DISEO POR RESTRICCIONES EXCTAS

Partiendo de los principios de la cinemtica, estos pueden ser aplicados al diseo de

mquinas y habremos llegado al mtodo de las restricciones exactas. El mtodo de las
restricciones exactas ha sido desarrollado desde un punto de vista el cual comprende un
conjunto de conocimientos que pueden ser usados rutinariamente para realizar nuevos
diseos de mquinas, los cuales tendrn gran rendimiento y a su vez bajo costo.

Los diseadores de mecanismos utilizan habitualmente los principios de la cinemtica ya que
los dispositivos sobre restringidos o sub restringidos simplemente no funcionarn . Lo que el
ingeniero de precisin debe recordar es que en algn nivel , todo es un mecanismo. El
componente que debe permanecer estable para nanmetros no ser sobre restringido si se
deforma por micrmetros. Esto es a menudo la motivacin ms importante para el diseo
por restricciones exactas o diseo cinemtico en mquinas de precisin , es decir , para aislar
partes sensibles o sistemas tales como un bastidor de metrologa de la influencia de
dimensionalmente cambiantes por ejemplo.

Un objeto rgido sin restricciones tiene seis grados de libertad por lo general identificadas
como tres traslaciones y tres rotaciones. Un objeto no rgido puede tener uno o ms grados
de flexibilidad que actan como grados de libertad , en trminos relativos . Por ejemplo, una
caja de zapatos abierta es flexible a la torsin y as tendra un total de siete grados de
libertad.

A menudo conceptualizamos en trminos de una restriccin ideal, que es absolutamente
rgida contra el movimiento en uno o ms grados de libertad y es absolutamente libre en el
resto de grados de libertad. Una restriccin real, tales como contacto pequea rea entre las
superficies, un vnculo o una relacin , proporciona uno o ms grados de restriccin que son
relativamente mucho ms rgidos que los grados de libertad y por lo tanto se aproxima el
comportamiento ideal.













DECLARACIONES:

Declaracin 1: Puntos en el objeto a lo largo de la lnea de restriccin pueden moverse
slo en ngulo recto con la lnea de restriccin, no a lo largo de ella.
Una restriccin de un solo grado impide el movimiento en una direccin, la direccin
restriccin, representado por una lnea en el espacio. El nico componente de movimiento
permitido por la restriccin es perpendicular a la lnea de restriccin. Si el objeto es rgido,
entonces todos los puntos del objeto a lo largo de la lnea de las restricciones son tan
restringida. El movimiento instantneo inicial o la llamada es siempre perpendicular a la
direccin de restriccin (por limitaciones ideales). La direccin restriccin puede cambiar a
medida que el objeto se mueve en cuyo caso la ruta de acceso restringido es curvada y el
movimiento instantneo es tangente a la curva. Por ejemplo, cualquier punto de una rueda
con un eje fijo est limitado a una trayectoria circular. La direccin restriccin es radial y el
movimiento instantneo es tangente al crculo.

Declaracin 2: Cualquier restriccin a lo largo de una lnea de restriccin dada es
funcionalmente equivalente a cualquier otra limitacin a lo largo de la misma lnea de las
restricciones (por pequeos movimientos).
Por la declaracin 1, el movimiento instantneo es siempre perpendicular a la lnea de
restriccin, independientemente de la restriccin real. De ello se sigue que cualquier
limitacin en una lnea de restriccin dada produce el mismo movimiento instantneo. Para
pequeos movimientos alrededor de un punto de funcionamiento, la trayectoria curva de
movimiento producido por ninguna fuerza sobre la lnea dada es aproximadamente igual a la
del movimiento instantneo (o tangente) en el punto de funcionamiento. Por lo tanto,
cualquiera de las dos restricciones en la misma lnea de las restricciones son
aproximadamente iguales a los pequeos movimientos.

Declaracin 3: Cualquier par de restricciones cuyas lneas restriccin cortan en un punto
dado, es funcionalmente equivalente a cualquier otro par en el mismo plano cuyas lneas
restriccin cortan en el mismo punto. Esto es cierto para pequeos movimientos y donde las
dos restricciones se encuentran en muy diferentes lneas de restriccin.
La interseccin descrito por esta declaracin es un centro instantneo de rotacin , o
simplemente un centro instantneo . La reduccin de un par de restriccin ( o triple ) a un
centro instantneo es una importante ayuda visual y conceptual en el campo de la
cinemtica. Hay que distinguir , sin embargo , entre el punto estacionario que est en o con
relacin al cuerpo constreido y el centro instantneo que se encuentra momentneamente
en este punto . El punto en el cuerpo slo puede tener movimiento instantneo que es
perpendicular al plano formado por las dos restricciones . En este plano, el punto aparecer
estacionaria para pequeos movimientos , mientras que el centro instantneo parecer
desplazarse con las instrucciones de restriccin de movimiento . Cualquier par de las
limitaciones que se encuentran en este plano y se cruzan el mismo punto permitir que el
mismo movimiento instantneo de ese punto en el cuerpo ; Sin embargo , el movimiento del
centro instantneo puede ser muy diferente . Cualquier otro punto en el cuerpo puede tener
un componente adicional , tangencial del movimiento instantneo sobre el centro
instantneo , como se muestra en la figura 1 ( a) .

Figura 1
La condicin de que las dos lneas de restriccin sean claramente diferentes requiere ms
explicaciones, ya que conduce a un concepto clave. Si dos limitaciones eran que se acueste en
una sola lnea, entonces ellos no definen un plano y la declaracin no tendra sentido. El
resultado fsico sera un grado de libertad sobre restringido en vez de dos grados de libertad
restringidos. Un caso aceptable, sin embargo, es dos limitaciones paralelas, que estn
separados y por lo tanto definen un plano. Como muestra la Figura 1 (b) indica, podemos
considerar lneas de las restricciones paralelas se cortan en el infinito, como las vas del
ferrocarril aparecen a distancia. Un objeto que gira alrededor de un centro distante aparece
para traducir tales como aparece un barco, ya que gira alrededor del centro de la Tierra. Con
estos antecedentes, podemos conceptualizar tres traslaciones y tres rotaciones como
equivalentes a seis grados de libertad de rotacin en el que tres ejes estn en el infinito.

Declaracin 4: Los ejes de grados de libertad de rotacin de un cuerpo se entrecruzaran
todas las restricciones aplicadas al cuerpo.
Esta es una declaracin muy potente y completa que utiliza explcitamente la representacin
de las traducciones como ejes de rotacin ubicados en el infinito. Es una generalizacin del
centro instantneo y es valioso como una ayuda visual para la comprensin de un mecanismo
o en la sntesis del sistema de limitaciones para un nuevo mecanismo. La prueba de esta
afirmacin es bastante trivial. Si existe un eje que cruza todas las lneas de las restricciones
aplicadas, entonces existe ninguna limitacin que puede afectar un momento sobre ese eje
porque el brazo de palanca es cero. Por lo tanto, el cuerpo est libre para girar alrededor de
ese eje, como se demuestra en la figura 2.


Figura 2
Declaracin 5: Una restriccin aplicada a un cuerpo elimina ese grado de libertad de
rotacin sobre el que se ejerce un momento.
Con el fin de limitar un grado de libertad de rotacin ( que incluye traducciones de
equivalencia ) , la restriccin debe reaccionar con un momento alrededor del eje de rotacin .
Una restriccin va a satisfacer este requisito si la lnea de restriccin no se cruza con el eje de
rotacin y si la lnea de restriccin no es paralelo al eje de rotacin. Una excepcin a la
primera condicin se traducir en un brazo de palanca de longitud cero . Una excepcin a la
segunda condicin se traducir en un momento que no tiene ningn componente a lo largo
del eje de rotacin. La figura 3 muestra la adicin de una tercera restriccin para impedir la
rotacin del crculo alrededor de su centro . Cada restriccin impide la rotacin alrededor del
centro instantneo formado por el otro par de restricciones para que tres grados de libertad
estn limitadas exactamente . Los ejes de los tres grados de rotacin de libertad restantes
sern cada intersectan las tres restricciones por la declaracin 4 . Si las tres restricciones
resultan estar en el plano de la figura, entonces tambin lo harn los ejes de rotacin de las
libertades.



Figura 3
La longitud del brazo de palanca, es decir, una perpendicular dibujada desde la lnea de
restriccin al eje de rotacin limitada, es una medida relativa de la eficacia de esa restriccin.
Si uno est buscando un diseo equilibrado, a continuacin, un enfoque sensato es buscar
brazos de palanca que tienen casi la misma longitud. Esto lleva a una simple regla de oro para
los problemas planas; organizar lneas de restriccin para formar un tringulo equiltero,
como se muestra en la figura 4. Por supuesto que puede haber razones vlidas para elegir
diferentes ngulos. Muchos problemas de tres dimensiones tienen una naturaleza plana, lo
que ayuda en gran medida la visualizacin.


Figura 4
Declaracin 6: Cualquier conjunto de restricciones cuyas lneas restriccin intersectar un
conjunto completo e independiente de los ejes de rotacin, es funcionalmente equivalente a
cualquier otro conjunto de restricciones cuyas lneas se cruzan restriccin idntico o
equivalente al conjunto de ejes de rotacin. Esto es cierto para los pequeos movimientos y
cuando cada conjunto contiene el mismo nmero de restricciones independientes.
Esta es una extensin de la declaracin 3, la equivalencia funcional de cualquier par de
restriccin que tiene el mismo centro instantneo, basado en Declaracin 4 , la generalizacin
del centro instantneo a un eje de rotacin. La declaracin es ms significativo y til cuando
las restricciones en total cuatro o ms, ya que se requieren al menos dos pares de
restricciones para definir de forma nica un eje de rotacin. Los ejemplos mostrados en la
figura 5 son funcionalmente equivalentes (por pequeos movimientos ) el uno al otro y para
el ejemplo en la figura 2. Cada uno tiene cinco restricciones que definen unvocamente el
mismo eje de rotacin. Es natural preguntarse si hay otras disposiciones de cinco
restricciones que definirn el mismo eje de rotacin. Blanding ha desarrollado un grfico de
todas las posibles limitaciones ortogonales que implican cinco y cincuenta y nueve
restricciones. Recrea en la figura 6, la tabla de restriccin ortogonal proporciona un excelente
punto de partida para cualquier exacta en restricciones de diseo. Un nmero infinito de
configuraciones no ortogonales es posible sobre la base de estas configuraciones bsicas .
Categoras en que no exista acuerdo de restriccin por lo general requieren de una
combinacin en serie de sistemas de restriccin.



Figura 5


Figura 6

Declaracin 7: Una flexin Hoja Ideal impone restriccin absolutamente rgida en
su propio plano (X, Y, y

), pero permite tres grados de libertad: Z,

.
Una hoja de flexin , ms comnmente llamado una flexin cuchilla , es uno de los
dispositivos de restriccin ms importantes que se utilizan en mquinas de precisin . Una
flexin de la hoja permite el movimiento hacia fuera del plano al resistirse movimiento en el
plano como muestra claramente la figura 7. El sistema de tres restriccin equivalente
superpuesta a la flexin slo sirve como una ayuda conceptual. Sabemos por experiencia que
una hoja delgada es muy obediente para el fuera de plano de flexin. Ecuaciones 2.19 a
travs de 2.22 dar las rigideces de las direcciones que son por lo general la mayora ms
relevantes. Para una rigidez axial dada, el momento rigidez vara con el cuadrado de la Grosor
de la hoja . El deseo de minimizar el espesor de la hoja se requieren invariablemente mucho
mayor ancho que el espesor por lo que hay suficiente rea de seccin transversal para llevar
la carga y / o para proporcionar rigidez axial . Generalmente , la restriccin de tamao en una
hoja de flexin ser o bien la anchura mxima o el espesor mnimo . Longitud de la hoja
afecta momento rigidez y rigidez axial de la misma manera y por lo tanto est impulsado por
otras consideraciones . Por lo general, la relacin de longitud a espesor se limita a 10:01 para
los materiales tpicos para evitar el pandeo. La ecuacin 2.23 da la condicin requerida para
la cuchilla para producir antes de pandeo. Una hoja dimensionado para resistir el torcer
generalmente es demasiado corta para tener libertad de traslacin . En este caso , dos hojas
cortas espaciadas entre s en el mismo plano y conectados por una seccin de barra ms
grande proporcionar un mayor cumplimiento de traslacin por el cuadrado de los distancia
de separacin. En la medida en que las curvas de la hoja como una bisagra , el esfuerzo de
flexin es de aproximadamente constante sobre la longitud y la dada por la ecuacin 2.24 . La
combinacin de la tensin y el pandeo relaciones conduce a un salto en ngulo de flexin
debe slo a las propiedades del material tal como se expresa en la Ecuacin 2.25. Un ngulo
de 3 es razonable para endurecido de acero , pero la resistencia a la abolladura disminuye
con el ngulo . Los parmetros de material E, v y

representan el mdulo de elasticidad ,

coeficiente de Poisson y el lmite elstico , respectivamente.







Figura 7

Declaracin 8: Un alambre ideal de flexin impone restriccin absolutamente rgida a lo
largo de su eje X, pero permite cinco grados de libertad: Y, Z,

.
Esta es la restriccin ideal que ha hecho tan familiar a estas alturas. A menudo dos alambres
se utilizan en oposicin a limitar un solo grado de libertad. Tal configuracin resiste el pandeo
y duplica la rigidez axial si los cables tienen pretensin. Pretensin tiene el efecto adverso de
aumentar la rigidez lateral por la relacin de tensin a la longitud de cada cable. Una
alternativa mejor es simplemente para limitar la relacin de longitud a dimetro de
aproximadamente 10:1, con ello la traduccin de refuerzo para resistir mejor el pandeo. Para
recuperar las libertades translacionales, dos cables cortos espaciados a lo largo de la lnea de
restriccin y conectados por una barra de seccin ms grande proporcionar un mayor
cumplimiento de traslacin por el cuadrado de la distancia de separacin.

Declaracin 9: Una restriccin (C) se aplica correctamente a un cuerpo (es decir, sin sobre
restriccin) tiene el efecto de eliminar una de grados de rotacin del cuerpo de libertad. La
restriccin eliminado es el de que la restriccin ejerce un momento. Un cuerpo limitado por
n restricciones tendr 6 - n grados de libertad de rotacin, cada uno colocado de tal manera
que ninguna restriccin ejerce un momento sobre ello. En otras palabras, cada restriccin se
cruzar todos de C.
Esta es una extensin de los estados 4 y 5 que proporciona una manera de probar para sobre
restriccin y subrestriccin. La primera prueba es simplemente para contar el nmero de
limitaciones. Podemos generalizar a Bodes no rgidos al aumentar el nmero de grados de
cuerpo libre de la libertad por f grados de flexin de la libertad. El nmero de independientes
de C necesario para limitar exactamente un cuerpo es n = 6 + f - d, donde d es el nmero de
grados deseados de la libertad. Se requiere que la segunda prueba para determinar si los de C
son independientes. La eliminacin de una redundante C no afectar el nmero de grados de
libertad que los Cs restantes permiten. El sistema est limitado exactamente si la eliminacin
de cualquier sola restriccin aumenta el nmero de grados de libertad por uno. Figura 8
proporciona ejemplos especficos de este y la tabla de restriccin ortogonal, Figura 6,
proporciona ejemplos adicionales mediante la observacin de los cambios entre las clulas
adyacentes.

Declaracin de 9 como est escrito tiene un pequeo problema tcnico que pueda ser
descubierto al realizar la prueba de restricciones independientes. Un solo grado de libertad
puede consistir en una rotacin y traduccin acopladas tal como el movimiento descrito por
el avance de un tornillo. Este comportamiento se produce cuando una restriccin no se cruza
con el eje de rotacin (por lo tanto no son paralelas tampoco), introduciendo con ello la
traduccin a lo largo del mismo eje. La figura 10 muestra un ejemplo que demuestra este
comportamiento. Captulo 6 presenta un acoplamiento de flexin para los tornillos de bola
que est diseado para tener la misma ventaja cuando el tornillo.


Figura 8

Declaracin 10: Cualquier par de interseccin de grados de libertad de rotacin (R) es
equivalente a cualquier otro par que se cortan en el mismo punto y acostado en el mismo
plano. Esto es vlido para pequeos movimientos.
Otra forma de expresar esto es que un par de interseccin de R puede generar rotacin
instantnea alrededor de cualquier eje que se encuentra en el plano y pasa a travs de ese
punto. Como muestra la Figura 9, las restricciones que permiten que este movimiento debe o
bien se encuentran en este plano o interseccin con el plano en el que es necesario se cruzan
los dos de R por el Estado 4. El requisito de movimiento pequea incluso para ejes puros de
rotacin debido a la rotacin alrededor de un eje cambia el la orientacin de la otra. Por lo
general, esto no es un problema y complica slo el algoritmo que calcula los ngulos. Un
ejemplo conocido es el acoplamiento de Hooke (la junta universal tpico). Se transmite
potencia en el eje a travs de una curva, pero su relacin de transmisin es cclico 2 con una
amplitud que aumenta con el cuadrado del ngulo.



Figura 9

Declaracin 10 se extiende hasta la interseccin de tres R siempre y cuando cada triples
tramos espacio tridimensional. Tres de C que se cruzan en el mismo punto permitirn
rotacin instantnea sobre cualquier eje que pasa por ese punto. La figura 2-25 muestra un
pivote de flexin que tiene tres limitaciones alambre que no se cruzan. Esta flexin
proporciona tres R que abarcan el espacio tridimensional, pero el movimiento es ms
complicada ya que el R no se cruzan. Esto conduce a un acoplamiento interesante entre
rotaciones y traslaciones, o equivalentemente entre las fuerzas y momentos. La forma ms
fcil de visualizar es la rotacin alrededor del eje de simetra causando una traslacin a lo
largo del mismo eje. La consecuencia de limitaciones no se intersecan el eje de rotacin es el
movimiento descrito por el avance de un tornillo.


Figura 10
Declaracin 11: Dos en paralelo de R son equivalentes a cualquiera de los dos en paralelo
R, paralela a la primera pareja y acostado en el mismo plano. Tambin son equivalentes a
una sola R paralelo al primer par y acostado en el mismo plano; y una T perpendicular a ese
plano.
Esto se deduce de Declaracin de 10 donde el punto de interseccin se produce en el infinito.
El requisito de movimiento pequeo se ha cado debido a la rotacin alrededor de un eje no
altera la orientacin de un eje paralelo, que es un efecto de primer orden para ejes no
paralelos. Hay, sin embargo, una traduccin de segundo orden que depende inversamente de
la distancia entre los ejes paralelos. As, en el sentido ms estricto, hay un pequeo requisito
de movimiento.

Declaracin 12: Cuando las partes estn conectadas en serie (cascada), aadir los grados
de libertad. Cuando las conexiones se producen en paralelo, aadir restricciones.
Vamos a utilizar dos reglas familiares para explicar Declaracin 12 Regla 1: . El cumplimiento
equivalente de resortes conectados en serie es la suma de sus incumplimientos individuales.
Regla 2: La rigidez equivalente de muelles conectados en paralelo es la suma de sus rigideces
individuales. Podemos recordar estas reglas aplicadas a las aguas de un solo grado de
libertad, pero tambin se aplica a las fuentes y estructuras de cualquier dimensin , donde el
constante del resorte se convierte en una matriz simtrica . Podemos considerar un grado de
libertad por ser un trmino dominante en la matriz de cumplimiento si su origen es la
elasticidad de flexin cuchilla o el movimiento de un rodamiento. Del mismo modo , podemos
considerar una limitacin de ser un trmino dominante en la matriz de rigidez . La base de
Declaracin de 12 es que los trminos dominantes en matrices individuales siguen siendo
dominantes a travs de los procesos. Adicin Por lo tanto, los grados de libertad dominan a
travs de combinaciones de la serie mientras que las restricciones dominan a travs de
combinaciones paralelas. Esto expone una sutileza que no es aparente en la declaracin 12 , a
saber , cmo hacer frente a las restricciones redundantes y los grados de libertad. Vamos a
trabajar a travs de estos por ejemplo comenzando primero con una combinacin en serie
seguida de una combinacin en paralelo.

Figura 11 (a) muestra una combinacin en serie de dos hojas que comparten una lnea de
restriccin comn. Alguien podra malinterpretar Declaracin 12 en el sentido de que esta
serie de lminas, cada una con tres grados de libertad, combinara a tener un total de seis
grados de libertad y sin restricciones. El cumplimiento axial combinado a lo largo de la lnea
de restriccin es todava rdenes de magnitud ms rgida que las otras direcciones , por lo
que sigue siendo una limitacin. Del mismo modo, las cuchillas comparten un eje de rotacin
comn que resulta en un grado de libertad redundante. La combinacin puede tener dos
veces el cumplimiento, pero funcionalmente sigue siendo un solo grado de libertad. En las
instrucciones restantes, Norma 12 se aplica sin confusin como cuatro grados de libertad se
combinan con cuatro restricciones. En la prctica, normalmente mantenemos las cuchillas
corta y duplicamos otro conjunto ms abajo en la lnea de restriccin para proporcionar una
mayor libertad de traslacin. Es funcionalmente equivalente a un ngulo de alambre pero con
mucho mayor rigidez axial y capacidad de carga .

Figura 11 (b) muestra una flexin ms elaborado que tiene ambas series y combinaciones
paralelas de cuchillas . Este diseo tiene un agujero en el centro para evitar un cortocircuito
en los grados deseados de libertad. Su simetra conduce a restricciones redundantes. Podra
funcionar lo mismo sin las restricciones redundantes ( mediante la eliminacin de la simetra),
pero esto sera sacrificar demasiada rigidez a lo largo de su lnea de restriccin.

En resumen, la forma correcta de interpretar la Declaracin 12 exige un conocimiento de las
direcciones implicadas. Para una combinacin en serie de piezas, los grados combinados de
libertad tendr una duracin de la unin de espacios dimensionales abarcado por los grados
de libertad de las partes individuales; mientras que, las limitaciones combinadas abarcar la
interseccin de los espacios abarcado por las limitaciones de las partes individuales. Para una
combinacin en paralelo de las partes, las limitaciones combinadas abarcar la unin de
espacios dimensionales abarcado por las limitaciones de las partes individuales; mientras
que, los grados combinados de libertad tendr una duracin de la interseccin de los espacios
atravesados por los grados de libertad de las partes individuales. Afortunadamente, esto es
fcil de entender que se trata de una frase.



Figura 11



Figura 12
Las 12 Declaraciones de Blanding son importantes para entender y plantear al a la hora de
disear un sistema de restriccin o mecanismo. En muchos casos es posible comenzar con un
diseo bsico, tal como uno de los acoplamientos cinemticos conocidos, pero como muestra
la figura 12, cualquiera de estos puede ser inventado de la carta de restriccin ortogonal,
Figura 6, junto con un bsica comprensin de los dispositivos de restriccin tales como
esferas en ves. Tenga en cuenta que las limitaciones agradables ortogonales y ejes que se
cruzan son las restricciones artificiales que se utilizan para mantener el grfico simple y
acotado. Ellos no deben restringir la creatividad como muchos ejemplos de esta tesis
demostrarn. Figura 13 es un ejemplo de un cardn de dos ejes donde los ejes de rotacin no
se cruzan tales. Este diseo sera adecuado para soportar la carga principal de a lo largo del
eje de simetra tal como se requiere para un motor de cohete.


Figura 13

Un concepto clave en el diseo exacto restriccin es esta relacin de uno a uno entre las
restricciones aplicadas y los grados de libertad restringidos. Usted puede optar por aadir
restricciones redundantes para aumentar la rigidez o para proporcionar una fuerza de
anidacin de las restricciones de tipo de contacto; sin embargo, esto generalmente se
sacrificar una o varias prestaciones de diseo exacto-restriccin. Es decir, el mejor diseo
puede no ser el que exactamente limitados, pero usted debe comenzar all para que las
implicaciones de sobre restriccin estn plenamente en cuenta y espera.