Recibido: Enero del 2000 Aprobado: Febrero del 2000

Sistema de control automtico integral

de generadores de vapor pirotubulares
INTRODUCCIN
El vapor ha sido durante siglos un medio para la calefaccin y
(o) para la obtencin de energa mecnica a travs de la conversin
de la energa calrica de los combustibles fsiles del planeta.
Esta fuente de energa ha tenido un amplio uso y en la actualidad
es difcil que exista una industria donde no se utilice. Sin embargo,
debido al creciente dficit que presentan en la actualidad los
recursos energticos no renovables, poseen una significativa
importancia los trabajos encaminados a lograr un uso racional y
eficiente de dichos recursos.
1
La forma ms comn de producir vapor es a partir de los
generadores de vapor (calderas). Un generador de vapor es un
Departamento de Automtica y Computacin, Facultad de I ngeniera Elctrica, I nstituto Superior Politcnico J os Antonio Echeverra (I SPJ AE),
Ciudad de La Habana, Cuba
R. Rivas; R. Aref; E. Csar y J . I nga
Ingeniera Electrnica, Automtica y Comunicaciones, Vol. XXI, No.2, 2000
AUTOMTICA Y ELECTRNICA
equipo capaz de transformar en energa trmica, la energa
contenida en los combustibles fsiles mediante su combustin y
transferirla al agua para generar vapor, el cual en lo adelante se
utilizar como tal o como sustancia de trabajo en otros equipos o
procesos.
2
Los generadores de vapor se subdividen en dos
grandes grupos: los de tubos de fuego o pirotubulares y los de
tubos de agua o aereotubulares.
3
En la figura 1 se presenta un
diagrama tecnolgico de un generador de vapor pirotubular.
Indiscutiblemente, en todo el sector industrial resulta
indispensable la explotacin de los generadores de vapor de
forma eficiente, pues ello implica un ahorro significativo de
combustible, el cual al ser un recurso no renovable presenta
precios elevados en el mercado internacional.
4
RESUMEN / ABSTRACT
Se propone un sistema de control automtico integral de los generadores de vapor basado en autmatas programables,
el cual considera los siguientes tres subsistemas: subsistema de preparacin del combustible, subsistema de tratamiento
del agua de alimentacin y subsistema de generacin de vapor. Se describe la estrategia de control para cada
subsistema, poniendo especial nfasis en el subsistema de generacin de vapor.
Palabras claves: control automtico de calderas, modelo matemtico de caldera, control de procesos, controladores lgico-
programables, control de presin, control programado.
In the work an automatic control integral system of the steam generators based on programmable logic contro-
ller is proposed, which considers the following three subsystems: fuel preparation subsystem, feeding water
treatment subsystem and steam generation subsystem. The control strategy is described for each subsystem,
putting special emphasis in the steam generation subsystem.
Key words: automatic control of boilers, boiler mathematics model, process control, programmable logic controllers, pressure
control, programming control.
La explotacin eficiente de los generadores de vapor es
imposible de lograr sin la aplicacin de una correcta estrategia de
control automtico, la cual adems posibilita aumentar la fiabilidad
y seguridad en el funcionamiento de estos equipos.
5,6
Actualmente, los generadores de vapor presentan un
determinado nivel de automatizacin, sin embargo, como regla
en los mismos se controlan los procesos asociados al rgimen de
combustin (presin, nivel, flujo de vapor, relacin aire
combustible, temperatura del vapor producido, temperatura de
los gases producto de la combustin, etctera).
7
Es necesario destacar, que para lograr una alta eficiencia y
fiabilidad en la explotacin de los generadores de vapor resulta
imprescindible desarrollar un control integral de todos los
procesos asociados a la generacin de vapor, entre los que se
encuentran los procesos de preparacin del combustible,
generacin de vapor y tratamiento de agua.
8
Considerando, la amplia aplicacin que han encontrado los
generadores de vapor pirotubulares no solo en el sector industrial,
sino adems en hoteles, hospitales, centros tursticos, etctera y
la necesidad de aumentar su eficiencia energtica y fiabilidad en
la explotacin, en el presente trabajo se propone un sistema de
control automtico integral de estos basado en la aplicacin de
un autmata programable.
La seleccin de los autmatas programables como medios
efectivos de control automtico de los procesos tecnolgicos
que tienen lugar en los generadores de vapor se fundamenta en
las diversas ventajas que estos presentan. Estos dispositivos
adems de poseer una elevada fiabilidad y robustez permiten el
desarrollo de sistemas de control lgico-secuenciales, as como
de sistemas de control retroalimentados clsicos y avanzados
(control en cascada mltiple, control anticipatorio, control
adaptativo, control inteligente aplicando lgica borrosa, etctera).
Adems, los mismos estn preparados para trabajar en ambientes
industriales caracterizados por presentar ruido, suciedad,
elevadas temperaturas, alto nivel de humedad, etctera.
2
ESTRATEGIA PARA EL CONTROL AUTOM-
TICO INTEGRAL DE GENERADORES
DE VAPOR PIROTUBULARES
En la figura 2 se muestra el diagrama en bloques simplificado
del sistema de control automtico integral de generadores de
vapor pirotubulares basado en el autmata programable que se
propone, el cual presenta los siguientes tres subsistemas:
Subsistema de preparacin del combustible;
Subsistema de tratamiento del agua de alimentacin.
Subsistema de generacin de vapor.
SUBSISTEMA DE PREPARACIN DEL COMBUSTIBLE
Este subsistema tiene como objetivo fundamental garantizar
que el combustible llegue al quemador de los generadores de
vapor con la presin y temperatura requerida. Esta es una
condicin importante para la explotacin eficiente de estos
equipos, la cual en mltiples ocasiones no se cumple con el
debido rigor, ocasionando diferentes averas en los quemadores.
Las principales variables que se controlan mediante el autmata
programable en este subsistema son:
Presin en la lnea de combustible.
Figura 1
Diagrama tecnolgico de un generador de vapor pirotubular.
Ingeniera Electrnica, Automtica y Comunicaciones, 2/2000
12
Temperatura en el tanque de alimentacin de combustible.
Nivel en los tanques de alimentacin de combustible.
Relacin agua-combustible (emulsin).
En la figura 3 se muestra el diagrama de flujo de este subsistema,
as como la instrumentacin requerida para la medicin y control
de las variables antes sealadas.
Inicialmente el combustible se calienta con el calentador
elctrico situado en la lnea de alimentacin. Cuando el generador
de vapor comienza a producir vapor, el autmata programable
desconecta el calentador elctrico y a partir de este momento
calienta el combustible con el calentador de vapor (CV) situado
en el tanque de diario.
Esta operacin garantiza un ahorro significativo de energa
elctrica. Antes de desconectar el calentador elctrico, el autmata
programable comprueba si la caldera presenta la presin de vapor
necesaria para calentar el combustible adecuadamente.
Figura 2
Diagrama de bloques simplificado del sistema de control automtico integral de generadores de vapor
de tubos de fuego basado en autmata programable.
Figura 3
Diagrama de flujo del subsistema de preparacin del combustible.
SISTEMA...
13
El emulsor realiza la operacin de agregarle al combustible
una cierta cantidad de agua con el objetivo de aumentar la
brillantez de la llama del quemador (luminosidad), mejorar la
pulverizacin o atomizacin del combustible y reducir la
viscosidad de este.
Cuando el combustible est muy viscoso tiende a ensuciar u
obstruir la boquilla del quemador. Esto permite disminuir el
esfuerzo que deben realizar las bombas para mover el combustible
por las tuberas, elevar la vida til de dichas bombas y reducir su
consumo energtico por concepto de sobrecarga, lo que
representa un aumento en la eficiencia del proceso de
combustin.
1,10
Considerando que durante la emulsin, la cantidad de agua
que se le debe agregar al combustible debe ser debidamente
regulada, pues una mayor cantidad de agua que la requerida
ocasiona serios problemas en la combustin, el autmata
programable controla la relacin agua-combustible, lo que permite
obtener una adecuada mezcla de los flujos de agua y de
combustible.
Teniendo en cuenta, que para la explotacin eficiente de los
quemadores de esta clase de generadores de vapor es necesario
mantener en la lnea de alimentacin del combustible una presin
estabilizada de aproximadamente dos atmsferas, el autmata
programable controla la presin del combustible en dicha lnea
con ley de control PID.
SUBSISTEMAS DE TRATAMIENTO DEL AGUA
DE ALIMENTACIN
El agua a introducir en la caldera para ser convertida en vapor
debe ser debidamente tratada para evitar los siguientes problemas
de operacin, provocados por las condiciones de elevada presin
y temperatura a las que se produce este proceso de transferencia
de calor:
1,2
Incrustaciones en las tuberas, lo que ocasiona una
considerable disminucin de la superficie de transferencia de
calor, perdindose eficiencia en el proceso.
Aumento de la resistencia calrica de las paredes de las
tuberas, lo que puede provocar deformaciones en las partes
afectadas.
Deposiciones de slidos, lo cual origina constantes purgas
(con las prdidas de energa que estas ocasionan), as como
paradas frecuentes para la limpieza del cuerpo del generador de
vapor.
Obstrucciones en las tuberas, lo cual provoca sobrepresin
en la lnea y por tanto puede ocurrir la destruccin de estas, con
las graves consecuencias que trae consigo este problema, no
solo para el equipo sino tambin para los operadores.
Las variables que se controlan en este subsistema son:
Conductividad del agua.
Nivel en los tanques de alimentacin de agua.
Temperatura del agua de alimentacin.
En la figura 4 se muestra el diagrama de flujo de este subsistema,
as como la instrumentacin requerida para la medicin y control
de las variables sealadas.
Figura 4
Diagrama de flujo del subsistema de tratamiento de agua.
Ingeniera Electrnica, Automtica y Comunicaciones, 2/2000
14
Para realizar un adecuado control sobre la calidad del agua que
se introduce en la caldera, se desarrolla de forma automtica la
regeneracin y contralavado de la resina encargada de suavizar
el agua de alimentacin, considerando que estas operaciones
presentan un carcter lgico-secuencial y las ventajas que ofrecen
los autmatas programables para ejecutar este tipo de
operaciones.
Para ello se propone la instalacin de un sensor-transmisor de
dureza del agua (DT) a la salida de los tanques de resina, as
como una serie de vlvulas solenoides (on-off) para dirigir el
recorrido del agua a travs de este subsistema en correspondencia
con las secuencias de control que desarrolla el autmata
programable.
Con el objetivo de aumentar la eficiencia energtica de la caldera
es de gran importancia alimentar el generador de vapor con agua
a determinada temperatura, aproximadamente entre 60-80 C
(preferiblemente 80 C). Esto implica que para convertir esta agua
en vapor se necesite una menor cantidad de calor.
En este subsistema se considera que la temperatura del agua de
alimentacin no debe exceder los lmites establecidos (60-80 C),
pues de excederse se elevaran las prdidas de energa en las
tuberas no aisladas y las bombas de agua sufriran un elevado
calentamiento para el cual no estn preparadas, lo que trae consigo
una reduccin del tiempo de vida til de estos equipos.
1
Para cumplir con este objetivo, el autmata programable
controla la temperatura en el tanque de agua de alimentacin,
con ley de control on-off.
SUBSISTEMA DE GENERACIN DE VAPOR
Este subsistema constituye el elemento clave para la obtencin
de una elevada eficiencia energtica del generador de vapor (GV).
Una mejora en este subsistema presenta una repercusin ms
significativa sobre la eficiencia de la caldera que en el resto de los
subsistemas, logrndose una mejor relacin costo-eficiencia. En
la figura 5 se muestra el diagrama de flujo de este subsistema.
La automatizacin de este subsistema se desarrolla sobre la
base de los siguientes aspectos:
1. La operacin del quemador en rgimen casi continuo.
2. Ajuste constante de la relacin aire-combustible.
Las principales variables que se controlan en este
subsistema son:
Presin en el cuerpo del generador de vapor.
Flujo de combustible a la entrada del generador de vapor.
Nivel en el cuerpo del generador de vapor.
Opacidad y temperatura de los gases de escape.
Este subsistema est conformado por los siguientes elementos:
Quemador con sus diferentes accesorios (bomba de segundo
impulso (BSI), regulador de presin, calentador de combustible
del quemador (CQ), ventilador de tiro forzado (VTF), clapetas,
vlvula, etctera).
Sensor-transmisor de presin (PT), ubicado en el cuerpo del
generador de vapor.
Sensor-transmisor de temperatura (TT), situado en la
chimenea (permite medir la temperatura de los gases de escape).
Sensor-transmisor de flujo de vapor (FT), situado en la lnea
de salida del vapor (con el objetivo de conocer el flujo real de
vapor que produce la caldera).
Sensor-transmisor de presin diferencial (PDT), ubicado en
la lnea de alimentacin del combustible (con la finalidad de medir
el flujo de combustible que llega al quemador).
Sensor-transmisor de opacidad (tonalidad) de los gases
producto de la combustin (OT).
Sensor de nivel de cuatro posiciones (Mobrey), situado en el
cuerpo del generador de vapor (LTC).
Elementos que apoyan el funcionamiento del quemador
(termostato, presostatos (PS), etctera).
Bombas de agua de alimentacin (BA1 y BA2).
El sensor de nivel se encarga de determinar los cuatro niveles
significativos en la operacin del generador de vapor (nivel alto,
nivel mnimo, nivel bajo y nivel extremadamente bajo). El autmata
programable acciona la alarma visual y sonora cuando el nivel
del agua en el cuerpo del generador de vapor obtiene su valor
mnimo, desconecta las bombas que alimentan de agua a la caldera
en el caso de nivel bajo y detiene el funcionamiento del generador
de vapor cuando se alcanzan los niveles alto y extremadamente
bajo, en correspondencia con las normas vigentes en cuanto a
operacin segura de generadores de vapor.
La relacin aire-combustible es otra de las variables que
presenta una elevada importancia en la eficiencia de los
generadores de vapor, pues si dicha relacin est desajustada se
origina una combustin ineficiente. Esta relacin puede variar en
dependencia de diversos factores entre los que se encuentran: la
temperatura y humedad del aire, la viscosidad, composicin
qumica y temperatura del combustible, etctera. Es evidente que
mantener la relacin aire-combustible en un valor apropiado
presenta una gran importancia para garantizar un funcionamiento
eficiente de la caldera.
Otro elemento que presenta una significativa importancia en la
eficiencia de los generadores de vapor debido a que posibilita
evaluar la calidad de la combustin es la opacidad (tonalidad) de
los gases producto de la combustin (humo), los cuales se
evacuan por la chimenea. Si los gases de escape presentan un
tono muy oscuro, existe exceso de combustible y la combustin
en este caso es incompleta e ineficiente. Si por el contrario,
los gases de escape presentan un color muy blanco, existe
exceso de aire lo que implica que los gases circulen por los
tubos con mayor velocidad empeorando el proceso de
transferencia de calor y ocasionando una disminucin de la
eficiencia en la combustin.
1,4
En la figura 6 se muestra el diagrama de bloques del sistema
de control de la presin en el cuerpo del generador de vapor,
el cual se encuentra conformado por los siguientes lazos de
control que se desarrollan sobre la base del autmata
programable:
Lazo de control de la presin en el cuerpo de la caldera.
Lazo de control de la relacin aire/combustible.
Lazo de control de la opacidad de los gases de escape.
SISTEMA...
15
Figura 5
Diagrama de flujo del subsistema de generacin de vapor.
Figura 6
Diagrama en bloques del sistema de control de la presin en el cuerpo del generador de vapor.
Ingeniera Electrnica, Automtica y Comunicaciones, 2/2000
16
El principio de funcionamiento del sistema de control de la
presin en el cuerpo del generador de vapor es el siguiente: el
sensor-transmisor de presin realiza la medicin de la presin en
el cuerpo del generador de vapor y en correspondencia con el
valor de presin obtenido, el autmata programable decide si se
debe de variar el flujo de combustible que entra al quemador. Este
accionamiento se encuentra en correspondencia directa con la
fluctuacin de la demanda de vapor de los equipos y dispositivos
tecnolgicos que se alimentan del generador de vapor, lo que a
su vez se encuentra asociado a la diferencia de presin entre la
presin de referencia y la presin en el cuerpo de la caldera (seal
de error de presin).
En correspondencia con la cantidad de combustible que entr
al quemador, el autmata programable determina el flujo de aire
necesario para obtener una correcta combustin.
Para el control de la relacin aire-combustible se emplean las
seales de flujo de combustible, flujo de aire y de opacidad de los
gases producto de la combustin. La seal de salida del
controlador PI de opacidad de los gases es utilizada por el
autmata programable como seal correctora de la relacin aire-
combustible, pues como se seal anteriormente, la tonalidad
ms clara o ms oscura de estos gases est directamente
relacionada con la calidad de la combustin.
Esto posibilita regular el flujo de aire no solo en
correspondencia con la cantidad de combustible que entra al
quemador sino adems con la opacidad de los gases de escape,
lo que mejora significativamente el proceso de combustin y por
ende la eficiencia energtica de la caldera.
PARTE EXPERIMENTAL
Se realizaron trabajos de simulacin en MATLAB del sistema
de control de la presin en el cuerpo del generador de vapor
considerando las perturbaciones reales que actan sobre dicho
sistema. En la figura 7 se presenta el diagrama en bloques en
Simulink del sistema representado en la figura 6, el cual fue
construido sobre la base de datos experimentales obtenidos en
una caldera industrial mediante la aplicacin de mtodos de
identificacin.
4,11,12
En las figuras 8, 9, 10 se muestran los resultados de la simulacin
del sistema de control de la presin en el cuerpo del generador de
vapor representado en la figura 7. En la figura 8 se presentan los
resultados de la simulacin de la variacin de la presin en el
cuerpo del generador de vapor, la figura 9 muestra los resultados
de la simulacin de la variacin del flujo de aire a la entrada del
quemador del generador de vapor, en correspondencia con la
variacin del combustible y en la figura 10 se ofrecen los
Figura 7
Diagrama en bloques en SIMULINK del sistema de control de la presin en el cuerpo del generador de vapor.
SISTEMA...
17
Figura 8
Variacin de la presin del vapor en el cuerpo del generador de
vapor (GV)
Figura 9
Variacin del flujo de aire a la entrada del quemador del GV.
Figura 10
Variacin de la opacidad de los gases producto de la combustin
del GV
resultados de la variacin de la opacidad de los gases
producto de la combustin. Estos resultados muestran que
el sistema diseado presenta un buen comportamiento
dinmico, lo que implica que su aplicacin en la prctica
posibilite mejorar significativamente la eficiencia de esta
clase de equipos.
11,13
Sin lugar a dudas, el control eficiente del subsistema de
generacin de vapor posibilita que el quemador no se desajuste
con facilidad, lo que aumenta el rendimiento de estos equipos,
alargando la vida til de los mismos y disminuyendo la produccin
de sustancias txicas tales como monxido de carbono (CO),
dixido de azufre (SO
2
), etctera. Estas sustancias adems de
provocar daos en la caldera (especficamente el SO
2
), ocasionan
la produccin de cido sulfrico, el cual reacciona con las paredes
de los tubos ocasionando daos en los mismos y produciendo
adems contaminacin ambiental. La automatizacin de este
subsistema reduce al mnimo los transitorios y el error dinmico
en el paso de alto a bajo fuego y viceversa.
Se realizaron trabajos de ajuste de los controladores PID de los
lazos de control propuestos aplicando mtodos de ajuste
experimental,
13
as como trabajos de simulacin fuera de lnea de
los algoritmos desarrollados de control lgico-secuencial de los
tres subsistemas propuestos, empleando el programa de
comunicacin entre el autmata programable y la micro-
computadora que estos equipos poseen,
9
obtenindose
resultados satisfactorios.
CONCLUSIONES
Se propone un sistema de control automtico integral
basado en un autmata programable de generadores de vapor
pi rot ubul ares, el cual present a t res subsi st emas
fundamentales y permite obtener un control efectivo de estos
equipos.
La simulacin fuera de lnea de los algoritmos de control
lgico-secuencial propuestos aplicando el programa de
comunicacin entre el autmata programable y la micro-
computadora que poseen estos equipos evidenci la efectividad
de dichos algoritmos.
La simulacin en MATLAB del sistema de control de la
presin en el cuerpo de la caldera demostr que dicho sistema
presenta un buen comportamiento dinmico, lo que implica
que su apl i caci n en l a prct i ca posi bi l i t e mej orar
significativamente la eficiencia de esta clase de equipos.
El sistema de control automtico propuesto posibilita obtener
un significativo ahorro energtico al lograr una estricta
correspondencia entre la produccin y el consumo de vapor, as
como una mayor fiabilidad en la explotacin de esta clase de
generadores de vapor.
RECONOCIMIENTOS
Los autores agradecen el soporte financiero obtenido de la
Direccin del ISPJAE, sin el cual este trabajo hubiese sido muy
difcil realizar.
Ingeniera Electrnica, Automtica y Comunicaciones, 2/2000
18
REFERENCIAS
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11. LJUNG, L., & T. GLAD: Modelling of Dynamics Systems,
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SIMULINK, Prentice Hall, NY, 1996.
13. DORF, R. & R. BISHOP: Modern Control Systems, 7e. Addison
Wesley, NY, 1995.
AUTORES
Ral Rivas Prez
Ingeniero Electricista, Doctor en Ciencias Tcnicas; Investigador
Titular.
Correo electrnico: rivas@electrica.ispjae.edu.cu
Rachid Aref Ghraizi
Ingeniero en Automtica, Aspirante a la Maestra en
Automtica
Eugenio Csar Snchez
Ingeniero Electricista, Profesor Auxiliar
Correo electrnico: eugenio@electrica.ispjae.edu.cu
Jos Inga Castro
Ingeniero Electrnico, Master en Ciencias, Profesor Auxiliar