2 2
p
2 2 2
p o p
sin e 1
a
N ; cos e ; tan t ; l

3.3
Arco de meridiano del punto de clculo G(
p
):
( ) [ ]
b a
b a
n
... n
512
315
.... n
256
105
n
48
35
... n
32
15
n
16
15
... n
32
3
n
16
9
n
2
3
... n
64
1
n
4
1
1
2
b a
... 8 sin 6 sin 4 sin 2 sin G
4
5 3
4 2
5 3
4 2
p
+
+
+
+
+ +
,
_
+ + +
+

+ + + + +
De coordenadas planas a coordenadas elipsoidales:
Latitud:
( )
( )
( )
( ) ... y t 1575 t 4096 t 3633 1385
N 320 40
t
y t 45 t 162 107 t 45 t 90 61
N 720
t
y t 9 3 t 6 6 t 3 5
N 24
t
y 1
N 2
t
8 6
f
4
f
2
f
8
f
f
6 2
f
4
f
2
f
2
f
2
f
4
f
2
f
6
f
f
4 4
f
2
f
4
f
2
f
2
f
2
f
2
f
4
f
f
2 2
f
2
f
f
f
+ + + + +
+ + +
+ + +
+
Longitud:
( )
( )
( ) ... y t 720 t 1320 t 662 61
cos N 5040
1
y t 8 6 t 24 t 28 5
cos N 120
1
y t 2 1
cos N 6
1
y
cos N
1
7 6
f
4
f
2
f
f
7
f
5 2
f
2
f
2
f
4
f
2
f
f
5
f
3 2
f
2
f
f
3
f f f
o
+
+
+ + + +
+
siendo:
f
2 2
f
2 2 2
f f f
cos e 1
a
N ; cos e ; tan t

Latitud del punto gua (
f
):
b a
b a
n
... n
512
1097
.... n
128
417
n
96
151
... n
32
55
n
16
21
... n
512
269
n
32
27
n
2
3
... n
64
1
n
4
1
1
2
b a
...
x 8
sin
x 6
sin
x 4
sin
x 2
sin
x
4
5 3
4 2
5 3
4 2
f
+
+

+
+ +
,
_
+ + +
+

+

Transformacin de Coordenadas
Dtum geodsico
Orientacin y ubicacin de un sistema local de referencia con
respecto al sistema global convencional
Necesidades
Conexin de los sistemas locales de referencia al sistema global de
referencia (P. ej. CAMPO INCHAUSPE a SIRGAS)
Conexin entre diferentes realizaciones del sistema global de
referencia (P. ej. Campaa SIRGAS 1995 y Campaa SIRGAS 2000)
Compatibilidad del posicionamiento GPS con la cartografa referida a
los sistemas clsicos de referencia
Condicin fundamental
Puntos comunes en los sistemas a transformar !!!
Tipos de transformacin
Transformacin de coordenadas rectangulares (3D)
[X, Y, Z] [X', Y', Z']
Transformacin de coordenadas curvilneas (2D)
(, ) (', ')
Transformacin de coordenadas planas (Gauss - Krger) (2D)
(x, y) (x', y')
Transformacin entre dos sistemas de referencia
con coordenadas cartesianas tridimensionales
Transformacin de Similitud o de Helmert:
( ) ( ) ( )
1
Z Y X
2
) 1 ( X R R R ; X + +
Siendo:
(1+) : Factor de escala entre los dos sistemas (relacin mtrica)
X
1
= [X
1
, Y
1
, Z
1
]
T
: Coordenadas en el sistema 1 (conocido)
X
2
= [X
2
, Y
2
, Z
2
]
T
: Coordenadas en el sistema 2 (nuevo)
'X = [X, Y, Z]
T
: Vector de traslacin entre los dos sistemas
R
x
(), R
y
(), R
z
(): Rotaciones de los ejes
( ) ( ) ( )
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1
1
1
1
]
1
1 0 0
0 cos sin
0 sin cos
cos 0 sin
0 1 0
sin 0 cos
cos sin 0
sin cos 0
0 0 1

z y x
R R R
Si los ngulos , , son muy pequeos (, , << 1), se tiene:
( ) ( ) ( )
1
1
1
]
1

1
1
1
Z Y X G
R R R R

1
G
2
) 1 ( X R ; X + +
Nmero total de parmetros: Siete (7)
Determinacin de los parmetros de
una transformacin de similitud 3D
Formulacin matemtica de la transformacin de Helmert
( )
1 2
d ) 1 ( X I ; X + + +
Puntos con coordenadas determinadas en ambos sistemas
X
2
y X
1
conocidos
1
1
1
]
1
+ + +
+ + +
+ + +
1
1
1
]
1
1
1
1
]
1

+ +
1
1
1
]
1
1
1
1
]
1
1 1 1 1
1 1 1 1
1 1 1 1
1
1
1
2
2
2
Z Y X Z Z
Y Z X Y Y
X Z Y X X
Z
Y
X
1
1
1
) 1 (
Z
Y
X
Z
Y
X
Una estacin idntica un sistema de tres ecuaciones con siete
incgnitas (parmetros a determinar)
Mnimo tres puntos para resolver el sistema de ecuaciones
Las desviaciones son tratadas como errores aleatorios de observacin
y son compensados mediante el mtodo de los mnimos cuadrados.
Ecuaciones de compensacin
( ) L U A X X I ; V + + +
2 1
d ) 1 (
Solucin
7 n 3
V
m ; ) ( ) (
2
i
o
T 1 T
t

L A A A U
Matrices
1
1
1
]
1
1
1
1
]
1
1 2
1 2
1 2
1
1
1 1 1
1 1
1 1
Z Z
Y Y
X X
;
0
X
Y
X Y Z
0 Z Y
Z 0 X
1 0 0
0 1 0
0 0 1
L A ; [ ]
T
, , , , Z , Y , X U
Transformacin del sistema uno al sistema dos
( )
1 2
d ) 1 ( X I ; X + + +
Transformacin del sistema dos al sistema uno
) (
1
1
2 T
G
1
; X R X
+

Transformacin entre dos sistemas de referencia
con coordenadas planas (Gauss - Krger)
Transformacin de Similitud 2D:

1 2
x R ; x +
Siendo:
: Factor de escala entre los dos sistemas (relacin mtrica)
x
1
= [x
1
, y
1
]
T
: Coordenadas en el sistema 1 (conocido)
x
2
= [x
2
, y
2
]
T
: Coordenadas en el sistema 2 (nuevo)
'x
1
= [x, y]
T
: Vector de traslacin entre los dos sistemas
R: Rotacin entre los ejes
1
]
1
cos sin
sin cos
R
Nmero total de parmetros: Cuatro (4)
Determinacin de los parmetros de
una transformacin de similitud 2D
Formulacin matemtica de la transformacin de similitud 2D
1 2
x R ; x +
Puntos con coordenadas determinadas en ambos sistemas
x
2
y x
1
conocidos
1
]
1
+ +
+
1
]
1
1
]
1

+
1
]
1
1
]
1
sin x cos y y
sin y cos x x
y
x
cos sin
sin cos
y
x
y
x
1 1
1 1
1
1
2
2
haciendo: a = cos ; b = sin , se tiene:
x
2
= x + a x
1
- b y
1
y
2
= y + a y
1
+ b x
1
Una estacin idntica un sistema de dos ecuaciones con cuatro
incgnitas (parmetros a determinar)
Mnimo dos puntos para resolver el sistema de ecuaciones
Aplicacin del mtodo de mnimos cuadrados
Ecuaciones de compensacin
v
x
= x + a x
1
- b y
1
- x
2
x
y
= y + a y
1
+ b x
2
- y
2
Representacin en matrices
L U A v
1
]
1
1
]
1
2
2
1 1
1 1
y
x
;
x y
y x
1 0
0 1
L A ; [ ]
T
b , a , Y , X U
Solucin
4 n 2
V
m ; ) ( ) (
2
i
o
T 1 T
t

L A A A U
El sistema de referencias (2) (WGS*84 + Campo Inchauspe)

Transformaci#n de coordenadas: En general
entre dos sistemas de coordenadas se puede
establecer una transformacin lineal en base a 7
par*metros que describen la diferencia de
origen(3), la orientacin(3), y un factor de escala
(1).

Campo Inchauspe + WGS*84: La
transformacin entre estos dos sistemas de
coordenadas es una simple traslacin en el
origen (3 par*metros). Pero atencin porque los
elipsoides son diferentes


(WGS*84 + campo Inchauspe) (Comentarios)

La transformacin mas general entre dos sistemas cartesianos X, Y, Z y U, V, W puede escribirse
matricialmente:

Donde k es un factor de escala adimensional, alfa, beta, gamma son *ngulos de rotacin respecto de
los ejes x, y, z respectivamente y DX, DY, DZ son los desplazamientos en el origen.
De manera que es necesario determinar 7 par*metros para transformar coordenadas entre dos
sistemas cartesianos cualesquiera: tres giros, tres desplazamientos y un factor de escala.

Campo Inchauspe WGS*84
El primer sistema terrestre internacional asociado con GPS se denomin WGS284 (World Geodetic
System de 1984) y fue un producto de la Agencia de Defensa Norteamericana (DMA). Por razones
estrat&gicas, la DMA utilizando el sistema TRANSIT, antecesor de GPS, determin las posiciones
de un conjunto de puntos del sistema nacional Campo Inchauspe (CI) en el sistema WGS84 y
determin los par*metros de transformacin entre ambos sistemas.
La transformacin entre CI y WGS84 result ser una simple traslacin en el origen (3 par*metros).

Posteriores determinaciones realizadas en la FCAG confirmaron estos valores dentro del metro.
(WGS*84 + Campo Inchauspe, geod(sicas)

Elipsoide internacional (1924):
a = 6 378 388 metros.
f = 1 / 279. 00

Elipsoide WGS284:
a = 6 378 137 metros.
f = 1 / 298. 257 223 563

WGS*84 + Campo Inchauspe, geod(sicas. Comentarios

Cuando se trata de cartesianas, una simple traslaci n es suficiente para transformar coordenadas
entre Campo Inchauspe y WGS84. En cambio en coordenadas geod&sicas, es necesario tener en
cuenta que los elipsoides asociados a cada uno de ellos son diferentes, a Campo Inchauspe se asoci
el Elipsoide Intemacional de 1924.
a = 6378388 m
f = 1 / 297.00

El elipsoide WGS84, en cambio tiene dos par*metros diferentes:
a = 6378137 m
f = 1 / 298.257223563

Procedimiento de transformaci#n de coordenadas geod(sicas:

Por ejemplo, partiendo de Geod&sicas en WGS84, utilizando los a, f del elipsoide WGS84 y las
expresiones que permiten transformar de geod&sicas a cartesianas:

Lat.,Long.,h => {a, f} => X, Y, Z (wgs84)

Se obtienen como producto final las cartesianas en WGS84.

A continuacin se obtienen las cartesianas en Campo Inchauspe mediante la traslacin.

Xci = Xwgs84 + 148 m
Yci = Ywgs84 - 136 m
Zci = Zwgs84 - 090 m

El paso final consiste en obtener las geod&sicas en Campo Inchauspe con las frmulas inversas de
las del paso 1, pero utilizando ahora los par*metros del elipsoide internacional.

X,Y,Z => {a, f} => Lat.,Long.,h (Campo Inchauspe)

Las formulas de Molodensky:
El m&todo explicitado es conceptualmente muy claro porque pone de manifiesto en que etapa
intervienen los respectivos elipsoides, y donde la traslaci n entre ambos sistemas cartesianos.
Sin embargo es posible desarrollar las frmulas de transformacin y obtener las expresiones de
Molodensky, que permiten calcular directamente:
Latitud (CI)=F{[Latitud, Longitud, h (wgs84)], DX, DY, DZ, Da, Df}
Longitud (CI)= F'{[ Latitud, Longitud, h (wgs84)], DX, DY, DZ, Da, Df}

Las f#rmulas de regresi#n m,ltiple:
Otra t&cnica frecuentemente utilizada en este tipo de transformaciones hace uso de f rmulas de
regresin de la forma:

U (CI)= ul U + u2 U2 + + v1 V + v2 V2 + + UV U V +..
V (CI)= u'l U + u!2 U2 +.. + v!1 V + V!2 V2 +.. + UV' U V +..
U = (Latitud - Latitud Promedio) k
V = (Longitud - Longitud Promedio) k'

El procedimiento consiste en obtener un conjunto de coeficientes ul, u2, vl, v2, uv, u'l, u'2 , v2l , v#2
, uv2 ... a partir de las coordenadas conocidas de un conjunto de puntos comunes a ambos sistemas.
Normalmente las coordenadas se reducen restando el valor medio y multiplicando por un factor (15
k') que haga que las potencias de U y V sean cada vez m*s peque,as y las frmulas requieran el
menor numero de t&rminos posibles.
Estas expresiones son muy eficientes cuando alguno de los sistemas tiene deformaciones regionales
que no pueden ser absorbidas por una transformacin geom&trica. Sin embargo, no pueden ser
utilizadas fuera de la zona en la que se han calculado los coeficientes
Consideraciones especiales de la aplicacin de parmetros de
transformacin en las redes de triangulacin clsicas
Transformacin de similitud 3D:
Cambio de las coordenadas causado por la posicin y las
diferencias geomtricas del elipsoide entre el sistema global (p.
ej. SIRGAS) y el sistema local (p. ej. PSAD56)
Pero...
Desplazamiento de los vrtices geodsicos clsicos por movimientos
tectnicos
Disminucin de la precisin de las posiciones clsicas a medida que
aumenta la distancia al punto dtum (PSAD56: La Canoa)
Deficiente conocimiento del geoide cuando las redes clsicas fueron
establecidas (cmo conocer la altura elipsoidal de los vrtices?)
Cambio aleatorio de las coordenadas!!
Deformacin de los parmetros de transformacin!!
Alternativa:
Componente sistemtica: igual para toda la regin de estudio
(pas)
Componente aleatoria: diferentes comportamientos en la regin
de estudio, zonificacin de los parmetros de transformacin
Mayor coherencia en la representacin cartogrfica de los
levantamientos GPS

Precaucin:
La precisin de las coordenadas transformadas depende de la
precisin de los parmetros de transformacin y la precisin de los
parmetros de transformacin depende de la precisin de las
coordenadas de los puntos comunes a los dos sistemas.
Sistema Global (GPS): Alta precisin (cm ... mm)
Sistema local: (m ... dm ? )
Los parmetros de transformacin son muy tiles para la
representacin de los levantamientos GPS en las cartografas
nacionales, pues la precisin de stos es superior a los
levantamientos geodsicos utilizados para la elaboracin de dicha
cartografa
La transformacin de coordenadas clsicas (referidas a los dtum
locales) al Sistema Global slo debe utilizarse para aplicaciones de
MUY BAJA precisin, un punto referido a un dtum clsico (p. ej.
PSAD56) transformado NO PUEDE ser utilizado como base para un
levantamiento GPS

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