PRCTICA CONTROL

1. Estabilizar el sistema usando Sisotool d Matlab para la planta indicada a continuacin.

Mostrar la respuesta en el tiempo y el controlador C resultante.

En la figura anterior puede verse como el sistema ha sido estabilizado por medio del
controlador mostrado en la figura. Este sistema converge a aproximadamente -190 y se
estabiliza en ms de 60 segundos.
2. Introducir en Sisotool la planta mostrada a continuacin y completar la tabla:
TIPO
DE
COMPENSADOR
UBICACIN EFECTO OBSERVADO
ADELANTO 1. El polo y el cero cerca del origen.


Es imposible sacar los polos del
semiplano positivo.

El sistema nunca alcanza el Set Point
de 1. Pasados los 2500 segundos se
inestabiliza por completo.
2. El polo y el cero lejos del origen.


Es imposible sacar los polos del
semiplano positivo.

El sistema nunca alcanza el Set Point
de 1. Pasados los 4000 segundos se
inestabiliza por completo.
3. El polo lejos y el cero cerca del
origen.


Es posible estabilizar el sistema.

El sistema se estabiliza y converge a
0.7 en 5 segundos.
4. El polo cerca y el cero lejos del
origen.

No es posible estabilizar el sistema.

El sistema se inestabiliza en 140
segundos.
RETARDO 1. El polo y el cero cerca del origen.

No es posible estabilizar el sistema.

El sistema se inestabiliza por
completo pasados los 2500 s.
2. El polo y el cero lejos del origen.

No es posible estabilizar el sistema.

El sistema se inestabiliza por
completo pasados los 2500 s.
3. El polo lejos y el cero cerca del
origen.

Es posible estabilizar el sistema.

Despus de una gran sobre
elongacin el sistema converge a 0
pasados los 45 segundos.
4. El polo cerca y el cero lejos del
origen.

No es posible estabilizar el sistema.

Pasados los 600 segundos el sistema
se inestabiliza por completo.
POLO REAL 1. Cerca del origen

No es posible estabilizar el sistema.

Pasados los 25 segundos el sistema
se inestabiliza.
2. Lejos del origen


No es posible estabilizar el sistema.

Pasados los 10 segundos el sistema
se inestabiliza.
POLO COMPLEJO 1. Cerca del origen

No es posible estabilizar el sistema.

Pasados los 100 segundos el sistema
se inestabiliza.
2. Lejos del origen

No es posible estabilizar el sistema.

Pasados los 5 segundos el sistema se
inestabiliza.
CERO REAL 1. Cerca del origen

Es posible estabilizar el sistema.

El sistema se estabiliza y va al Set
Point pasados los 2.7 segundos.
2. Lejos del origen

Es posible estabilizar el sistema.

El sistema se estabiliza y va al Set
Point antes de llegar a los 0.9
segundos.
CERO COMPLEJO 1. Cerca del origen

Es posible estabilizar el sistema.

El sistema llega al Set Point y
despus se aleja lentamente (16K s)
2. Lejos del origen

Es posible estabilizar el sistema.

El sistema converge casi a 1 y lo hace
en 25 segs. Puede mejorarse
sintonizando.
INTEGRADOR No se aplica a estar cerca o lejos

No es posible estabilizar el sistema.

Pasados los 10 segundos el sistema
se inestabiliza.
DIFERENCIADOR No se aplica a estar cerca o lejos

No es posible estabilizar el sistema.

Pasados los 10 segundos el sistema
se inestabiliza.

3. Controlar en la planta del problema 1 logrando que se cumplan las siguientes
caractersticas de diseo:
Tiempo de asentamiento < 1s
Porcentaje de sobre elongacin < 5%


Para obtener esta respuesta deseada se sintonizo el sistema lo ms alejado posible del
rea amarilla generada por el Matlab. Esto dio como resultado el siguiente controlador:


4. Obtener la funcin de transferencia aproximada de un sensor de temperatura cuya entada
es el voltaje en la primera columna y la salida es el voltaje de la segunda. Usar el archivo de
Excel Ent_Sal_Sensor_Temp.
0.0001557 s + 8.672e-06
---------------------------
S^2 + 0.02089 s + 0.0004746
5. Introducir a Sisotool la planta obtenida en el problema 2 y disear un controlador que
cumpla con las siguientes caractersticas: 1 seg de tiempo de asentamiento. Sobre
elongacin menor al 1%.

Para obtener esta respuesta se tuvo que mover los valores dentro del anlisis de las races
hasta encontrar una respuesta adecuada como la que se ve. Esto genero el siguiente
controlador:

6. Identificar los siguientes valores a partir del anlisis en frecuencia: Tasa de cada, Pico de
resonancia, frecuencia natural (puede haber ms de una), frecuencia ancha de banda,
pendiente de corte, indicar desde qu frecuencia el sistema se hace inestable. Para las
siguientes funciones de transferencia:
FUNCIN SISOTOOL TASA DE CAIDA ANCHO DE
BANDA
INESTABLE
DESDE








Se tiene una Tasa de
Cada de 3dB/dcada
Tiene un
ancho de
banda terico
de 0 rad/s
En ningn
momento.
FRECUENCIA
NATURAL
No presenta


Tiene una Tasa de Cada
bajsima que redondea
los 0dB/dcada

Tiene un
ancho de
banda de
aproximadam
ente 1 rad/s
Desde la
frecuencia
de 1 rad/s
FRECUENCIA
NATURAL
No presenta



Tiene una Tasa de Cada
de 10dB/dcada.
Tiene un
ancho de
banda terico
de 0 rad/s

FRECUENCIA
NATURAL
No presenta



Tiene una Tasa de Cada
de 10dB/dcada.

Tiene un
ancho de
banda de casi
2 rad/s

FRECUENCIA
NATURAL
No presenta



Tiene una Tasa de Cada
de 5dB/dcada.
Tiene un
ancho de
banda de casi
4 rad/s

FRECUENCIA
NATURAL
La presenta
aproximada
mente a los
1.5 rad/s



Tiene una Tasa de Cada
de 20dB/dcada.
Tiene un
ancho de
banda de casi
0.4 rad/s

FRECUENCIA
NATURAL
No presenta.



Tiene una Tasa de Cada
de 15dB/dcada.
Tiene un
ancho de
banda de casi
1 rad/s

FRECUENCIA
NATURAL
1 rad/s

7. Controlar los sistemas del problema 4 para que sean estables y todas las frecuencias
mayores a 200MHz sean atenuadas por el sistema 1256637061 rad/s
FUNCIN DIAGRAMA BODE CONTROL




























8. Para los dos siguientes controladores obtener los circuitos electrnicos correspondientes.



Dnde:
R1 = 1 M Ohm
R2 = 0 Ohm
R3 = 1 Ohm
R4 = 3333.33 Ohm
R5 = 3 Ohm
R6 = 90 micro Ohm
C1 = 1 micro F
C2 = 10 micro F


C1 = 10 micro F
C2 = 10 micro F
R1 = 20 K Ohm
R2 = 12.5 K Ohm
R3 = R4 = 400 micro Ohm