Auteur: Roizot Sbastien Mise en ligne le: 01/09/2002 I. Les Vrins Pneumatiques II. Les Distributeurs Pneumatiques III. Les automates industriels programmables I. Les Vrins Pneumatiques I)- Fonction dusage Un vrin transforme une nergie pneumatique en nergie mcanique. Les vrins pneumatiques sont utiliss pour automatiser des mouvements de translation. II)- Les diffrents types de vrins 1)- Vrin simple effet Un vrin simple effet ne peut produire un effort que dans un seul sens. Le retour en position repos seffectue sous laction dun ressort. Il est surtout utilis dans les systmes ncessitant une scurit en cas de coupure de pression (exemple : systme levage). Les vrins pneumatiques file:///C|/...0DJ ELTI/Desktop/MASTER_AUTOMATE-1/Cours_RoizotSebastien/pneumatique/verins/Chap1_Introduction%20aux%20API.htm[02/04/2012 02:21:10] 2)- Vrin double effet Pour faire rentrer ou sortir un vrin double effet, on doit inverser lalimentation en pression des deux chambres. Moins coteux quun vrin simple effet, il est utilis dans les applications pneumatiques ne ncessitant pas de retour en position initiale en cas de coupure de pression. Les vrins pneumatiques file:///C|/...0DJ ELTI/Desktop/MASTER_AUTOMATE-1/Cours_RoizotSebastien/pneumatique/verins/Chap1_Introduction%20aux%20API.htm[02/04/2012 02:21:10] III)- Choix dun vrin On choisit un vrin par rapport leffort de pouss ou de rentr quil peut fournir en fonction de linstallation pneumatique (pression). 1)- Effort de pouss thorique Leffort de pousse F exerce une pression P sur une section S : Exemples : D = 80mm; d = 22mm; P = 6bars Calcul de la pousse thorique dans le sens de sortie de tige : Les vrins pneumatiques file:///C|/...0DJ ELTI/Desktop/MASTER_AUTOMATE-1/Cours_RoizotSebastien/pneumatique/verins/Chap1_Introduction%20aux%20API.htm[02/04/2012 02:21:10] Calcul de la pousse thorique dans le sens de la rentre : IV)- Rglage de la vitesse de sortie de la tige d'un vrin RDU : Rducteur de Dbit Unidirectionnel. On empche lair de sortir (en limitant le dbit dair lchappement) d'o la cration dune contre pression qui limite alors la charge pratique donc la vitesse de sortie de tige du vrin. Les vrins pneumatiques file:///C|/...0DJ ELTI/Desktop/MASTER_AUTOMATE-1/Cours_RoizotSebastien/pneumatique/verins/Chap1_Introduction%20aux%20API.htm[02/04/2012 02:21:10] 2. Les Distributeurs Pneumatiques I)- Fonction dusage Ils permettent de commuter et contrler la circulation des fluides sous pression et assurent diverses fonctions : contrle du mouvement de la tige dun vrin. choisir le sens de circulation dun fluide. excuter des fonctions logiques. dmarrer ou arrter la circulation dun fluide. tre des capteurs de position (pressostat,vacuostat). II)- Symbolisation Le nombre de cases reprsente le nombre de positions de commutation possibles. Des flches places lintrieur des boites indiquent le sens de circulation du fluide entre les orifices. Des symboles particuliers indiquent les orifices ferms, la source de pression ou lchapement. Le nom dun distributeur indique le nombre dorifices suivi du nombre de positions III)- Applications : 1)- Distributeur 3/2 (3 orifices ; 2 positions) Ce distributeur permet dalimenter une canalisation et den assurer la mise lchappement. Souvent utilis pour alimenter les vrins simple effet. Les vrins pneumatiques file:///C|/...0DJ ELTI/Desktop/MASTER_AUTOMATE-1/Cours_RoizotSebastien/pneumatique/verins/Chap1_Introduction%20aux%20API.htm[02/04/2012 02:21:10] Remarque : On reprsente toujours sur un schma pneumatique les vrins en position 2)- Distributeur 5/2 (5 orifices ; 2 positions) Il permet dalimenter alternativement 2 canalisations et den assurer la mise lchappement. Frquement utilis pour alimenter les vrins double effets
IV)- Tableau des principaux distributeurs : Les vrins pneumatiques file:///C|/...0DJ ELTI/Desktop/MASTER_AUTOMATE-1/Cours_RoizotSebastien/pneumatique/verins/Chap1_Introduction%20aux%20API.htm[02/04/2012 02:21:10] V)- Systmes de pilotage Cest le dispositif qui permet de commander le distributeur. Ces symboles sont placs de part et dautre du symbole du distributeur La commande qui permet de sortir la tige reoit le signe +, celle qui permet de rentrer la tige, le signe - (voir exemples). Les vrins pneumatiques file:///C|/...0DJ ELTI/Desktop/MASTER_AUTOMATE-1/Cours_RoizotSebastien/pneumatique/verins/Chap1_Introduction%20aux%20API.htm[02/04/2012 02:21:10] 3. Les automates industriels programmables I)- Architecture d'un API : La structure interne d'un API peut se reprsenter comme suit : L'automate programmable reoit les informations relatives l'tat du systme et puis commande les pr- actionneurs suivant le programme inscrit dans sa mmoire. Un API se compose donc de trois grandes parties : - Le processeur ; - La zone mmoire ; - Les interfaces Entres/Sorties 1)- Le microprocesseur : Les vrins pneumatiques file:///C|/...0DJ ELTI/Desktop/MASTER_AUTOMATE-1/Cours_RoizotSebastien/pneumatique/verins/Chap1_Introduction%20aux%20API.htm[02/04/2012 02:21:10] Le microprocesseur ralise toutes les fonctions logiques ET, OU, les fonctions de temporisation, de comptage, de calcul... partir d'un programme contenu dans sa mmoire. Il est connect aux autres lments (mmoire et interface E/S) par des liaisons parallles appeles ' BUS ' qui vhiculent les informations sous forme binaire.. 2)- La zone mmoires : a)- La Zone mmoire va permettre : De recevoir les informations issues des capteurs d'entres De recevoir les informations gnres par le processeur et destines la commande des sorties (valeur des compteurs, des temporisation, ) De recevoir et conserver le programmable du processus b)-Action possible sur une mmoire : ECRIRE pour modifier le contenu d'un programme EFFACER pour faire disparatre les informations qui ne sont plus ncessaire LIRE pour en lire le contenu d'un programme sans le modifier c)- Technologie des mmoires : - RAM (Random Acces Memory): mmoire vive dans laquelle on peut lire, crire et effacer (contient le programme) - ROM (Read Only Memory): mmoire morte dans laquelle on ne peut que lire. - EPROM mmoires mortes reprogrammables effaables aux rayons ultra-violets. - EEPROM mmoires mortes reprogrammables effaables lectriquement. Remarque : La capacit mmoire se donne en mots de 8 BITS (Binary Digits) ou octets. Exemple: Soit une mmoire de 8 Koctets = 8 x 1024 x 8 = 65 536 BITS. Cette mmoire peut contenir 65 536 informations binaires. 3) Les interfaces d'entres/sorties : Les entres reoivent des informations en provenance des lments de dtection et du pupitre oprateur. Les sorties transmettent des informations aux pr-actionneurs et aux lments de signalisation du pupitre. a)- Interfaces d'entres : Elles sont destines : Recevoir l'information en provenance du capteur Traiter le signal en le mettant en forme, en liminant les parasites et en isolant lectriquement l'unit de commande de la partie oprative. Les vrins pneumatiques file:///C|/...0DJ ELTI/Desktop/MASTER_AUTOMATE-1/Cours_RoizotSebastien/pneumatique/verins/Chap1_Introduction%20aux%20API.htm[02/04/2012 02:21:10] Fonctionnement de l'interface : b)- Interfaces de sorties : Elles sont destines : Commander les pr-actionneurs et lments des signalisation du systme Adapter les niveaux de tensions de l'unit de commande celle de la partie oprative du systme en garantissant une isolation galvanique entre ces dernires. Fonctionnement de l'interface :
4)- Alimentation de l'automate programmable industriel : Les vrins pneumatiques file:///C|/...0DJ ELTI/Desktop/MASTER_AUTOMATE-1/Cours_RoizotSebastien/pneumatique/verins/Chap1_Introduction%20aux%20API.htm[02/04/2012 02:21:10] L'alimentation intgre dans l'API, fournit partir des tensions usuelles des rseaux ( 230 V, 24 V= ) les tensions continues ncessaire au fonctionnement des circuits lectroniques. II)- API TSX 17 de chez tlmcanique 1) Cblage des entres/sorties 2)- Fonctionnement du TSX savoir S 4 - 3 LAutomate Programmable Industriel Tmel
Prorammation de LAPI 1
1. Dfinition
Le mme type dautomate peut tre utilis pour diffrentes applications, la diffrence seffectue avec le programme install dans celui-ci. Pour raliser ces programmes on utilise diffrents langages en fonction de lautomate, de lutilisateur et du concepteur.
2. Les diffrents langages
Lcriture dun programme correspond ltablissement du cycle dun systme automatique. Cette criture peut seffectuer partir :
Dun schma contact : Ladder
savoir S 4 - 3 LAutomate Programmable Industriel Tmel
Programmation de LAPI 2 Dun logigramme (liste dinstruction)
Dun grafcet (transition action)
3. Principe dcriture dun programme
Un programme est constitu dune suite dinstructions, chaque instruction se compose des lments suivants :
Un numro de ligne ou une adresse permettant de retrouver une instruction dans le programme
Un code dopration indiquant le type doprateur excuter (opration ET (code AND) ; opration OU (code OR)
Un oprande indiquant lobjet sur lequel seffectue lopration, il est compos en deux parties :
- son type par exemple I pour les entres, Q pour les sorties - son adresse gographique sur lautomate (sa position) par exemple 0.5 0 tant le numro du module, 5 tant la voie sur le module ; ainsi chaque entre ou sortie une adresse sur lautomate. savoir S 4 - 3 LAutomate Programmable Industriel Tmel
Programmation de LAPI 3
AND I 1,6 0002
Exemple de reprage des entres et des sorties
Le reprage ou adressage, cest le repre correspondant lemplacement de chaque entre et sortie ainsi son adresse en mmoire ou est stock son limage de son tat 0 ou 1, cela permet dutilis plusieurs fois lentre ou la sortie dans le programme.
Un automate ayant 8 entres et 8 sorties, elles seront aux adresses suivantes :
Ceci est un exemple et dpend du constructeur de lAPI il faut donc consulter la notice.
4. Le langage contact ou Ladder
Le langage contact est adapt la programmation de traitements logiques, il utilise le schma dvelopp. Nous retrouvons : La fonction ET en utilisant des contacts en srie La fonction OU en utilisant des contacts en parallle
Reprsentation des lments principaux
Graphe Dsignation Fonction Schma contact
Contact fermeture contact passant quand il est actionn
Contact ouverture contact passant quand il nest pas actionn
connexion horizontale permet de relier les lments action srie
connexion verticale permet de relier les lments action en parallle
Oprande Entre dadresse module 1 position 6 Code opration ET Adresse ou N de ligne savoir S 4 - 3 LAutomate Programmable Industriel Tmel
Prorammation de LAPI 4 Graphe Dsignation Fonction Schma contact
bobine directe la sortie prend la valeur du rsultat logique
bobine inverse la sortie prend la valeur inverse du rsultat logique
bobine denclenchement le bit interne est mis 1 et garde cet tat
R
bobine dclenchement le bit interne est mis 0 et garde cet tat
Un bit tant une mmoire interne logique prenant la valeur 0 ou 1
Une bobine denclenchement S set et bobine de dclenchement R reset correspondent un relais bistable.
En plus des blocs fonctions logiques dautomatisme, il existe les blocs de temporisation, de comptage ...
Le rseau contact sinscrit entre deux barres verticales reprsentant la tension dalimentation
Exemple de schma contact programmable
Voir Exercice n1
5. Le langage liste dinstructions
Le langage liste dinstruction permet de transcrire sous forme de liste : - un schma contact - un logigramme, quations boolennes - un grafcet Il ralise aussi des fonctions dautomatisme telles que temporisation, comptage, pas pas ... savoir S 4 - 3 LAutomate Programmable Industriel Tmel
Programmation de LAPI 5 Instruction de base en langage liste
Instructions de test Dsignation Fonctions LD Le rsultat est gal loprande (load : lire la valeur). LDN Le rsultat est gal linverse de loprande (contact ouverture). AND ET logique entre le rsultat et prcdent et ltat de loprande. ANDN ET logique entre le rsultat et prcdent et ltat inverse de loprande. OR OU logique entre le rsultat et prcdent et ltat de loprande. ORN OU logique entre le rsultat et prcdent et ltat inverse de loprande. XOR, XORN OU exclusif. Instructions daction ST Loprande associ prend la valeur de la zone de test. STN Loprande associ prend la valeur inverse de la zone de test. S Loprande associ est mis 1 lorsque le rsultat de la zone de test est 1. R Loprande associ est mis 1 lorsque le rsultat de la zone de test est 1.
Ladresse ou le code oprande est prcd de %
Les vrins pneumatiques file:///C|/...0DJ ELTI/Desktop/MASTER_AUTOMATE-1/Cours_RoizotSebastien/pneumatique/verins/Chap1_Introduction%20aux%20API.htm[02/04/2012 02:21:10]
3)- Programmation du TSX en langage PL7-2 Le PL7-2 associe deux langages : Le Ladder " schma contacts " Le Grafcet " Chart " a)- Le ladder Le langage Ladder est une succession " de rseaux de contacts " vhiculant des informations logiques depuis les entres vers les sorties. Le rsultats dpend des fonctions programmes. Exemple : b)- Le Grafcet " Chart " La construction du Grafcet se fait en CHART comme ci-dessous : Les vrins pneumatiques file:///C|/...0DJ ELTI/Desktop/MASTER_AUTOMATE-1/Cours_RoizotSebastien/pneumatique/verins/Chap1_Introduction%20aux%20API.htm[02/04/2012 02:21:10] L'activation des sorties associes aux tapes du Grafcet s'effectue dans le POSTERIEUR III)- API TSX micro de chez tlmcanique 1) Cblage des entres/sorties Les vrins pneumatiques file:///C|/...0DJ ELTI/Desktop/MASTER_AUTOMATE-1/Cours_RoizotSebastien/pneumatique/verins/Chap1_Introduction%20aux%20API.htm[02/04/2012 02:21:10] 2)- Configuration matriel du TSX micro 3)- Programmation du TSX micro en langage PL7-micro Le PL7-micro associe deux langages : Le Ladder " schma contacts " Le Grafcet " Chart " a)- Le ladder Les vrins pneumatiques file:///C|/...0DJ ELTI/Desktop/MASTER_AUTOMATE-1/Cours_RoizotSebastien/pneumatique/verins/Chap1_Introduction%20aux%20API.htm[02/04/2012 02:21:10] Le langage Ladder est une succession " de rseaux de contacts " vhiculant des informations logiques depuis les entres vers les sorties. Le rsultats dpend des fonctions programmes. Exemple : b)- Le Grafcet " Chart " La construction du Grafcet se fait en CHART comme ci-dessous : Les vrins pneumatiques file:///C|/...0DJ ELTI/Desktop/MASTER_AUTOMATE-1/Cours_RoizotSebastien/pneumatique/verins/Chap1_Introduction%20aux%20API.htm[02/04/2012 02:21:10] L'activation des sorties associes aux tapes du Grafcet s'effectue dans le POSTERIEUR. savoir S 4 - 3 LAutomate Programmable Industriel Tmel
Programmation de LAPI 6 Exemple dcriture
N de ligne Instruction oprande commentaire 00 LD % I0,01 tester lentre dadresse 0,01 01 AND % I0,02 ET entre lentre (I0,01) et lentre I0,02 02 ST % O 0,02 Donner le rsultat logique du ET la sortie Q0,01
Exercices
6. Le langage Grafcet
A partir dun grafcet fonctionnelle ou technologique, on peut transcrire directement en grafcet de programmation. La symbolisation est pratiquement identique les variantes dpendent du type dautomate utilis. (Voir le cours sur le grafcet) savoir S 4 - 3 LAutomate Programmable Industriel Tmel
Programmation de LAPI 7 a) Traduisez le schma ci-dessous en fonction des donnes en langage PL 7 listes dinstructions
Bouton poussoir Capteur, contacteur, voyant commentaire Bornes Entre automate Adressage S1 Bouton arrt 0 I 0,00 S2 Bouton marche 1 I 0,01 C1 Capteur de pression 3 I 0,03 KM1 Contacteur pompe C1 O 0,01 H1 Voyant pression C2 O 0,02
N de ligne Instruction oprande commentaire 00 LD % I0,00 tester Le bouton marche S1 01 OR % O0,01 Excuter un OU avec KM1 02 AND % I0,02 excuter un ET avec le bouton marche S2 03 ST % O 0,01 Activer la sortie du contacteur pompe KM1 04 LD % I0,03 tester le capteur pression C1 05 ST % O 0,02 Activer la sortie du voyant H1 savoir S 4 - 3 LAutomate Programmable Industriel Tmel
Programmation de LAPI 8 b) A partir du programme Ladder ci-dessous dterminer la liste dinstruction
I 1,01 I 1,02 Q 0,02 I 1,03 Q 0,02
N de ligne Instruction oprande commentaire 00 LDN % I1,01 Lire lentre inverse 01 AND ( % I1,02 Excuter un ET, on imbrique une parenthse 02 OR % Q0,02 excuter un OU avec la ligne prcdente 03 ) On ferme la parenthse 04 ANDN % I1,03 Excuter un NON ET 04 ST % O 0,02 Activer la sortie
savoir S 4 - 3 LAutomate Programmable Industriel Tmel
Programmation de LAPI 9 c) A partir de la liste dinstruction ci-dessous dterminer le programme Ladder
N de ligne Instruction oprande commentaire 00 LD % I1,01 Lire lentre 01 AND ( % I1,03 Excuter un ET, on imbrique une parenthse 02 OR ( % I1,02 excuter un OU avec la ligne prcdente 03 AND % Q0,02 excuter un ET avec la ligne prcdente 04 ) Fermer la 1 parenthse 05 ) Fermer la 2 parenthse 06 ST % O 0,02 Activer la sortie
I 0,01 I 0,02 I 0,03 Q 0,01 Q 0,01
7. savoir S 4 - 3 LAutomate Programmable Industriel Tmel
Programmation de LAPI 10 Mise en uvre dun programme
a) Prise en compte du systme automatiser
La description du cycle raliser est effectue et transcrit sur un cahier des charges sous forme de schma, logigramme, quations logiques, grafcet, gemma.
b) Adaptation au type dautomate
On ralise laffectation et ladressage des entres de lautomate en fonctions des capteurs, boutons de commandes utilises, puis des sorties de lautomate avec les contacteurs, voyants ...
c) Ecriture du programme
Il est ralis avec un ordinateur compatible, partir du systme dexploitation Windows en utilisant le logiciel du constructeur (PL7 pour Schneider) Il permet de programmer lapplication dans diffrents langages : Schma contact Ladder, grafcet, liste dinstruction.
Ou laide dun logiciel dassistance la programmation
Ces logiciels permettent la saisie directe partir dun schma lectrique ou dun grafcet et il traduisent automatiquement le cycle raliser en code instructions de lautomate slectionn.
Ou laide dune console de programmation spcifique lautomate
d) Transfert du programme et mise au point
Le transfert du programme consiste envoyer le programme raliser dans la mmoire de lautomate on utilise une liaison srie entre lautomate et lordinateur ou un cble spcifique lors de lutilisation dune console. Puis on effectue les rglages des diffrents paramtres de temporisation, comptage ...