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CONTROLO DE VIBRAES EM ESTRUTURAS

DE ENGENHARIA CIVIL

Carlos Manuel Ramos Moutinho





Dissertao apresentada Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto
para a obteno do grau de Doutor em Engenharia Civil


Agosto de 2007



































































































minha filha Helena































RESUMO

Muitas estruturas de Engenharia Civil tm problemas de vibraes excessivas originados pela
actuao de diversas aces dinmicas de carcter peridico ou transiente. o caso de pontes pedonais
solicitadas pelas aces resultantes das actividades dos pees, podendo conduzir ocorrncia de
fenmenos de ressonncia na direco vertical ou horizontal, ou ento de lajes de edifcios sujeitas a
diferentes tipos de cargas mveis. tambm o caso de pontes de grande vo ou edifcios altos solicitados
pela aco do vento ou de pontes rodovirias, ferrovirias ou de alta velocidade, excitadas pelas cargas
dinmicas provenientes do trfego do material circulante.
Nestas situaes, a implementao de sistemas de controlo de vibraes pode melhorar o desempenho
estrutural, fazendo com que os nveis de vibrao sejam reduzidos para limites aceitveis estabelecidos
para cada situao em concreto, impostos por normas ou critrios de segurana relativamente a estados
limites ltimos ou de utilizao. Para o efeito, pode recorrer-se a diversas tcnicas de controlo de
vibraes de carcter passivo, activo, semi-activo ou hbrido. A escolha da tcnica a adoptar em caso
depende de vrios factores, tais como a complexidade da estrutura e do sistema de controlo, a natureza
das aces exteriores, a fiabilidade e robustez do sistema e o seu custo.
Neste contexto, este trabalho comea por sistematizar e descrever alguns sistemas de controlo que
tm sido implementados em estruturas reais, e expor o contedo de algumas normas Portuguesas e
estrangeiras que estabelecem critrios para a fixao de nveis mximos de vibrao em estruturas do
ponto de vista do seu bom funcionamento em servio. Seguidamente, feita uma abordagem ao estudo de
sistemas de controlo clssicos e modernos, pouco divulgados no mbito da Engenharia Civil, tendo como
objectivo a obteno de ferramentas de anlise e dimensionamento de sistemas activos, as quais podem
ser tambm particularizadas para o estudo de outro tipo de sistemas de controlo. Finalmente,
demonstrada a utilidade de sistemas de controlo mediante a sua implementao em modelos laboratoriais,
assim como em estruturas reais, levando a que o trabalho realizado tenha uma importante componente de
natureza experimental.





































ABSTRACT

Many Civil Engineering structures have vibration problems due to several dynamic loads of harmonic
or transient nature. This is the case of footbridges subjected to several forces induced by pedestrian
activities, which can originate resonance phenomena in vertical or horizontal direction, or building floors
excited by different moving loads. This is also the case of large span bridges or tall buildings subjected to
wind loads or the case of highway, railway and high-speed railway bridges excited by the dynamic loads
of the vehicles or trains.
In these situations, the implementation of vibration control systems can improve the structural
performance by decreasing the vibration levels to acceptable limits established for each particular
situation, which are imposed by some design codes or safety criteria related to serviceability or ultimate
limit states. For this purpose, it is possible to use several passive, active, semi-active or hybrid vibration
control techniques. The adequate solution for each case depends on several factors like the complexity of
the structure and the control system, the nature of the external loads, reliability and cost.
In this context, the first objective of this work is to summarize and describe some control systems
which have been implemented in real structures, as well as expose the contents of some Portuguese and
international codes which define criteria to establish the maximum vibration levels in structures, from the
point of view of its good performance on serviceability conditions. Next goal is to expose the study about
classical and modern control systems, which is not very divulgated in Civil Engineering, aiming the
achievement of analysis and design tools of active systems, which can also be used to study other kind of
control schemes. Finally, the usefulness of control systems is demonstrated by several implementations in
laboratorial models, as well as in real structures, which has introduced an important component of
experimental nature in this work.






































RSUME

Beaucoup de structures de Gnie Civil ont des problmes de vibrations excessives avec origine dans
laction de diverses actions dynamiques de caractre priodique ou passager. Cest le cas de ponts de
pitons soumises par des diverses actions lies aux activits des pitons, en pouvant de conduire
lapparition de phnomnes de rsonance dans la direction verticale ou horizontale, ou alors de plates de
btiments sujets des diffrents types de chargements mobiles. Cest aussi le cas des ponts de grand
largeur ou des btiments hauts sujets laction du vent ou des ponts routiers, ferroviaires ou de haute
vitesse, excits par les chargements dynamiques provenant du trafic du matriel circulant.
Dans ces situations, la implmentation de systmes de contrle de vibrations peut amliorer la
performance structurelle, en faisant que les niveaux de vibrations soient rduits pour les limites
acceptables tablies pour chaque situation rele, imposs par des normes ou des critres de scurit
lgard dtats limites ultimes ou dutilisation. cet effet, il peut se faire appel des diverses techniques
de contrle de vibrations de caractre passif, actif, semi-actif ou hybride. Le choix de la technique
adopter en chaque cas dpend de plusieurs facteurs tels comme la complexit de la structure et du systme
de contrle, la nature des actions extrieures, la fiabilit et la robustesse du systme et son cot.
Dans ce contexte, ce travail a par premier objectif systmatiser et dcrire quelques systmes de
contrle qui ont t implments dans des structures relles, et exposer le contenu de quelques normes
Portugaises et trangres qui tablissent des critres pour la fixation de niveaux limite de vibration dans
des structures du point de vue de leur bon fonctionnement en service. Ensuite, il se prtend faire un
abordage ltude des systmes de contrle classiques et modernes, peu divulgu aux Gnie Civil, en
ayant lobjectif de lobtention doutils danalyse et de calcul des systmes actifs, qui peuvent tre utiliss
aussi dans ltude dautre type de systmes de contrle. Finalement, il se prtend dmontrer
limplmentation de systmes de contrle dans des modles en laboratoire, ainsi que dans des structures
relles, ce qui fait intervenir dans ce travail une importante composante de nature exprimentale.





AGRADECIMENTOS

Quero manifestar o meu agradecimento a todas as pessoas que me ajudaram no desenvolvimento deste
trabalho, tendo cada um em particular contribudo com o seu estmulo, dedicao e amizade. De entre
todos, gostaria de manifestar a minha especial gratido:

- Ao Professor lvaro Cunha, pelo trabalho de orientao desta tese, pelo seu empenhamento e
disponibilidade, pelos comentrios sempre sbios e oportunos, pela correco exmia dos textos e pelas
facilidades e meios que colocou ao meu dispor no decorrer deste trabalho, em especial durante realizao
das experincias de controlo;

- Professora Elsa Caetano, pela co-orientao deste trabalho, pela ajuda prestada na resoluo de
diversos problemas de natureza numrica e experimental, e pelos ensinamentos transmitidos e elementos
facultados relativos implementao do sistema de controlo de vibraes na ponte pedonal Pedro e Ins;

- Ao Professor Joaquim Mendes, pela ajuda na escolha de solues de software, hardware e
equipamentos, bem como pelo apoio prestado na sua utilizao;

- Ao Professor Armindo Lage, pela ajuda preciosa na resoluo de problemas do foro da electrotecnia
durante o trabalho experimental;

- Aos Professores Martins de Carvalho, Lobo Pereira e Manuel Quintas, pelos ensinamentos e troca de
impresses sobre alguns temas relacionados com o controlo de sistemas;

- Ao Engenheiro Antnio Cardoso, pelo trabalho e ajuda prestados na implementao do sistema de
monitorizao de vibraes da ponte Pedro e Ins;

- Tecnogial, na pessoa do Sr. Rui Almeida, pela competncia demonstrada na execuo dos modelos
laboratoriais desenvolvidos;

- minha esposa e restante famlia, pelo apoio, encorajamento e compreenso demonstrados ao longo
destes ltimos anos de intenso trabalho.

- Fundao para a Cincia e a Tecnologia (FCT) no contexto do projecto de investigao Controlo de
Vibraes em Estruturas de Engenharia Civil (POCTI/ECM/55310/2004), pelo apoio prestado na
aquisio de equipamentos e na construo de modelos laboratoriais.


NDICE


CAPTULO 1 INTRODUO

1.1 Breve referncia histrica
1.2 Problemas de vibraes em estruturas
1.3 Caracterizao das tcnicas de controlo
1.4 Enquadramento e objectivos do trabalho
1.5 Organizao e descrio sumria da tese


CAPTULO 2 ESTADO DA ARTE

2.1 Introduo
2.2 Avaliao dos nveis de vibrao em estruturas
2.2.1 Critrios de avaliao
2.2.2 Critrios estruturais
2.2.3 Critrios de conforto humano
2.2.4 Recomendaes relativas a algumas estruturas
2.2.4.1 Lajes de edifcios
2.2.4.2 Pontes pedonais
2.2.4.3 Edifcios altos
2.3 Sistemas de controlo de vibraes na Engenharia Civil
2.3.1 Classificao dos diferentes sistemas
2.3.2 Sistemas passivos
2.3.3 Sistemas activos
2.3.4 Sistemas semi-activos
2.3.5 Sistemas hbridos


CAPTULO 3 MODELAO E ANLISE DE SISTEMAS DINMICOS

3.1 Introduo
3.2 Elementos de clculo matricial e anlise modal
3.2.1 Valores e vectores prprios
3.2.2 Transformao matricial e diagonalizao
3.2.3 Frequncias naturais e modos de vibrao de sistemas mecnicos
3.2.4 Condies de ortogonalidade
3.3 Transformada de Laplace
3.3.1 Introduo
3.3.2 Definio da Transformada de Laplace
3.3.3 Transformada de Laplace de algumas funes simples
3.3.4 Tabela de Transformadas de Laplace
3.3.5 Propriedades e teoremas da Transformada de Laplace
3.3.5.1 Linearidade da Transformada de Laplace
3.3.5.2 Teoremas da Translao no eixo s e no eixo t
3.3.5.3 Teorema do integral de convoluo
3.3.5.4 Teoremas da derivao e integrao
3.3.5.5 Teoremas do valor final e valor inicial
3.3.6 Transformada Inversa de Laplace
3.3.6.1 Definio
3.3.6.2 Mtodo da expanso em fraces parciais
3.3.6.3 Mtodo do integral de convoluo
3.4 Representao de sistemas dinmicos
3.4.1 Representao sob forma de equaes do movimento
3.4.1.1 Sistemas de 1 grau de liberdade
3.4.1.2 Sistemas de vrios graus de liberdade
3.4.1.3 Decomposio modal
3.4.2 Representao sob forma de equaes de entrada-sada
3.4.3 Representao sob forma de funes de transferncia
3.4.4 Representao em espao de estado
3.4.4.1 Formulao geral
3.4.4.2 Forma cannica controlvel
3.4.4.3 Forma cannica observvel
3.4.5 Equivalncias entre representaes de sistemas
3.4.5.1 Converso de espao de estado para funes de transferncia
3.4.5.2 Converso de funes de transferncia para espao de estado
3.4.6 Linearizao de modelos no-lineares
3.5 Anlise da resposta no domnio do tempo
3.5.1 Introduo
3.5.2 Utilizao do mtodo da Transformada de Laplace
3.5.3 Mtodo da sobreposio modal
3.5.4 Soluo da equao de estado
3.5.5 Caracterizao qualitativa da resposta transiente
3.6 Anlise da resposta no domnio da frequncia
3.6.1 Introduo
3.6.2 Determinao da Funo de Resposta em Frequncia
3.6.3 Diagrama de Bode
3.6.4 Diagrama de Nyquist


CAPTULO 4 MODELAO E ANLISE DE SISTEMAS DE CONTROLO

4.1 Introduo
4.2 Noes bsicas
4.2.1 Tipos de malha
4.2.2 Tipos de realimentao
4.2.3 Diagramas de blocos
4.2.4 Funo de transferncia de um sistema em malha fechada
4.3 Controladores bsicos
4.3.1 Controlador proporcional
4.3.2 Controlador derivativo
4.3.3 Controlador integral
4.3.4 Controlador Proporcional-Integral-Diferencial
4.3.5 Sintonizao de controladores PID
4.3.5.1 Mtodos de sintonizao
4.3.5.2 Primeiro mtodo de Ziegler-Nichols
4.3.5.3 Segundo mtodo de Ziegler-Nichols
4.4 Mtodo do lugar das razes
4.4.1 Introduo
4.4.2 Diagrama do lugar das razes
4.4.2.1 Representao vectorial de nmeros complexos
4.4.2.2 Determinao dos plos e zeros
4.4.2.3 Definio do diagrama
4.4.2.4 Propriedades do diagrama
4.4.3 Aplicao a uma estrutura de vrios graus de liberdade
4.4.4 Dimensionamento de controladores
4.5 Controlo colocado e no-colocado
4.5.1 Caracterizao das funes de transferncia
4.5.2 Anlise da estabilidade
4.6 Mtodo da alocao de plos
4.6.1 Introduo
4.6.2 O problema da alocao de plos
4.6.3 Noo de controlabilidade
4.6.4 Noo de observabilidade
4.6.5 Controlo por alocao de plos
4.6.5.1 Determinao da matriz de ganho
4.6.5.2 Recurso ao modelo na forma cannica controlvel
4.6.5.3 Utilizao da frmula de Ackermann
4.6.6 Dimensionamento de observadores de estado
4.6.6.1 Aspectos gerais
4.6.6.2 Formulao do problema
4.6.6.3 Mtodos para a determinao da matriz de ganho
4.6.7 Implementao de controladores e observadores de estado
4.7 Sistemas de controlo digitais
4.7.1 Introduo
4.7.2 Modelao do processo de digitalizao
4.7.3 Transformada z
4.7.4 Anlise da estabilidade
4.7.5 Anlise da resposta transiente
4.7.6 Transformaes bilineares


CAPTULO 5 - IMPLEMENTAO DE SISTEMAS DE CONTROLO
EM MODELOS LABORATORIAIS

5.1 Introduo
5.2 Controlo de uma plataforma vibratria
5.2.1 Descrio do problema
5.2.2 Objectivos
5.2.3 Descrio do modelo e equipamentos utilizados
5.2.4 Descrio do software desenvolvido
5.2.5 Dimensionamento dos controladores
5.2.6 Verificao experimental da eficcia do sistema de controlo
5.3 Controlo de vibraes num prtico de 1 piso
5.3.1 Objectivos
5.3.2 Sistema passivo composto por um TMD
5.3.2.1 Sintonizao do dispositivo para cargas harmnicas
5.3.2.2 Avaliao do desempenho no caso de aces ssmicas
5.3.3 Sistema activo composto por um AMD
5.3.3.1 Descrio do dispositivo de controlo
5.3.3.2 Implementao do sistema activo
5.3.3.3 Desempenho para aces impulsivas
5.3.3.4 Ensaios com aces harmnicas
5.3.3.5 Avaliao da eficcia para aces ssmicas
5.3.4 Apreciao global dos resultados
5.4 Implementao de um AMD num prtico de 3 pisos
5.4.1 Objectivos
5.4.2 Descrio do modelo laboratorial e equipamentos utilizados
5.4.3 Identificao dos parmetros dinmicos do sistema
5.4.4 Desenvolvimento do modelo numrico
5.4.5 Estudo do sistema de controlo
5.4.5.1 Anlise da estabilidade
5.4.5.2 Diagrama do lugar das razes
5.4.6 Anlise dos resultados experimentais
5.5 Implementao de uma diagonal activa num prtico de 3 pisos
5.5.1 Motivao e objectivos da experincia
5.5.2 Descrio do sistema de actuao e instrumentao utilizada
5.5.3 Identificao dos parmetros dinmicos do sistema
5.5.4 Caracterizao do modelo numrico
5.5.5 Estudo do sistema de controlo
5.5.5.1 Controlabilidade e observabilidade
5.5.5.2 Definio dos objectivos do controlo
5.5.5.3 Determinao da matriz de ganho
5.5.6 Resultados experimentais
5.5.7 Comentrios finais
5.6 Implementao de um pndulo invertido
5.6.1 Motivao da experincia
5.6.2 Equaes do movimento
5.6.3 Linearizao das equaes do movimento
5.6.4 Modelo em espao de estado
5.6.5 Dimensionamento do controlador
5.6.6 Descrio da experincia laboratorial
5.6.7 Anlise do desempenho sistema de controlo
CAPTULO 6 - IMPLEMENTAO DE SISTEMAS DE CONTROLO
EM ESTRUTURAS REAIS

6.1 Introduo
6.2 Implementao de um AMD numa ponte pedonal flexvel
6.2.1 Descrio geral da estrutura
6.2.2 Identificao dos parmetros modais
6.2.3 Estudo do sistema de controlo activo
6.2.3.1 Nmero e posicionamento de sensores e actuadores
6.2.3.2 Estratgia de controlo
6.2.4 Avaliao da eficincia esperada utilizando o AMD existente na FEUP
6.2.4.1 Descrio do esquema de controlo
6.2.4.2 Caracterizao do AMD
6.2.4.3 Anlise do sistema atravs mtodo do lugar das razes
6.2.5 Implementao do sistema de controlo
6.2.5.1 Descrio dos equipamentos e instrumentao
6.2.5.2 Descrio dos testes realizados
6.2.6 Concluses e comentrios finais
6.3 Implementao de um sistema de controlo e monitorizao das vibraes na ponte pedonal
Pedro e Ins
6.3.1 Enquadramento e objectivos
6.3.2 Breve descrio da ponte
6.3.3 Caracterizao experimental dos parmetros modais
6.3.3.1 Ensaios realizados
6.3.3.2 Frequncias naturais e modos de vibrao
6.3.3.3 Coeficientes de amortecimento
6.3.4 Resposta transversal aco dos pees
6.3.5 Sistema de controlo de vibraes
6.3.5.1 Dimensionamento dos TMDs
6.3.5.2 Funcionamento dos TMDs no controlo das vibraes laterais
6.3.6 Implementao de um sistema de monitorizao de vibraes
6.3.6.1 Descrio da instrumentao utilizada
6.3.6.2 Arquitectura do sistema de monitorizao
6.3.6.3 Anlise automtica de dados e visualizao resultados
6.3.7 Concluses e comentrios finais


CAPTULO 7 CONCLUSES E CONSIDERAES FINAIS

7.1 Apreciao global do trabalho
7.2 Concluses
7.2.1 Estratgias de controlo
7.2.2 Sistemas de actuao
7.2.3 Adequabilidade dos sistemas activos
7.3 Perspectivas de desenvolvimentos futuros


ANEXOS


REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS





























CAPTULO 1


INTRODUO









Introduo
1.1
1.1 BREVE REFERNCIA HISTRICA

Embora s no ltimo sculo se tenha assistido a uma generalizao da utilizao de tcnicas de
controlo em sistemas dinmicos, a tentativa de reduzir vibraes excessivas em estruturas remonta a
tempos mais antigos, onde se conhecem algumas aplicaes de carcter passivo com o objectivo de
solucionar problemas de funcionamento estrutural ou de melhorar a resistncia de construes aos sismos.
Um dos casos porventura mais observados, e que ainda hoje continua a ser frequentemente utilizado, tem
a ver com a atenuao de vibraes atravs da introduo de elementos que aumentem a rigidez das
estruturas. Este procedimento, que pode ser encarado como uma simples operao de reforo, no nada
mais que um processo de controlo atravs da introduo de elementos de rigidez passiva, provocando
uma alterao da dinmica do sistema e, consequentemente, da sua resposta a aces exteriores. Tambm
no passado se registaram solues de controlo um pouco mais sofisticadas, como por exemplo, a
utilizao de uma camada arenosa sob a fundao de determinadas construes, na tentativa de criar
algum isolamento de base componente ssmica horizontal [52].
Os sistemas de controlo realimentados, que esto na origem do funcionamento de sistemas activos e
semi-activos actuais, tm igualmente implementaes que remontam a mais de dois mil anos. o caso do
primeiro relgio de gua desenvolvido pelo Grego Ktesibios em Alexandria no Egipto, no terceiro sculo
A.C. [96]. O funcionamento deste relgio baseia-se na utilizao de dois reservatrios de gua, sendo
que, num primeiro reservatrio procura-se manter um determinado nvel de gua, fazendo com que,
atravs de um tubo instalado na sua base, seja conduzido um determinado caudal para um segundo
reservatrio fechado. Ora, estando a gua sensivelmente ao mesmo nvel no primeiro reservatrio, as
perturbaes superficiais no lquido no afectam a quantidade do caudal que sai pela base, podendo
garantir-se com elevado rigor, que o caudal emitido constante. Como consequncia, garante-se que a
velocidade de subida do nvel de gua no segundo reservatrio tambm constante, possibilitando a
medio rigorosa do tempo decorrido por observao da cota do lquido. Na admisso de gua no
primeiro reservatrio de forma a manter permanentemente o seu nvel, Ktesibios utilizou um dispositivo
semelhante a um descarregador de bia cujo princpio de funcionamento assenta na monitorizao
contnua da cota do lquido, constituindo-se assim um sistema de malha fechada.
Apesar de terem existido um conjunto de contribuies anteriores, s em 1868 J. C. Maxwell
formulou matematicamente o problema de controlo, sendo capaz de explicar a origem da instabilidade
num sistema realimentado [96]. Mas foi no sculo passado que a teoria do controlo de sistemas sofreu
uma clara evoluo, impulsionada pela revoluo industrial, pela necessidade de comunicaes durante as
duas grandes guerras mundiais e, posteriormente, pela poca da explorao espacial. Devido s
contribuies de H.S. Black, H. Nyquist e H. W. Bode nos anos 20 e 30 do sculo passado, foi possvel
estabelecer tcnicas de anlise de sistemas no domnio da frequncia que ainda hoje so ensinadas no
contexto dos sistemas lineares do tipo SISO (Single-Input/Single-Output). Durante a segunda metade
desse sculo, com o surgimento do computador digital e com necessidade de resolver problemas de
Captulo 1
1.2
controlo associados s viagens espaciais, verificou-se um grande desenvolvimento de tcnicas
vocacionadas para sistemas multivariveis (MIMO) tais como o controlo ptimo e controlo robusto.
Na Engenharia Civil, s a partir da dcada de 70, que se comearam a desenvolver e implementar
dispositivos especficos de sistemas de controlo integrados em estruturas de edifcios. Nessa altura,
surgiram as primeiras aplicaes de controlo passivo utilizando diversos tipos de amortecedores
adaptados a prticos de edifcios, com o objectivo de melhorar o processo de dissipao da energia
induzida pela ocorrncia de sismos [114]. De facto, estes aparelhos funcionam como elementos
dissipadores locais, aliviando as seces dos elementos estruturais que tradicionalmente desempenhavam
isoladamente essa funo atravs da explorao da sua resistncia e ductilidade. Nesse mesmo perodo, os
sistemas de isolamento de base tiveram tambm grande desenvolvimento, constituindo uma alternativa
relativamente aos sistemas de dissipao de energia referidos anteriormente, particularmente na sua
aplicao a novas construes. Actualmente so um dos sistemas mais interessantes de proteco ssmica
de estruturas, com inmeras aplicaes por todo o mundo.
Apesar da teoria que estabelece o funcionamento dos amortecedores de massas passivas sintonizadas
(TMDs) ter sido exposta no ano de 1928 por Ormondroyd e Den Hartog [102], s a partir do ano de 1973
que comearam a surgir aplicaes relevantes nas estruturas de Engenharia Civil, com a utilizao de
um dispositivo deste gnero na torre de televiso CN Tower em Toronto com 553m de altura [38]. Estes
aparelhos, hoje em dia bastante divulgados, revelam ser uma boa soluo para problemas no domnio da
Engenharia do Vento e noutras reas que envolvam vibraes harmnicas das estruturas, com especial
nfase para o caso de pontes de pees e lajes de edifcios, onde se tm registado aplicaes de grande
interesse [6, 93]. Os amortecedores de lquido sintonizado (TLDs), cujo princpio de funcionamento
semelhante aos TMDs, comearam a ter tambm algumas aplicaes em estruturas a partir de 1987, data
em que se instalaram 25 destas unidades na torre do aeroporto de Nagasaki no Japo. Os TLDs so
particularmente interessantes para o controlo de vibraes de baixa frequncia, tipicamente inferiores a
1Hz.
A utilizao de sistemas activos e semi-activos em estruturas ainda mais recente, tendo-se
verificado a primeira implementao de um sistema activo composto por actuadores de massa activa no
edifcio Kyobashi Center no ano de 1989, e um sistema semi-activo composto por diagonais de rigidez
varivel (AVS) no Kajima Technical Research Institute em 1990, ambos localizados em Tquio [116].
Desde ento, tem-se registado uma crescente utilizao destas tcnicas para reduzir as vibraes
produzidas pelos sismos e vento em estruturas, estimando-se que, at meados da actual dcada, s no
Japo tenham sido instalados mais de 50 sistemas deste gnero em edifcios [57]. Hoje em dia, assiste-se
a um interesse generalizado no desenvolvimento de estratgias e dispositivos de controlo que utilizem
estas tcnicas, com especial ateno para o uso de sistemas semi-activos, pelas vantagens que apresentam
relativamente s outras solues.


Introduo
1.3
1.2 PROBLEMAS DE VIBRAES EM ESTRUTURAS

Os problemas de vibraes em estruturas podem ser agrupados em dois domnios distintos,
nomeadamente, os problemas de vibraes que podem afectar a integridade estrutural e os problemas
relacionados com o nvel de conforto proporcionado aos seus utilizadores.
No primeiro caso, o que est em causa o Estado Limite ltimo de resistncia das estruturas,
inserindo-se nele a generalidade dos problemas da Engenharia Ssmica. De facto, aces exteriores
adversas como esta podem induzir danos estruturais significativos ou, em ltima anlise, levar as
estruturas ao colapso. Naturalmente que esta a rea que mais preocupa a comunidade cientfica, devido
ao impacto social e econmico resultante dos efeitos catastrficos dos sismos. Por esta razo, neste
domnio que se tem assistido ao maior nmero de aplicaes de tcnicas de controlo no sentido de
melhorar o processo de dissipao de energia ou de criar um sistema de isolamento ssmico.
A segunda classe de problemas est relacionada com o cumprimento do Estado Limite de Utilizao
das estruturas no que diz respeito satisfao de limites impostos para vibraes excessivas. Ao contrrio
da situao anterior, o que est em causa no a integridade estrutural, mas o bom funcionamento em
servio, incluindo-se nesta rea a generalidade dos problemas da engenharia do vento, assim como os
problemas relacionados com fenmenos de ressonncia em estruturas sujeitas aco de cargas mveis.
De facto, o efeito da aco dinmica das rajadas de vento sobre as fachadas de edifcios altos pode
causar amplitudes de vibrao perceptveis aos ocupantes, especialmente na ocorrncia de fenmenos de
ressonncia associados ao baixo contedo espectral da aco [6]. No caso de estruturas esbeltas, tais
como torres e chamins, a aco do vento pode ainda originar outro tipo de fenmenos, como por
exemplo a ocorrncia de libertao de vrtices (vortex-shedding), verificando-se que, se a frequncia de
formao destes coincidir com uma das frequncias naturais da estrutura, podem originar-se nveis de
vibrao elevados na direco transversal aco directa do vento [20]. Se, por outro lado, a estrutura
apresentar modos de vibrao de toro acoplados a modos de flexo, como sucede em algumas
estruturas de geometria laminar como tabuleiros de pontes ou certas coberturas, a aco do vento pode
tambm despoletar um fenmeno conhecido por flutter, situao de instabilidade caracterizada pelo
anulamento do amortecimento global, em consequncia do efeito aeroelstico resultante da interaco
entre a estrutura e o escoamento do ar.
A excitao do vento pode ainda afectar elementos estruturais, como tirantes de pontes suspensas ou
pontes atirantadas. Alm do efeito de rajada e da possibilidade de ocorrncia de ressonncias originada
pela libertao de vrtices, estes elementos podem tambm ser excitados pelo efeito de galope,
susceptvel de ocorrer em tirantes com determinados tipos de seces transversais, ou pelo efeito de
interferncia de esteira associado proximidade de tirantes ou de tirantes com outros elementos
estruturais [24]. Alm disso, os tirantes de pontes podem experimentar nveis de vibrao elevados sob a
aco combinada do vento e chuva em determinadas circunstncias desfavorveis. Tipicamente, estas
vibraes ocorrem para velocidades moderadas do vento (entre 8 a 15 m/s) para uma direco incidente
Captulo 1
1.4
que faz um ngulo entre 20 a 60 graus com o plano do cabo, com o vento a actuar na direco do sentido
descendente destes elementos [74]. Os nveis de vibrao so por vezes extremamente elevados, atingindo
amplitudes de 0,25m a 1m, o que pode levar ocorrncia de choques violentos entre cabos adjacentes.
Relativamente possibilidade de ocorrncia de vibraes excessivas em estruturas solicitadas por
cargas mveis, comea-se por referir o caso de pontes rodovirias e ferrovirias sujeitas aco das
cargas dinmicas associadas passagem dos veculos ou material circulante. No caso das pontes
rodovirias, a rugosidade apresentada pelo pavimento muitas vezes a fonte principal de induo de
vibraes na estrutura, originando fenmenos de interaco dinmica ponte-veculos, decorrentes da
proximidade entre as frequncias naturais dos veculos e frequncias naturais da ponte [27]. Nas pontes
ferrovirias, podem ocorrer vibraes de natureza semelhante. Porm, no caso de pontes para trfego de
alta velocidade, podem ocorrer fenmenos de ressonncia particularmente significativos, motivados pela
frequncia de excitao originada pela passagem sucessiva dos rodados de comboios muito longos nas
vrias seces da estrutura. Efectivamente, a aco dos rodados sobre a ponte pode ser caracterizada pela
aplicao de funes de carga com uma frequncia que depende da velocidade do comboio e da distncia
entre os seus eixos. Ora, para comboios longos, essa aco prolonga-se por um perodo de tempo
suficiente para induzir nveis elevados de vibrao caso a frequncia de passagem dos rodados coincida
com uma das frequncias naturais da estrutura. Alm destes problemas, o trfego ferrovirio pode ainda
causar nveis de vibrao excessivos em construes localizadas prximas da via, afectadas pela
propagao das vibraes atravs do solo.
As estruturas que servem de apoio s mais diversas actividades humanas podem tambm
experimentar nveis de vibrao elevados, caso a frequncia da passada, ou algum seu harmnico ou sub-
harmnico, coincida com uma das frequncias naturais do sistema em anlise [6]. o caso de lajes de
edifcios ou de pontes pedonais sujeitas aco do andar, da corrida ou do salto rtmico. No caso de lajes
de sales de festas, de recintos desportivos ou de bancadas de estdios, existe a probabilidade de
ocorrncia de vibraes excessivas no s pela possibilidade de ocorrncia de fenmenos de ressonncia,
mas tambm pelas aces dinmicas intensas e sincronizadas que normalmente caracterizam as
actividades nelas desenvolvidas.
No caso de pontes pedonais, alm das vibraes verticais que podem ser originadas pela passagem de
pees, existe ainda a possibilidade de ocorrerem vibraes laterais excessivas se a estrutura exibir uma
frequncia natural transversal prxima de 1Hz, podendo despoletar-se um fenmeno conhecido como
lock-in [35]. Este fenmeno motivado pela tendncia que os pees tm em sincronizar-se com
movimentos laterais da ponte a partir do momento em que estes comeam a ser perceptveis, procurando
por este meio obter maior conforto, ou, em casos mais extremos, alcanar o prprio equilbrio. O
problema que, como o movimento dos pees est em fase com as vibraes laterais da ponte, estes
acabam por contribui para a amplificao da resposta da estrutura em vez de a amortecem, gerando-se
assim uma situao de instabilidade.

Introduo
1.5
1.3 CARACTERIZAO DAS TCNICAS DE CONTROLO


J foi referido que o controlo de vibraes pode ser feito atravs de tcnicas de controlo passivo,
activo e semi-activo. Poder ainda ser utilizada a tcnica de controlo hbrido, que resulta de uma
combinao adequada destas tcnicas, sendo vulgar a combinao de controlo activo ou semi-activo com
controlo passivo.
As tcnicas de controlo passivo baseiam-se na utilizao de dispositivos que no necessitam de
qualquer fonte de energia exterior para exercerem a aco de controlo, sendo as que mais tm sido
implementadas na Engenharia Civil, com particular nfase na rea da Engenharia Ssmica. De facto,
grande parte dos dispositivos passivos esto preparados para lidar com foras de elevada amplitude e
possuem elevada capacidade de dissipao da energia. Alm disso, comparativamente com outras
tcnicas, so uma soluo mais interessante em termos de fiabilidade, custo e manuteno. Por estas
razes, na implementao de um sistema de controlo de vibraes deve-se sempre ponderar inicialmente a
utilizao de um sistema passivo e, s no caso deste no ser suficientemente eficaz, avanar para outras
tcnicas mais sofisticadas. Como principal desvantagem, os sistemas passivos demonstram ser
relativamente menos eficientes que os sistemas activos ou semi-activos, particularmente nas situaes em
que se exige alguma adaptabilidade da aco de controlo em funo da resposta estrutural.
As tcnicas de controlo activo, por seu turno, so as que potencialmente conseguem alcanar nveis
de eficcia mais elevados, devido possibilidade de permanentemente poderem aplicar estrutura as
foras de controlo necessrias, tendo em vista um determinado objectivo a atingir. No entanto,
apresentam alguns inconvenientes, nomeadamente, o elevado custo directo e em manuteno, a
dificuldade que por vezes tm em aplicar foras estrutura numa determinada gama de frequncias e
amplitudes, e tambm a possibilidade destes sistemas em determinadas circunstncias poderem ser
falveis. De facto, a elevada quantidade de energia requerida para alimentar os actuadores pode provocar
falhas nos sistemas de alimentao e, por outro lado, a ocorrncia de aces exteriores bastante adversas,
como por exemplo os sismos, pode originar falhas gerais de energia tornando os sistemas de controlo
activo totalmente inoperantes. Por esta razo, nas situaes prticas em que o sistema de controlo
essencial para garantir a segurana da estrutura, procura-se uma soluo de controlo hbrido combinando
o desempenho de um sistema activo com a fiabilidade de um sistema passivo, de tal forma que, se o
sistema activo falhar, se garanta pelo menos o funcionamento do sistema passivo.
Para ultrapassar os problemas de alimentao dos sistemas activos e os problemas de eficcia que os
sistemas passivos por vezes apresentam, tem-se dado nfase ultimamente ao desenvolvimento de sistemas
semi-activos [115], os quais podem ser encarados como sendo uma soluo intermdia entre as duas
tcnicas anteriores. De facto, utilizando sistemas de controlo semi-activo possvel resolver o problema
da alimentao da energia, conseguindo-se por este meio aplicar foras de grande amplitude atravs da
modificao activa da rigidez ou amortecimento de elementos estrategicamente localizados na estrutura,
bastando para isso recorrer a uma pequena quantidade de energia. Para se ter uma ideia da amplitude de
Captulo 1
1.6
fora que possvel atingir com estes sistemas, refira-se que actualmente existem dispositivos de controlo
semi-activo que podem aplicar uma fora de amortecimento de 100 toneladas com apenas 70 watts de
energia, a potncia elctrica de uma simples lmpada domstica [71]. Alm destas vantagens, a
generalidade dos sistemas semi-activos pode funcionar prolongadamente apenas com a utilizao de
pilhas ou baterias elctricas. Embora esta tcnica possa ser utilizada em diversos domnios da Engenharia
Civil, a grande maioria das aplicaes tem-se centrado nos problemas de Engenharia Ssmica, tendo-se
registando ultimamente algumas aplicaes em outros domnios como por exemplo no controlo de
vibraes em tirantes de pontes [24].


1.4 ENQUADRAMENTO E OBJECTIVOS DO TRABALHO


Sendo a rea do controlo de vibraes em estruturas um assunto de grande interesse, que tem
suscitado um elevado nmero de projectos de investigao e aplicaes por todo o mundo, este trabalho
surge como uma continuidade da tese de Mestrado anteriormente realizada no mbito do controlo passivo
e activo de vibraes em pontes de pedonais [84]. Alm disso, tendo-se posteriormente desenvolvido um
conjunto de implementaes reais de sistemas de controlo, nesta dissertao procura-se expor o resultado
de algum do trabalho experimental e de investigao neste domnio, levado a efeito nos ltimos anos no
mbito das actividades do Laboratrio de Vibraes e Monitorizao de Estruturas (VIBEST) da FEUP.
Como se sabe, o tema do controlo de vibraes em estruturas um assunto muito vasto, sendo
impossvel abord-lo detalhadamente nas suas diferentes vertentes num nico trabalho como este. Por
isso, houve necessidade de seleccionar alguns temas de estudo em detrimento de outros que naturalmente
suscitam grande interesse. Neste caso, optou-se por seguir uma linha de investigao privilegiando o
estudo de sistemas activos, sem contudo menosprezar outros sistemas de controlo. De facto, o controlo
activo de estruturas pode ser encarado como uma abordagem geral dos sistemas de controlo, na medida
em que qualquer outro sistema pode ser dele idealizado ou deduzido. Isto , o efeito exercido sobre a
estrutura por qualquer sistema passivo ou semi-activo pode ser compreendido como o efeito da aplicao
de foras activas equivalentes. Por exemplo, a introduo de um amortecedor viscoso linear numa
estrutura pode ser equiparado aplicao de uma fora activa cuja lei de controlo produz, em cada
instante de tempo, uma fora actuante proporcional velocidade do ponto de ligao do dito amortecedor.
De forma anloga, o efeito de um actuador semi-activo, tal como um amortecedor magnetoreolgico,
pode ser reproduzido pela introduo de foras activas equivalentes variao da viscosidade do lquido
ditada pela lei de controlo utilizada. A abordagem aos sistemas activos, alm de poder ser considerada
uma abordagem generalista dos sistemas de controlo, tem como base uma componente matemtica
extremamente interessante, cuja compreenso permite ter uma viso mais alargada sobre o que so os
sistemas de controlo e quais as suas potencialidades, quer sejam activos, passivos ou semi-activos.
Introduo
1.7
Neste contexto, este trabalho caracteriza-se por duas linhas principais de orientao, reflectindo os
objectivos a atingir, nomeadamente, uma vertente dirigida para a exposio terica de assuntos
relacionados com a rea do controlo de vibraes e uma componente experimental ligada
implementao de sistemas de controlo em modelos fsicos laboratoriais e em estruturas reais.
Relativamente primeira componente da investigao, procurou-se fazer uma abordagem aos problemas
do controlo numa perspectiva dirigida para as estruturas de Engenharia Civil. De facto, o tema do
controlo de sistemas est tradicionalmente ligado a outros domnios da Engenharia, como por exemplo,
Engenharia Aeronutica, Mecnica ou Electrotcnica, de tal forma que a literatura clssica existente
apresenta o tema do controlo dirigido com algum grau de especificidade a essas reas. recorrente
observar nos livros de controlo exemplos com circuitos elctricos, esquemas de mquinas, telescpios ou
servomotores hidrulicos, e poucas referncias a sistemas mecnicos com o nvel de complexidade que os
problemas de vibraes em estruturas apresentam. Alm disso, as referncias a estes sistemas limitam-se
frequentemente anlise de osciladores de 1 grau de liberdade, constituindo uma abordagem demasiado
simplista, principalmente tendo em conta que muitos dos problemas envolvem a dinmica de vrios
modos de vibrao.
partida, o estudo do controlo de vibraes de uma estrutura pode ser feito como se de um sistema
dinmico qualquer se tratasse, bastando para isso deduzir as equaes do movimento que a caracteriza e,
a partir delas, resolver o problema matemtico em causa. Porm, os sistemas de Engenharia Civil
apresentam algumas caractersticas que os distinguem da grande parte dos sistemas associados s reas
referidas anteriormente e, como tal, devem ter um tratamento especfico de acordo com os objectivos que
normalmente se procuram atingir. Uma dessas caractersticas tem a ver com o facto de que, em princpio,
todos os sistemas estruturais so estveis, ou seja, s necessitam do controlo para melhorar o seu
desempenho, ou ento, em situaes extremas em que a integridade estrutural est em causa. Alm disso,
apresentam geralmente um elevado nmero de frequncias naturais, s quais esto associados modos de
vibrao com baixos nveis de amortecimento. Outra caracterstica importante que geralmente o
controlo tem como objectivo atingir a resposta nula, ou seja, pretende-se que o sistema mantenha o campo
de deslocamentos iniciais estticos, sendo, na maior parte das vezes, suficiente actuar ao nvel do
amortecimento da estrutura, sem necessidade de alterao das suas frequncias naturais.
Ao ter em conta que em muitas das aplicaes nesta rea os sistemas s funcionam com controlo
ligado, e que a resposta procurada no a resposta nula, mas sim a imposio de um campo de
deslocamentos dinmicos diferente de zero, chega-se concluso de que o controlo de vibraes em
estruturas , comparativamente, um problema conceptualmente menos complexo. Consequentemente,
alguns dos mtodos e procedimentos habitualmente utilizados no contexto dos sistemas de controlo em
geral, acabam por no ter grande interesse no caso de sistemas estruturais. Este facto permitiu estabelecer
um dos principais objectivos deste trabalho, que consistiu em fazer uma exposio selectiva dos
princpios e conceitos bsicos na rea do controlo de sistemas, numa perspectiva dirigida para os
problemas que afectam as estruturas de Engenharia Civil. Nesse sentido, houve necessidade de
Captulo 1
1.8
inicialmente fazer uma incurso relativamente aprofundada nesta rea, para posteriormente fazer uma
triagem dos assuntos que podem efectivamente ser teis no controlo de vibraes em estruturas.
Complementarmente, houve tambm a necessidade de transpor alguns problemas da rea do controlo de
sistemas para o caso especfico das estruturas de Engenharia Civil, tentando correlacionar as variveis
envolvidas entre ambos. Para o efeito, desenvolveram-se vrios exemplos elucidativos no sentido de
facilitar esta tarefa e de proporcionar uma boa compreenso dos assuntos abordados.
Alm desta vertente analtica, neste trabalho procurou-se concretizar diversos sistemas de controlo
em modelos laboratoriais e estruturas reais, tendo em vista a aquisio de experincia e conhecimentos
associados sua implementao efectiva. De facto, para se dominar completamente a concepo e
funcionamento de um sistema de controlo integrado numa estrutura, no s necessrio ter uma
compreenso dos aspectos tericos do problema, mas igualmente indispensvel conhecer as exigncias
e implicaes prticas da soluo escolhida. Alm disso, necessrio saber lidar com equipamentos,
actuadores e instrumentao, e saber contornar problemas afectos rea experimental, como a existncia
de no-linearidades, de folgas, atritos e rudo nos sensores. Tambm essencial dominar reas como a
anlise e processamento de sinais e ter conhecimentos bsicos de circuitos elctricos e de electrnica.
O desenvolvimento desta parte do trabalho s foi possvel devido aos equipamentos e instrumentao
existentes no VIBEST/FEUP e ao apoio da Fundao para a Cincia e Tecnologia para aquisio de
novos equipamentos e construo de modelos fsicos, no contexto do projecto de investigao Controlo
de Vibraes em Estruturas de Engenharia Civil (POCTI/ECM/55310/2004).



1.5 ORGANIZAO E DESCRIO SUMRIA DA TESE


Os sete captulos desta tese podem ser enquadrados dentro de trs partes essenciais que definiram a
linha condutora deste trabalho. A primeira parte tem a ver com a descrio do estado da arte relativo ao
tema do controlo de vibraes em estruturas, a segunda parte com a teoria referente modelao, anlise
e controlo de sistemas dinmicos e a terceira parte com a descrio da implementao de sistemas de
controlo em modelos laboratoriais e estruturas reais.
Concretamente, no captulo dois faz-se uma breve descrio de algumas normas Portuguesas e
Estrangeiras que tendem a limitar os nveis mximos de vibrao em estruturas, dando particular nfase
quelas que tm em vista o alcance de nveis de conforto para os seus utilizadores. Neste captulo, faz-se
tambm uma descrio de algumas implementaes reais de sistemas de controlo em estruturas de
Engenharia Civil, pretendendo-se dar uma perspectiva geral daquilo que tem sido feito neste domnio em
termos de tcnicas de controlo passivo, activo, semi-activo e hbrido.
O terceiro captulo dedicado modelao e anlise de sistemas dinmicos, no qual se comea por
apresentar algumas noes elementares sobre clculo matricial e anlise modal, teis na exposio de
assuntos tratados ao longo do trabalho. Seguidamente, abordado o tema da transformada de Laplace e
Introduo
1.9
respectiva transformada inversa como ferramenta essencial na modelao de sistemas sob a forma de
funes de transferncia. Este assunto pouco divulgado nos cursos de Engenharia Civil, pelo que, neste
captulo se apresentam com detalhe alguns dos seus aspectos mais importantes. Posteriormente, so
descritos os mtodos de representao de sistemas dinmicos com interesse para este trabalho,
nomeadamente, a representao sob a forma de equaes do movimento, sob a forma de equaes do tipo
entrada-sada, sob a forma de funes de transferncia e, finalmente, a representao em espao de
estado. So ainda referidos os processos de equivalncia entre as diferentes representaes e algumas
formas cannicas de interesse. feita uma incurso nos sistemas no-lineares e sobre a forma como se
podem linearizar, tendo em vista a resoluo de problemas utilizado as tcnicas aplicveis a sistemas
lineares. Por fim, so descritos alguns processos de anlise da resposta no domnio do tempo, quer em
termos quantitativos, quer em termos qualitativos, e referem-se alguns mtodos da anlise da resposta em
frequncia, com especial nfase para o mtodo de Bode e de Nyquist.
No captulo quatro feita uma abordagem aos mtodos de modelao e anlise de sistemas de
controlo tendo em vista o seu dimensionamento. So inicialmente apresentadas algumas noes bsicas,
partindo-se depois para a exposio dos conceitos associados a um controlador do tipo PID.
Seguidamente, descreve-se o mtodo do lugar das razes como sendo uma das mais interessantes
ferramentas de anlise de sistemas de controlo representados sob a forma de funes de transferncia.
salientado o interesse em utilizar sistemas de controlo colocados, tendo em vista a sua robustez
relativamente estabilidade. Posteriormente, apresentado o mtodo da alocao de plos, cuja aplicao
permite modificar a dinmica global de um sistema em termos de um conjunto de frequncias naturais e
coeficientes de amortecimento previamente definidos. So tambm apresentados mtodos para o
dimensionamento de observadores de estado, teis no caso de no se poder medir directamente o vector
de estado completo do sistema. Finalmente, feita uma incurso no tema de sistemas digitais onde, a
ttulo introdutrio, se descrevem os efeitos da degradao da estabilidade e da resposta transiente
decorrente do processo de digitalizao dos sinais, fazendo-se tambm uma referncia transformada z e
s respectivas transformaes bilineares.
O captulo cinco apresenta um conjunto de implementaes laboratoriais de sistemas de controlo a
modelos fsicos de escala reduzida, tendo-se inicialmente comeado por descrever o processo de controlo
de uma plataforma vibratria utilizada para a excitao basal dos modelos. Seguidamente, testou-se a
aplicao de um sistema de controlo passivo composto por um TMD para atenuar as vibraes
harmnicas e ssmicas num prtico de 1 piso, tendo-se evoludo posteriormente para a utilizao de um
AMD destinado a reduzir as vibraes provocadas por cargas impulsivas, harmnicas e ssmicas. Tendo
em vista a aplicao de sistemas de controlo a modelos mais complexos, implementou-se seguidamente
um AMD para reduzir as vibraes harmnicas num prtico de 3 pisos induzidas por uma plataforma
vibratria especialmente desenvolvida para este trabalho. Logo aps, utilizou-se uma diagonal activa
inserida no mesmo prtico com o objectivo de modificar a dinmica inicial da estrutura, recorrendo
estratgia da alocao de plos. Por ltimo, implementou-se um sistema de controlo no funcionamento de
Captulo 1
1.10
um pndulo invertido. Embora esta experincia no esteja directamente relacionada com uma estrutura de
Engenharia Civil, serviu no entanto para consolidar os conhecimentos adquiridos na vertente terica e
experimental do controlo de sistemas, pois, embora a componente analtica deste problema esteja
devidamente tratado em diversos livros, a sua implementao laboratorial revela ter um grau de
dificuldade elevado.
No captulo seis apresenta-se um conjunto de implementaes de sistemas de controlo em estruturas
reais, bem como a implementao de um sistema de monitorizao de vibraes numa ponte pedonal
controlada com TMDs. Embora sejam reas do conhecimento diferentes, o controlo de vibraes est
tradicionalmente ligado monitorizao dinmica, pela necessidade que existe de observar o efeito da sua
aplicao s estruturas, o que justificou uma incurso tambm neste domnio. As implementaes reais
mencionadas referem-se utilizao de um AMD para controlar as vibraes induzidas por pees na
ponte pedonal existente no campus da FEUP, assim como ponte pedonal Pedro e Ins, localizada em
Coimbra, na qual se implementou um sistema de controlo de vibraes composto por um conjunto de
TMD verticais e horizontais, bem como um sistema de monitorizao dinmica permanente com controlo
remoto via Internet.
Finalmente, no captulo sete descrevem-se as principais concluses deste trabalho no que respeita
implementao prtica das diferentes estratgias de controlo e sistemas de actuao escolhidos, bem
como experincia adquirida com o conjunto de implementaes reais levadas a efeito. Apresentam-se
tambm algumas ideias e consideraes a ter em conta em trabalhos futuros nesta rea.





























CAPTULO 2


ESTADO DA ARTE









Estado da Arte
2.1
2.1 INTRODUO

Neste captulo comea-se por apresentar um conjunto de critrios de avaliao de vibraes em
estruturas, tendo em vista a possvel necessidade de implementao de sistemas de controlo. Nas
situaes em que as vibraes so provocadas por aces exteriores adversas, como o caso da aco
ssmica, os sistemas de controlo podem melhorar o desempenho da estrutura evitando o surgimento de
danos estruturais importantes. Por outro lado, nos casos em que est em causa o bom funcionamento da
estrutura em servio, particularmente no que diz respeito ao estado limite de utilizao de vibrao, a
utilizao de sistemas de controlo pode conduzir a uma atenuao das vibraes para nveis aceitveis,
podendo estes ser estipulados de acordo com diversas normas Portuguesas ou estrangeiras. Nestas
situaes, ser necessrio atender a limiares de aceitabilidade das vibraes, os quais, entre outros
factores, tm em conta o tipo de estrutura em anlise e a sua utilizao. Alm de existirem normas que
tendem a estabelecer limiares de conforto em termos genricos baseadas no estudo da percepo das
vibraes pelo ser humano, outras h que fixam esses nveis para algumas estruturas em concreto. o
caso das normas que referem especificamente os nveis mximos de vibrao aconselhados em
determinadas construes, em lajes de edifcios, em edifcios altos expostos ao vento ou em pontes
pedonais.
Seguidamente, procura-se fazer uma exposio de algumas normas conhecidas neste domnio, assim
como de normas que tm em conta outros critrios de avaliao, tais como critrios estruturais que
limitam o surgimento de patologias nas construes, provocadas por exploses ou trabalhos de
construo. Embora nestes casos a implementao de solues de controlo de vibraes no seja to
divulgada, neste trabalho faz-se tambm uma breve descrio de normas de referncia nesta rea, com o
objectivo de, no conjunto, apresentar uma viso geral sobre os nveis mximos de vibrao permitidos em
estruturas submetidas aos mais diversos tipo de solicitaes dinmicas.
Numa segunda parte deste captulo, descrevem-se algumas implementaes reais de sistemas de
controlo em estruturas de Engenharia Civil localizadas por todo o mundo, assim como algumas aplicaes
levadas e efeito em Portugal nos ltimos anos. Com estes exemplos, pretende-se demonstrar a
aplicabilidade de tcnicas de controlo passivo, activo, semi-activo e hbrido na atenuao da resposta
estrutural aco ssmica, aco do vento e excitao provocada por cargas de natureza peridica. No
caso dos sistemas passivos, d-se particular ateno utilizao de amortecedores metlicos, friccionais,
viscosos e viscoelsticos, bem como aos sistemas de isolamento de base, aos amortecedores de massas
sintonizadas e aos amortecedores de lquido sintonizado. J os exemplos de controlo activo centram-se na
utilizao de amortecedores de massa activa em edifcios, muitas vezes associados a sistemas hbridos. As
aplicaes de sistemas semi-activos descritas dizem respeito utilizao de sistemas de rigidez varivel
ou sistemas de amortecimento varivel, com particular interesse no caso dos amortecedores
magnetoreolgicos. Refere-se ainda a utilizao de sistemas de amortecedores passivos e semi-activos no
controlo de vibraes em tirantes de pontes.
Captulo 2
2.2
2.2 AVALIAO DOS NVEIS DE VIBRAO EM ESTRUTURAS

2.2.1 CRITRIOS DE AVALIAO


As aces exteriores particularmente severas, como a aco ssmica e alguns casos da aco do vento,
podem induzir danos estruturais significativos ou at levar as construes ao colapso. Nestas situaes, o
critrio de avaliao das vibraes em causa estabelecido de acordo com o estado limite ltimo de
resistncia das estruturas, condicionado pelas caractersticas dos materiais constituintes. Segundo este
critrio, as aces exteriores devem ser quantificadas atravs de regulamentos da especialidade e
posteriormente deve verificar-se a segurana estrutural de acordo com as regras indicadas em cdigos de
dimensionamento correspondentes ao tipo de estrutura em anlise.
Alm destas aces adversas, existem outros tipos de aces exteriores de menor intensidade que
tambm podem provocar danos estruturais, ainda que de menor importncia relativamente s anteriores.
o caso de exploses devidas a exploraes mineiras, trabalhos de construo prximas de localidades ou o
caso de trfego intenso ou mquinas em funcionamento junto a edifcios existentes. Nestas situaes, as
vibraes induzidas por estas actividades, alm de poderem originar fendilhaes em elementos no
estruturais como fachadas e paredes divisrias, podem conduzir fissurao de elementos estruturais
diversos. Alm disso, podem originar estados de tenso elevados nos materiais e induzir fenmenos de
fadiga motivados pelos sucessivos ciclos de solicitao causados pelas vibraes.
No sentido de limitar os danos em estruturas causados por estas solicitaes, diversas normas tendem
a estabelecer nveis mximos de vibrao em construes de modo a salvaguardar determinados critrios
estruturais. Genericamente, as normas existentes tm em considerao o tipo de construo em causa,
pois, ser razovel admitir que os edifcios recentes sejam mais resistentes a danos do que construes
mais antigas. Tambm vulgar terem em conta factores como a periodicidade, a durao e o contedo em
frequncia das vibraes. Na prxima seco apresenta-se resumidamente o contedo de algumas dessas
normas, as quais, de uma forma geral, estabelecem limites de vibrao em termos de amplitudes de
velocidades.
No que respeita a critrios de conforto humano, tambm existe um conjunto de outras normas que
definem nveis mximos de vibrao em estruturas de tal forma a que sejam garantidas boas condies de
servio aos seus utilizadores. Caso as vibraes ultrapassem aqueles nveis, alm de reduzirem o nvel de
conforto, podem afectar a capacidade de trabalho e, em certos casos, podem ter implicaes ao nvel da
sade e segurana dos ocupantes dos edifcios [98]. Tal como sucede com os critrios estruturais
mencionados anteriormente, o estabelecimento de limites de vibrao tem tambm neste caso algum grau
de subjectividade, devendo ser encarados como valores de referncia e no como valores fixos a partir
dos quais se ultrapassa impreterivelmente um determinado nvel de conforto. Efectivamente, a percepo
dos seres humanos s vibraes varia de individuo para individuo, dependendo ainda de factores como a
idade, o gnero, a actividade desenvolvida ou se as vibraes ocorrem durante o dia ou a noite e se so
Estado da Arte
2.3
sentidas persistentemente ou pontualmente. Alm disso, a sensibilidade aos nveis de vibrao depende
ainda do seu contedo em frequncia e da sua direco (vertical ou lateral), sendo usualmente as
vibraes avaliadas em acelerao e por vezes em velocidade ou outras grandezas delas deduzveis. Na
seco 2.2.3 descrevem-se algumas normas de referncia nesta rea e nas seces posteriores apresentam-
se aquelas que tendem a particularizar os limites de vibrao para diferentes tipos de estruturas.


2.2.2 CRITRIOS ESTRUTURAIS


A norma DIN 4150 parte 3 (1975) [37] aceite na Europa como uma norma padro relativamente
ao estabelecimento de nveis de vibrao aceitveis em estruturas sujeitas a aces impulsivas tais como
exploses em pedreiras ou trabalhos de cravao de estacas. neste documento que muitas outras normas
se baseiam para fixarem os nveis de vibrao admissveis nestas circunstncias, de entre as quais, a
norma Portuguesa NP2074 (1983) [98].
Nesta norma alem feita uma classificao das construes em edifcios industriais, edifcios
habitacionais e edifcios particularmente vulnerveis a vibraes, tais como monumentos antigos e outras
construes de particular fragilidade. Distingue-se tambm as situaes em que as vibraes tm curta
durao ou tm carcter permanente. Na Tabela 2.1 transcreve-se o contedo desta norma no que respeita
a aces de curta durao, podendo verificar-se que os limites impostos, em termos de velocidade de pico
em mm/s (em qualquer direco), dependem do contedo em frequncia das vibraes, distinguindo-se os
casos em a frequncia inferior a 10Hz, se se situa entre 10 e 50Hz ou se est na banda de 50 a 100Hz.
Tambm se tem em conta se as medies so efectuadas ao nvel da base do edifcio ou se so colhidas no
seu piso mais elevado.
Se as vibraes possurem carcter permanente, a DIN 4150-3 sugere que a componente horizontal da
velocidade no ultrapasse 5mm/s nos pisos de edifcios industriais e habitacionais, e que em elementos
estruturais isolados destas construes, como o caso de lajes, a velocidade seja inferior a 10mm/s.

Velocidade mxima (mm/s)
na base do edifcio
Velocidade mxima (mm/s) no
piso mais elevado do edifcio
Frequncia (Hz)
Tipo de estrutura
<10 1050 50100
Qualquer frequncia
Edifcios industriais 20 2040 4050 40
Edifcios habitacionais 5 515 1520 15
Edifcios particularmente delicados 3 38 810 8
Tabela 2.1 Valores limite para vibraes curta durao sugeridos pela norma DIN 41503

Captulo 2
2.4
A norma Sua SN 640312 (1978) [112] tambm bastante referenciada na literatura como
fornecendo valores plausveis para o estabelecimento de nveis de vibrao em estruturas sujeitas a aces
impulsivas. Neste caso, as construes so classificadas como pertencendo a quatro grupos distintos,
dependendo das vulnerabilidades que apresentam a estas solicitaes. Alm de mencionar diferentes tipos
de edifcios, esta classificao inclui tambm outros tipos de estruturas como pontes, chamins, muros de
suporte, condutas e estruturas subterrneas. Tambm distingue se as vibraes so induzidas pelo
funcionamento de mquinas, trfego e trabalhos de construo, ou se so devidas a trabalhos que
envolvam o uso de explosivos, o que de certa forma tem a ver com o facto das vibraes poderem ter
carcter permanente ou ocasional. No primeiro caso so considerados intervalos de frequncias entre 10 e
30Hz e entre 30 e 60Hz, e no outro caso, intervalos de frequncias entre 10 e 60Hz e entre 60 e 90Hz. Na
Tabela 2.2 descrevem-se as classificaes atribudas aos diversos tipos de estruturas e na Tabela 2.3
apresentam-se os correspondentes valores limite, os quais devem ser medidos em termos de velocidade
mxima em mm/s (em qualquer direco). Repare-se que a norma permite nveis de vibrao mais
elevados nos casos em que as vibraes tm carcter ocasional relativamente quelas que tm carcter
permanente, isto porque ocorrem com menos frequncia, e portanto so mais tolerveis.

Classe da
estrutura
Definio
I Estruturas de beto armado e estruturas de ao (no contendo rebocos) tais como edifcios
industriais, pontes, chamins, muros de suporte e condutas superficiais;
Estruturas subterrneas como cavernas, tneis e galerias sem revestimentos
II Edifcios com lajes e caves em beto, com paredes em beto e alvenaria de tijolo, muros de
alvenaria e condutas enterradas;
Estruturas subterrneas como cavernas, tneis e galerias revestidas a alvenaria
III Edifcios com caves compostas por pavimentos e paredes em beto, com superstrutura em
alvenaria de pedra e pavimentos em madeira
IV Edifcios particularmente vulnerveis ou edifcios em restauro
Tabela 2.2 Classificaes das estruturas de acordo com a norma SN 640312

A norma Portuguesa NP2074 [98] mencionada anteriormente, apresenta tambm valores limites para
a velocidade mxima em qualquer direco, medida na base das construes. Refere que as regras
apresentadas tm como objectivo limitar os danos em construes destinadas habitao, industrias e
servios, sujeitas a aces impulsivas tais como desmonte por meio de explosivos, cravao de estacas e
outras operaes da mesma ndole. Relativamente gama de frequncias de interesse, refere que os
dispositivos de medio devem estar preparados para leituras de sinais com contedos espectrais entre 3 e
60Hz.
Estado da Arte
2.5
Vibraes provocadas pelo movimento de
mquinas, trfego e trabalhos de construo
Vibraes provocadas por trabalhos com
explosivos
Classe da
estrutura
f (Hz) v
max
(mm/s) f (Hz) v
max
(mm/s)
I
10 30 12
30 60 12 18
10 60 30
60 90 30 40
II
10 30 8
30 60 8 12
10 60 18
60 90 18 25
III
10 30 5
30 60 5 8
10 60 12
60 90 12 18
IV
10 30 3
30 60 3 5
10 60 8
60 90 8 12
Tabela 2.3 Valores limite para vibraes em estruturas sugeridos pela norma SN 640312

O valor da velocidade medida em m/s, no deve exceder o limite
L
sob pena de poderem ocorrer
fendilhaes que danifiquem a construo, sendo esse limite dado por

2
L
10

=

em que um coeficiente que tem em conta as caractersticas do terreno de apoio da construo no
sentido de acautelar os efeitos de assentamentos diferencias das respectivas fundaes, estando
quantificado na Tabela 2.4. O coeficiente destina-se a atribuir um factor de peso em funo da
vulnerabilidade dos diversos tipos de construes s vibraes, assumindo os valores da Tabela 2.5, e
um factor que faz intervir o carcter persistente ou ocasional nas vibraes, estando definido na Tabela
2.6 em funo do nmero mdio dirio de ocorrncias.

Caractersticas do terreno
Rochas e solos coerentes rijos ( > 2000m/s) 2
Solos coerentes muito duros, duros e de consistncia mdia;
solos incoerentes compactos; areias e misturas areia-seixo
bem graduadas, areias uniformes (1000 m/s < < 2000m/s)
1
Solos incoerentes soltos; areias e misturas areia-seixo bem
graduadas, areias uniformes, solos coerentes moles e muito
moles ( < 1000m/s)
0,5
(m/s) designa a velocidade de propagao das ondas elsticas longitudinais
Tabela 2.4 Valores do coeficiente
Captulo 2
2.6

Tipos de construo
Construes que exigem cuidados especiais
(ex.: monumentos histricos, hospitais, depsitos de gua,
chamins)
0,5
Construes correntes 1
Construes reforadas 3
Tabela 2.5 Valores do coeficiente


Nmero mdio dirio de solicitaes

< 3 1
> 3 0,7
Tabela 2.6 Valores do coeficiente


Alm das normas anteriormente descritas, existe um vasto conjunto de outras normas e
recomendaes de vrias instituies que tendem a limitar os danos em estruturas provocados por
diversos tipos de aces. o caso da norma ISO4886 (1990) [61] e das normas britnicas BS7385 (1990)
[16] e BS5228 (1997) [12]. Tambm o caso da norma Italiana UNI 9916 (1991) [124] e da norma
Francesa da AFTES (1974) [1] e da norma Sueca SS4604866 (1991) [117].



2.2.3 CRITRIOS DE CONFORTO HUMANO


O problema de vibraes excessivas em estruturas tendo por base critrios de conforto humano est
directamente relacionado com a percepo e sensibilidade que os seus utilizadores tm a estes fenmenos,
havendo necessidade de estabelecer limites a partir dos quais se atinge um determinado nvel de
incomodidade. Vrios autores indicaram regras expeditas de avaliao da sensibilidade dos seres
humanos a vrios nveis de vibrao, estando indicada na Tabela 2.7 uma dessas propostas [4]. Neste
caso, pressupe-se que as vibraes tm carcter harmnico de amplitude inferior a 1mm, fazendo-se uma
distino das vibraes com frequncias entre 1 e 10Hz, onde se estabelecem valores limite em termos de
acelerao mxima, e das vibraes cujo contedo em frequncia se situa entre 10 e 100Hz, devendo
nestas circunstncias proceder-se a uma avaliao em termos de velocidade de pico.

Estado da Arte
2.7

Efeitos das vibraes nas pessoas Frequncias de 1 a 10 Hz
a
max
(mm/s
2
)
Frequncias de 10 a 100 Hz
v
max
(mm/s)
Imperceptveis
Pouco perceptveis
Claramente perceptveis
Incmodas
Muito desagradveis
Intolerveis
10
40
125
400
1000
>1000
0,16
0,64
2,0
6,4
16,0
>16
Tabela 2.7 Limites da percepo humana s vibraes verticais (pessoa em p)


No que diz respeito a normas que estabelecem nveis mximos de vibrao em estruturas para atender
a critrios de conforto humano, a DIN 4150 parte 2 (1975) [36] uma das mais conhecidas neste
domnio. Sendo uma das mais antigas na Europa, esta norma alem dirigida para os problemas de
vibraes em edifcios originados principalmente por fontes de perturbao externas, estabelecendo
limites aceitveis para vibraes com frequncias entre 1 e 80Hz. Para o efeito recorre a um parmetro
designado de KB, que definido em funo da amplitude das oscilaes , d, e da sua frequncia, f, atravs
da seguinte relao

2
2
032 , 0 1
8 , 0
f
f
d KB
+
=

A amplitude das oscilaes deve ser considerada mediante a direco que for mais gravosa, podendo
tambm ser obtida a partir do registo de velocidades ou aceleraes se o movimento for harmnico. Para
tal, basta dividir qualquer uma destas grandezas pela frequncia angular ou pelo seu quadrado,
respectivamente. Na Tabela 2.8, encontra-se transcrito o contedo da norma relativo aos limites impostos
para alguns casos concretos, os quais tm em considerao alguns factores, tais como o tipo de utilizao
dos edifcios, a frequncia de ocorrncia das vibraes, a sua durao e o perodo de ocorrncia, se diurno
se nocturno. Como se pode constatar, as situaes de vibraes diurnas pouco frequentes so bastante
mais toleradas do que aquelas que apresentam carcter contnuo ou repetitivo, chegando, neste ltimo
caso, a ser permitidos valores 20 a 30 vezes superiores aos da primeira situao. Tambm se pode
observar que, na generalidade dos edifcios, impem-se nveis de vibrao mais baixos durante a noite
relativamente queles que podem ser registados durante o dia.


Captulo 2
2.8
KB aceitvel
Localizao do edifcio

Perodo Vibraes contnuas
ou repetidas
Vibraes pouco
frequentes
dia 0,2 (0,15*) 4
Zonas puramente residenciais,
propriedades de alojamento e
estncias de frias
noite 0,15 (0,1*) 0,15
dia 0,3 (0,2*) 8
Aldeias, zonas de pequenos
escritrios e centros comerciais

noite 0,2 0,2
dia 0,4 12
Zonas de escritrios e comrcios
em geral

noite 0,3 0,3
dia 0,6 12
Zonas industriais


noite 0,4 0,4
dia 0,1 0,6 4 12
Zonas especialmente sensveis a
vibraes

noite 0,1 0,4 0,15 0,4
(*) Os valores entre parntesis devem ser adoptados se os edifcios forem excitados
horizontalmente com frequncias inferiores a cerca de 5Hz
Tabela 2.8 Valores aceitveis de vibraes em edifcios avaliados em KB sugeridos pela norma DIN 41502


Outra norma bastante divulgada relativamente ao estabelecimento de nveis mximos de vibraes em
construes para atender a critrios de conforto humano a ISO 2631 (1978) [58]. Este documento serve
de referncia a muitas outras normas internacionais e normas internas de diferentes pases, incluindo a
norma Portuguesa NP1673 (1980) [97]. Esta norma internacional tem como objectivo definir um critrio
de apreciao da exposio de seres humanos a vibraes que se processam segundo uma direco bem
definida, transmitidas atravs de superfcies de sustentao rgidas. vlida para vibraes situadas numa
gama de frequncias de 1 a 80Hz, devendo estas possuir factores de crista no superiores a 3, sendo este
parmetro definido pelo quociente entre o valor mximo e o valor eficaz do sinal medido. So definidos
trs nveis de incomodidade, nomeadamente, o limiar de incomodidade, o limiar de perda de eficincia
por fadiga e o limite mximo de exposio, devendo os nveis de vibrao ser avaliados de acordo com
um sistema de eixos ortogonal, orientado de acordo com o esquema da Figura 2.1.


Estado da Arte
2.9

z
y
x
z
y
x
y
x
z

Figura 2.1 Sistema de eixos utilizado para avaliao dos nveis de vibrao no corpo humano (ISO 2631)


Nas Figuras 2.2 e 2.3 apresentam-se os bacos constantes desta norma, os quais definem os nveis de
vibrao correspondentes aos limiares de perda de eficincia por fadiga avaliados segundo a direco z e
segundo a direco x e y, respectivamente. Nestes grficos representam-se vrias curvas associadas aos
limites respeitantes a diferentes tempos de exposio. Para se obterem os grficos correspondentes aos
limiares de incomodidade, os valores dos bacos devem ser divididos por 3,15 e para se obterem os
grficos referentes aos limites mximos de exposio devem multiplicados por 2. Se as vibraes no
apresentarem uma orientao coincidente com qualquer um dos eixos de referncia, ento deve proceder-
se a uma decomposio vectorial segundo esses eixos e posteriormente fazer uma anlise comparativa
independente para uma das direces.
Em qualquer dos casos os nveis de vibrao devem ser avaliados em acelerao, sendo necessrio
calcular o valor eficaz do sinal medido num perodo de tempo T, podendo ser calculado atravs de

=
T
dt t a
T
0
2
eff
) (
1
a
Se as vibraes tiverem carcter harmnico, o valor eficaz, raiz quadrada do valor quadrtico mdio
(RMS), obtm-se simplesmente dividindo o valor da acelerao mxima por 2 , podendo ser
imediatamente comparado com os valores limite indicados nos bacos. Se, porm, as vibraes tiverem
um contedo espectral mais alargado (contnuo ou discreto), deve ser feita uma apreciao segundo
bandas normalizadas de tero de oitava. Neste caso, o espectro de cada componente apreciado tendo em
conta as diferentes bandas definidas pelos seus limites inferiores e superiores, comparando o valor
calculado da acelerao eficaz correspondente frequncia central de cada banda com o limite indicado
pelo respectivo baco.
Captulo 2
2.10
0,016 0,4 0,5 0,63 0,8 1,0 1,25 1,6 2,0 2,5 3,15 4,0 5,0 6,3 8,0 10 12,5 16 20 25 31,5 40 50 63 80
0,125
0,10
0,16
0,20
0,25
0,315
0,40
0,50
0,63
0,8
1,0
1,25
1,6
2,0
2,5
3,15
4,0
5,0
6,3
8,0
10
12,5
15
20
Frequncia [Hz]
A
c
e
l
e
r
a

o


a








[
m
/
s


]
2
z
,
e
f
f
24h
16h
8h
4h
2,5h
1h
25min
16min
1min

Figura 2.2 Limites de perda de eficincia por fadiga associados direco z (ISO 2631)

0,016 0,4 0,5 0,63 0,8 1,0 1,25 1,6 2,0 2,5 3,15 4,0 5,0 6,3 8,0 10 12,5 16 20 25 31,5 40 50 63 80
0,125
0,10
0,16
0,20
0,25
0,315
0,40
0,50
0,63
0,8
1,0
1,25
1,6
2,0
2,5
3,15
4,0
5,0
6,3
8,0
10
12,5
15
20
Frequncia [Hz]
A
c
e
l
e
r
a

o


a







,

a








[
m
/
s


]
2
x
,
e
f
f
y
,
e
f
f
24h
16h
8h
4h
2,5h
1h
25min
16min
1min

Figura 2.3 Limites de perda de eficincia por fadiga associados direco x e y (ISO 2631)
Estado da Arte
2.11
1/3 oitava [Hz] 1/3 oitava [Hz] Banda
n
Frequncia
central [Hz] de a
Banda
n
Frequncia
central [Hz] de a
1 1,25 1,12 1,41 11 12,5 11,2 14,1
2 1,6 1,41 1,78 12 16 14,1 17,8
3 2 1,78 2,24 13 20 17,8 22,4
4 2,5 2,24 2,82 14 25 22,4 28,2
5 3,15 2,82 3,55 15 31,5 28,2 35,5
6 4 3,55 4,47 16 40 35,5 44,7
7 5 4,47 5,62 17 50 44,7 56,2
8 6,3 5,62 7,08 18 62 56,2 70,8
9 8 7,08 8,91 19 80 70,8 89,1
10 10 8,91 11,2 20 100 89,1 112
Tabela 2.9 Caracterizao das bandas de tero de oitava normalizadas internacionalmente


As bandas de tero de oitava esto normalizadas internacionalmente em termos dos seus limites
inferiores e superiores bem como das respectivas frequncias centrais, podendo ser consultadas na Tabela
2.9. Definindo f
1
e f
2
como sendo os limites inferior e superior de cada banda e f
0
como sendo a frequncia
central, ainda possvel estabelecer as seguintes relaes entre ambas

2 1 0
f f f =
0
6
1
1
2 f f

=
0
6
1
2
2 f f =

Se as vibraes apresentarem um carcter descontnuo mas com o mesmo valor eficaz, esta norma
internacional sugere que a apreciao dos nveis de vibrao se faa utilizando os bacos referidos
anteriormente, somando algebricamente os tempos parciais de exposio diria para definir qual a curva
de exposio de tempo real a adoptar. Se, por outro lado, as vibraes apresentarem valores eficazes
diferentes durante o dia, aconselha-se que, para cada banda de frequncia, a exposio total seja
decomposta em exposies parciais a vibraes de valor eficaz aproximadamente constante a
eff,i
de
durao t
i
. Neste caso, a exposio s vibraes avalia-se custa do valor de

i i
i
t


onde
i
representa a durao limite de exposio correspondente ao valor de a
eff,i
, no devendo este
somatrio exceder a unidade em cada banda de frequncias considerada, tendo em conta o critrio de
incomodidade em causa.
Captulo 2
2.12
A norma ISO 2631 descrita serviu de base nos ltimos anos avaliao dos nveis de vibrao nos
seres humanos nas mais diversas circunstncias. No entanto, este documento teve evolues posteriores
que reflectem os ltimos avanos cientficos nesta rea, dando origem ISO 2631-1 (1997) [59] e ISO
2631-2 (1989) [60], esta ltima com uma recente edio em 2003. Em Portugal a primeira parte da norma
foi recentemente publicada sob a forma de NP ISO 2631-1 (2007) [99] cujo ttulo Vibraes mecnicas
e choque: avaliao da exposio do corpo inteiro e vibraes. Parte 1. requisitos gerais.
Esta parte da norma, similar BS 6841 (1987) [15], tem como objectivo definir mtodos de medio
de vibraes peridicas, aleatrias e transientes, induzidas ao ser humano atravs de superfcies de apoio.
Uma das novidades apresentadas que a avaliao dos nveis de vibrao feita agora relativamente aos
efeitos na sade e conforto, probabilidade da percepo da vibrao e incidncia de enjoo ao
movimento. Neste ltimo caso, a gama de frequncias considerada de 0,1 a 0,5Hz e nos restantes casos
dos 0,5 aos 80Hz. Tambm se introduz a possibilidade da avaliao das vibraes ser feita relativamente
a eixos adicionais posicionados ao nvel do assento, das costas do assento e nos ps de pessoas sentadas.
Alm disso, considera o efeito de vibraes que causam rotao do corpo em torno do eixo x, y e z em
pessoas nas mesmas circunstncias.
Relativamente aos mtodos que podem ser utilizados para avaliar os nveis de vibrao, a ISO 2631-1
sugere que se adopte um mtodo bsico de avaliao nos casos em que o factor de crista no ultrapasse o
valor de 9. Este mtodo recorre ao clculo da acelerao eficaz ponderada em frequncia como parmetro
de comparao com determinados valores limiares aceitveis. Para valores de crista superiores, a norma
considera que o mtodo bsico pode subestimar os efeitos das vibraes, propondo que se utilizem
mtodos alternativos de avaliao, nomeadamente, o mtodo do valor eficaz em contnuo ou o mtodo da
dose de vibrao de quarta potncia. No primeiro caso, a amplitude de vibrao definida como sendo o
valor mximo da vibrao transiente (MTVV), caracterizado por ser o valor mais elevado de a
w
(t
0
)
verificado no perodo de ocorrncia das vibraes. O valor de a
w
(t
0
) definido por
2
1
0
0
2
0
) (
1
) (
|
|
.
|

\
|
=

t
t
w w
dt t a t a


em que a
w
(t) a acelerao instantnea ponderada em frequncia, o tempo de integrao considerado
(o valor recomendado =1s) e t
0
o tempo instantneo em que feita a observao. O segundo mtodo
alternativo mais sensvel aos picos que o mtodo bsico de avaliao, na medida em que utiliza a quarta
potncia em vez da segunda potncia do registo temporal da acelerao. Neste caso, recorre-se ao valor
da dose de vibrao de quarta potncia (VDV) que definido como sendo
4
1
0
4
) ( VDV
|
|
.
|

\
|
=

T
w
dt t a
Estado da Arte
2.13
onde a
w
(t) igualmente a acelerao instantnea ponderada em frequncia e T o perodo de durao da
medio. Refere-se no entanto que a BS 6841, pioneira na utilizao do valor de VDV para a avaliao
das vibraes, define T como sendo o perodo total dirio em que ocorrem as vibraes, o que pode
conduzir a valores distintos de VDV dos calculados pela norma internacional. Esta norma Britnica refere
ainda a este respeito que, se as vibraes mantiverem as suas caractersticas durante o dia, apenas se torna
necessrio medir um perodo de tempo t
1
do tempo total de exposio t
d
, sendo o valor total de VDV dado
por
1
4
1
1
VDV VDV
|
|
.
|

\
|
=
t
t
d
d

em que VDV
1
o valor da dose de vibrao correspondente ao perodo de tempo medido. Ainda refere
que, nos casos em que se disponha da medio do valor eficaz da acelerao ponderada em frequncia,
a
w
, o valor de VDV pode ser estimado a partir de

25 , 0
4 , 1 eVDV
d w
t a =

Em ambas as normas se menciona que, nas situaes em que a exposio s vibraes consiste em vrios
perodos de diferente durao caracterizados cada um deles por um determinado VDVi, o valor da dose
de vibrao para a exposio total VDV
total
pode ser calculado atravs de
4
1
4
VDV VDV
|
|
.
|

\
|
=

i
i total

Um outro aspecto novo nestas normas que, nos casos em que as vibraes apresentam um alargado
contedo espectral, considerado que existe uma sobreposio dos efeitos das vibraes de diferentes
frequncias, o que contraria a metodologia sugerida pela anterior ISO 2631 segundo a qual os nveis de
vibrao deveriam ser analisados em termos do valor limiar correspondente frequncia central de cada
banda de teros de oitava. Segundo esta nova metodologia, a acelerao deve ser ponderada em
frequncia atravs da utilizao de curvas de ponderao W
k
, W
d
, W
f
, W
c
, W
e
e W
k
, que devem ser
escolhidas de acordo com o critrio em anlise, se a sade, o conforto, a percepo ou o enjoo, e de
acordo com a direco das vibraes. Estas ponderaes devem ser feitas isoladamente para cada eixo,
podendo realizar-se quer em termos do registo temporal da acelerao, quer em termos de espectros de
acelerao. No primeiro caso, o registo temporal da acelerao dever ser corrigido tendo em conta a
curva de ponderao em causa, aplicando-se posteriormente a definio de acelerao eficaz. No caso da
utilizao de espectros, o valor eficaz da acelerao ponderada em frequncia deve ser determinado por
ponderao e adio adequada de dados em banda estreita ou em banda de teros de oitava. Neste ltimo
processo, ambas as normas apresentam tabelas referenciando os valores das curvas de ponderao
Captulo 2
2.14
associados s diferentes frequncias centrais das bandas de teros de oitava, devendo a acelerao global
ponderada ser determinada a partir da expresso
2
1
2
) (
(

=

i
i i w
a W a
em que W
i
o factor de ponderao tabelado para cada banda de tero de oitava e a
i
o valor da
acelerao eficaz colhido do espectro associado a essa mesma banda.
Em qualquer das situaes, antes de fazer a ponderao em frequncia da acelerao, necessrio
aplicar filtros aos sinais colhidos, cujas caractersticas esto bem definidas para cada caso em concreto. Se
as curvas de ponderao so as W
c
, W
d
, W
e
, W
j
e W
k
, deve utilizar-se um filtro passa-alto a 0,4Hz e passa-
baixo a 100Hz. Se, por outro lado, a curva de ponderao for a W
f
, deve utilizar-se um filtro passa-alto a
0,08Hz e passa-baixo a 0,63Hz.
As normas ISO 2631-1 e BS 6841 at aqui descritas no contm quaisquer valores limite de
exposio s vibraes, pois apenas definem os mtodos disponveis para as avaliar. No entanto, os
limiares de vibrao admissvel podem ser consultados na ISO 2631-2 j referida anteriormente, ou ento
na BS 6472 (1992) [14]. No caso da norma internacional, d-se particular ateno exposio de bacos
que estipulam os valores admissveis das vibraes em edifcios, de tal forma que a possibilidade de
ocorrncia de queixas seja rara. Remete a determinao dos valores da acelerao eficaz ponderada em
frequncia para a parte 1 da norma e apresenta curvas base da acelerao eficaz e da velocidade eficaz nas
diversas direces, as quais so utilizadas para a fixao de valores limiares das vibraes mediante a
aplicao adequada de factores multiplicativos.
Nas Figuras 2.4 e 2.5 apresentam-se as curvas base da acelerao para vibraes na direco z e nas
direces x e y (tal como definidas anteriormente na norma ISO 2631) e nas Figuras 2.6 e 2.7 as curvas
base da velocidade para vibraes nas direces referidas. Estas curvas tambm constam da BS 6472, a
qual prefere representar as curvas da velocidade em termos de valores de pico e no de velocidade eficaz
como sugerido pela norma ISO. Esta opo parece ser mais adequada na medida em que na
generalidade das normas em que a velocidade utilizada como parmetro de avaliao das vibraes,
efectivamente dada preferncia velocidade de pico. Este facto no assim to relevante, pois a
velocidade eficaz e a velocidade de pico esto relacionadas por um factor de 2, sendo fcil converter
uma noutra. A norma ISO apresenta tambm curvas base para as vibraes que no tm um eixo definido
ou quando apresentam direces que podem variar durante o dia.
Os nveis mximos de vibrao admissveis em diferentes tipos de edifcios podem ser obtidos por
aplicao dos factores multiplicativos indicados na Tabela 2.10 s curvas base de interesse. Esta tabela
que consta na ISO 2631-2 pode tambm ser encontrada na BS 6472 com ligeiras diferenas, a qual, alm
do tipo de edifcio, tem tambm em conta o perodo do dia em que ocorrem as vibraes e se so
contnuas ou intermitentes, ou ento, se so impulsivas com vrias ocorrncias dirias. No primeiro caso
devem comparar-se os nveis de vibrao em acelerao e, no caso de vibraes impulsivas, devem
Estado da Arte
2.15
0,001
0,01
0,1
1
1 10 100
A
c
e
l
e
r
a

o


r
.
m
.
s



[
m
/
s


]
2
Frequncia [Hz]

Figura 2.4 Curva base para a acelerao eficaz segundo a direco z (ISO 2631-2 e BS 6472)



0,001
0,01
0,1
1
1 10 100
A
c
e
l
e
r
a

o


r
.
m
.
s



[
m
/
s


]
2
Frequncia [Hz]

Figura 2.5 Curva base para a acelerao eficaz segundo as direces x e y (ISO 2631-2 e BS 6472)
Captulo 2
2.16
0,0001
0,001
0,01
0,1
1 10 100
V
e
l
o
c
i
d
a
d
e

d
e

p
i
c
o



[
m
/
s
]
Frequncia [Hz]

Figura 2.6 Curva base para a velocidade de pico segundo a direco z (ISO 2631-2 e BS 6472)



0,0001
0,001
0,01
0,1
1 10 100
V
e
l
o
c
i
d
a
d
e

d
e

p
i
c
o



[
m
/
s
]
Frequncia [Hz]

Figura 2.7 Curva base para a velocidade de pico segundo as direces x e y (ISO 2631-2 e BS 6472)

Estado da Arte
2.17

Factores multiplicativos
Localizao Perodo
Exposio a vibraes
contnuas ou
intermitentes
Excitao atravs de
vibraes impulsivas com
vrias ocorrncias dirias
Dia 1 1
reas crticas de trabalho
(ex: salas de operaes de hospitais,
laboratrios de preciso)
Noite 1 1
Dia 2 a 4 30 a 90
Zonas residenciais
Noite 1,4 1,4 a 20
Dia 4 60 a 128
Zonas de escritrios
Noite 4 60 a 128
Dia 8 90 a 128
Zonas de comrcios
Noite 8 90 a 128
Tabela 2.10 Factores multiplicativos a aplicar s curvas base (ISO 2631-2)


utilizar-se os bacos em velocidade. Nas Figuras 2.8 a 2.11 encontram-se representados os bacos para
consulta directa tendo em conta os factores multiplicativos referidos. Apesar da ISO 2631-1 possibilitar a
avaliao da exposio s vibraes atravs do mtodo do valor eficaz em contnuo ou o mtodo da dose
de vibrao de quarta potncia, a segunda parte da norma no apresenta quaisquer valores limite relativos
aos parmetros neles envolvidos.
No caso da norma BS 6472, referido que os valores multiplicativos que surgem na terceira coluna
da Tabela 2.10 devem ser utilizados exclusivamente para vibraes contnuas (16 horas durante o dia e 8
horas durante a noite), sugerindo que no caso de vibraes intermitentes se recorra ao valor da dose de
vibrao. Nestas situaes, devem ser respeitados os valores indicados na Tabela 2.11, concebida
especificamente para edifcios residenciais.
Alm da avaliao dos nveis de vibrao atravs do valor de VDV, a norma britnica inclui tambm
uma tabela indicando quais os valores da acelerao eficaz correspondentes a uma baixa probabilidade de
ocorrncia de queixas, tendo em conta o perodo de exposio s vibraes. Neste caso, deve ter-se em
conta a direco mais desfavorvel, combinando as diferentes componentes vectoriais da acelerao,
Captulo 2
2.18
podendo o correspondente limite ser consultado na Tabela 2.12, a qual se refere especificamente a
vibraes diurnas em edifcios residenciais.
No que diz respeito a vibraes de carcter impulsivo, esta norma menciona que os factores
multiplicativos da tabela devem ser utilizados para um nmero de ocorrncias inferior ou igual a trs
ocorrncias dirias. Caso contrrio, e no que respeita a edifcios residenciais, deve utilizar-se em
alternativa um factor multiplicativo dado por

d
T N F

=
5 , 0
7 , 1

onde N o nmero de ocorrncias diurnas num perodo de 16 horas, supostamente superior a trs, T a
durao das ocorrncias, d vale zero se T < 1s e, para T > 1s, d = 0,32 para pavimentos em madeira e vale
1,22 para pavimentos em beto. Tambm refere que as vibraes impulsivas, tais como vibraes
provocadas por exploses, no deveriam ser permitidas durante a noite, mas que se tal acontecer o factor
multiplicativo deve fixar-se em 20.


Localizao
Queixas pouco
provveis
Queixas possveis Queixas provveis
Edifcios residenciais
Perodo diurno (16h)
0,2 a 0,4 0,4 a 0,8 0,8 a 1,6
Edifcios residenciais
Perodo nocturno (8h)
0,13 0,26 0,51
Tabela 2.11 Valores de Dose de Vibrao (m/s
1,75
) associados a diferentes nveis de queixas em
edifcios residenciais (BS 6472)



Perodos de exposio
Localizao
16h 1h 225s 14s 0,9s
Edifcios residenciais
Perodo diurno
0,01 a 0,02 0,02 a 0,04 0,04 a 0,08 0,08 a 0,16 0,16 a 0,32
Tabela 2.12 Valores da acelerao eficaz (m/s
2
) correspondentes a uma baixa probabilidade
de ocorrncia de queixas (BS 6472)
Estado da Arte
2.19
0,001
0,01
0,1
1
1 10 100
A
c
e
l
e
r
a

o


r
.
m
.
s



[
m
/
s


]
2
Frequncia [Hz]
10
curva 1
curva 1,4
curva 2
curva 4
curva 8
curva 16
curva 20
curva 32
curva 60
curva 90
curva 128

Figura 2.8 Curvas para a acelerao eficaz segundo a direco z (ISO 2631-2 e BS 6472)
0,001
0,01
0,1
1
1 10 100
A
c
e
l
e
r
a

o


r
.
m
.
s



[
m
/
s


]
2
Frequncia [Hz]
10
curva 1
curva 1,4
curva 2
curva 4
curva 8
curva 16
curva 20
curva 32
curva 60
curva 90
curva 128

Figura 2.9 Curvas para a acelerao eficaz segundo as direces x e y (ISO 2631-2 e BS 6472)
Captulo 2
2.20
0,0001
0,001
0,01
0,1
1 10 100
V
e
l
o
c
i
d
a
d
e

d
e

p
i
c
o



[
m
/
s
]
Frequncia [Hz]
1
curva 1
curva 1,4
curva 2
curva 4
curva 8
curva 16
curva 20
curva 32
curva 60
curva 90
curva 128

Figura 2.10 Curvas para a velocidade de pico segundo a direco z (ISO 2631-2 e BS 6472)

0,0001
0,001
0,01
0,1
1 10 100
V
e
l
o
c
i
d
a
d
e

d
e

p
i
c
o



[
m
/
s
]
Frequncia [Hz]
1
curva 1
curva 1,4
curva 2
curva 4
curva 8
curva 16
curva 20
curva 32
curva 60
curva 90
curva 128

Figura 2.11 Curvas para a velocidade de pico segundo as direces x e y (ISO 2631-2 e BS 6472)
Estado da Arte
2.21
2.2.4 RECOMENDAES RELATIVAS A ALGUMAS ESTRUTURAS

2.2.4.1 LAJES DE EDIFCIOS


Apesar das normas descritas na seco anterior poderem naturalmente ser utilizadas para avaliar os
nveis de conforto em lajes de edifcios, seguidamente procura-se referir um conjunto de normas e
recomendaes complementares nesta rea que surgiram ao longo dos ltimos anos, fruto da experincia
e de ensaios realizados por diversos autores.
Em geral, as vibraes em lajes tm carcter transiente e so provocadas essencialmente pela
circulao de cargas mveis ou de pessoas. geralmente aceite que a sensibilidade dos seres humanos s
vibraes nestes elementos, alm de depender de factores como a intensidade e frequncia, varia tambm
com o nvel de amortecimento estrutural. De facto, as oscilaes associadas a valores de amortecimento
elevados so mais toleradas do que as vibraes que tendem a ser mais persistentes porque, ao serem mais
rapidamente amortecidas, causam uma menor sensao de desconforto. Por esta razo, muitas das
recomendaes que indicam nveis mximos de vibrao admissveis em lajes fazem depender os valores
limiares nelas apresentados do coeficiente de amortecimento do modo de vibrao condicionante.
Um outro aspecto relevante no caso dos pavimentos que algumas normas e recomendaes baseiam
a fixao de nveis mximos de vibrao em funo dos resultados de um ensaio que consiste em excitar a
estrutura atravs da aco provocada pelo cair de calcanhares (heel-drop). Este teste, alm de expedito,
possibilita a obteno de uma medida de referncia, normalmente a resposta inicial mxima, como meio
de aferir se a laje vulnervel ou no a problemas de vibraes excessivas.
Uma das primeiras propostas baseada nesta tcnica foi apresentada por Lenzen [76] em 1966, o qual
sugeriu que se utilizasse cargas impulsivas do tipo referido anteriormente como meio de obter uma
estimativa do nvel de percepo s vibraes em pavimentos de estrutura metlica. Para o efeito, apoiou-
se num dos primeiros trabalhos de investigao nesta rea desenvolvido por Reiher e Meister [106] na
anterior dcada de 30, tendo proposto a escala modificada de Reiher-Meister, cuja representao grfica
est indicada na Figura 2.12. Lenzen sugeriu que a escala inicialmente desenvolvida por estes autores
fosse multiplicada por um factor de 10 para ter em conta a reduo da sensibilidade que os seres humanos
tm a vibraes de carcter transiente quando comparada com a aquela que tm relativamente a vibraes
contnuas.
Em 1981, Murray [92] tendo por base os estudos por ele realizados nesta rea, props um critrio
(conhecido por critrio de Murray) relativamente definio de um nvel de amortecimento mnimo em
lajes de escritrios e edifcios residenciais para que tenham um comportamento aceitvel em servio,
sendo este traduzido por
5 , 2 35 + >
n o
f A
em que o coeficiente de amortecimento do pavimento, A
o
a amplitude do deslocamento inicial
provocado pelo cair de calcanhares (em polegadas) e f
n
a respectiva primeira frequncia natural.
Captulo 2
2.22
0,01
0,1
1
10
1 10 100
A
m
p
l
i
t
u
d
e

d
e

d
e
s
l
o
c
a
m
e
n
t
o

[
m
m
]
Frequncia [Hz]
I
m
p
e
r
c
e
p
t

v
e
l
L
ig
e
ir
a
m
e
n
t
e

p
e
r
c
e
p
t

v
e
l
C
la
r
a
m
e
n
t
e

p
e
r
c
e
p
t

v
e
l
F
o
r
t
e
m
e
n
t
e

p
e
r
c
e
p
t

v
e
l

Figura 2.12 Escala modificada de Reiher-Meister


0,01
0,1
1
10
1 10 100
A
c
e
l
e
r
a

o

m

x
i
m
a

[
m
/
s


]
Frequncia [Hz]
2
Vibraes contnuas
2
0

a

3
0

c
i
c
l
o
s
Vibraes transientes
Vibraes transientes
Vibraes transientes

=
3
%

=
6
%

=
1
2
%

Figura 2.13 Limites da vibrao indicados pela norma da CSA


Estado da Arte
2.23
A norma canadiana da CSA (Canadian Standards Association) conhecida como a CAN3-S16.1
(1989) [28], tambm um documento de referncia nesta rea, propondo limiares para vibraes em
pavimentos residenciais, de escritrios e de escolas. Baseado no trabalho de Allen e Rainer [2], esta
norma faz intervir a frequncia natural e coeficiente de amortecimento do pavimento e tem em conta o
tipo de vibrao em causa. Distingue se as vibraes so do tipo transiente, provocadas por heel-drop
ou por aces impulsivas resultantes do caminhar, ou se so contnuas com um nmero de oscilaes
entre 10 e 30 ciclos (ver Figura 2.13). Tambm sugere que a percepo dos utilizados s vibraes mais
sensvel na banda dos 2 ao 8Hz.
J na dcada de 90, Allen e Murray [3] propuseram novos critrios baseados na utilizao da norma
ISO 2631-2 para a definio de nveis de vibrao mximos admissveis em vrios tipos de pavimentos,
mas tambm em outras estruturas, tais como pontes pedonais e passadios no interior de edifcios. Em
particular, sugeriram que os factores multiplicativos da curva base da direco z, expressos em termos da
acelerao de pico, fossem 10 para escritrios e residncias, 30 para zonas comerciais, salas de dana,
salas de jantar e passadios interiores, e 100 para pavimentos de apoio a actividades rtmicas e pontes
pedonais. Sugeriram tambm que tais factores multiplicativos deveriam ser corrigidos por um coeficiente
entre 0,8 e 1,5 para ter em conta a frequncia e a durao das vibraes.
Por outro lado, Ellingwood and Tallin [39] recomendaram que em pavimentos de apoio actividade
comercial no se ultrapassasse uma acelerao de 0,005g para vibraes provocadas pelo andamento.
Para cumprir este critrio sugeriram que a mxima deformao do pavimento quando sujeito a uma carga
concentrada de 2,5kN aplicada em qualquer localizao da laje, no excedesse 0,5mm. Curiosamente, o
Eurocdigo 3 [41], relativo ao projecto de estruturas de ao, utiliza verificaes deste gnero para que se
proceda verificao dos estados limites de utilizao no que respeita aos efeitos dinmicos nas lajes. Em
particular, refere que no caso de pavimentos de habitaes e escritrios ou outros semelhantes, onde haja
pessoas a circular regularmente, a frequncia prpria da laje no dever ser inferior a 3Hz. De acordo com
este regulamento, esta condio ser satisfeita se o deslocamento total instantneo provocado pela
combinao frequente de aces for inferir a 28mm. Tambm refere que podero ser estabelecidos limites
menos severos para lajes com elevado nvel de amortecimento. Se o pavimento em anlise corresponder a
um ginsio, salo de baile ou outro em que haja incidncia de movimentos rtmicos, este Eurocdigo
aconselha que a frequncia prpria da laje seja inferior a 5Hz, podendo verificar-se esta condio se, sob
a aco de uma carga nas condies referidas, a deformao mxima no exceder 10mm.
J o Eurocdigo 5 [42], relativo ao projecto de estruturas de madeira, impe que para pavimentos
residenciais em que a frequncia fundamental seja inferior ou igual a 8Hz se faa uma anlise dinmica
cuidada dos efeitos das vibraes. Porm, se a frequncia prpria for superior a este valor, ser suficiente
garantir que a relao entre a deformao mxima da estrutura u para uma carga pontual F aplicada no
ponto mais gravoso obedea a u / F 1,5 mm/kN e que a amplitude da velocidade inicial por impulso
unitrio, v, no exceda 100
(f1 - 1)
m/(Ns), igualmente avaliada no ponto de maior resposta mxima a esta
aco.
Captulo 2
2.24
2.2.4.2 PONTES PEDONAIS


As pontes pedonais podem apresentar nveis de vibrao excessivos particularmente nas situaes de
ocorrncia de fenmenos de ressonncia na direco vertical ou de lock-in na direco horizontal.
Neste sentido, diversas normas estrangeiras tendem a estabelecer nveis mximos de vibrao nestas
estruturas de modo a garantir o seu bom funcionamento em servio. o caso da BS5400 [13], a qual,
tendo por base a proposta apresentada por Blanchard et al [10], refere que a acelerao mxima vertical
originada pela travessia de um peo tipo (700N de peso) em andamento sobre a ponte no deve exceder
f a 5 , 0
max
(m/s
2
)
sendo f a frequncia natural da estrutura. Embora este limite esteja associado aco do caminhar,
frequentemente aceite que tambm deve ser utilizado nas situaes de vibraes provocadas por outras
aces dinmicas transmitidas pelos pees, tal como a corrida ou o salto rtmico.
Outra norma bastante divulgada nesta rea norma canadiana ONT 83 [17], a qual, nas mesmas
circunstncias do caso anterior, mais conservativa, impondo que a resposta mxima da ponte seja
limitada a
78 , 0
max
25 , 0 f a (m/s
2
)
Sabendo que frequncia crtica associada a fenmenos de ressonncia na direco vertical cerca de
2Hz, correspondente frequncia da passada de um peo em andamento normal, as normas Britnica e
Canadiana referidas apontam para um valor da acelerao mxima admissvel de cerca de 0,71m/s
2
e
0,43m/s
2
, respectivamente. Estes valores so significativamente superiores aos limites estabelecidos para
lajes, os quais apontam para nveis mximos na ordem dos 0,5%g, ou seja, 0,05m/s
2
. Este facto deve-se
naturalmente menor exigncia de conforto requerida para pontes pedonais, frequentemente
caracterizadas por terem vos relativamente elevados e coeficientes de amortecimento reduzidos, no
sendo economicamente vivel nem justificvel conceber estruturas deste gnero que cumpram limites to
exigentes [132].
Ambas as normas anteriores definem limiares da acelerao vertical para a excitao provocada por
um nico peo, estabelecendo uma metodologia simples que pode ser utilizada para aferir a
vulnerabilidade de uma ponte pedonal a vibraes, em especial, se se tiverem em conta os diversos
mtodos simplificados de avaliao da resposta estrutural desenvolvidos para estes casos [84]. Todavia,
estas normas no referem os valores limite da acelerao que devem ser respeitados nas situaes em haja
grupos de pessoas ou fluxos contnuos de pees sobre a ponte, sendo geralmente aceite que, nestas
circunstncias, os limiares de vibrao permitidos podem ser superiores aos definidos para um nico
peo, existindo propostas que fixam uma tolerncia mxima na ordem de 1,8 a 2m/s
2
[6].
J a ISO 10137 (1992), com uma actualizao em 2007 [63], sendo um documento mais recente,
contempla um conjunto mais alargado de solicitaes e tem em conta a possibilidade de vibrao da
Estado da Arte
2.25
estrutura quer na direco vertical, quer na lateral. Em particular, refere que as passagens (ou pontes)
pedonais devem ser estudadas de acordo com a quantidade de trfego de pessoas previsvel durante o seu
funcionamento em servio, devendo considerar-se a possibilidade dos seguintes cenrios: i) uma pessoa a
fazer a travessia em andamento e uma outra (receptor das vibraes) parada a meio vo; ii) um fluxo
mdio de pees que diariamente fazem repetidas travessias em grupos de 8 a 15 pessoas (em andamento
no sincronizado) dependendo do comprimento e largura da passagem; iii) o fluxo de uma multido de
pessoas (significativamente mais de 15 indivduos) e; iv) Eventos festivos ou coreogrficos ocasionais
(quando relevantes).
Em qualquer das situaes consideradas, a norma recomenda que, falta de dados mais concretos, se
limitem as vibraes verticais a valores obtidos a partir da curva base da acelerao efectiva segundo o
eixo z indicada na norma ISO 2631-2 (ver Figura 2.4), utilizando um factor multiplicativo de 60. Porm,
se for previsvel a existncia de pessoas paradas sobre a estrutura, como o caso do primeiro cenrio, o
factor multiplicativo deve reduzir-se para 30. Relativamente a vibraes laterais induzidas pelos pees ou
at pelo vento, esta norma recomenda que a acelerao eficaz mxima no exceda 60 vezes os valores
indicados pela curva base associada direco horizontal (ver Figura 2.5). Tambm refere que no, clculo
do valor da acelerao eficaz se tome um perodo de integrao de 1s, o que s faz sentido na presena de
vibraes de carcter no harmnico.
Para finalizar, na Tabela 2.13 encontra-se uma proposta relativa fixao de nveis mximos de
vibrao em pontes pedonais em funo da classe de conforto da estrutura, a qual foi publicada pelo
Service dtudes Techniques des Routes et Autoroutes (STRA) do ministrio dos transportes
Franceses. Estes valores foram tambm adoptados pelo grupo de trabalho do projecto SYNPEX
(Advanced Load Models for Synchronous Pedestrian Excitation and Optimised Design Guidelines for
Steel Footbridges) [119] no qual a FEUP foi um dos parceiros. Os nveis de vibrao aconselhados so
consensuais com a generalidade das propostas nesta rea e tm em conta as vibraes quer na direco
vertical, quer lateral por efeito de lock-in.

Nvel de conforto Direco Acelerao (m/s
2
)
Vertical 0 0,5
Mximo
Horizontal 0 0,15
Vertical 0,5 1
Mdio
Horizontal 0,15 0,3
Vertical 1 2,5
Mnimo
Horizontal 0,3 0,8
Vertical >2,5
Inaceitvel
Horizontal >0,8
Tabela 2.13 Nveis de vibrao admissveis em pontes pedonais em funo da classe de conforto [110]
Captulo 2
2.26
2.2.4.3 EDIFCIOS ALTOS


Os edifcios altos so estruturas que apresentam por vezes elevados nveis de esbelteza, podendo ficar
sujeitos a vibraes de baixa frequncia, particularmente durante a ocorrncia de tempestades e ventos
fortes. Estas situaes podem suscitar queixas por parte dos utilizados devido ao desconforto que sentem
motivado por sensaes de medo, enjoo ou vertigem, afectando directamente a actividade que esto a
desenvolver. Alm deste caso, este tipo de fenmenos susceptvel de ocorrer em outros tipos de
estruturas caracterizadas por terem uma baixa frequncia prpria, tais como torres esbeltas e estruturas
off-shore. Apesar da percepo dos seres humanos a vibraes deste tipo j ser referida na ISO 2631-1,
nem a ISO 2631-2, nem a BS6472, definem claramente os correspondentes valores limiares de exposio,
sendo necessrio o recurso a outras normas que abordem adequadamente este problema.
As normas mais conhecidas neste domnio so a ISO 6897 (1984) [62], cujo ttulo Guidelines for
the evaluation of the response of occupants of fixed structures, especially buildings and off-shore
structures, to low-frequency horizontal motion (0,063 to 1 Hz), o regulamento Canadiano de edifcios
NBCC (1981) [95] e, mais recentemente, a ISO 10137 [63]. A norma Britnica BS 6611, tambm por
vezes referenciada, em tudo idntica ISO 6897. A norma internacional ISO 6897, tal como se diz no
ttulo, aplica-se a vibraes horizontais na gama de frequncias entre 0,063 e 1Hz, considerando que so
transmitidas ao corpo inteiro dos seres humanos em qualquer postura que apresentem. Distingue trs
categorias de percepo s vibraes comeando pela categoria a referente ao um nvel de mnimo de
percepo, depois pela categoria b onde inclui os nveis de percepo que podem causar medo e alarme,
e finalmente a categoria c correspondentes aos limites que interferem com a capacidade de trabalho.
Em edifcios correntes onde se verifiquem nveis de vibrao elevados originados por tempestades
fortes pouco frequentes mas que tenham um perodo de incidncia de pelos menos 10 minutos, a norma
sugere que se respeitem os limites correspondentes categoria de percepo b traduzidos pela curva 1
da Figura 2.14. Neste caso, a probabilidade de ocorrncia de queixas no excede 2% considerando a
exposio dos indivduos durante os 10 minutos mais gravosos de uma tempestade com um perodo de
retorno de pelo menos 5 anos. Nos casos de edifcios de caractersticas especiais onde seja frequente a
ocorrncia de vibraes devidas ao vento e em que se exija um ambiente praticamente esttico, a norma
ISO aconselha a que no se ultrapassem os limites mnimos de percepo (categoria a) traduzidos pela
curva 1 da Figura 2.15. Se a situao no for to restritiva, como o caso de edifcios onde se executem
trabalhos de preciso rotineiros, aconselha que se respeitem os limites traduzidos pela curva 2 da mesma
figura, referentes ao limiar de percepo calculado em termos de valores mdios numa populao adulta.
A curva 2 da Figura 2.14 diz respeito aos limites impostos em estruturas off-shore onde esteja em causa
a capacidade de trabalho (categoria de percepo c).
Em qualquer das situaes descritas, os nveis de vibrao devem ser avaliados em termos de valores
de acelerao eficaz, seguindo os princpios subjacentes s primeiras edies da ISO 2631, ou seja, sem
Estado da Arte
2.27
1,00
0,50
0,10
0,20
0,05
0,02
0,01
0,063 0,10 0,20 0,50 1,00
Frequncia [Hz]
A
c
e
l
e
r
a

o

r
.
m
.
s

[
m
/
s


]
2
C
u
r
v
a
2
C
u
r
v
a
1

Figura 2.14 Limites das vibraes em edifcios correntes (1) e estruturas off-shore fixas ao solo (2)
(ISO 6897)
0,1
0,05
0,01
0,02
0,005
0,002
0,001
0,063 0,10 0,20 0,50 1,00
C
u
r
v
a
2
C
u
r
v
a

1
Frequncia [Hz]
A
c
e
l
e
r
a

o

r
.
m
.
s

[
m
/
s


]
2

Figura 2.15 Curvas de percepo mnima (1) e mdia (2) em seres humanos (ISO 6897)
Captulo 2
2.28
ponderao em frequncia, e, nos casos em que as vibraes apresentem um contedo em frequncia
disperso, comparando o valor eficaz associado frequncia central de cada banda de tero de oitava com
o respectivo valor limiar indicado no baco em causa.
Em alternativa ISO 6897 descrita, o cdigo Canadiano NBCC tambm sugere limites para a
vibrao horizontal de edifcios sujeitos a tempestades com um perodo de retorno de 10 anos. Ao
contrrio da norma internacional, este cdigo no faz depender os valores limiares em funo da
frequncia das vibraes, mas distingue o tipo de edifcio em anlise, estabelecendo um limite da
acelerao mxima de 10mili-g para edifcios residenciais e de 30mili-g para edifcios de escritrios.
J a ISO 10137 apresenta no seu anexo D curvas de percepo em funo da frequncia de vibrao
do edifcio (de 0,06 a 5Hz) e do tipo de utilizao. Refere que, de modo a garantir limites aceitveis da
acelerao horizontal em edifcios em condies de servio, ser suficiente considerar a aco de uma
tempestade com o perodo de retorno de 1 ano. A curva de valores limiares referente a edifcios
residenciais corresponde a 90% da taxa da probabilidade de percepo das vibraes pelos seres humanos
e a curva associada a edifcios de escritrio 1,5 vezes superior a esta, estando as suas representaes
grficas indicadas na Figura 2.16, em funo da frequncia de vibrao em causa e da acelerao de pico.

Frequncia [Hz]
0,06 0,1 0,2 0,3 0,5 1 2 3 5
0,02
0,04
0,06
0,08
0,1
0,14
0,2
0,21
0,3
0,5
A
c
e
l
e
r
a

o

m

x
i
m
a

[
m
/
s


]
2
Curva 1
Curva 2
0,15


Figura 2.16 Curvas de avaliao das vibraes induzidos pela aco do vento de acordo com a ISO 10137



Estado da Arte
2.29
2.3 SISTEMAS DE CONTROLO DE VIBRAES NA ENGENHARIA CIVIL

2.3.1 CLASSIFICAO DOS DIFERENTES SISTEMAS


No captulo 1 fez-se uma descrio das tcnicas actualmente utilizadas na Engenharia Civil para
solucionar problemas de vibraes excessivas em diversos tipos de estruturas. Dado o elevado nmero de
aplicaes nesta rea e de propostas que tm surgido nos ltimos anos, impraticvel num trabalho como
este descrever pormenorizadamente as diversas solues encontradas. Por esta razo, nas seces
seguintes procura-se fazer um breve resumo dos sistemas mais conhecidos, procurando associ-los a
exemplos de aplicao com maior ou menor grau de actualidade. Os sistemas descritos baseiam-se na
classificao sugerida na Figura 2.17, a qual, dentro da rea o controlo estrutural, agrupa os sistemas de
carcter passivo, activo, semi-activo e hbrido.
Controlo -Passivo -Absorsores -Amortecedores de massa sintonizada
Estrutural -Amortecedores de lquido sintonizado

-Dissipadores -Amortecedores viscosos
-Amortecedores viscoelsticos
-Amortecedores friccionais
-Amortecedores histerticos

-Isoladores -Isolamento de base


-Activo -Amortecedores de massa activa
-Cabos activos
-Diagonais activas
-Actuadores piezoelctricos


-Semi-activo -Dispositivos de rigidez varivel
-Amortecedores de atrito varivel
-Amortecedores viscosos de orifcio varivel
-Amortecedores de viscosidade varivel

-Hbrido
Figura 2.17 Classificao dos diferentes sistemas de controlo de vibraes em estruturas

Captulo 2
2.30
2.3.2 SISTEMAS PASSIVOS


No que diz respeito a sistemas passivos, comea-se por descrever os sistemas que actuam por
absoro das vibraes, incluindo-se nesta categoria os amortecedores de massa sintonizada, vulgarmente
conhecidos como TMDs (Tuned Mass Dampers), e os amortecedores de lquido sintonizado,
conhecidos como TLDs (Tuned Liquid Dampers). Os TMDs so dispositivos mecnicos compostos por
uma massa ligada estrutura atravs de uma mola e de um amortecedor, os quais, quando devidamente
sintonizados, introduzem compensao de fase ao movimento do sistema principal reduzindo o seu
comportamento dinmico custa da absoro da energia mecnica por parte da massa passiva do
aparelho. Quando apropriado, os TMDs podem ser materializados atravs do funcionamento de um
pndulo fixo estrutura, cuja aplicao particularmente interessante nos casos em que a frequncia
prpria do sistema a controlar relativamente baixa.
Estes dispositivos comprovam ser bastante eficazes no controlo de vibraes harmnicas,
conhecendo-se muitas aplicaes na rea da Engenharia do Vento envolvendo estruturas flexveis como
edifcios altos e pontes de grande vo, bem como aplicaes em estruturas vulnerveis a fenmenos de
ressonncia como lajes de edifcios e pontes pedonais. Apesar de relativamente menos eficientes no
controlo de vibraes devidas a terramotos, estes dispositivos desempenham tambm um papel
importante na reduo da resposta ssmica de estruturas, tirando partido do nvel de amortecimento
adicional resultante da sua adaptao a estes sistemas [126].
Para funcionarem correctamente, os TMDs tm de estar devidamente sintonizados para a frequncia
de vibrao de estrutura, podendo registar-se uma significativa perda de eficincia mesmo para pequenos
desvios de calibrao. Alm disso, cada dispositivo s pode atenuar a resposta de um modo de vibrao
especfico (o que em grande parte dos casos suficiente), devendo adoptar-se pelos menos tantas
unidades quantos os modos distintos que se queiram controlar.
Na Figura 2.18a mostra-se a torre de televiso CN Tower em Toronto, que corresponde primeira
aplicao de um TMD numa estrutura com estas caractersticas. Para o efeito, foram concebidos dois
dispositivos de funcionamento pendular com 9ton de massa cada, no sentido de reduzir a resposta
estrutural aco do vento [38]. Esta torre de 553m, construda no ano de 1975, permaneceu classificada
como a estrutura mais alta do mundo at ao ano de 2007, data em foi ultrapassada pelo edifcio Burj
Dubai, na cidade do Dubai, cuja concluso est prevista para 2009.
Na Figura 2.18b mostra-se um caso mais recente, o edifcio Taipei 101 localizado na ilha de Taiwan
na China, considerado o edifcio mais alto do mundo entre os anos de 2005 e 2007. No sentido de atenuar
a resposta estrutural em face da aco do vento e da aco ssmica, foi instalado no topo um TMD de
funcionamento pendular constitudo por uma massa de geometria esfrica de 650ton, suspensa atravs de
4 cabos de ao e amortecida pela adaptao base de 8 amortecedores viscosos tal como se evidencia na
Figura 2.18c. Calcula-se que este dispositivo consiga reduzir a resposta dinmica desta estrutura de
0,15Hz de frequncia natural em cerca de 40% [11].
Estado da Arte
2.31

a) b)

d)

c)


e)
Figura 2.18 a) CN tower em Toronto; b) Edifcio Taipei 101 em Taiwan ; c) TMD instalado no Taipei 101;
d) TMD na ponte da Normandia; e) TMD utilizado da Ponte de Akashi Kaikyo
Captulo 2
2.32
Os TMDs tambm tm sido utilizados em pontes de grande vo, quer na fase construtiva, quer em
servio, com o objectivo de reduzir a sua resposta dinmica aco do vento e evitar fenmenos de
instabilidade como vortex-sheeding ou flutter. Na Figura 2.18d mostra-se o TMD utilizado na
construo da ponte atirantada da Normandia, constitudo por uma massa de 40ton guiada por um carro
ligado s laterais do tabuleiro atravs de um conjunto de molas. Este dispositivo permitiu reduzir a
amplitude das oscilaes provocadas pelo vento em cerca de 35% [24]. J na Figura 2.18e, pode ver-se
uma fotografia do TMD utilizado na construo da ponte suspensa de Akashi Kaikyo no Japo, a qual foi
concluda em 1998 tendo, at data, o recorde do maior vo do mundo com uma extenso de 1991m.
Durante a sua construo, instalaram-se 20 TMDs distribudos pelas duas torres no sentido de amortecer
as vibraes nos pilares em consola caracterizados por frequncias de 0,13 e 0,46Hz nas duas direces
principais [67]. O aparelho utilizado tem um funcionamento pendular, ao qual foram adaptados um
amortecedor viscoso em forma de tambor e um conjunto de molas paralelas conforme se pode ver na
fotografia.
Na Figura 2.19a apresenta-se o exemplo de um sistema de controlo de vibraes constitudos por
TMDs aplicados a chamins de grande altura, neste caso referente central termoelctrica de Priolo
Gargallo na Itlia. Os amortecedores de massas sintonizadas so materializados atravs de anis metlicos
suspensos no topo das torres atravs de pendurais metlicos dotados de rtulas universais para permitir o
movimento pendular da massa em qualquer direco (ver Figura 2.19b). Alm disso, tal como se pode ver
na fotografia, estes dispositivos esto ainda dotados de amortecedores viscosos que ligam o anel ao corpo
da chamin.
As lajes so estruturas que tambm podem experimentar nveis elevados de vibrao, em particular na
ocorrncia de fenmenos de ressonncia decorrentes das aces dinmicas induzidas pelos seus
utilizadores. Na Figura 2.19c pode ver-se uma soluo de controlo composta por TMDs formados por
conjuntos de massas simtricas fixas estrutura por intermdio de barras de ao, as quais permitem o
ajuste da frequncia natural do dispositivo por variao do vo da consola [8]. Neste caso pode observar-
se que os dois aparelhos esto sintonizados para frequncias diferentes, ficando cada um responsvel por
amortecer isoladamente os respectivos modos de vibrao.
No controlo de vibraes em pontes pedonais tem-se igualmente dado especial ateno utilizao de
TMDs para controlo das vibraes verticais e laterais. A Figura 2.19d mostra um conjunto de dispositivos
deste gnero que foram utilizados na ponte pedonal Pedro e Ins em Coimbra, sintonizados para a
frequncia de vibrao lateral de cerca de 0,9Hz com o objectivo de reduzir a vulnerabilidade da estrutura
ocorrncia de fenmenos de lock-in [25]. Alm destas unidades foram tambm implementados vrios
TMDs para controlo das vibraes verticais, na medida em que estrutura apresenta um conjunto de
frequncias naturais na gama de frequncias susceptveis de serem excitadas pelas aces dinmicas dos
pees. Esta aplicao, correspondente primeira implementao de dispositivos deste gnero em
estruturas desta natureza em Portugal, faz parte deste trabalho e est descrita pormenorizadamente no
captulo 6.
Estado da Arte
2.33

a) b)

c) d)
Figura 2.19 a) Central termoelctrica de Priolo Gargallo na Itlia; b) Detalhe dos TMDs utilizados no topo das
chamins; c)TMDs adaptados a uma laje; d)TMDs para controlo de vibraes laterais na ponte Pedro e Ins

Os amortecedores de lquido sintonizado so dispositivos de controlo que produzem um efeito
semelhante aos TMDs, embora apresentem um comportamento mais complexo de carcter no-linear.
Todavia, atravs da considerao de determinadas hipteses, as equaes que regem o seu
comportamento dinmico podem ser linearizadas conseguindo-se inclusivamente estabelecer
procedimentos de dimensionamento anlogos aos dos TMDs [118]. Estes dispositivos tiram partido do
efeito hidrodinmico de um lquido (normalmente a gua) no interior de um reservatrio que pode
assumir vrias configuraes, no sentido de introduzir uma compensao de fase ao movimento da
estrutura ao qual esto fixados. Os TLDs so particularmente interessantes em aplicaes cujos sistemas
apresentem uma baixa frequncia de vibrao, constituindo uma soluo atractiva do ponto de vista
econmico e pelo facto de poderem ser facilmente sintonizados por adio ou subtraco de lquido. No
entanto, tm as mesmas limitaes que os TMDs, ou seja, s atingem um adequado grau de eficincia se
estiverem devidamente sintonizados e podem controlar individualmente um modo de vibrao especfico.
Captulo 2
2.34
O primeiro exemplo de aplicao que se refere diz respeito implementao de TLDs para controlo
de vibraes laterais numa ponte pedonal atirantada situada na cidade de Toda no Japo (ver Figura
2.20a). Esta ponte, de acesso a um estdio de desportos aquticos, foi concluda em 1989 tendo-se
observado durante os primeiros anos de servio oscilaes laterais de cerca de 8mm de amplitude e de
0,95Hz de frequncia [46], originadas pelo fenmeno de lock-in associado passagem do fluxo de
pees aps o trmino dos espectculos (ver Figura 2.20b). Para solucionar este problema de vibraes
excessivas, foi implementada uma soluo de controlo estrutural proposta por Fujino et al [94] baseada na
utilizao de 600 pequenos reservatrios plsticos de dimenses 360mm290mm com uma altura de gua
de 34mm, armazenados no interior do tabuleiro (ver Figura 2.20c). Alm disso foram tambm utilizados
cabos de ao de 10mm de dimetro interligando os tirantes da ponte como media adicional de remediar as
vibraes que tambm se faziam sentir nestes elementos.


a)

b) c)
Figura 2.20 Utilizao de TLDs para controlo de vibraes laterais na ponte de Toda [94]: a) Vista geral da
estrutura; b) Fluxo de pessoas aps o trmino dos espectculos; c) Reservatrios de gua no interior do tabuleiro
Estado da Arte
2.35
Como resultado desta operao, a amplitude das vibraes laterais sofreu um decrscimo de cerca de
65% avaliadas nas mesmas condies de carregamento anteriormente descritas, o que traduz uma reduo
significativa da resposta estrutural. Curiosamente, aps 10 anos de funcionamento as medidas de controlo
foram novamente avaliadas tendo-se verificado uma degradao da eficincia do sistema motivada pela
falta de manuteno. Efectivamente muitos dos reservatrios, expostos a temperaturas elevadas, sofreram
perda de gua por evaporao ficando dessintonizados com a frequncia de vibrao da estrutura.
Os TLDs tm sido igualmente utilizados no controlo de vibraes em edifcios altos expostos aco
do vento ou de sismos. Na Figura 2.21a pode ver-se o caso do hotel Cosima em Tquio caracterizado pela
excentricidade da sua arquitectura, sendo composto por 26 pisos totalizando um altura de 106m. Com o
objectivo de reduzir o seu compostamente dinmico s aces indicadas, foi instalado no topo um TLD de
colunas lquidas conhecido como TLCD, o qual, tendo uma massa de 58ton, permite reduzir a resposta
dinmica da estrutura em cerca de 50% [111]. Outro exemplo diz respeito utilizao de TLDs no topo
do hotel Shin-Yokohama no Japo (ver Figura 2.21b). Caracterizado por uma geometria circular em
planta, esta estrutura de 42 pisos e de 149m de altura tem uma frequncia prpria de 0,31Hz, tendo-se
decidido instalar 30 reservatrios de geometria igualmente circular dada a possibilidade de ocorrerem
vibraes em qualquer direco [120]. Os reservatrios so constitudos pela sobreposio de vrios
nveis de gua separados em diferentes tanques, constituindo uma soluo conhecia como TLDs multi-
layer (ver Figura 2.21c). Esta soluo tambm foi encontrada no caso da torre do novo aeroporto
internacional de Tquio, onde se instalaram 1404 pequenos reservatrios de 15 litros de gua sintonizados
para uma frequncia de vibrao de 0,74Hz [121] (ver Figura 2.21d). Neste caso, optou-se por introduzir
pequenas partculas flutuantes nos reservatrios com o objectivo de conseguir um maior amortecimento
no movimento do lquido.


c)

a)

b)

d)
Figura 2.21 a) Hotel Cosima em Tquio; b) Hotel Shin-Yokohama; c) Reservatrios multi-layer utilizados no
hotel Shin-Yokohama; d) TLDs utilizados na torre do aeroporto Haneda em Tquio
Captulo 2
2.36
No que diz respeito classe de sistemas de controlo que funcionam como dissipadores passivos,
comea-se por referir que a introduo de dispositivos deste gnero numa estrutura tem como objectivo
contribuir para a dissipao da energia mecnica induzida pelas aces dinmicas exteriores, servindo de
complemento aos mecanismos de dissipao desenvolvidos pelas seces dos elementos estruturais [114].
Embora actualmente se conheam muitas aplicaes relacionadas com a reduo das vibraes em
estruturas na fase de servio, grande parte das implementaes nesta rea esto dirigidas para os
problemas de Engenharia Ssmica, onde tm surgido diversas propostas de vrios tipos de dispositivos.
As vantagens em utilizar dissipadores passivos integrados em estruturas so aquelas que normalmente
se atribuem a sistemas passivos em geral, ou seja, elevada fiabilidade e reduzido custo directo e em
manuteno. Alm disso, afiguram-se uma boa soluo de reforo de estruturas existentes atravs da
adaptao de amortecedores em zonas crticas devidamente seleccionadas. No entanto, apresentam
algumas desvantagens comparativamente a outros sistemas passivos, como por exemplo o isolamento de
base, pois s funcionam depois da estrutura j estar afectada pelas vibraes.
Os dissipadores passivos utilizados designam-se normalmente de amortecedores porque tiram partido
de um qualquer mecanismo de amortecimento ou dissipao da energia, quer seja viscoso, viscoelstico,
friccional ou histertico. No caso de amortecedores viscosos, gerada uma fora de amortecimento em
funo da velocidade absoluta ou relativa, dependendo se esto fixados ao exterior ou se interpostos entre
dois pontos da estrutura, respeitando uma lei linear ou no-linear conforme o efeito que se pretenda obter.
A utilizao de amortecedores viscosos lineares tem a vantagem de conduzir a clculos mais simples e a
um funcionamento aceitvel na maioria das aplicaes [130], sendo a soluo adoptada em muitos casos
prticos. Todavia, na sua concretizao real por vezes difcil evitar algum grau de no-linearidade
caracterizado por um expoente da velocidade diferente da unidade. Alm disso, os amortecedores no-
lineares podem ser mais eficazes na resposta a determinados tipos de aces exteriores [56] sendo
prefervel em alguns casos optar deliberadamente por um dispositivo deste gnero.
Na Figura 2.22a apresenta-se o primeiro exemplo de aplicao envolvendo a utilizao de
amortecedores viscosos numa ponte pedonal localizada em Minden na Alemanha [17]. Neste caso, dada a
elevada flexibilidade lateral da estrutura, optou-se por introduzir estes dispositivos de controlo de modo a
atenuar as vibraes nesta direco. Na Figura 2.22b pode ver-se um detalhe dos amortecedores viscosos
utilizados, podendo constatar-se que no existe qualquer ligao rgida do tabuleiro aos pilares metlicos.
Por outro lado, na Figura 2.22c mostra-se tambm um dos 37 amortecedores viscosos utilizados no
conhecido caso de reforo da ponte do Millenium em Londres [123], soluo que foi compatibilizada com
a instalao de 52 TMDs. O amortecedor indicado na figura foi aplicado ao nvel do tabuleiro num
esquema de montagem conhecido como Chevron damper, caracterizado pela estrutura rgida em forma
de V de fixao do dispositivo. A adaptao de um conjunto destes amortecedores estrutura permitiu
aumentar significativamente o nvel do amortecimento na direco lateral do tabuleiro reduzindo a
vulnerabilidade da estrutura ocorrncia de fenmenos de lock-in, principal motivo da interveno
realizada na ponte.
Estado da Arte
2.37

a) b)

c) d)

e) f)

Figura 2.22 a) Ponte pedonal de Minden; b) Detalhe dos amortecedores instalados entre o tabuleiro e os pilares;
c) Amortecedor utilizado no reforo da ponte do Millenium; d) Amortecedores utilizados no controlo de vibraes
dos tirantes da ponte Fred Hartman; e) Amortecedores instalados na cobertura do estdio de basebol de Seattle;
f) Chevron damper integrado num prtico de um edifcio
Captulo 2
2.38
Na Figura 2.22d encontra-se mais um exemplo da utilizao de amortecedores viscosos no controlo
de vibraes em estruturas. Neste caso, trata-se de uma ponte atirantada localizada no estado do Texas,
nos Estados Unidos, conhecida como Fred Hartman Bridge, a qual, aps a data de concluso em 1995,
manifestava problemas de vibraes nos tirantes causados pela aco combinada do vento e da chuva
[105]. Com o objectivo de reduzir a amplitude das vibraes nestes elementos, foram instalados
amortecedores viscosos a uma determinada distncia das ancoragens, esquema que tem sido ultimamente
utilizado neste tipo de reforos por no interferir significativamente com o aspecto arquitectnico da
estrutura. Porm, a localizao destes dispositivos junto das extremidades dos tirantes no muito
favorvel em termos de componentes modais elevadas nos primeiros modos de vibrao, o que obriga a
um estudo cuidadoso da sua aplicao [24]. Alm disso, a introduo de foras de controlo concentradas
em determinadas seces pode induzir danos localizados nos tirantes que tm de ser devidamente
acautelados.
Os amortecedores viscosos tm sido tambm utilizados noutro tipo de estruturas, como o caso do
estdio de basebol de Seattle, que se mostra na Figura 2.22e. A elevada dissipao da energia ssmica
alcanada por estes dispositivos permitiu reduzir significativamente os esforos de clculo da estrutura,
tendo conduzido a uma reduo importante no custo global da obra. Na Figura 2.22f pode ver-se outro
exemplo da aplicao destes amortecedores em estruturas, mostrando a aplicao de um Chevron
damper integrado no prtico de um edifcio. Esta soluo tem sido amplamente utilizada no reforo
ssmico de estruturas de edifcios por permitir integrar dispositivos deste gnero no interior de
construes novas ou existentes sem afectar significativamente a sua operacionalidade e o seu aspecto
arquitectnico.
Em alternativa aos amortecedores viscosos, os amortecedores viscoelsticos constituem tambm uma
soluo possvel para atenuar as vibraes em estruturas de Engenharia Civil [82]. Alm da elevada
capacidade de dissipao de energia mecnica, particularmente nas situaes de vibraes de elevada
velocidade, estes amortecedores possuem ainda uma fora de restituio semelhante exercida por uma
mola, de tal modo que seu o comportamento global pode ser idealizado atravs de um amortecedor
viscoso e uma mola ligados em paralelo. Este tipo de amortecedor geralmente constitudo por um
material viscoelstico colado entre chapas metlicas (tipo sandwich de uma ou vrias camadas), sendo a
energia comunicada pelas aces exteriores dissipada por efeito da deformao por corte desse material.
Estes amortecedores apresentam todavia alguns inconvenientes, particularmente porque o comportamento
do material viscoelstico fortemente dependente do contedo em frequncia das vibraes e dos nveis
de tenso e temperatura instalados, dificultando a previso do seu desempenho numa estrutura [114].
A implementao real de amortecedores viscoelsticos verifica-se no s em edifcios, como o caso
das torres do World Trade Center onde se instalaram 20000 unidades destes dispositivos, mas tambm em
outras estruturas como pontes. De facto, nas Figuras 2.23a e 2.23b mostra-se uma aplicao envolvendo a
ponte atirantada Veterans Memorial Bridge em Ohio, na qual se utilizaram amortecedores viscoelsticos
para atenuar as vibraes excessivas nos tirantes produzidas pela aco do vento e chuva [66].
Estado da Arte
2.39

a) b)
Figura 2.23 a) Detalhe do amortecedor viscoelstico utilizado na Ponte Veterans Memorial Bridge em Ohio;
b) Aspecto do dispositivo ligando os tirantes ao tabuleiro

O recurso a amortecedores friccionais ou atrticos tambm uma soluo possvel para dissipar a
energia das vibraes em estruturas, convertendo a energia mecnica em energia calorfica. Neste caso,
procura-se instalar foras de controlo que se opem ao movimento do sistema, as quais dependem
essencialmente da rugosidade das superfcies slidas das placas deslizantes que constituem o amortecedor
e da fora que as comprime, podendo o movimento relativo dessas placas ser de translao ou de rotao.
As principais vantagens dos amortecedores friccionais centram-se no facto de facilmente poderem ser
ajustveis atravs da regulao da fora de compresso nas placas e por serem relativamente insensveis
s variaes de temperatura e frequncia das vibraes. Alm disso, podem ser regulados para
funcionarem a partir de um determinado nvel de fora, aumentando a sua durabilidade e reduzindo os
custos de manuteno por ficarem desactivados perante vibraes de menor significado.
Na Figura 2.24a mostram-se dissipadores passivos deste gnero integrados em prticos de um
edifcio segundo as duas direces, os quais tiram partido do atrito desenvolvido pelo movimento de
rtulas friccionais para dissiparem a energia [78]. J na Figura 2.24b, mostra-se o amortecedor friccional
utilizado pela VSL para atenuar as vibraes em tirantes de pontes [127]. Neste caso, recorre-se ao
movimento de translao relativo das placas solidrias com o tirante e dos discos anelares fixados ao
tabuleiro para produzir uma fora de atrito que pode ser regulada atravs da respectiva fora de aperto.
Captulo 2
2.40

a) b)

c) d)
Figura 2.24 a) Amortecedores friccionais adaptados a um edifcio; b) Amortecedores friccionais da VSL;
c) Amortecedor metlico em forma de X; d) Amortecedor metlico em forma triangular

Os amortecedores histerticos ou metlicos so dispositivos conhecidos como eficazes dissipadores
da energia, sendo particularmente interessantes nas aplicaes de Engenharia Ssmica. Estes aparelhos
baseiam a sua aco de controlo nas sucessivas deformaes plsticas associadas ao comportamento
histertico do material constituinte que normalmente um metal possuidor de caractersticas de elevada
ductilidade [114]. So quase sempre integrados em prticos de edifcios atravs de barras em forma de
V e podem assumir diversas formas, sendo as mais vulgares as configuraes em forma de X, placas
triangulares ou barras verticais, tal como se mostra nas Figuras 2.24c e 2.24d. Estes aparelhos, alm de
ajudarem a dissipar a energia ssmica, aumentam a rigidez da estrutura, assumindo tambm a designao
de ADAS (Added Damping And Stiffness) [108]. Apesar de constiturem uma soluo relativamente
econmica e de serem eficazes na reduo da resposta ssmica, apresentam no entanto deformaes
permanentes aps o seu funcionamento o que, ao contrrio dos amortecedores anteriormente referidos,
pode obrigar sua substituio.

Estado da Arte
2.41
Em alternativa aos sistemas passivos de dissipao da energia descritos, o isolamento de base pode
constituir uma soluo vantajosa, particularmente porque, ao invs dos anteriores, tenta resolver o
problema das vibraes reduzindo a sua propagao s estruturas. Esta tcnica, especialmente
vocacionada para os problemas de Engenharia Ssmica, tem como objectivo eliminar tanto quanto
possvel as ligaes horizontais do solo de fundao restante estrutura, recorrendo para o efeito a
dispositivos de apoio dotados de baixa rigidez lateral. Como resultado, o movimento horizontal do
sistema estrutural tende a ficar independente do movimento do terreno nessa direco, passando a
estrutura a funcionar quase como um corpo rgido separado da fundao e imune aco horizontal dos
sismos.
Para conseguir este efeito necessrio que os aparelhos de apoio no s tenham baixa rigidez lateral,
mas tambm possuam capacidade de suporte na direco vertical, de modo a garantir a estabilidade
estrutural. Alm disso, devem ter simultaneamente capacidade de dissipao da energia de modo a evitar
grandes deslocamentos horizontais da estrutura ao nvel do solo e a garantir a funcionalidade do sistema.
Apesar de existir uma vasta gama de aparelhos de apoio [52], os mais divulgados so os Lead Rubber
Bearing (LRB), os High Damping Rubber Bearing (HDRB) e os Friction Pendular System (FPS).
No primeiro caso, os aparelhos so constitudos por camadas intercalares de chapas de ao e de
elastmero constituindo um volume de forma cilndrica, com um ncleo em chumbo destinado
dissipao da energia por histerese. Os HDRB tm um aspecto semelhante, mas so exclusivamente
compostos por camadas de ao e de borracha de alto amortecimento. J os FPS apresentam um princpio
de funcionamento bastante diferente, embora produzam um efeito semelhante aos anteriores dispositivos.
Neste caso, os aparelhos so constitudos por uma base cncava polida, sobre a qual desliza uma pea
semi-esfrica de um material compsito auto-lubrificado fixado outra metade do apoio. Quando sujeito
a aces ssmicas, o apoio comporta-se de uma forma semelhante a um pndulo, caracterizado por induzir
uma fora de restituio da posio central e por permitir a dissipao da energia por atrito. A utilizao
destes dispositivos apresenta algumas vantagens relativamente aos anteriores aparelhos de apoio, em
particular porque possuem uma maior durabilidade e maior resistncia temperatura, mantendo as
caractersticas iniciais ao longo do seu perodo til de vida [129].
Apesar do isolamento de base ser conceptualmente uma boa soluo de controlo, tem no entanto
algumas limitaes, sendo a sua utilizao at contraproducente em algumas situaes prticas [65]. o
caso de estruturas localizadas em solos cuja resposta dinmica aco ssmica seja dominada por
movimentos oscilatrios de baixa frequncia, onde existe a possibilidade de ocorrncia de fenmenos de
ressonncia entre o solo e a estrutura, assim como o caso de edifcios altos de grande esbelteza
vulnerveis a problemas de estabilidade global a aces horizontais, visto que os aparelhos de apoio no
tm geralmente capacidade de resistir a aces de levantamento.
excepo destes casos, o sistema de isolamento de base tem sido bastante utilizado por todo o
mundo na reduo da resposta ssmica em diversas estruturas, tais como edifcios novos, ou at no reforo
de edifcios existentes, em hospitais e centrais nucleares, em pontes e em silos ou reservatrios. A ttulo
Captulo 2
2.42

a) b)

c) d)

e) f)

Figura 2.25 a) Hospital USC em Los Angeles; b) Reservatrio localizado na ilha de Revithoussa na Grcia;
c) Apoio do tipo FPS utilizado na ponte Benicia-Martinez em So Francisco; d) Sistema de isolamento de base do
hospital da Luz; e) Amortecedor viscoso associado ao isolamento de base; f) Amortecedor friccional associado ao
isolamento de base
Estado da Arte
2.43
de exemplo, referem-se algumas aplicaes reais conhecidas, comeando pelo caso do hospital USC
(University of Southern California University Hospital) em Los Angeles, cuja fotografia se apresenta
na Figura 2.25a. Este edifcio, concludo em 1991, foi isolado com cerca de 300 aparelhos de apoio de
diversos tipos, tendo sido sujeito ao sismo de Northbridge em 1994, do qual no resultaram quaisquer
danos estruturais [65].
Outro caso bem conhecido diz respeito ao reforo ssmico do edifcio da Cmara de So Francisco, o
qual ficou bastante danificado aps o sismo de Loma Prieta em 1989, tendo a cpula sofrido um
deslocamento basal de cerca de 10cm. Neste caso, decidiu-se instalar cerca de 530 aparelhos de apoio do
tipo LRB conjugados com alguns apoios friccionais, tendo-se para o efeito procedido ao levantamento das
fundaes para a sua instalao.
Na Figura 2.25b mostra-se o caso do isolamento de base de um reservatrio de gs lquido natural
(LNG) situado na ilha Grega de Revithoussa, prxima de Atenas. Este reservatrio encontra-se numa das
zonas ssmicas mais intensas da Europa, tendo sido instalados 212 dispositivos do tipo FPS por se ter
considerado que esta soluo era a mais adequada para fazer face s diversas condicionantes impostas na
sua construo, em especial as condies climatricas agressivas originadas pelo ambiente martimo e
pelas temperatura extremas que se fazem sentir naquele local. Soluo idntica foi tambm utilizada no
reforo da ponte Benicia-Martinez em So Francisco, onde se instalaram apoios do tipo FPS (ver Figura
2.25c) entre os pilares e o tabuleiro metlico. Os dispositivos utilizados possibilitam deslocamentos
horizontais de 135cm de amplitude e induzem uma frequncia prpria de vibrao estrutura de 0,2Hz.
Em Portugal, s recentemente se implementou um sistema de isolamento de base em edifcios [53].
Trata-se do Hospital da Luz localizado em Lisboa, o qual foi inaugurado no ano de 2007, sendo composto
por um edifcio que funciona como o hospital propriamente dito e um outro destinado residncia de
pessoas de 3 idade. No seu conjunto foram instalados 315 apoios do tipo HDRB com dimetros entre 400
e 900mm e caractersticas de amortecimento e rigidez variveis (Ver Figura 2.25d). Alm da funo
normalmente despenhada pelo isolamento de base destinado ao isolamento ssmico da estrutura, esta
soluo possibilitou ainda a atenuao de vibraes verticais na estrutura induzidas pela passagem do
metropolitano cuja linha passa sob as respectivas fundaes.
Nas Figuras 2.25e e 2.25f mostram-se ainda duas aplicaes onde se utilizaram amortecedores
passivos associados ao isolamento de base, destinados a reduzir os deslocamentos horizontais basais da
estrutura. Este tipo de soluo particularmente interessante quando o funcionamento isolado do sistema
principal no tem capacidade suficiente de dissipao de energia, o que pode acontecer se se utilizarem
aparelhos de apoio mais simples baseados na utilizao de blocos de elastmero cintado [52]. O primeiro
caso diz respeito utilizao de amortecedores viscosos utilizados no reforo ssmico do edifcio da
Cmara de Los Angeles e o segundo exemplo refere-se utilizao de amortecedores atrticos compostos
por braos contendo rtulas friccionais utilizado num edifcio no Japo [78].


Captulo 2
2.44
2.3.3 SISTEMAS ACTIVOS


J anteriormente se enunciaram as vantagens e desvantagens existentes na utilizao de sistemas
activos em estruturas de Engenharia Civil, podendo destacar-se que, apesar da elevada eficincia
demonstrada por dispositivos deste gnero no controlo de vibraes, apresentam custos elevados e um
menor grau de fiabilidade do que os sistemas passivos. A implementao de sistemas de controlo activo
particularmente interessante em estruturas flexveis que apresentem uma dinmica onde vrios modos de
vibrao podem contribuir significativamente para a resposta estrutural ou quando os parmetros modais
do sistema variam substancialmente ao longo do tempo [48]. Nestes casos, os dispositivos activos tm a
capacidade de se sintonizar para a dinmica do sistema, suplantando a falta de adaptabilidade que
caracteriza os sistemas passivos.
Embora se conheam alguns sistemas de controlo de funcionamento activo que podem ser adaptados
em prticos de edifcios ou estruturas em geral, tais como diagonais ou cabos activos, a grande parte das
aplicaes centra-se na utilizao de AMDs, porque estes tm a vantagem de poderem ser adaptados nas
seces onde os principais modos de vibrao tm componentes modais significativas, como por exemplo
no topo dos edifcios. J a utilizao de actuadores piezoelctricos, bastante divulgados na rea do
controlo activo de sistemas mecnicos, no muito interessante nas aplicaes em estruturas reais, pelo
facto de terem um curso reduzido para alm de exigirem uma grande quantidade de energia no seu
funcionamento.
de facto no domnio da aplicao de AMDs em edifcios que se tm registado mais aplicaes de
controlo activo, tendo-se verificado pela primeira vez a implementao de um sistema deste gnero no
ano de 1989 no edifcio Kyobashi Center localizado em Tquio [68]. Este edifcio, com 10 pisos e 33
metros de altura, particularmente sensvel a vibraes provocadas por aces exteriores, devido sua
elevada esbelteza, marcada por uma relao de largura/profundidade de 1/9,5 (ver Figura 2.26a). O
objectivo deste sistema de controlo proporcionar aos utilizadores do edifcio algum nvel de conforto
quando perturbado por aces ssmicas de baixa intensidade, frequentes em Tquio, ou por ventos fortes,
estando o sistema dimensionado para obter uma reduo da resposta estrutural entre 35 e 50%. O sistema
de controlo activo utilizado composto por dois AMDs posicionados ao nvel da cobertura, sendo um
deles constitudo por uma massa de 4,2ton e o outro por uma massa de 1,2ton, suspensas no tecto atravs
de cabos e activadas por servo motores hidrulicos tal como se pode ver nas Figuras 2.26b e 2.26c. Estes
dispositivos aplicam foras estrutura calculadas por um controlador, o qual se apoia na informao
transmitida pelo sistema de observao constitudo por sensores de acelerao colocados na base, no 6
piso e na cobertura, e por um anemmetro responsvel por registar a velocidade do vento. O
posicionamento dos AMDs resultou da necessidade de se pretender controlar especialmente os modos de
flexo transversal e toro do edifcio. A eficcia do sistema de controlo pde ser comprovada aps a
ocorrncia de aces exteriores perturbadoras registadas posteriormente instalao dos dispositivos,
tendo-se atingido os nveis de eficcia previstos no respectivo dimensionamento [69].
Estado da Arte
2.45

b)

a)

c)
Figura 2.26 a) Vista geral do Kyobashi Center localizado em Tquio; b) AMD 1 de 4,2ton de massa;
c) AMD 2 de 1,2ton de massa


Outro caso bem conhecido da instalao de AMDs para controlo de vibraes em edifcios altos diz
respeito Applause Tower, localizada em Osaka no Japo, a qual foi concluda em 1992. Neste edifcio
de 34 andares utilizou-se a plataforma do ltimo piso de 480ton destinada a um heliporto como massa
activa do sistema de controlo (ver Figura 2.27a). Neste caso, a plataforma apoiada na estrutura por
intermdio de apoios semelhantes queles que so utilizados nos sistemas de isolamento de base (ver
Figura 2.27b), sendo activada nas duas direces por intermdio de actuadores hidrulicos (ver Figura
2.27c) [122]. Com este sistema de controlo pretendeu-se atenuar a resposta dinmica da estrutura face a
ventos fortes e a sismos de intensidade pequena ou moderada, tendo-se verificado que com o sistema em
funcionamento foi possvel aumentar o coeficiente de amortecimento estrutural do 1 modo de vibrao
de 1,4% para 10,6% [64].

Captulo 2
2.46

b)
a)

c)
Figura 2.27 a) Vista geral da Applause Tower; b) Aparelhos de apoio da plataforma;
c) Actuador hidrulico


Os sistemas de controlo activo envolvendo AMDs tm tambm sido utilizados noutro tipo de
aplicaes, como o caso do controlo de vibraes em pilares de pontes durante a fase construtiva ou
durante o servio. Refere-se o exemplo da construo da ponte suspensa Rainbow bridge em Tquio no
ano de 1992, como sendo a primeira aplicao neste domnio na qual foram utilizados AMDs em 13
pilares da estrutura com o objectivo de amortecer as vibraes induzidas pela aco do vento [47]. A
utilizao de dispositivos de controlo activo nestes casos tem a vantagem de ser uma soluo de controlo
que se adapta s sucessivas fases construtivas, pois a estrutura vai assumindo dinmicas diferentes
medida que cresce em altura. Alm disso, devido elevada flexibilidade dos pilares na fase em que esto
em consola, o sistema apresenta diversos modos de vibrao susceptveis de serem excitados pelo vento,
o que motiva a utilizao de sistemas adaptativos [48].




Estado da Arte
2.47
2.3.4 SISTEMAS SEMI-ACTIVOS


Os sistemas de controlo semi-activo encontram-se actualmente em grande desenvolvimento pelo
facto de constiturem uma soluo intermdia entre os sistemas passivos e activos, superando algumas
fragilidades dos sistemas passivos, particularmente a falta de adaptabilidade dinmica da estrutura,
sendo ao mesmo tempo uma soluo mais econmica e fivel do que a generalidade dos sistemas activos.
Alm disso, requerem uma pequena quantidade de energia no seu funcionamento, podendo na maior parte
dos casos ser alimentados com pilhas ou baterias o que os torna imunes a problemas de corte de energia
elctrica [30]. Os sistemas semi-activos podem ser encarados tambm como sistemas passivos
inteligentes na medida em que baseiam a aco de controlo no efeito da dissipao de energia atravs de
mecanismos semelhantes aos sistemas passivos, como por exemplo atravs de amortecedores viscosos.
No entanto, tm a capacidade de se ajustarem em face da resposta efectiva da estrutura e em funo da
alterao das caractersticas dos prprios dissipadores, particularmente vulnerveis s variaes de
temperatura decorrentes da converso da energia mecnica em energia trmica.
A implementao de sistemas semi-activos em estruturas reais teve grande impulso no incio da
dcada de 90, altura em que se instalou pela primeira vez um sistema deste gnero baseado na alterao
activa da rigidez (Active Variable Stiffness, AVS) de diagonais integradas na estrutura de um edifcio.
Trata-se do Kajima Technical Research Institute localizado em Tquio (ver Figura 2.28a) o qual foi
dotado de dispositivos capazes de proporcionar ao edifcio rigidez varivel activa com o objectivo de
evitar fenmenos de ressonncia, potenciais causadores de danos estruturais [70]. Estes dispositivos esto
instalados em diagonais do edifcio de 3 pisos, sendo constitudos por cilindros hidrulicos regulados por
vlvulas que permitem comandar instantaneamente o bloqueio ou desbloqueio das barras, mobilizando ou
desmobilizando a sua rigidez axial (ver Figura 2.28b). Este procedimento, como prprio dos sistemas
semi-activos, requer uma pequena quantidade de energia, sendo neste caso apenas necessria uma
potncia elctrica de 20 Watts. Quando todas as diagonais esto desbloqueadas, o edifcio apresenta uma
frequncia prpria de 1Hz, subindo esta frequncia para 2,5Hz quando todas se encontrarem bloqueadas,
sendo possvel estabelecer nveis intermdios de rigidez atravs da seleco adequada do modo de
funcionamento de cada aparelho. A escolha do nvel de rigidez a adoptar em cada instante feita pelo
controlador, o qual processa a informao recebida pelo sensor de acelerao posicionado na base do
edifcio e, atravs da determinao da frequncia dominante do sinal colhido, selecciona qual desses
nveis conduz a uma menor reposta estrutural. A eficcia deste sistema de controlo pde ser comprovada
aps a ocorrncia de sismos reais, tendo-se registado uma significativa reduo da resposta estrutural
medida relativamente calculada sem o sistema de controlo [70]. Salienta-se tambm o facto de, no caso
de haver corte geral de energia, o conjunto de baterias existente ter a capacidade de garantir a
operacionalidade de todo o sistema de controlo por um perodo de pelo menos 30 minutos.


Captulo 2
2.48

a) b)

d)

c) e)
Figura 2.28 a) Edifcio do Kajima Technical Research Institute; b) Localizao do amortecedor AVS;
c) Edifcio Kajima Shizuoka; d) Esquema do sistema de controlo; e) Amortecedor de orifcio varivel utilizado

Outro caso bem conhecido diz respeito utilizao, pela primeira vez, de amortecedores de orifcio
varivel para controlo das vibraes ssmicas, neste caso referente ao edifcio Kajima Shizuoka
igualmente localizado em Tquio (ver Figura 2.28c). Este edifcio est dotado 8 cilindros hidrulicos
integrados em diagonais dos prticos (ver Figura 2.28d), de modo a exercerem uma aco de controlo
eficaz face de sismos de elevada amplitude [75]. Os dispositivos utilizados (ver Figura 8.28e) tm uma
vlvula que controla o fluxo do lquido com o objectivo de maximizar os ciclos de dissipao da energia,
podendo exercer uma fora de amortecimento de 1000kN apenas com uma potncia de 70Watts, tendo
uma autonomia de pelo menos 8 minutos.
Estado da Arte
2.49
Os amortecedores de atrito varivel tm tambm sido propostos para o controlo semi-activo de
edifcios, embora s se conheam, at data, algumas implementaes laboratoriais [116]. Neste caso, os
dispositivos utilizados so constitudos por um conjunto de elementos, cujas superfcies esto
comprimidas entre si atravs de uma fora varivel comandada por um controlador. A estratgia
normalmente utilizada para calcular essa fora fazer com que o dispositivo permanea constantemente
na eminncia de bloquear.
Ultimamente tm tambm sido propostos e implementados sistemas semi-activos baseados na
utilizao de amortecedores de viscosidade varivel, com particular interesse para os amortecedores
magnetoreolgicos. Estes dispositivos contm um lquido que apresenta uma viscosidade varivel que
pode ser continuamente modificada mediante a aplicao de um determinado campo magntico,
utilizando para o efeito uma reduzida quantidade de energia. Esta soluo tem como vantagens o facto de
ser relativamente econmica e de garantir elevada durabilidade dos aparelhos. Alm dos amortecedores
magnetoreolgicos poderem ser utilizados nos problemas de Engenharia Ssmica, tm-se registado
tambm diversas aplicaes envolvendo problemas de vibraes de estruturas na fase de servio.
Nas Figuras 2.29a e 2.29b mostra-se o exemplo da aplicao destes dispositivos na atenuao das
vibraes em tirantes de pontes, neste caso da ponte Dongting Lake na China. A utilizao de
amortecedores semi-activos nestas situaes tem a vantagem relativamente aos sistemas passivos de
permitir o ajuste do amortecimento ideal dos dissipadores em funo dos modos de vibrao actuantes.
Nas Figuras 2.30a a 2.30c encontra-se outro caso relativo utilizao de amortecedores
magnetoreolgicos integrados no funcionamento de um TMD para controlo de vibraes numa ponte
pedonal em Forchheim na Alemanha. Neste caso, a funo do aparelho semi-activo melhorar o
desempenho do Amortecedor de Massas Sintonizadas, particularmente no que se refere ao processo de
sintonizao do aparelho [109].


a) b)
Figura 2.29 a) Vista da ponte de Dongting Lake na China; b) Amortecedores semi-activos utilizados no controlo
de vibraes nos tirantes
Captulo 2
2.50

b)

a)

c)
Figura 2.30 a) Vista da ponte pedonal em Forchheim na Alemanha; b) Detalhe da ancoragem dos tirantes no
encontro; c) Instalao de um TMD semi-activo

2.3.5 SISTEMAS HBRIDOS


Os sistemas hbridos so aqueles que resultam da combinao de diferentes sistemas de controlo com
o objectivo de combinar os efeitos e tirar partido das vantagens associadas a cada um deles. Apesar de
alguns dos exemplos j referidos anteriormente poderem eventualmente ser enquadrados como sistemas
hbridos, como o caso dos TMDs com amortecedores semi-activos acabado de referir, a designao de
sistema hbrido est tradicionalmente associada conjugao de sistemas passivos com activos. Neste
grupo, os sistemas mais conhecidos so os HMDs (Hybrid Mass Dampers) que resultam da combinao
de TMDs com sistemas activos, com inmeras implementaes em edifcios particularmente no Japo.
Com este tipo de sistema hbrido, procura-se explorar o efeito passivo das foras de inrcia dos TMDs e
implementar um sistema activo paralelo de modo o aumentar o desempenho do aparelho, quer
amplificando ainda mais o movimento da massa passiva quer aumentando a robustez do dispositivo face a
problemas de sintonizao. Atravs deste procedimento, exige-se muito menos do sistema activo do que
se ele actuasse isoladamente, obtendo-se uma reduo significativa do custo directo do sistema, do
consumo de energia elctrica e dos custos de manuteno.
Estado da Arte
2.51
Das inmeras implementaes prticas deste sistema refere-se, por exemplo, o caso da utilizao de
HMDs no controlo de vibraes do edifcio Shinjuku Park Tower em Tquio (ver Figura 2.31a), onde se
utilizaram HMDs em forma de V desenvolvidos por Ishikawajima-Harima Heavy Industries [72] (ver
Figura 2.31b). Estes dispositivos combinam um TMD passivo de comportamento pendular de massa
110ton, com um sistema activo composto por um motor elctrico de 75kW de potncia, permitindo cursos
da ordem de 100 cm. Aps a instalao de vrias unidades no edifcio, comprovou-se que o coeficiente
de amortecimento do primeiro modo de vibrao aumentou de 1,1% para 4,9%, tendo possibilitado uma
reduo da resposta estrutural em cerca de 50% durante o tufo que atingiu Tquio em 1996 [72].
Outro tipo de HMD bastante divulgado na literatura diz respeito a um sistema designado de DUOX
[101], o qual composto por um TMD sobre o qual adaptado um AMD de massa inferior, mas que
fora o movimento da massa passiva do aparelho. Este aparelho, que requer uma fora activa de baixa
intensidade, foi instalado em vrios edifcios no Japo, nomeadamente no edifcio Ando Nishikicho de 14
pisos e na torre Dowa Kansai Phoenix de 28 pisos.


a) b)

Figura 2.31 a) Vista do edifcio Shinjuku Park Tower em Tquio; b) HMD em forma de V utilizado para o
controlo de vibraes provocadas por ventos fortes e sismos de intensidade moderada




























CAPTULO 3


MODELAO E ANLISE
DE SISTEMAS DINMICOS








Modelao e Anlise de Sistemas Dinmicos
3.1
3.1 INTRODUO


O desenvolvimento de modelos numricos que permitam simular o comportamento dinmico de
estruturas uma ferramenta matemtica essencial no contexto da anlise e dimensionamento de sistemas
de controlo. Por este motivo, neste captulo feita uma incurso nalguns mtodos de representao de
sistemas com interesse na rea do controlo de vibraes, tendo naturalmente em conta os assuntos que so
abordados neste trabalho.
Aps algumas consideraes iniciais sobre elementos de clculo matricial e anlise modal,
abordado o tema da utilizao da Transformada de Laplace e Transformada Inversa de Laplace para a
converso de funes expressas no domnio do tempo para o domnio da varivel complexa de Laplace e
vice-versa. O recurso a esta transformada potencia mtodos poderosos de representao de sistemas,
principalmente porque operaes como a derivao e integrao, ou at funes sinusoidais e
exponenciais no domnio do tempo, so tratadas algebricamente no domnio de Laplace. Por este assunto
no ser tradicionalmente ensinado nos cursos de Engenharia Civil, neste trabalho feita uma descrio
relativamente detalhada dos aspectos considerados mais relevantes.
feita tambm uma abordagem aos mtodos de representao de sistemas atravs de equaes do
movimento, de equaes de Entrada-Sada, atravs de funes de transferncia e tambm recorrendo
formulao de estado. So apresentados os procedimentos que permitem converter modelos
desenvolvidos com base numa determinada representao para outra representao diferente. Aborda-se
tambm a representao cannica controlvel e observvel dos modelos de estado, bastante til para o
dimensionamento de controladores e de observadores.
Finalmente, apresentam-se alguns mtodos de anlise da resposta de sistemas no domnio do tempo e
da frequncia. Nesta seco, so tambm expostos alguns mtodos de representao grfica de Funes
de Resposta em Frequncia, designadamente a representao de Bode e de Nyquist.













Captulo 3
3.2
3.2 ELEMENTOS DE CLCULO MATRICIAL E ANLISE MODAL

3.2.1 VALORES E VECTORES PRPRIOS


O problema matemtico da determinao de valores e vectores prprios de uma matriz reveste-se da
maior importncia relativamente resoluo de diversos problemas de engenharia, como por exemplo a
determinao de frequncias prprias e modos de vibrao de sistemas mecnicos.
Considere-se uma matriz A quadrada de ordem n, a qual pode ser considerada como um operador
linear que transforma vectores de ordem n em outros vectores de ordem n. A questo que se coloca
saber se existem vectores cuja direco permanea invariante aps a transformao linear. A direco de
um vector qualquer x 0 e de um vector y=Ax, resultante da transformao de x sob a aco de A, no
normalmente a mesma, contudo, haver certos vectores x que aps a transformao linear so paralelos a
y. As Figuras 3.1a e 3.1b ilustram estas duas situaes possveis.

a) b)
Figura 3.1 a) A direco de x no permanece invariante; b) A direco de x permanece invariante

Para que as direces de de x e y permaneam inalteradas necessrio que os dois vectores sejam
paralelos, ou seja, y=x para um certo . O problema de valores e vectores prprios consiste, ento, em
determinar a soluo no trivial (x=0) dos valores de e x, tal que

x Ax = (3.1)

Os valores de so designados valores prprios e os correspondentes vectores x so designados vectores
prprios. O sistema de equaes expresso na eq.(3.1) pode ser reescrito na seguinte forma

0 x ) I A ( = (3.2)

o qual tem uma soluo no trivial, se e s se a matriz (A I) for singular, o que corresponde a dizer
que
0 I A = (3.3)

conduzindo a uma equao conhecida como a equao caracterstica de A.
y=Ax
x
y=Ax
x
Modelao e Anlise de Sistemas Dinmicos
3.3
Uma vez determinados os valores prprios, os respectivos vectores prprios podem ser encontrados
resolvendo o sistema de equaes (3.2) para cada valor de . A resoluo deste sistema conduz a uma
indeterminao s possvel de resolver atribuindo um factor de escala ao vector prprio. No entanto, para
matrizes A de dimenso elevada, o procedimento descrito torna-se bastante fastidioso, sendo mais
vantajoso utilizar mtodos numricos alternativos [103].
A matriz diagonal cujos elementos so os valores prprios de uma determinada matriz designa-se por
matriz espectral, representada por , e a matriz cheia que contm nas suas colunas os correspondentes
vectores prprios designa-se por matriz modal, representada por .



3.2.2 TRANSFORMAO MATRICIAL E DIAGONALIZAO


A modelao de sistemas lineares conduz frequentemente definio de matrizes que no possuem
qualquer forma especial. Nestas situaes pode ser desejvel proceder-se a uma transformao matricial
de tal forma que a matriz resultante seja de tratamento mais fcil, havendo particular interesse na
obteno de matrizes diagonais ou matrizes com outras formas especiais, conforme se ver na seco
3.4.4. Para tal, convm definir que duas matrizes quadradas de ordem n, A e B, so matrizes similares se
existir uma matriz no singular da mesma ordem, S, de tal forma que B = S
1
AS, ou inversamente,
A=S
1
BS. Uma das propriedades mais interessantes das matrizes similares que, independentemente da
matriz S escolhida, os respectivos valores prprios so iguais. Isto significa que qualquer valor prprio de
A tambm valor prprio de B, e vice-versa. Para demonstrar este facto, considere-se por exemplo que
valor prprio de B. Se tal suceder, pode afirmar-se que, de acordo com a eq.(3.3),

0 I B =

Dado que B = S
1
AS e que I S S
1
=

, fica

0 I AS S
1
=

0 S ) I A ( S
1
=



Atendendo s propriedades de produtos de determinantes, obtm-se

S
1
0 I A = S 0 I A =

o que significa que obedece igualmente condio de valor prprio de A, sendo simultaneamente valor
prprio de A e de B.
Captulo 3
3.4
A transformao matricial referida assume primordial importncia quando a matriz de transformao
a matriz modal de uma dada matriz que se pretende transformar, ou seja, quando S = . Neste caso
particular, verifica-se que

=

A
1
(3.4)

em que a matriz modal de A, sendo a correspondente matriz espectral. Desta transformao ressalta
o facto de se ter transformado uma matriz no diagonal numa matriz similar diagonal. Este processo
designa-se normalmente de diagonalizao da matrix A.



3.2.3 FREQUNCIAS NATURAIS E MODOS DE VIBRAO DE SISTEMAS MECNICOS


Como j referido, uma das situaes conducentes necessidade de resoluo de um problema de
valores e vectores prprios diz respeito determinao de frequncias naturais e correspondentes modos
de vibrao de sistemas mecnicos. Neste caso, procura-se conhecer em que circunstncias estes sistemas
descrevem um movimento harmnico quando submetidos a uma vibrao livre. Numa primeira
abordagem interessa considerar sistemas no amortecidos, cuja resposta livre governada pela equao

0 ) ( y K ) ( y M
s s s s
= + t t & & (3.5)

onde M
s
matriz de massa e K
s
a matriz de rigidez do sistema, descritas detalhadamente na seco
3.4.1.2, e ) ( y
s
t & & e ) ( y
s
t representam os vectores acelerao e deslocamento, respectivamente, associados
aos diversos graus de liberdade. A resposta do sistema, em cada instante, admite-se poder ser expressa na
forma
t t sen ) ( y
s
= (3.6)

onde um vector que representa a forma do modo de vibrao do sistema, supostamente invarivel no
tempo, e a frequncia natural de vibrao. Derivando esta equao duas vezes em ordem ao tempo,
obtm-se
t t sen ) ( y
2
s
= & & (3.7)

Substituindo a eq.(3.6) e (3.7) na eq.(3.5), resulta

0 ) M - (K
s
2
s
= (3.8)
Modelao e Anlise de Sistemas Dinmicos
3.5
correspondente a um problema de valores e vectores prprios tal como definido na eq.(3.2), bastando para
isso multiplicar cada termo da equao por M
s
-1
, admitindo que existe inversa de M
s
. Neste caso,
2
est
relacionado com os valores prprios e com os vectores prprios do sistema, podendo ser determinados
de acordo a metodologia indicada na seco anterior. Os resultados obtidos podem ser condensados em
matrizes quadradas de ordem N, sendo N o nmero de graus de liberdade do sistema o qual est em
correspondncia com o nmero de frequncias naturais e modos de vibrao. As frequncias naturais
podem ser agrupadas na seguinte matriz espectral

(
(
(
(
(

=
2
2
2
2
1
N

O
(3.9)

e os modos de vibrao podem ser agrupados numa matriz designada matriz modal, contendo em cada
coluna as componentes de um modo de vibrao especfico

(
(
(
(

=
NN N N
N
N



L
M O M M
L
L
2 1
2 22 21
1 12 11
(3.10)



3.2.4 CONDIES DE ORTOGONALIDADE


Os modos de vibrao de um sistema tm determinadas propriedades especiais que podem ser
bastante teis na modelao e anlise de sistemas. o caso das condies de ortogonalidade dos modos
de vibrao, as quais podem ser demonstradas utilizando o teorema de Betti, segundo o qual, o trabalho
virtual realizado por um conjunto de foras aplicadas a um sistema sobre os deslocamentos provocados
por um outro conjunto de foras, igual ao trabalho virtual desse outro conjunto de foras sobre os
deslocamentos provocados pelo primeiro conjunto de foras.




Figura 3.2 Representao das foras de inrcia associadas vibrao de dois modos distintos

f
in
f
jn
f
im
f
jm
modo de vibrao n

modo de vibrao m

Captulo 3
3.6
Considere-se dois modos de vibrao distintos de um sistema, n e m, representados na Figura 3.2,
que, por simplicidade, composto por uma viga que suporta um conjunto de massas concentradas. As
foras de inrcia associadas vibrao do modo n, valem

n n n

s
2
M f =

e as fora de inrcia associadas vibrao do modo m, valem

m m m

s
2
M f =
Aplicando o teorema de Betti, fica
n m m n

T T
f f =
n m m m n n

T
s
2 T
s
2
) M ( ) M ( =

Atendendo s regras de clculo matricial, resulta
n m m m n n

s
T 2
s
T 2
M M =
Sabendo que os produtos indicados na expresso anterior conduzem a escalares, logo, passveis de serem
transpostos arbitrariamente, conclui-se que
0 M ) (
s
T 2 2
=
m n m n

Esta igualdade naturalmente vlida quando
n

m
e prova a condio de ortogonalidade dos modos de
vibrao relativamente matriz de massa, ou seja

0 M
s
T
=
m n
se m n (3.11)

A mesma concluso pode ser obtida se se admitir a actuao isolada das foras de rigidez, as quais, por
consideraes de equilbrio dinmico, so iguais s foras de inrcia, ou seja
n n n n

s s
2
K M f = = e
m m m m

s s
2
K M f = =
A aplicao do teorema de Betti resulta na condio de ortogonalidade dos modos de vibrao
relativamente matriz de rigidez, segundo a qual
0 K
s
T
=
m n
se m n (3.12)

Modelao e Anlise de Sistemas Dinmicos
3.7
3.3 TRANSFORMADA DE LAPLACE

3.3.1 INTRODUO


A soluo da equao diferencial que rege o comportamento de sistemas lineares invariveis no
tempo pode, em determinados casos, ser difcil ou laboriosa recorrendo a alguns dos mtodos clssicos
utilizados na resoluo de equaes diferenciais ordinrias. Nestas situaes, a Transformada de Laplace
pode permitir resolver estas equaes por um processo alternativo mais rpido.
A principal virtude da Transformada de Laplace que possibilita transformar funes comuns, tais
como funes sinusoidais e exponenciais, em funes algbricas de uma varivel complexa, bem como
transformar operaes como a integrao e derivao em operaes algbricas em funo dessa varivel
complexa. Assim, uma equao diferencial linear pode ser convertida numa equao algbrica em funo
de uma varivel complexa e, posteriormente, ser resolvida em ordem essa varivel. A vantagem deste
mtodo que, paralelamente simplicidade de resoluo de uma equao algbrica, possvel expressar
a soluo em termos da varivel dependente da equao diferencial inicial, atravs da operao inversa da
Transformada de Laplace. Este procedimento est esquematizado na Figura 3.3.
A Transformada de Laplace assume tambm particular interesse na modelao e anlise de sistemas,
na medida em que permite a construo de funes de transferncia as quais relacionam no domnio de
Laplace a relao determinstica entre aco e a resposta. Alm disso, possibilita a construo de
diagramas de blocos bastante teis para o estudo de sistemas de controlo realimentados. A utilizao da
Transformada de Laplace tem tambm a vantagem de potenciar mtodos grficos de anlise e
dimensionamento de sistemas de controlo, os quais podem ser utilizados para avaliar qualitativamente o
desempenho do sistema, sem a necessidade de primeiramente resolver a equao diferencial que o
descreve.





Figura 3.3 Operaes que envolvem o mtodo da Transformada de Laplace
Transformada
de Laplace
Transformada de Laplace
Inversa
Domnio da
varivel dependente
Domnio da
varivel complexa
Equao diferencial
Equao algbrica
Soluo da
equao algbrica
Soluo da
equao diferencial
Captulo 3
3.8
3.3.2 DEFINIO DA TRANSFORMADA DE LAPLACE


A Transformada de Laplace definida na expresso seguinte, na qual s a varivel complexa
designada varivel de Laplace, L o operador da Transformada de Laplace e F(s) a Transformada de
Laplace da funo f(t) definida tal que f(t)=0 para t<0.

{ } dt e t f t f L s F
st

= =
0
) ( ) ( ) ( (3.13)

Para que esta transformada exista, o integral da equao 3.13, designado de integral de Laplace, tem de
ser convergente. Para isso, necessrio que a funo f(t) seja contnua em qualquer intervalo de tempo
finito definido em t[0,], e que seja limitada por uma funo do tipo exponencial [125], ou seja
at
Me t f ) (
em que a e M so constantes reais convenientemente definidas considerando t[0,]. Nos casos em que
a Transformada de Laplace diferente dependendo se se considera o limite inferior imediatamente antes
ou depois da origem dos eixos, como sucede quando a funo f(t) tem uma funo impulso aplicada em
t=0 (definida na seco seguinte), ento o limite inferior do integral de Laplace tem de ser claramente
especificado se tomado como t=0

ou t=0
+
. Se se considerar o limite inferior t=0

, ento deve utilizar-se
para a Transformada de Laplace a notao L

{f(t)} ou, no caso contrrio, a notao L


+
{f(t)}.


3.3.3 TRANSFORMADA DE LAPLACE DE ALGUMAS FUNES SIMPLES

Seguidamente determina-se a Transformada de Laplace de algumas funes simples frequentemente
usadas na rea da engenharia do controlo de sistemas.
a) Funo degrau
A funo degrau est representada na Figura 3.4, sendo nula para t<0 e apresentando amplitude
constante de valor A para t>0.

Figura 3.4 Representao grfica da funo degrau
A
t
f

(t)

>
<
=
0
0
,
, 0
) (
t
t
A
t f
0
Modelao e Anlise de Sistemas Dinmicos
3.9
A Transformada de Laplace da funo degrau determinada utilizando a definio expressa na
equao 3.13, resultando
{ }
s
A
s
Ae
dt Ae dt e t f t f L s F
st
st st
=
|
|
.
|

\
|
= = = =


0 0 0
) ( ) ( ) ( (3.14)
Muitas vezes a funo degrau referida como funo degrau unitrio, significando que a constante A
unitria.
b) Funo rampa
A funo rampa, representada na Figura 3.5, nula para t<0 e varia linearmente com amplitude de
valor At para t0.



Figura 3.5 Representao grfica da funo rampa

A Transformada de Laplace desta funo vale

= =
|
|
.
|

\
|

)
`

|
|
.
|

\
|

= =
0 0
2
0
0
) (
s
A
dt e
s
A
dt
s
Ae
s
e
At dt e At s F
st
st
t
st
st
(3.15)
Assim como sucede com a funo anterior, a funo rampa muitas vezes referida como funo rampa
unitria, o que acontece quando a constante A unitria.
c) Funo impulso rectangular
A funo impulso rectangular, representada na Figura 3.6, semelhante funo degrau aplicada
num intervalo de tempo finito que varia entre t =0 e t = t
1
com amplitude A/t
1
.


Figura 3.6 Representao grfica da funo impulso rectangular
f (t)
0
t

<
=
0 ,
0 , 0
) (
t At
t
t f
0
f (t)
t 1
t
1
t
A

< <
> <
=
1 1
1
0 , /
; 0 , 0
) (
t t t A
t t t
t f
Captulo 3
3.10
Aplicando a Transformada de Laplace a esta funo obtm-se
( )
1
1
1
1 ) (
1
0
1 0 1
st
t
t
st
t
st
e
st
A
s
e
t
A
dt e
t
A
s F

=

=
|
|
.
|

\
|

= =

(3.16)
Esta funo tambm designada de funo impulso rectangular unitrio quando a constante A vale 1.
d) Funo impulso
A funo impulso um caso limite da funo impulso rectangular na qual o instante t
1
tende para 0
(ver Figura 3.7). A interpretao fsica desta funo pode ser comparada, por exemplo, aplicao de
uma aco num sistema durante um perodo de tempo muito curto mas com uma amplitude muito
elevada. De facto, mantendo-se a rea da funo igual a A, quando o tempo de aplicao da entrada no
sistema tende para 0 a amplitude da funo tende para o infinito. Obviamente que um impulso de
amplitude infinita e durao nula constitui uma abstraco matemtica impossvel de ocorrer em sistemas
fsicos, mas que, em determinados casos, nos quais o impulso seja de grande amplitude e de durao
muito pequena quando comparado com as restantes variveis envolvidas no sistema, a aco aplicada se
pode aproximar funo impulso descrita. Nestes casos, a energia transferida ao sistema num tempo
infinitesimal, sendo o aspecto mais importante a rea do impulso e no propriamente a sua forma exacta.


Figura 3.7 Obteno da funo impulso a partir da funo impulso rectangular

Esta funo tambm conhecida como funo Delta Dirac, que, no caso da rea da funo ser unitria, se
designa de funo impulso unitrio ou funo Delta Dirac unitrio. A Transformada de Laplace respectiva
pode ser calculada a partir da expresso 3.16 referente funo impulso rectangular fazendo as
convenientes adaptaes:
{ } ( ) A
s
se
A e
st
A
t L
st
t
st
t
=
|
|
.
|

\
|
=
)
`

1
1
1
1
0
1
0
lim 1 lim ) ( (3.17)
A funo impulso geralmente expressa na forma A(t) onde A representa a sua rea, ou ento na forma
(t-t
1
) indicando a aplicao de um impulso unitrio no instante t=t
1
. A utilizao desta funo
particularmente atractiva devido s seguintes propriedades matemticas:
1 1
; 0 ) ( t t t t =
1 1
; ) ( t t t t = =


= ) ( ) ( ) (
1 1
t f d t t f
1
t
A

0 1
t
t
1
t 0
Modelao e Anlise de Sistemas Dinmicos
3.11
e) Funo seno e funo co-seno
A funo seno definida da seguinte maneira:

<
=
0 , ) sin(
0 , 0
) (
t t A
t
t f


Sabendo que ( )
t i t i
e e
i
t


=
2
1
) sin( , a respectiva Transformada de Laplace vale
( )
2 2
0
) (
0
) (
0
1 1
2 2 2
) (



+
=
|
.
|

\
|
+

=
)
`

= =



s
A
i s i s i
A
dt e dt e
i
A
dt e e e
i
A
s F
i s t i s t st t i t i
(3.18)

Por sua vez, a funo co-seno definida da seguinte maneira:

<
=
0 , ) cos(
0 , 0
) (
t t A
t
t f


De forma anloga, sabendo que ( )
t i t i
e e t


+ =
2
1
) cos( a respectiva Transformada de Laplace vale
2 2
0
) cos( ) (

+
= =

s
As
dt e t A s F
st
(3.19)
f) Funo exponencial
A funo exponencial est representada na Figura 3.8, sendo nula para t<0 e amplitude Ae
-t
para t>0.


Figura 3.8 Representao grfica da funo exponencial

Aplicando a Transformada de Laplace a esta funo resulta
| |


+
=
+
= =

=
+

s
A
e
s
A
dt e Ae s F
t
t s st t
0
) (
0
) (
) ( (3.20)

>
<
=

0 ,
0 , 0
) (
t Ae
t
t f
t

f (t)
0 t
A
Captulo 3
3.12
3.3.4 TABELA DE TRANSFORMADAS DE LAPLACE

A Transformada de Laplace de uma funo pode ser obtida aplicando a sua definio tal como at
aqui. No entanto, este procedimento pode ser facilitado atravs da utilizao de tabelas, tal como a Tabela
3.1, as quais possibilitam a determinao directa da Transformada de Laplace de algumas funes
correntes. Alm disso, estas tabelas possibilitam a obteno da Transformada Inversa de Laplace na
medida em que, identificada uma funo no domnio da varivel complexa a sua imagem no domnio da
varivel dependente fica igualmente determinada. Da que, efectivamente, estas tabelas estabelecem pares
de Transformadas de Laplace.



3.3.5 PROPRIEDADES E TEOREMAS DA TRANSFORMADA DE LAPLACE

3.3.5.1 LINEARIDADE DA TRANSFORMADA DE LAPLACE


Dadas as funes f
1
(t) e f
2
(t) cujas Transformadas de Laplace existam, sendo representadas por F
1
(s) e
F
2
(s) respectivamente, e dadas as constantes escalares A e B, ento

{ } { } { } ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
2 1 2 1 2 1
s BF s AF t f BL t f AL t Bf t Af L + = + = +

3.3.5.2 TEOREMAS DA TRANSLAO NO EIXO s E NO EIXO t

Admitindo a existncia da Transformada de Laplace da funo f(t), representada por F(s), e sendo
uma constante positiva, ento

{ } ) ( ) (

+ =

s F t f e L
t


Isto significa que a funo f(t) quando multiplicada por e
t
sofre uma translao no plano complexo. De
forma semelhante, admitindo que a Transforma Inversa de Laplace da Funo F(s) existe, sendo
representada pela funo f(t), a multiplicao da funo complexa por e
s
conduz seguinte relao

{ } ) ( ) ( s F e t f L
s


=

que corresponde a introduzir uma translao na varivel tempo. Este teorema particularmente
interessante no estudo de sistemas com atraso na resposta.


Modelao e Anlise de Sistemas Dinmicos
3.13

) (t f ) (s F
1
Impulso unitrio ) (t
1
2
Degrau unitrio ) ( 1 t
s / 1
3 Rampa unitria t
2
/ 1 s
4
)! 1 (
1

n
t
n
,...) 3 , 2 , 1 ( = n
n
s / 1
5
n
t ,...) 3 , 2 , 1 ( = n
1
!
+ n
s
n

6
at
e


a s +
1

7
at
te

2
) (
1
a s +

8
at n
e t
n

1
)! 1 (
1
,...) 3 , 2 , 1 ( = n
n
a s ) (
1
+

9
at n
e t

,...) 3 , 2 , 1 ( = n
1
) (
!
+
+
n
a s
n

10 t sen
2 2

+ s

11 t cos
2 2
+ s
s

12 t senh
2 2

s

13 t cosh
2 2
s
s

14 ) 1 (
1
at
e
a


) (
1
a s s +

15 ) (
1
bt at
e e
a b


) )( (
1
b s a s + +

16 ) (
1
at bt
ae be
a b


) )( ( b s a s
s
+ +

17
(

+

) (
1
1
1
bt at
ae be
b a ab

) )( (
1
b s a s s + +

18 ) 1 (
1
2
at at
ate e
a


2
) (
1
a s s +


Tabela 3.1 Pares de Transformadas de Laplace
Captulo 3
3.14
) (t f ) (s F
19 ) 1 (
1
2
at
e at
a

+
) (
1
2
a s s +

20
t e
at
sen

2 2
) (

+ + a s

21
t e
at
cos

2 2
) ( + +
+
a s
a s

22
t e
n
t
n
n 2
2
1 sen
1


) 1 0 ( < <
2 2
2
2
n n
n
s s

+ +

23
|
.
|

\
|


t e
n
t
n
2
2
1 sen
1
1

2
1
1
tan

=

; )
2
0 , 1 0 (

< < < <
2 2
2
n n
s s
s
+ +

24
|
.
|

\
|
+


t e
n
t
n
2
2
1 sen
1
1
1

2
1
1
tan

=


)
2
0 , 1 0 (

< < < <
) 2 (
2 2
2
n n
n
s s s

+ +

25 t cos 1
) (
2 2
2

+ s s

26 t t sen
) (
2 2 2
3

+ s s

27 t t t cos sen
2 2 2
3
) (
2

+ s

28 t t

sen
2
1

2 2 2
) ( + s
s

29 t t cos
2 2 2
2 2
) (

s
s

30
) cos (cos
1
2 1
2
1
2
2
t t

) (
2
2
2
1

) )( (
2
2
2 2
1
2
+ + s s
s

31 ) cos (sen
2
1
t t t

+
2 2 2
2
) ( + s
s


Tabela 3.1 Pares de Transformadas de Laplace (continuao)

Modelao e Anlise de Sistemas Dinmicos
3.15
3.3.5.3 TEOREMA DO INTEGRAL DE CONVOLUO

Considere-se o seguinte integral conhecido matematicamente como o integral de convoluo


t
d f t f
0
2 1
) ( ) ( (3.21)
o qual normalmente escrito como
) ( * ) (
2 1
t f t f

onde * representa a operao de convoluo de duas funes. Facilmente se pode constatar, atravs de
uma mudana de varivel no integral, que existe simetria nesta operao, ou seja

) ( * ) ( ) ( * ) (
1 2 2 1
t f t f t f t f =

Se existir a Transformada de Laplace para cada uma das funes isoladamente, ento a Transformada de
Laplace do integral de convoluo pode ser obtida atravs de

) ( ) ( ) ( ) (
2 1
0
2 1
s F s F d f t f L
t
=
)
`

(3.22)
onde
{ } ) ( ) (
1 1
t f L s F = e { } ) ( ) (
2 2
t f L s F =

Esta igualdade assume primordial importncia nas situaes em que se pretende calcular a Transformada
Inversa de Laplace de uma funo complexa composta pelo produto de duas funes distintas, cujas
imagens no domnio do tempo so conhecidas. Este princpio est na base do mtodo do integral de
convoluo para a determinao da Transformada Inversa de Laplace, exposto na seco 3.3.6.3.



3.3.5.4 TEOREMAS DA DERIVAO E INTEGRAO


Como se referiu anteriormente, o facto da Transformada de Laplace permitir transformar operaes
como a derivao e a integrao em operaes algbricas, potencia o desenvolvimento de mtodos
simples de resoluo de equaes diferenciais e integrais, as quais, em muitas situaes, so de difcil
soluo utilizando tcnicas tradicionais. Esta caracterstica da Transformada de Laplace constitui a sua
principal virtude.
Captulo 3
3.16
Comeando pela operao de derivao, considere-se o integral de Laplace dado pela equao 3.13.
Integrando-o por partes obtm-se

)
`

+ =


) (
1 ) 0 (
) ( ) ( ) (
0 0 0
t f
dt
d
L
s s
f
dt
s
e
t f
dt
d
s
e
t f dt e t f
st
t
st
st

ou seja
) 0 ( ) ( ) ( f s sF t f
dt
d
L =
)
`

(3.23)

Nesta equao f(0) representa o valor inicial de f(t) calculado em t=0. Este procedimento pode ser
igualmente aplicado ao clculo da Transformada de Laplace da segunda derivada de uma funo,
obtendo-se
) 0 ( ) 0 ( ) ( ) (
2
2
2
f sf s F s t f
dt
d
L
&
=
)
`

(3.24)

Generalizando esta deduo para a derivada de ordem n de f(t), resulta

) 0 ( ) 0 ( ) 0 ( ) ( ) (
) 1 (
2 1


=
)
`

n
n n n
n
n
f f s f s s F s t f
dt
d
L L
&
(3.25)
onde ) 0 ( f , ) 0 ( f
&
,, ) 0 (
) 1 ( n
f representam os valores iniciais de ) (t f , dt t df / ) ( ,,
) 1 ( ) 1 (
/ ) (
n n
dt t f d
calculados em t=0. Se estes valores iniciais forem nulos, ento a Transformada de Laplace da derivada de
ordem n de f(t) dada simplesmente por s
n
F(s). Em alguns exemplos futuros admitir-se-, sem perda de
generalidade, que o sistema se encontra inicialmente em repouso, correspondendo valores iniciais nulos,
tornando-se fcil a obteno da Transformada de Laplace de uma derivada de qualquer ordem.
Para obter a Transformada de Laplace de integrais, aplique-se a sua definio ao integral da funo
f(t) expandido de acordo com a frmula de integrao por partes. Neste caso obtm-se

| | { } | | | |


= =
0 0 0
) ( ) ( ) ( ) ( dt
s
e
t f
s
e
dt t f dt e dt t f dt t f L
st st
st

resultando em
| | { }
s
s F
s
f
dt t f L
) ( ) 0 (
) (
1
+ =

(3.26)

Nesta igualdade f
1
(0) representa o integral da funo f(t) calculado em t=0.
Modelao e Anlise de Sistemas Dinmicos
3.17
No caso de integrais definidos, a Transformada de Laplace pode ser obtida comeando-se por
constatar que


= ) 0 ( ) ( ) (
1
0
f dt t f dt t f
t

Aplicando a Transformada de Laplace a cada um dos termos, tendo em considerao que
{ }
s
f
f L
) 0 (
) 0 (
1
1

= , facilmente se pode concluir que


s
s F
dt t f L
t
) (
) (
0
=

(3.27)

3.3.5.5 TEOREMAS DO VALOR FINAL E VALOR INICIAL

Estes teoremas tm primordial importncia particularmente no caso de funes representadas pela sua
Transformada de Laplace e sobre as quais se pretenda conhecer o seu valor inicial e final, ou seja, o seu
valor nos instantes t=0
+
e t= respectivamente. Caso a funo represente a resposta de um sistema, estes
teoremas permitem conhecer as condies iniciais a que ficou sujeito e a sua resposta estacionria. Estes
teoremas so aplicveis se o limite de f(t) existir quando t tender para o infinito, o que significa que a
resposta tende para um valor constante quanto t. Para demonstrar o Teorema do Valor Final, calcule-
se o limite quando s tende para zero da Transformada de Laplace da derivada de f(t), tendo por base a
eq.(3.23)
| | ) 0 ( ) ( lim ) ( lim
0
0
0
f s sF dt e t f
dt
d
s
st
s
=
(



Por outro lado, como 1 lim
0
=

st
s
e
) 0 ( ) ( ) ( ) ( lim
0 0
0
f f dt t f
dt
d
dt e t f
dt
d
st
s
=
(

=
(


Conjugando as duas expresses anteriores, resulta
) 0 ( ) ( ) 0 ( ) ( lim
0
f f f s sF
s
=


que traduz o Teorema do Valor Final, segundo o qual
) ( lim ) ( lim ) (
0
s sF t f f
s t
= = (3.28)
Captulo 3
3.18
O Teorema do Valor Inicial pode ser deduzido calculando o limite, quando s tende para infinito, da
Transformada de Laplace L
+
da derivada de f(t), ou seja
| | ) 0 ( ) ( lim ) ( lim
0
+


=
(

+
f s sF dt e t f
dt
d
s
st
s

Como 0 lim =


st
s
e , conclui-se que
| | 0 ) 0 ( ) ( lim =
+

f s sF
s

ou seja
) ( lim ) 0 ( s sF f
s
+
= (3.29)
que traduz o Teorema do Valor Inicial.



3.3.6 TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE

3.3.6.1 DEFINIO


A Transformada Inversa de Laplace, permite obter, no domnio da varivel dependente (normalmente
o tempo), a soluo de uma equao diferencial linear. Esta operao, indicada por L
1
, definida por
{ } ds e s F
j
s F L t f
j c
j c
st

= = ) (
2
1
) ( ) (
1

(3.30)
Esta equao vlida para t>0, sendo c uma constante real escolhida de tal forma que o caminho de
integrao seja paralelo ao eixo imaginrio permanecendo deste a uma distncia c, devendo c ser superior
parte real de todos os valores singulares de F(s).
Embora a Transformada Inversa de Laplace possa ser calculada pela equao anterior, esta via no
normalmente utilizada por em geral conduzir necessidade de clculo de um integral complicado,
perdendo-se, em parte, o mrito deste mtodo. Por este motivo, o clculo da Transformada Inversa de
Laplace feito regularmente recorrendo a tabelas, tal como a Tabela 3.1, nas quais se apresentam as
solues relativas s funes mais comuns. Se tal no for possvel, pode recorrer-se ao mtodo da
expanso em fraces parciais, o qual tira partido da propriedade da linearidade da Transformada Inversa
de Laplace para determinar isoladamente a transformada inversa de funes mais simples, ou ao mtodo
do integral de convoluo j referido anteriormente. Estes dois mtodos encontram-se descritos nas
seces seguintes.
Modelao e Anlise de Sistemas Dinmicos
3.19
3.3.6.2 MTODO DA EXPANSO EM FRACES PARCIAIS

Suponha-se que a funo Transformada de Laplace F(s) descrita na forma F(s)=F
1
(s)+ F
2
(s)++
F
k
(s), onde cada parcela F
i
(s) representa a Transformada de Laplace de cada funo f
i
(t), sendo 1 i k.
semelhana do que sucede com a Transformada de Laplace, a Transformada Inversa de Laplace
tambm goza da propriedade da linearidade, resultando

{ } { } { } ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
2 1
1
2
1
1
1
t f t f t f s F L s F L s F L t f
k k
+ + + = + + + =

L L

Por outro lado, a Transformada de Laplace frequentemente expressa na forma

=
=

= =
n
b
b
m
a
a
p s
z s
s D
s N
s F
1
1
) (
) (
) (
) (
) (
onde z
a
e p
b
so os zeros e plos da funo F(s), respectivamente. Na expanso de F(s) em fraces
parciais importante que o grau do polinmio do denominador seja superior ao do numerador [100], ou
seja, n>m. Caso contrrio, conveniente dividir o polinmio do numerador pelo do denominador,
resultando uma funo em s cujo grau do denominador superior ao do numerador, acrescida de um resto
tambm funo de s. Alm disso, a expanso em fraces parciais exige que previamente se conheam os
plos de F(s) o que significa que, dependendo se esses plos so distintos ou repetidos, reais ou
complexos, o procedimento para a obteno da expanso varia ligeiramente. Seguidamente, descreve-se a
metodologia a adoptar em cada caso em concreto.

a) Caso de plos distintos

No caso dos plos serem distintos entre si, a funo F(s) pode ser expressa na seguinte forma

n
n
p s
A
p s
A
p s
A
s F

+ +

= L
2
2
1
1
) ( (3.31)

Cada constante A
i
(1 i n) designada de resduo de F(s) em correspondncia com o plo p
i
, podendo
ser obtida se se multiplicar ambos os membros da equao anterior por (sp
i
) e posteriormente se se
substituir s = p
i
, resultando [100]

| |
i
p s i i
s F p s A
=
= ) ( ) ( (3.32)

Captulo 3
3.20

EXEMPLO 3.1
Pretende-se determinar a Transformada Inversa de Laplace da funo
) 4 )( 3 (
1
) (
+ +
+
=
s s
s
s F
O grau do polinmio do denominador superior ao do numerador e os plos so reais e distintos entre si,
p
1
=3 e p
2
=4, pelo que se pode proceder do seguinte modo:
) 4 ( ) 3 ( ) 4 )( 3 (
1
) (
2 1
+
+
+
=
+ +
+
=
s
A
s
A
s s
s
s F
Aplicando a eq.(3.32) para a determinao dos resduos, obtm-se
| | 2
4
1
) ( ) 3 (
3
3 1
=
(

+
+
= + =
=
=
s
s
s
s
s F s A
| | 3
3
1
) ( ) 4 (
4
4 2
=
(

+
+
= + =
=
=
s
s
s
s
s F s A
Substituindo os resduos em F(s), resulta
) 4 (
3
) 3 (
2
) (
+
+
+

=
s s
s F
Calculando a Transformada Inversa de Laplace de cada um dos termos recorrendo propriedade da
linearidade da Transformada Inversa de Laplace, e utilizando a eq.(3.20), fica
0 , 3 2
4
3
3
2
) (
4 3 1 1
+ =
)
`

+
+
)
`

=

t e e
s
L
s
L t f
t t




Se a funo Transformada de Laplace possuir plos complexos distintos, a eq.(3.32) continua a poder
ser utilizada, tendo em conta porm que, nos casos em que os plos so complexos conjugados, os
resduos devem ser isolados em fraces separadas do tipo

j s
A
j s
A
s F
+
+

=
2 1
) (

onde A
1
e A
2
so constantes complexas conjugadas. Contudo, como
1 2
A A = , na prtica s uma das
constantes precisa de ser calculada.
Modelao e Anlise de Sistemas Dinmicos
3.21

EXEMPLO 3.2
Pretende-se determinar a Transformada Inversa de Laplace da funo
) 1 )( 1 (
1
) (
j s j s
s
s F
+ + +

=
Neste caso, F(s) possui um par de plos complexos conjugados p
1,2
= 1 j, conduzindo seguinte
expanso em fraces parciais
j s
A
j s
A
j s j s
s
s F
+
+
+ +
=
+ + +

=
1 1 ) 1 )( 1 (
1
) (
2 1

As constantes
1 2
A A = podem ser calculadas recorrendo eq.(3.32), resultando
| | j
j
j
j s
s
s F j s A
j s
j s
=
+
=
(

= + + =
=
=
2
1
2
2
1
1
) ( ) 1 (
1
1 1

j A A + = =
2
1
1 2

Substituindo as constantes na expanso de F(s), fica
j s
j
j s
j s F
+
|
.
|

\
|
+ +
+ +
|
.
|

\
|
=
1
1
2
1
1
1
2
1
) (
Calculando a Transformada Inversa de Laplace termo a termo recorrendo eq.(3.20) , resulta
t j t j
e j e j t f
) 1 ( ) 1 (
2
1
2
1
) (
+
|
.
|

\
|
+ +
|
.
|

\
|
= =
jt t jt t
e e j e e j

|
.
|

\
|
+ +
|
.
|

\
|

2
1
2
1

Colocando
t
e

em evidncia e recorrendo conhecida relao de Euler



sen cos j e
j
+ =

obtm-se finalmente

( ) ( )
)
`

+
|
.
|

\
|
+ +
|
.
|

\
|
=

t j t j t j t j e t f
t
sen cos
2
1
sen cos
2
1
) (
= ( ) t t e
t
sen 2 cos

, 0 t


Captulo 3
3.22
b) Caso de plos repetidos

Se a funo Transformada de Laplace apresentar plos repetidos com multiplicidade q >1, ento a
expanso em fraces parciais de F(s) ter a forma

) ( ) ( ) (
) (
1
1
1
i
q
i
q
q
i
q
p s
A
p s
A
p s
A
s F

+ +

L (3.33)

sendo as constantes A
1
A
q
calculadas pela seguinte equao [100]

| |
i
p s
q
i l q
l q
l
s F p s
ds
d
l q
A
=

)
`

= ) ( ) (
)! (
1
(3.34)

Se por outro lado a funo F(s) apresentar plos repetidos conjuntamente com plos distintos, ento a
expanso em fraces parciais respectiva ser uma combinao das equaes (3.31) e (3.33), sendo as
constantes A
i
e A
l
calculadas separadamente de acordo com as equaes (3.32) e (3.34), respectivamente.


EXEMPLO 3.3
Pretende-se determinar a Transformada Inversa de Laplace da funo
2
) 1 )( 4 (
3 2
) (
+ +
+
=
s s
s
s F
Neste caso, a funo F(s) apresenta um plo distinto, p
1
= 4, e dois plos repetidos com multiplicidade
2, p
2
= p
3
= 1. A correspondente expanso em fraces parciais tem a forma

) 4 ( ) 1 ( ) 1 ( ) 1 )( 4 (
3 2
) (
3 2
2
1
2
+
+
+
+
+
=
+ +
+
=
s
A
s
A
s
A
s s
s
s F

podendo as constantes A
1
e A
2
ser calculadas pela eq.(3.34), e a constante A
3
pela eq.(3.32).

| |
3
1
4
3 2
) ( ) 1 (
)! 2 2 (
1
1
1
2
1
=
(

+
+
= +

=
=
=
s
s
s
s
s F s A

| |
9
5
4
3 2
) ( ) 1 (
)! 1 2 (
1
1
1
2
2
=
)
`

+
+
=
)
`

=
=
=
s
s
s
s
ds
d
s F s
ds
d
A

Modelao e Anlise de Sistemas Dinmicos
3.23
| |
9
5
) 1 (
3 2
) ( ) 4 (
4
2 4 3
=
(

+
+
= + =
=
=
s
s
s
s
s F s A

Substituindo estas constantes na expanso de F(s), resulta

) 4 (
1
9
5
) 1 (
1
9
5
) 1 (
1
3
1
) 1 )( 4 (
3 2
) (
2 2
+

+
+
+
=
+ +
+
=
s s
s s s
s
s F

Finalmente, atendendo eq.(3.22) e sabendo que a Transformada Inversa de Laplace pode ser calculada
aplicando o operador L
1
a cada um dos termos, tem-se

)
`

)
`

+
+
)
`

+
=

) 4 (
1
9
5
) 1 (
1
9
5
) 1 (
1
3
1
) (
1 1
2
1
s
L
s
L
s
L t f

0 ,
9
5
9
5
3
1
) (
4
+ =

t e e te t f
t t t






3.3.6.3 MTODO DO INTEGRAL DE CONVOLUO


O mtodo do integral de convoluo pode ser utilizado na determinao da Transformada Inversa de
Laplace de uma funo complexa nos casos em que esta susceptvel de ser representada sob a forma de
um produto de duas funes mais simples cujas transformadas inversas sejam conhecidas. O teorema do
integral de convoluo permite afirmar que

) ( ) ( ) ( ) (
2 1
0
2 1
s F s F d f t f L
t
=
)
`



Ora, sendo conhecidas as funes f
1
(t) e f
2
(t) como as imagens no domnio do tempo de F
1
(s) e F
2
(s),
respectivamente, a Transformada Inversa de F
1
(s)F
2
(s) pode ser imediatamente determinada resolvendo o
integral.



Captulo 3
3.24

EXEMPLO 3.4
Pretende-se utilizar o mtodo do integral de convoluo para determinar a Transformada Inversa de
Laplace de
) 1 (
1
) (
+
=
s s
s F
Esta funo pode ser representada pelo produto das seguintes funes mais simples

) ( ) (
) 1 (
1 1
) (
2 1
s F s F
s s
s F =
+
=
Neste caso,
s
s F
1
) (
1
= e
1
1
) (
2
+
=
s
s F

A Transformada Inversa de Laplace de cada uma destas funes vale, de acordo com a eq.(3.15) e
eq.(3.22)
{ } 1 ) ( ) (
1
1
1
= =

s F L t f , 0 t
{ }
t
e s F L t f

= = ) ( ) (
2
1
2
, 0 t
Ento
{ } { }

= = =

t
d f t f s F s F L s F L t f
0
2 1 2 1
1 1
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
| |
t
t
t
e e d e

=

= = =

1 1
0
0




ou, atendendo da simetria da operao de convoluo,

| |
t
t
t
t
t
e e d e t f

=

= = =

1 1 ) (
0
) (
0
) (










Modelao e Anlise de Sistemas Dinmicos
3.25
3.4 REPRESENTAO DE SISTEMAS DINMICOS

3.4.1 REPRESENTAO SOB FORMA DE EQUAES DO MOVIMENTO

3.4.1.1 SISTEMAS DE 1 GRAU DE LIBERDADE


A equao do movimento de um sistema dinmico pode obter-se aplicando a lei ou leis fsicas que
regem seu o comportamento. Ora, sendo este trabalho dirigido para o estudo de sistemas mecnicos, a
deduo das equaes do movimento destes sistemas feita recorrendo 2 Lei de Newton, segundo a
qual o somatrio das foras exteriores actuantes num corpo igual ao produto da sua massa pela
respectiva acelerao.
Considere-se o sistema linear de 1 grau de liberdade representado na Figura 3.9a, constitudo por um
corpo de massa m, ligado ao exterior atravs de uma mola de rigidez k e por um amortecedor viscoso de
constante de amortecimento c, ao qual est aplicado uma fora varivel no tempo u(t).


a) b)
Figura 3.9 a) Sistema mecnico de 1 grau de liberdade; b) Diagrama de corpo livre

O diagrama de corpo livre respectivo indicado na Figura 3.9b, no qual esto representadas todas as
foras aplicadas ao sistema, permite estabelecer a seguinte equao do movimento

) ( ) ( ) ( ) ( t u t ky t y c t y m = + + & & & (3.35)

onde ) (t y& & , ) (t y& e ) (t y representam a acelerao, a velocidade e o deslocamento do corpo,
respectivamente, ) (t y m& & a fora de inrcia, ) (t y c& a fora de amortecimento e ) (t ky a fora elstica.



3.4.1.2 SISTEMAS DE VRIOS GRAUS DE LIBERDADE


Se por outro lado o sistema for constitudo por um conjunto de corpos, ento a aplicao da segunda
lei de Newton a cada um deles permite obter as equaes do movimento associadas ao movimento global
do sistema.

k
) (t u
m
c
) (t y
) (t y
) (t u
) (t ky
) (t y c&
) (t y m& &
Captulo 3
3.26
Considere-se o sistema mecnico linear de N graus de liberdade, caracterizado por um conjunto de
massas m
1
,m
2
,,m
N
, ligadas ao exterior atravs de uma mola de rigidez k
1
e amortecedor viscoso de
constante de amortecimento c
1
, e ligadas entre si atravs de molas de rigidezes k
2
, , k
N
e amortecedores
viscosos de constantes de amortecimento c
2
, , c
N
, solicitado por foras variveis no tempo u
1
(t), u
2
(t),
, u
N
(t), conforme se indica da Figura 3.10. Os diagramas de corpo livre respectivos, associados ao
equilbrio dinmico de cada um dos corpos, esto indicado na Figura 3.11.



Figura 3.10 Sistema mecnico de N graus de liberdade



M


Figura 3.11 Diagramas de corpo livre do sistema de N graus de liberdade

Escrevendo as equaes de equilbrio relativas a cada um dos corpos obtm-se as seguintes equaes do
movimento, correspondentes a sistema de equaes diferenciais de 2 ordem

= + +
= + + + +
= + + + +

) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
1 1
2 3 3 2 3 2 3 3 2 3 2 2 2
1 2 2 1 2 1 2 2 1 2 1 1 1
t u t y k t y k t y c t y c t y m
t u t y k t y k k t y c t y c c t y m
t u t y k t y k k t y c t y c c t y m
N N N n N N N n N N N
& & & &
M
& & & &
& & & &


) (
1
t y
) (
2
t y ) (t y
N

1
m
2
m
N
m
) (
1
t u ) (
2
t u ) (t u
N

1
k
2
k
N
k
1
c 2
c
N
c
) (
1
t y
) (
1 1
t y k | | ) ( ) (
1 2 2
t y t y k
| | ) ( ) (
1 2 2
t y t y c & &
) (
1
t u
) (
1 1
t y m & &
) (
1 1
t y c &
) (
2
t u
| | ) ( ) (
1
t y t y k
N N N

) (
2
t y
) (t y
N

) (t u
N

) (
2 2
t y m & &
) (t y m
N N
& &
| | ) ( ) (
1
t y t y c
N N N
& &
| | ) ( ) (
1 2 2
t y t y k
| | ) ( ) (
1 2 2
t y t y c & &
| | ) ( ) (
2 3 3
t y t y k
| | ) ( ) (
2 3 3
t y t y c & &
Modelao e Anlise de Sistemas Dinmicos
3.27
Este sistema de equaes pode ser reescrito na seguinte forma matricial

) ( u ) ( y K ) ( y C ) ( y M
s s s s s s s
t t t t = + + & & & (3.36)

onde ) ( y
s
t & & , ) ( y
s
t & e ) ( y
s
t representam os vectores acelerao, velocidade e deslocamento,
respectivamente, e ) ( u
s
t o vector das foras, dados por

=
) (
) (
) (
) ( y
2
1
s
t y
t y
t y
t
N
& &
M
& &
& &
& &

=
) (
) (
) (
) ( y
2
1
s
t y
t y
t y
t
N
&
M
&
&
&

=
) (
) (
) (
) ( y
2
1
s
t y
t y
t y
t
N
M

=
) (
) (
) (
) ( u
2
1
s
t u
t u
t u
t
N
M


e M
s
, C
s
e K
s
as matrizes de massa, amortecimento e rigidez, respectivamente, definidas da seguinte
maneira


(
(
(
(

=
N
m
m
m
0 0
0
0
0 0
M
2
1
s
L
O O M
M O
L



(
(
(
(
(
(

+
+
=

N N
N N N
k k
k k k
k
k k k k
k k k
0 0
0 0
0 0
K
1
3
3 3 2 2
2 2 1
s
L
O O M
O O
M O
L



(
(
(
(
(
(

+
+
=

N N
N N N
c c
c c c
c
c c c c
c c c
0 0
0 0
0 0
C
1
3
3 3 2 2
2 2 1
s
L
O O M
O O
M O
L




Captulo 3
3.28
3.4.1.3 DECOMPOSIO MODAL


A representao de sistemas lineares de mltiplos graus de liberdade pode alternativamente ser
descrita atravs de um sistema de equaes desacopladas, utilizando para o efeito uma mudana de
coordenadas traduzida pela seguinte relao
) ( ) ( y
s
t t = (3.37)
onde y
s
(t) representa os deslocamentos fsicos em correspondncia com os diversos graus de liberdade,
a matriz modal j definida na seco 3.2.3. e (t) representa as coordenadas modais associadas aos
diversos modos de vibrao. A substituio da eq.(3.37) e suas derivadas na eq.(3.36) resulta em
) ( u ) ( K ) ( C ) ( M
s s s
t t t t = + + & & &
Pr-multiplicando a equao anterior por
T
obtm-se
) ( u ) ( K ) ( C ) ( M
T
s
T
s
T
s
T
t t t t = + + & & & (3.38)
As condies de ortogonalidade dos modos vibrao relativamente matriz de massa e rigidez,
enunciadas na seco 3.2.4, permitem afirmar que as matrizes
T
M
s
e
T
K
s
so diagonais. Por outro
lado, se se assumir que a matriz de amortecimento do sistema pode ser obtida por combinao linear das
matrizes de massa e rigidez, ou seja C
s
= M
s
+ K
s
, em que e so constantes convenientemente
escolhidas, o sistema tem amortecimento clssico, podendo igualmente concluir-se que a matriz
T
C
s

tambm diagonal. Nestas circunstncias, o sistema de equaes (3.38) pode ser desacoplado, constitudo
por um conjunto de N equaes independentes com a seguinte forma
) ( ) ( ) ( ) ( t f t k t c t m
i i i i i i i
= + + & & & (3.39)
em que
i
T
i i
m
s
M = ;
i
T
i i
c
s
C = ;
i
T
i i
k
s
K = ; ) ( u t f
T
i i
=
onde m
i
, c
i
, k
i
e f
i
so a massa modal, rigidez modal, amortecimento modal e fora modal,
respectivamente, associadas ao modo de vibrao i com configurao modal
i
. Cada uma destas
equaes pode ser resolvida atravs de qualquer um dos mtodos utilizados em sistemas de 1 grau de
liberdade, como por exemplo, a Transformada Inversa de Laplace.
Um dos principais mritos da utilizao da decomposio modal em sistemas de vrios graus de
liberdade que a resposta de um sistema deste gnero pode ser obtida com suficiente aproximao, se no
clculo do somatrio implcito na eq.(3.37), se utilizar um nmero de termos significativamente inferior
ao nmero total de graus de liberdade.
Modelao e Anlise de Sistemas Dinmicos
3.29
3.4.2 REPRESENTAO SOB A FORMA DE EQUAES DE ENTRADA-SADA


A representao matemtica de um sistema pode tambm ser feita sob a forma de equaes de
Entrada-Sada, as quais so normalmente equaes diferenciais que relacionam uma varivel de entrada e
uma varivel de sada do sistema e as suas derivadas no tempo, possuindo a seguinte forma geral

) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
1
) 1 (
1
) (
0 1
) 1 (
1
) (
t u b t u b t u b t u b t y a t y a t y a t y
m m
m m
n n
n n
+ + + + = + + + +

& L & L (3.40)



em que n m , ) (t u a varivel de entrada, ) (t y a varivel de sada e ) , , 2 , 1 ( n i a
i
L = e
) , , 2 , 1 ( m j b
j
L = so coeficientes constantes (em sistemas lineares).
Poderia inicialmente pensar-se que tal equao podia ser extrada a partir do sistema global de
equaes diferenciais do modelo isolando as variveis pretendidas por um processo de eliminao de
variveis. Contudo, na maior parte das vezes, esta operao difcil ou impossvel porque essas variveis
e suas derivadas encontram-se simultaneamente na mesma equao diferencial. Para contornar este
problema, pode recorrer-se s propriedades da Transformada de Laplace descritas anteriormente. A ideia
aplicar esta transformada ao sistema de equaes global do modelo, transformando-as num sistema de
equaes algbricas e consequentemente susceptveis de serem manipuladas algebricamente, em
particular, obtendo-se a relao entre duas variveis atravs do mtodo da substituio ou regra de
Cramer.


EXEMPLO 3.5

Pretende-se determinar a equao de Entrada-Sada que relaciona o deslocamento ) (
1
t y com a fora
aplicada ) (t u no sistema mecnico indicado na seguinte figura


Figura 3.12 Modelo de 2 graus de liberdade sujeito a uma aco u(t)

Ora, as equaes do movimento do sistema obtidas de acordo com o procedimento referido na seco
3.4.1.2 so
| | | |
| | | |

= + +
= + +
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
0 ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
1 2 1 2 2
1 2 1 1 2 1 1
t u t y t y k t y t y c t y m
t y t y k t ky t y t y c t y c t y m
& & & &
& & & & &

m m
) (
1
t y ) (
2
t y
k k
c c
) (t u
Captulo 3
3.30
Aplicando a Transformada de Laplace a cada uma das equaes, considerando nulas as condies iniciais,
obtm-se
| | | |
| | | |

= + +
= + +
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
0 ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
1 2 1 2 2
2
1 2 1 1 2 1 1
2
s U s Y s Y k s sY s sY c s Y ms
s Y s Y k s kY s sY s sY c s csY s Y ms


Reagrupando os termos das equaes resulta
| |

= + + + +
= + + +
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
0 ) ( ) ( ) ( 2 2
2
2
1
2 1
2
s U s Y k cs ms s Y k cs
s Y k cs s Y k cs ms

que um sistema de equaes algbricas com incgnitas ) (
1
s Y e ) (
2
s Y . Nesta fase possvel definir uma
nica equao na qual intervm as variveis ) (
1
s Y e ) (s U , bastando para isso resolver uma das equaes
em ordem a ) (
2
s Y e substitui-la na outra. Deste modo, obtm-se a seguinte equao no domnio de
Laplace
| | ) ( ) ( ) ( 2 ) 2 2 ( 3
1
2 2 3 4 2
s U k cs s Y k cks s c mk mk mcs s m + = + + + + + +
Para obter a correspondente imagem no domnio do tempo basta aplicar a Transformada Inversa de
Laplace, resultando
) ( ) ( ) ( ) ( 2 ) ( ) 3 ( ) ( 3 ) (
1
2
1 1
2 ) 3 (
1
) 4 (
1
2
t ku t u c t y k t y ck t y c mk t mcy t y m + = + + + + + & & & &
que a equao de Entrada-Sada pretendida, a qual possui a forma da eq.(3.40).




3.4.3 REPRESENTAO SOB A FORMA DE FUNES DE TRANSFERNCIA

Considere-se novamente a possibilidade de se representar um sistema atravs de equaes do tipo da
eq.(3.40), aqui novamente repetida
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
1
) 1 (
1
) (
0 1
) 1 (
1
) (
t u b t u b t u b t u b t y a t y a t y a t y
m m
m m
n n
n n
+ + + + = + + + +

& L & L
onde ) (t u a varivel de entrada e ) (t y a varivel de sada. Aplicando a Transformada de Laplace a cada
um dos termos da equao, considerando nulas as condies iniciais, obtm-se
) ( ) ( ) ( ) (
1
1 0 1
1
1
s U b s b s b s Y a s a s a s
m
m m
n n
n n
+ + + = + + + +

L L
Modelao e Anlise de Sistemas Dinmicos
3.31
ou seja
n n
n n
m
m m
a s a s a s
b s b s b
s U
s Y
s G
+ + + +
+ + +
= =

1
1
1
1
1 0
) (
) (
) (
L
L
(3.41)

G(s) relaciona no domnio de Laplace a funo de entrada com a funo de sada do sistema sendo
designada por funo de transferncia. Como se pode constatar, a definio desta funo depende apenas
das constantes a
i
(i = 1, 2, , n) e b
j
(j = 1, 2, , m), o que equivale a dizer que a funo de transferncia
depende exclusivamente das caractersticas mecnicas e materiais do sistema, que no caso de sistemas
mecnicos, so definidas pelas caractersticas de massa, amortecimento e rigidez respectivas.
Os valores de s para os quais o denominador da funo de transferncia se anula, ou seja as razes de
U(s)=0, so designados plos, da mesma maneira que os valores de s para os quais Y(s)=0 se designam de
zeros da funo de transferncia. Os plos e zeros de multiplicidade 1 so designados de simples ou
distintos e, no caso de multiplicidade superior a 1, so designados de mltiplos ou repetidos. Conhecidos
os plos e zeros da funo de transferncia, a funo indicada na eq.3.41 pode ser reescrita na forma de
plos e zeros da seguinte maneira

) ( ) )( (
) ( ) )( (
) (
2 1
2 1
n
m
p s p s p s
z s z s z s
K s G


=
L
L
(3.42)

onde, K uma constante, e p
i
(i = 1, 2, , n) e z
j
(j = 1, 2, , m) so os plos e zeros de G(s),
respectivamente.



EXEMPLO 3.6

Determinar a funo de transferncia de um sistema mecnico de 1 grau de liberdade tal como o
representado na Figura 3.9a. A equao do movimento dada por
) ( ) ( ) ( ) ( t u t ky t y c t y m = + + & & &
Aplicando a Transformada de Laplace a cada um dos membros da equao, considerando nulas as
condies iniciais, obtm-se
) ( ) ( ) (
2
s U s Y k cs ms = + +
ou seja
k cs ms s U
s Y
s G
+ +
= =
2
1
) (
) (
) (

Captulo 3
3.32
Da mesma forma que num sistema de vrios graus de liberdade possvel extrair diversas equaes
de Entrada-Sada, as quais relacionam no domnio do tempo pares de variveis de entrada e sada
associados aos diversos graus de liberdade, tambm possvel estabelecer diversas funes de
transferncia que relacionam esses mesmos pares de variveis no domnio de Laplace. Genericamente
pode dizer-se que, num sistema com p entradas e q sadas, possvel definir pq funes de transferncia.
Essas funes de transferncia podem ser agrupadas numa matriz designada por Matrix Funo de
Transferncia ou simplesmente Matriz de Transferncia.
Caso se disponha antecipadamente do conjunto de equaes Entrada-Sada que relacionam no
domnio do tempo os diversos pares de variveis de entrada e sada do sistema, a Matriz de Transferncia
pode ser obtida aplicando a Transformada de Laplace a cada uma destas equaes. Caso contrrio, pode
aplicar-se directamente a Transformada de Laplace s equaes de equilbrio do sistema, transformando-
as num sistema de equaes algbricas, e a partir delas estabelecer as diversas funes de transferncia do
sistema.
Alternativamente, a Matriz de Transferncia pode ser obtida directamente atravs das matrizes de
massa, amortecimento e rigidez do sistema, atravs da seguinte equao obtida aplicando a Transformada
de Laplace eq.(3.36)

| |
1
s s
2
s
K C M ) ( G

+ + = s s s (3.43)

Contudo, se o sistema possuir muitos graus de liberdade, a utilizao da eq.(3.43) bem como a
aplicao directa da Transformada de Laplace s equaes de equilbrio, pode ser bastante laboriosa,
sendo prefervel recorrer ao mtodo da decomposio modal descrito anteriormente. Por esta via
possvel obter a Matriz de Transferncia recorrendo a um modelo simplificado do sistema, considerando
para o efeito que o seu comportamento pode ser descrito atravs do contributo dos primeiros M modos de
vibrao. Neste caso, esta matriz dada por

=
+ +
=
M
i i i i i
T
i i
s s m
s
1
2 2
) 2 (
) ( G


(3.44)

onde
i
a frequncia circular do i-simo modo de vibrao,
i
a respectiva configurao modal, e m
i

e
i i i i
m c 2 / = so as correspondentes massas modais e coeficientes de amortecimento modais,
respectivamente.




Modelao e Anlise de Sistemas Dinmicos
3.33

EXEMPLO 3.7

Pretende-se obter a Matriz de Transferncia do seguinte sistema mecnico


Figura 3.13 Modelo de 2 graus de liberdade sujeito aco de u
1
(t) e u
2
(t)

Neste caso, o sistema tem duas variveis de entrada, ) (
1
t u e ) (
2
t u , e duas variveis de sada, ) (
1
t y e
) (
2
t y , sendo possvel estabelecer 4 funes de transferncia, ) (
11
s G , ) (
12
s G , ) (
21
s G e ) (
22
s G ,
conducentes seguinte Matriz de Transferncia

(

=
) ( ) (
) ( ) (
) G(
22 21
12 11
s G s G
s G s G
s

Para a obter, comece-se por escrever as equaes de equilbrio dinmico

| | | |
| | | |

=
= + + + +
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
2 2 1 2 1 2
1 2 1 1 2 1 1 1
t u t y t y k t y t y c t y m
t u t y t y k t ky t y t y c t y c t y m
& & & &
& & & & &


Aplicando a transforma de Laplace a cada uma das equaes e reescrevendo o sistema na forma matricial
obtm-se
)
`

=
)
`

+ +
+ +
) (
) (
) (
) (
2 2
2
1
2
1
2
2
s U
s U
s Y
s Y
k cs ms k cs
k cs k cs ms


Resolvendo o sistema de equaes em ordem a ) (
1
s Y e ) (
2
s Y , resulta

) (
2 ) 3 ( 3
) (
2 ) 3 ( 3
) (
2
2 2 2 3 4 2
1
2 2 2 3 4 2
2
1
s U
k cks s km c cms s m
k cs
s U
k cks s km c cms s m
k cs ms
s Y
+ + + + +
+
+
+ + + + +
+ +
=
) (
2 ) 3 ( 3
2 2
) (
2 ) 3 ( 3
) (
2
2 2 2 3 4 2
2
1
2 2 2 3 4 2
2
s U
k cks s km c cms s m
k cs ms
s U
k cks s km c cms s m
k cs
s Y
+ + + + +
+ +
+
+ + + + +
+
=

m m
) (
1
t y ) (
2
t y
k k
c c
) (
2
t u ) (
1
t u
Captulo 3
3.34
Cada funo de transferncia do sistema pode ser obtida da seguinte maneira

0 ) ( ) (
) (
) (
2 1
1
11
=
=
s U s U
s Y
s G ,
0 ) ( ) (
) (
) (
1 2
1
12
=
=
s U s U
s Y
s G
0 ) ( ) (
) (
) (
2 1
2
21
=
=
s U s U
s Y
s G ,
0 ) ( ) (
) (
) (
1 2
2
22
=
=
s U s U
s Y
s G

chegando-se finalmente seguinte Matriz de Transferncia

(
(
(
(

+ + + + +
+ +
+ + + + +
+
+ + + + +
+
+ + + + +
+ +
=
2 2 2 3 4 2
2
2 2 2 3 4 2
2 2 2 3 4 2 2 2 2 3 4 2
2
2 ) 3 ( 3
2 2
2 ) 3 ( 3
2 ) 3 ( 3 2 ) 3 ( 3
) G(
k cks s km c cms s m
k cs ms
k cks s km c cms s m
k cs
k cks s km c cms s m
k cs
k cks s km c cms s m
k cs ms
s





3.4.4 REPRESENTAO EM ESPAO DE ESTADO

3.4.4.1 FORMULAO GERAL


A representao de sistemas dinmicos em espao de estado tem como principal objectivo reescrever
o sistema de equaes do movimento inicial num sistema com um maior nmero de equaes mas de grau
inferior. Esta operao computacionalmente desejvel, pois, apesar do nmero de equaes ser superior,
so de tratamento mais fcil. A representao em espao de estado tem grande importncia em diversos
domnios, em particular, na engenharia do controlo moderno de sistemas, devido ao facto de esta
abordagem permitir tratar problemas de elevada complexidade, como por exemplo sistemas
multivariveis (vrias entradas e sadas) e sistemas no-lineares.
Este tipo de representao envolve trs tipos de variveis, nomeadamente, variveis de estado,
variveis de entrada e variveis de sada. Comeando por definir o que so variveis de estado, pode
dizer-se que so o menor conjunto de variveis independentes que caracterizam completamente o estado
de um sistema, de tal forma que conhecidos os seus valores num instante inicial t = t
0
, possvel
determinar completamente a resposta do sistema em qualquer instante t t
0
supondo conhecidos os
valores das entradas no sistema nesse intervalo de tempo. O vector x(t) constitudo pelas diversas
variveis de estado x
1
(t), x
2
(t),, x
n
(t) designa-se vector de estado e o espao n-dimensional cujos eixos
x
1
, x
2
,, x
n
esto em correspondncia com as n variveis de estado, designa-se de espao de estado.
Qualquer estado do sistema pode ser representado atravs de um ponto no espao de estado.
Modelao e Anlise de Sistemas Dinmicos
3.35
As variveis de entrada representam as aces exteriores aplicadas ao sistema, tambm conhecidas
como perturbao ou excitao exterior. O vector u(t) constitudo pelas diversas entradas no sistema
designa-se de vector de entrada.
As variveis de sada, por sua vez, esto relacionadas com as variveis de estado ou entrada
susceptveis de serem medidas. Em muitas situaes prticas, nem todos os estados ou entradas esto
disponveis para medida, de tal forma que a informao relativa ao comportamento do sistema
organizada em termos do vector de sada y(t) constitudo pelas diversas variveis de sada.
O sistema de equaes diferenciais de 1 ordem, resultante da transformao do sistema de equaes
inicial numa representao em espao de estado, geralmente consiste em equaes cujo primeiro membro
constitudo pela derivada temporal de uma varivel de estado, sendo o segundo membro uma funo
algbrica das variveis de estado e variveis de entrada. Dado um sistema de mltiplas entradas e sadas
com n variveis de estado, m variveis de entrada e p variveis de sada, a sua representao em espao de
estado obtida pelo seguinte sistema de equaes

=
=
) ; , , ; , , ( ) (
) ; , , ; , , ( ) (
1 1
1 1 1 1
t u u x x f t x
t u u x x f t x
m n n n
m n
L L &
M
L L &
(3.45)

Por outro lado, as equaes que caracterizam a sada do sistema tm a seguinte forma geral

=
=
) ; , , ; , , ( ) (
) ; , , ; , , ( ) (
1 1
1 1 1 1
t u u x x g t y
t u u x x g t y
m n p p
m n
L L
M
L L
(3.46)

No caso geral, f
1
, , f
n
e g
1
, , g
n
so no-lineares, podendo inclusivamente incluir explicitamente a
varivel tempo (sistemas variveis no tempo). Os sistemas de equaes (3.45) e (3.46) podem ser
representados de uma forma mais compacta da seguinte maneira

) , u , x ( f ) ( x t t = & (3.47)
) , u , x ( g ) ( y t t = (3.48)

sendo

=
) (
) (
) ( x
1
t x
t x
t
n
M

=
) (
) (
) ( y
1
t y
t y
t
p
M

=
) (
) (
) ( u
1
t u
t u
t
m
M
Captulo 3
3.36

=
) ; , , ; , , (
) ; , , ; , , (
) , u , x ( f
1 1
1 1 1
t u u x x f
t u u x x f
t
m n n
m n
L L
M
L L

=
) ; , , ; , , (
) ; , , ; , , (
) , u , x ( g
1 1
1 1 1
t u u x x g
t u u x x g
t
m n p
m n
L L
M
L L


A eq.(3.47) designada de equao de estado e a eq.(3.48) designada de equao de sada. No caso
particular das funes f
1
, , f
n
e g
1
, , g
n
serem lineares, a equao de estado e de sada podem ser
simplificadas da seguinte maneira
) ( Bu ) ( Ax ) ( x t t t + = & (3.49)
) ( Du ) ( Cx ) ( y t t t + = (3.50)
em que A, B, C e D so matrizes de coeficientes constantes, possuindo a seguinte forma


(
(
(
(

=
nn n n
n
n
a a a
a a a
a a a
L
M O M M
L
L
2 1
2 22 21
1 12 11
A
(
(
(
(

=
nm n n
m
m
b b b
b b b
b b b
L
M O M M
L
L
2 1
2 22 21
1 12 11
B


(
(
(
(
(

=
pn p p
n
n
c c c
c c c
c c c
L
M O M M
L
L
2 1
2 22 21
1 12 11
C
(
(
(
(
(

=
pm p p
m
m
d d d
d d d
d d d
L
M O M M
L
L
2 1
2 22 21
1 12 11
D

Os vectores x(t), u(t) e y(t) so respectivamente os vectores de estado, entrada e sada, j referidos
anteriormente, e as matrizes A, B, C e D so designadas por matriz de estado, matriz de entrada, matriz de
sada e matriz de transmisso directa, respectivamente.


EXEMPLO 3.8

Pretende-se obter a representao de estado do seguinte sistema mecnico de 1-GL

Figura 3.14 Modelo de 1 grau de liberdade

k
) (t u
m
c
) (t y
Modelao e Anlise de Sistemas Dinmicos
3.37
A equao do movimento respectiva
) ( ) ( ) ( ) ( t u t ky t y c t y m = + + & & &
O estado de um sistema deste gnero fica completamente definido atravs do conhecimento da sua
posio e velocidade, logo, o sistema tem as duas variveis de estado
) ( ) (
1
t y t x =
) ( ) (
2
t y t x & =
Atendendo definio destas variveis e equao do movimento, obtm-se o seguinte sistema de
equaes

+ =
=
) (
1
) ( ) ( ) (
) ( ) (
2 1 2
2 1
t u
m
t x
m
c
t x
m
k
t x
t x t x
&
&

ou, na forma matricial

) (
/ 1
0
) (
) (
/ /
1 0
) (
) (
2
1
2
1
t u
m t x
t x
m c m k t x
t x
(

+
(


=
(

&
&


Por outro lado, se se admitir que a nica varivel disponvel para medida a posio do sistema, ento

| |
(

=
) (
) (
0 1 ) (
2
1
t x
t x
t y

Finalmente, as equaes de estado e de sada do sistema so

) ( B ) ( Ax ) ( x t u t t + = &
) ( ) ( Cx ) ( y t Du t t + =
onde

(


=
m c m k / /
1 0
A
(

=
m / 1
0
B | | 0 1 C = 0 = D


Captulo 3
3.38
No caso de sistemas mecnicos com N graus de liberdade com mltiplas entradas e mltiplas sadas,
as equaes do movimento inicialmente formuladas constituem um sistema de N equaes diferencias de
2 ordem com N incgnitas, que so os deslocamentos associados aos diversos graus de liberdade. A
representao em espao de estado de tal sistema realizada sob a forma de um sistema de 2N equaes
diferenciais de 1 ordem, cujas 2N incgnitas so as n variveis de estado compostas pelos N
deslocamentos e N velocidades associados aos diversos graus de liberdade, ou seja

=
) (
) (
) (
) (
) ( x
1
1
t y
t y
t y
t y
t
N
N
&
M
&
M
(3.51)

em que x(t) o vector de estado de dimenso n = 2N, e y
1
(t),, y
N
(t) e
1
y& (t),,
N
y& (t) so os
deslocamentos e velocidades associados aos diversos graus de liberdade, respectivamente.
Se existirem m variveis de entrada, que podem ser perturbaes exteriores ou aces directamente
aplicadas ao sistema, e p variveis de sada disponveis para medida, os respectivos vectores de entrada e
sada tm a forma

=
) (
) (
) ( u
1
t u
t u
t
m
M

=
) (
) (
) ( y
1
t y
t y
t
p
M (3.52)

As matrizes de estado e de entrada, associadas representao em espao de estado, podem ser obtidas
directamente a partir das matrizes de massa, amortecimento e rigidez do sistema, utilizando as seguintes
relaes
(


=

s
1
s s
1
s
C M K M
I 0
A (3.53)

(

=

J M
0
B
1
s
(3.54)

em que 0 a matriz nula, I a matriz identidade, M
s
a matriz de massa, C
s
a matriz de amortecimento e K
s

a matriz de rigidez do sistema. A matriz J a matriz de localizao ou mapeamento das variveis de
entrada, sendo constituda por um nmero de linhas igual ao nmero de graus de liberdade do sistema e
Modelao e Anlise de Sistemas Dinmicos
3.39
por um nmero de colunas igual ao nmero de variveis de entrada. Esta matriz formada por elementos
nulos, com excepo dos elementos que esto em correspondncia com a localizao das variveis de
entrada. A matriz de estado A tem dimenses 2N2N e a matriz de entrada B tem dimenses nm.
Por outro lado, a matriz de sada C tem dimenses pn sendo geralmente constituda por elementos
nulos, possuindo elementos unitrios nas localizaes que esto em correspondncia com as variveis de
estado que podem ser medidas. A matriz de transmisso directa D tem dimenses pm e nos casos
correntes geralmente composta por elementos nulos.



EXEMPLO 3.9

Dado o sistema mecnico de 2-GL representado na Figura 3.15, pretende-se obter a representao do
modelo em espao de estado, sabendo que as foras exteriores actuam em ambos os graus de liberdade e
que possvel medir o deslocamento relativo entre as duas massas.


Figura 3.15 Modelo de 2 graus de liberdade sujeito aco de u
1
(t) e u
2
(t)

As matrizes de massa, amortecimento e rigidez do sistema, obtidas de acordo com a metodologia descrita
na seco 3.4.1.2, valem
(

=
m
m
0
0
M
s

(


=
c c
c c 2
C
s

(


=
k k
k k 2
K
s

As equaes de estado e de sada do sistema ficam

) ( u B ) ( Ax ) ( x t t t + = &
) ( Du ) ( Cx ) ( y t t t + =

Neste caso, a matriz de J de posicionamento das variveis de entrada dada por
(

=
1 0
0 1
J

m m
) (
1
t y ) (
2
t y
k k
c c
) (
2
t u ) (
1
t u
Captulo 3
3.40
Por aplicao das equaes 3.53 e 3.54 obtm-se as seguintes as matrizes de estado e de entrada

(
(
(
(
(
(



=
(


=

m
c
m
c
m
k
m
k
m
c
m
c
m
k
m
k 2 2
1 0 0 0
0 1 0 0
C M K M
I 0
A
s
1
s s
1
s

(
(
(
(
(
(

=
(

=

m
m
1
0
0
1
0 0
0 0
J M
0
B
1
s


sendo as matrizes de sada e de transmisso directa dadas por

| | 0 0 1 1 C = | | 0 0 D =




3.4.4.2 FORMA CANNICA CONTROLVEL


As equaes de estado descritas anteriormente podem ser objecto de uma mudana de coordenadas,
tendo em vista a transformao das matrizes que nelas figuram em matrizes com formas mais adequadas
do ponto de vista da soluo de um problema em especfico. o caso do dimensionamento de
controladores atravs da formulao de estado, descrito na seco 4.6.5. Nesta situao concreta,
vantajoso representar o sistema na forma cannica controlvel, a qual caracterizada por ter uma matriz
de estado com elementos unitrios numa determinada diagonal, e por ter os coeficientes da respectiva
equao caracterstica (tal como definida em 3.2.1) na sua ltima linha, sendo os restantes elementos
nulos. Para representar o sistema na forma cannica controlvel, considere-se a mudana de coordenadas
definida por
) ( Tr ) ( x t t = (3.55)

em que T a matriz de transformao, dada por [100]

RW T = (3.56)

onde R a matriz de controlabilidade definida por

] B A B A AB B [ R
1 2
=
n
K (3.57)


Modelao e Anlise de Sistemas Dinmicos
3.41
e W uma matriz com a seguinte composio

(
(
(
(
(
(

=


0 0 0 1
0 0 1
0 1
1
W
1
3 2
1 2 1
L
L
M M M M
L
L
a
a a
a a a
n n
n n
(3.58)

sendo os elementos a
i
os coeficientes da equao caracterstica da matriz de estado do sistema. A
substituio da eq.(3.55) e sua derivada na eq.(3.49) permite escrever

) ( Bu ) ( ATr ) ( r T t t t + = &

Pr-multiplicando ambos os membros da equao por T
1
, admitindo T invertvel, resulta

) ( Bu T ) ( ATr T ) ( r
1 1
t t t

+ = &

ou simplesmente

) ( u B ) r( A ) ( r
R R
t t t + = & (3.59)

onde

(
(
(
(
(
(


= =

1 2 1
1
R
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
AT T A
a a a a
n n n
L
L
M M M M
L
L

(
(
(
(
(
(

= =

1
0
0
0
B T B
1
R
M

De acordo com o exposto na seco 3.2.2, as matrizes A e A
R
tm os mesmos valores prprios, pois
so matrizes similares. Isto verdade porque, sendo a matriz de transformao invertvel,
necessariamente no singular. Refira-se tambm que esta transformao s tem interesse nos casos em
que a matriz de entrada, B, composta por um s coluna, pois, tal como se ver na seco 4.6.5, a
modificao dos coeficientes da equao caracterstica do sistema realizada por meio de uma nica
entrada no sistema.

Captulo 3
3.42

EXEMPLO 3.10

Pretende-se representar um sistema de dois graus de liberdade idntico ao do exemplo 3.9 na sua forma
cannica controlvel, sendo inicialmente representado pelas seguintes matrizes
(
(
(
(
(
(



=
m
c
m
c
m
k
m
k
m
c
m
c
m
k
m
k 2 2
1 0 0 0
0 1 0 0
A
(
(
(
(
(

=
0
1
0
0
B
m
| | 0 0 0 1 C = 0 D =
A equao caracterstica de A obtm-se aplicando a eq.(3.3), obtendo-se uma equao do tipo
0 I A = s 0
4 3
2
2
3
1
4
= + + + + a s a s a s a s
ficando neste caso
0
2 3 3
2
2
2
2
2
2
3 4
= + +
+
+ +
m
k
s
m
ck
s
m
km c
s
m
c
s
Os coeficientes da equao caracterstica valem
m
c
a
3
1
=
2
2
2
3
m
km c
a
+
=
2 3
2
m
ck
a =
2
2
4
m
k
a =
os quais so utilizados para construir a matriz W da eq.(3.58), obtendo-se
(
(
(
(
(
(
(

+
+
=
0 0 0 1
0 0 1
3
0 1
3 3
1
3 3 2
W 2
2
2
2
2
m
c
m
c
m
km c
m
c
m
km c
m
ck

Por outro lado, a matriz de controlabilidade do sistema dada por
(
(
(
(
(
(
(
(
(

= =
4
2
3
2
2
4
2
3
2
2
3
2
2
3
2
2
3 2
) 3 3 ( 2 3
0
) 10 13 ( 2 5 2 1
3
0 0
2 5 2 1
0
B] A B A AB [B R
m
km c c
m
km c
m
c
m
km c c
m
km c
m
c
m
m
km c
m
c
m
km c
m
c
m


Modelao e Anlise de Sistemas Dinmicos
3.43
Definidas as matrizes W e R, pode obter-se a seguinte matriz de transformao

(
(
(
(
(
(
(
(

= =
0 0
1
0
0 0
0
1
RW T
2 2
2 2
2 2
2 2
m
c
m
k
m m
c
m
k
m
c
m
k
m m
c
m
k


O sistema pode agora ser representado na sua forma cannica controlvel utilizando as relaes da
eq.(3.59), tendo a matriz de estado e a matriz de entrada do sistema a seguinte composio

(
(
(
(
(

+

= =

m
c
m
km c
m
ck
m
k 3 3 2
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
AT T A
2
2
2 2
2
1
R

(
(
(
(

= =

1
0
0
0
B T B
1
R






3.4.4.3 FORMA CANNICA OBSERVVEL


semelhana do descrito na seco precedente, a converso do modelo de estado na forma cannica
observvel tem interesse na resoluo de outro tipo de problemas, em particular no dimensionamento de
observadores de estado, conforme se ver na seco 4.6.6. Neste caso, procede-se a uma mudana de
coordenadas do sistema, utilizando para o efeito a seguinte transformao linear

) ( Sq ) ( x t t = (3.60)

onde S a matriz de transformao, dada por [100]

1
(WQ) S

= (3.61)

sendo W uma matriz j definida pela igualdade (3.58) e Q a matriz de observabilidade definida por

Captulo 3
3.44
(
(
(
(
(
(

=
1 n
2
CA
CA
CA
C
Q
M
(3.62)

A substituio da eq.(3.60) e sua derivada na eq.(3.49) e posterior pr-multiplicao por S
1
, admitindo S
invertvel, permite escrever

) ( Bu S ) ( ASq S ) ( q
1 1
t t t

+ = &

ou, de uma forma mais condensada

) ( u B ) q( A ) ( q
Q Q
t t t + = & (3.63)
sendo

(
(
(
(
(
(

= =

1
2
1
1
Q
1 0 0
0 1 0
0 0 1
0 0 0
AS S A
a
a
a
a
n
n
n
L
M M M M
L
L
L

(
(
(
(
(
(

= =

0 1 1
0 2 2
0 1 1
0
1
Q
B S B
b a b
b a b
b a b
b a b
n n
n n
n n
M


Por outro lado, a substituio da eq.(3.60) na eq.(3.50), admitindo D=0, conduz seguinte relao

) ( CSq ) ( y t t =
sendo

| | 1 0 0 0 CS L = (3.64)

Os coeficientes b
i
esto associados ao vector de controlo estando em correspondncia com os coeficientes
indicados na eq.(3.40). Tal como no caso anterior, as matrizes A e A
Q
tm os mesmos valores prprios,
dado que se supe que a matriz de transformao correspondente invertvel.



Modelao e Anlise de Sistemas Dinmicos
3.45

EXEMPLO 3.11

Pretende-se representar o sistema de dois graus de liberdade indicado no exemplo 3.9 na sua forma
cannica observvel.

Neste caso, a matriz de observabilidade tal como definida na eq.(3.62) vale

(
(
(
(
(
(

=
(
(
(
(

=
2
2
2
2
2 2
3
2
3 2 5 3 5
2 2
0 1 0 0
0 0 0 1
CA
CA
CA
C
Q
m
km c
m
km c
m
ck
m
ck
m
c
m
c
m
k
m
k


Estando a matriz W da eq.(3.58) j definida no exemplo anterior, a matriz de transformao fica

(
(
(
(
(
(
(


= =

m
c
k
m
m
c
k
m
k
cm
2
1 0
3
1 0 0
1 0
1 0 0 0
(WQ) S
2
1


O sistema pode agora ser representado na sua forma cannica observvel expressa na eq.(3.63) e
eq.(3.64), tendo a matriz de estado e a matriz de entrada no sistema a seguinte composio

(
(
(
(
(
(
(
(
(

= =

m
c
m
km c
m
ck
m
k
3
1 0 0
3
0 1 0
2
0 0 1
0 0 0
AS S A
2
2
2
2
2
1
Q

(
(
(
(
(
(
(

= =

0
1
B S B
2
2
1
Q
m
m
c
m
k







Captulo 3
3.46
3.4.5 EQUIVALNCIAS ENTRE REPRESENTAO DE SISTEMAS

3.4.5.1 CONVERSO DE ESPAO DE ESTADO PARA FUNES DE TRANSFERNCIA


Considere-se um sistema dinmico de vrios graus de liberdade de mltiplas entradas e sadas,
representado em espao de estado pelas seguintes equaes de estado e sada
) ( Bu ) ( Ax ) ( x t t t + = &
) ( Du ) ( Cx ) ( y t t t + =
onde cada um dos vectores e matrizes tm o significado referido na seco 3.4.4.1. Pretende-se obter a
representao deste sistema sob a forma da matriz de transferncia, a qual composta por um conjunto de
funes de transferncia em que cada uma delas relaciona, no domnio de Laplace, um determinado par
Entrada-Sada do sistema. Aplicando a Transformada de Laplace s equaes de estado e sada,
considerando nulas as condies iniciais do problema, ou seja, x(t=0)=0, obtm-se

) ( BU ) ( AX ) ( X s s s s + = (3.65)
) ( DU ) ( CX ) ( Y s s s + = (3.66)

Resolvendo a eq.(3.65) em ordem a X(s), resulta
) ( BU ) ( X ) A I ( s s s =
ou
) ( BU ) A I ( ) ( X
1
s s s

=
Substituindo este resultado na eq.(3.66), fica
| | ) ( U D B ) A I ( C ) ( DU ) ( BU ) A I ( C ) ( Y
1 1
s s s s s s + = + =

(3.67)
A matriz [ D B ) A I ( C
1
+

s ] a matriz de transferncia procurada na medida em que permite
relacionar o vector de sada ) ( Y s com o vector de entrada ) ( U s . Em muitos casos, porm, o que se
pretende encontrar uma funo de transferncia especfica, ou um nmero reduzido de funes de
transferncia. Nestas situaes, pode utilizar-se a eq.(3.67) ajustando convenientemente a dimenso das
matrizes B,C e D. Se se pretender encontrar apenas uma funo de transferncia, ) ( Y s , ) ( U s e D
reduzem-se a escalares, e a equao anterior passa a ser dada por

D s
s U
s Y
+ =

B ) A I ( C
) (
) (
1
(3.68)
Modelao e Anlise de Sistemas Dinmicos
3.47

EXEMPLO 3.12

Pretende-se converter o modelo do sistema de 2 graus de liberdade indicado no exemplo 3.9, inicialmente
expresso em espao de estado, para um modelo na forma de matriz de transferncia que relacione todas as
variveis de entrada e sada. O modelo em espao de estado tem a seguinte forma
) ( B ) ( Ax ) ( x t u t t + = &
) ( ) ( Cx ) ( y t Du t t + =
sendo
(
(
(
(
(
(



=
m
c
m
c
m
k
m
k
m
c
m
c
m
k
m
k 2 2
1 0 0 0
0 1 0 0
A
(
(
(
(
(
(

=
m
m
1
0
0
1
0 0
0 0
B
(

=
0 0 1 0
0 0 0 1
C
(

=
0 0
0 0
D
A correspondente matriz de transferncia pode ser obtida a partir da eq.(3.67)

D B ) A I adj(
A I
1
C D B ) A I ( C
) ( ) (
) ( ) (
) G(
1
22 21
12 11
+

= + =
(

=

s
s
s
s G s G
s G s G
s

+ + + + +

=
2
2 2 2 3 4 2
2 ) 3 ( 3
1
0 0 1 0
0 0 0 1
m
k cks s km c cms s m

(
(
(
(
(
(
(
(
(

+ + + + +
+ + + + +
+ + + + + + +
+ + + + + + +

m
k cs ms s
m
k cs s
m
k cs ms k
m
ks
m
k cs s
m
k cs ms s
m
ks
m
k cs ms k
m
k cs ms
m
k cs
m
ck s km c cms s m
m
ks
m
k cs
m
k cs ms
m
ks
m
ck s km c cms s m
) 2 2 ( ) ( ) (
) ( ) ( ) 2 (
2 2 ) 2 ( 3
) ( 3
2
2
2 2
2 2
2
2
2
2
2 2 3 2
2
2
2 2 3 2
(

+
(
(
(
(
(
(

0 0
0 0
1
0
0
1
0 0
0 0
m
m

Captulo 3
3.48
(
(
(
(

+ + + + +
+ +
+ + + + +
+
+ + + + +
+
+ + + + +
+ +
=
2 2 2 3 4 2
2
2 2 2 3 4 2
2 2 2 3 4 2 2 2 2 3 4 2
2
2 ) 3 ( 3
2 2
2 ) 3 ( 3
2 ) 3 ( 3 2 ) 3 ( 3
) G(
k cks s km c cms s m
k cs ms
k cks s km c cms s m
k cs
k cks s km c cms s m
k cs
k cks s km c cms s m
k cs ms
s

Este resultado naturalmente coincidente com a matriz de transferncia j anteriormente obtida no
exemplo 3.7. Se se pretendesse conhecer unicamente a funo de transferncia ) (
11
s G , poderia ser
utilizado o mesmo procedimento redimensionando as matrizes B,C e D anteriores da seguinte forma

(
(
(
(
(

=
0
1
0
0
B
m
| | 0 0 0 1 C = 0 = D
ficando

2 2 2 3 4 2
2
1
1
1
11
2 ) 3 ( 3
B ) A I ( C
) (
) (
k cks s km c cms s m
k cs ms
D s
s U
s Y
G
+ + + + +
+ +
= + =






Considere-se novamente a funo de transferncia definida na eq.(3.68) a qual resultou da converso
do modelo originalmente definido em espao de estado. Sabendo que
) A I ( adj
A I
1
) A I (
1

=

s
s
s
e substituindo esta relao na eq.(3.68) fica
A I
) (
A I
A I A)B - I Cadj(
A I
A)B - I Cadj(
B ) A I ( C
) (
) (
1

+
= +

= + =

s
s N
s
D s s
D
s
s
D s
s U
s Y

onde N(s) uma funo polinomial em s. Ora, sabendo que a resoluo do problema 0 A I = s resulta
na obteno dos valores prprios da matriz A e, simultaneamente, que pela anulao do denominador
que se determinam os plos da funo de transferncia, da relao expressa na expresso anterior pode
concluir-se os valores prprios da matriz de estado A so idnticos aos plos da funo de transferncia.


Modelao e Anlise de Sistemas Dinmicos
3.49
3.4.5.2 CONVERSO DE FUNES DE TRANSFERNCIA PARA ESPAO DE ESTADO


O processo de converso de modelos expressos sob a forma de funes de transferncia para modelos
em espao de estado pode seguir estratgias diferentes, dependendo do facto de a funo de transferncia
em causa ter uma constante no numerador ou ter uma funo polinomial em s. No primeiro caso a
converso do modelo mais simples e directa, enquanto que no segundo caso necessrio recorrer a um
processo mais trabalhoso. Considere-se primeiro o caso do numerador ser uma constante, ou seja
n n
n n
a s a s a s
b
s U
s Y
s G
+ + + +
= =

1
1
1
0
) (
) (
) (
L
(3.69)
A funo de transferncia pode assumir a forma
) ( ) ( ) (
0 1
1
1
s U b s Y a s a s a s
n n
n n
= + + + +

L
Aplicando a Transformada Inversa de Laplace a cada um dos termos, assumindo condies iniciais nulas,
obtm-se a equao diferencial que rege o comportamento do sistema
u b t y a t y a t y a t y
n n
n n
0 1
) 1 (
1
) (
) ( ) ( ) ( ) ( = + + + +

& L (3.70)
De acordo com o referido na seco 3.4.4.1, esta equao pode ser convertida directamente na forma de
representao em espao de estado, considerando para o efeito as seguintes variveis de estado
) ( ) (
) ( ) (
) ( ) (
) 1 (
2
1
t y t x
t y t x
t y t x
n
n

=
=
=
M
&

resultando no seguinte sistema de equaes
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) (
) ( ) (
1 2 1 1
3 2
2 1
t bu t x a t x a t x a t x
t x t x
t x t x
n n n n
+ =
=
=

L &
M
&
&

o qual pode ser reescrito na seguinte forma matricial

) ( B ) ( Ax ) ( x t u t t + = &
) ( ) ( Cx ) ( y t Du t t + =
Captulo 3
3.50
onde

=
) (
) (
) (
) ( x
2
1
t x
t x
t x
t
n
M

(
(
(
(


=
1 2 1
1
0 1 0 0
0 0 1 0
A
a a a a
n n n
L
O M M M
L
L

=
b
M
0
0
B

e dado que s existe uma varivel de sada, isto
1
x y =

| | 0 0 1 C L = e D=0

Salienta-se o facto da representao em espao de estado alcanada estar na forma cannica controlvel.


EXEMPLO 3.13

Pretende-se obter a representao de estado do sistema expresso pela seguinte funo de transferncia

k cs ms s U
s Y
s G
+ +
= =
2
1
) (
) (
) (

Utilizando a Transformada Inversa de Laplace, pode deduzir-se a seguinte equao diferencial

) ( ) ( ) ( ) ( t u t ky t y c t y m = + + & & &
Fazendo
) ( ) (
1
t y t x =
) ( ) (
2
t y t x & =

obtm-se o seguinte sistema de equaes

+ =
=
) (
1
) ( ) ( ) (
) ( ) (
2 1 2
2 1
t u
m
t x
m
c
t x
m
k
t x
t x t x
&
&

ou, na forma matricial

) (
/ 1
0
) (
) (
/ /
1 0
) (
) (
2
1
2
1
t u
m t x
t x
m c m k t x
t x
(

+
(


=
(

&
&

Modelao e Anlise de Sistemas Dinmicos
3.51
Dado que
1
x y = a nica varivel de sada

| |
(

=
) (
) (
0 1 ) (
2
1
t x
t x
t y

O sistema est agora expresso na sua representao em espao de estado

) ( B ) ( Ax ) ( x t u t t + = &
) ( ) ( Cx ) ( y t Du t t + =
onde

(


=
m c m k / /
1 0
A
(

=
m / 1
0
B | | 0 1 C = 0 = D



Se, por outro lado, a funo de transferncia do sistema tiver uma funo polinomial no numerador,
ou seja, se for do tipo
n n
n n
n
n n
a s a s a s
b s b s b
s U
s Y
s G
+ + + +
+ + +
= =

1
1
1
1
1 0
) (
) (
) (
L
L
(3.71)

torna-se til reescrever a funo como o produto de duas novas funes, obtidas custa da introduo de
um novo termo W(s), da seguinte maneira

(

+ + + +
+ + + = =

n n
n n n
n n
a s a s a s
b s b s b
s U
s W
s W
s Y
s U
s Y
1
1
1
1
1 0
1
) (
) (
) (
) (
) (
) (
) (
L
L (3.72)

Cada uma das funes pode ser convertida para o domnio do tempo recorrendo Transformada Inversa
de Laplace, obtendo-se

n
n n
b s b s b
s W
s Y
+ + + =

L
1
1 0
) (
) (
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
1
) 1 (
1
) (
0
t w b t w b t w b t w b t y
n n
n n
+ + + + =

& L (3.73)
e

n n
n n
a s a s a s s U
s W
+ + + +
=

1
1
1
1
) (
) (
L
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
1
) 1 (
1
) (
t u t w a t w a t w a t w
n n
n n
= + + + +

& L (3.74)
Captulo 3
3.52
A eq.(3.74) semelhante eq.(3.70), ficando sujeita mesma representao em espao de
estado. Neste caso, as variveis de estado so
) ( ) (
) ( ) (
) ( ) (
) 1 (
2
1
t w t x
t w t x
t w t x
n
n

=
=
=
M
&
(3.75)
dando origem s seguintes equaes
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) (
) ( ) (
1 2 1 1
) (
3 2
2 1
t u t x a t x a t x a w t x
t x t x
t x t x
n n n
n
n
+ = =
=
=

L &
M
&
&
(3.76)
Expressando este sistema de equaes na forma matricial, obtm-se

) ( B ) ( Ax ) ( x t u t t + = &
sendo

=
) (
) (
) (
) ( x
2
1
t x
t x
t x
t
n
M

(
(
(
(


=
1 2 1
1
0 1 0 0
0 0 1 0
A
a a a a
n n n
L
O M M M
L
L

=
1
0
0
B
M


A equao de sada do sistema dada pela eq.(3.73) a qual pode ser expressa em termos das
variveis de estado atravs de
1 1 0 1
) 1 (
1
) (
0
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( x b x b x b t w b t w b t w b t w b t y
n n n n n
n n
+ + + = + + + + =

L & & L
Substituindo o valor de ) (t x
n
& , tal como definido na ltima equao do sistema eq.(3.76), na equao
anterior, obtm-se
1 1 1 2 1 1 0
)] ( ) ( ) ( ) ( [ ) ( x b x b t u t x a t x a t x a b t y
n n n n n
+ + + + =

L L
Rearranjando e agrupando os termos iguais, resulta
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
0 1 1 0 2 1 1 0 1 0
t u b t x b a b t x b a b t x b a b t y
n n n n n
+ + + + + + + =

L

Modelao e Anlise de Sistemas Dinmicos
3.53
ou, na forma matricial
) ( ) ( Cx ) ( y t Du t t + = (3.77)
onde
| |
1 1 0 1 1 0 0
C b a b b a b b a b
n n n n
+ + + =

L e
0
b D =
Note-se que, relativamente converso de funes de transferncia na sua representao em
espao de estado, ficou claramente demonstrado que a equao de estado obtida depende do
denominador da funo de transferncia, enquanto que a equao de sada depende do seu
numerador.


EXEMPLO 3.14

Pretende-se obter a representao de estado do sistema expresso pela seguinte funo de transferncia
k cs ms
s
s U
s Y
s G
+ +

= =
2
1 5
) (
) (
) (
Neste caso, a funo
) (
) (
s U
s W
vale,
k cs ms s U
s W
+ +
=
2
1
) (
) (

a qual vai conduzir seguinte equao de estado (ver exemplo anterior)

) ( B ) ( Ax ) ( x t u t t + = &
onde

(


=
m c m k / /
1 0
A
(

=
m / 1
0
B

Por outro lado, a nova funo
) (
) (
s W
s Y
definida por
1 5
) (
) (
= s
s W
s Y



Captulo 3
3.54
Aplicando a Transformada Inversa de Laplace, obtm-se a seguinte equao de sada
) ( ) ( 5 ) ( t w t w t y = &
Atendendo relao de variveis expressa nas equaes (3.75)
) ( ) ( 5 ) (
1 2
t x t x t y =
ou ainda, na forma matricial
| |
(

=
) (
) (
5 1 ) (
2
1
t x
t x
t y
ou seja
) ( ) ( Cx ) ( y t Du t t + =
com

| | 5 1 C = e 0 = D





3.4.6 LINEARIZAO DE MODELOS NO-LINEARES

A tcnica de linearizao de sistemas pode ser aplicada ao estudo de muitos sistemas no-lineares,
com a vantagem de se poder estudar um problema no-linear utilizando as inmeras ferramentas
desenvolvidas para sistemas lineares, com particular nfase para as tcnicas desenvolvidas no domnio da
frequncia. Naturalmente que esta abordagem vlida quando o comportamento do sistema no-linear
pode ser linearizado na vizinhana prxima de um ponto em anlise. Este procedimento assume ainda
maior relevncia no caso do estudo de sistemas de controlo realimentados, onde os efeitos das no-
linearidades so mais facilmente atenuados pela permanente observao da resposta efectiva do sistema.
A tcnica de linearizao que a seguir se apresenta baseia-se na expanso da funo no-linear
utilizando sries de Taylor, considerando para o efeito o ponto no qual se pretende linearizar a funo e
retendo unicamente o termo linear da srie. Para que os termos no-lineares possam ser desprezados,
necessrio que o sistema em anlise tenha o comportamento focado num ponto de equilbrio e apresente
uma resposta marcada por ligeiras variaes em torno desse ponto.
Modelao e Anlise de Sistemas Dinmicos
3.55
Considere-se o caso em que se pretende linearizar um sistema em torno de um ponto de coordenadas
y
0
e z
0
pertencentes a uma funo no-linear z = f(y). Recorrendo ao desenvolvimento em srie de Taylor,
esta relao pode ser expandida da seguinte maneira
L + + + = =
= =
2
0
0
2
2
0
0
0
) (
! 2
1
) ( ) ( ) ( y y
dy
f d
y y
dy
df
y f y f z
y y y y

Se a variao y y
0
for pequena, os termos de ordem superior podem ser desprezados, concluindo-se que
a funo inicial pode ser aproximada por uma funo linear definida por uma recta tangente funo no
ponto de equilbrio, tal como esquematizado na Figura 3.16. Neste caso, a funo no-linear pode ser
expressa sob a forma
) ( ) ( ) (
0
0
0
y y
dy
df
y f y f
y y
+
=
(3.78)


Figura 3.16 Linearizao em torno do ponto (y
0
, z
0
)


EXEMPLO 3.15

O sistema indicado na Figura 3.17 representa uma massa m ligada ao exterior por intermdio de um
amortecedor viscoso linear de constante de amortecimento c e por uma mola no-linear caracterizada pela
lei f
k
= LN(y+1) com y > 1, o qual se encontra sujeito a uma fora u(t). Pretende-se conhecer a funo de
transferncia do sistema Y(s)/U(s) para pequenas oscilaes em torno do ponto y = 0.




Figura 3.17 Sistema no-linear de 1 grau de liberdade
y y
0
z
z
0 recta tangente em (y
0
,z
0
)
z = f (y)
) ( y k k =
) (t u
m
c
) (t y
Captulo 3
3.56
Definindo o conjunto de todas as foras externas e internas que actuam no sistema no ponto de equilbrio,
alm da fora u(t) directamente aplicada, podem identificar-se a fora de inrcia e a fora de
amortecimento as quais valem respectivamente

) (
] ) ( [
) (
2
0
2
t y m
dt
y t y d
m t f
i
& & =

=
) (
] ) ( [
) (
0
t y c
dt
y t y d
c t f
a
& =

=

e a fora da mola a qual pode ser deduzida da lei no-linear dada. Este termo pode ser linearizado
utilizando a aproximao expressa na eq.(3.78). Neste caso,

0
0
= y
0 ) 1 LN( ) (
0
= = y f
e
y y
y
y y
dy
y d
y y
dy
df
y y y y y
=
+
=
+
=
= = =
) 0 (
1
1
) (
)] 1 [LN(
) (
0
0
0
0
0


Fazendo intervir a varivel tempo, a funo linear aproximada vale simplesmente

) ( ) ( t y t f
k
=

A equao de equilbrio do sistema pode finalmente ser escrita envolvendo todas as foras aplicadas ao
sistema, resultando a seguinte equao linear

) ( ) ( ) ( ) ( t u t y t y c t y m = + + & & &

Aplicando a Transformada de Laplace, admitindo condies iniciais nulas, fica

) ( ) ( ) 1 (
2
s U s Y cs ms = + +
ou seja
1
1
) (
) (
2
+ +
=
cs ms s U
s Y




Modelao e Anlise de Sistemas Dinmicos
3.57
3.5 ANLISE DA RESPOSTA NO DOMNIO DO TEMPO

3.5.1 INTRODUO


A construo do modelo de um sistema feita atravs da definio de relaes matemticas entre as
suas diversas variveis de entrada e de sada, podendo para o efeito recorrer-se a qualquer uma das
representaes indicadas na seco 3.4. O desenvolvimento de qualquer modelo tem normalmente como
principal finalidade a extraco de informao sobre o comportamento do sistema, seja informao
expressa no domnio do tempo ou da frequncia. Seguidamente, apresentam-se alguns mtodos que
permitem obter a reposta do sistema no domnio do tempo em termos quantitativos e qualitativos. Para o
efeito, procura-se fazer uma abordagem diferente, mas que serve de complemento aquela que comum no
estudo de estruturas de Engenharia Civil. Neste caso, privilegia-se a utilizao do mtodo da
Transformada da Laplace e da formulao de estado como ferramentas para a obteno das funes
contnuas da resposta do sistema. Naturalmente que, nos casos em que a excitao exterior definida em
termos de uma srie discreta de pontos, faz mais sentido utilizar os mtodos de integrao passo a passo
conhecidos.



3.5.2 UTILIZAO DO MTODO DA TRANSFORMADA DE LAPLACE


J foram realadas na seco 3.3 as potencialidades do mtodo da Transformada de Laplace para a
resoluo de equaes diferenciais, nomeadamente a possibilidade de transformar uma equao
diferencial numa equao algbrica do domnio de Laplace e, aps determinar a sua soluo, obter a sua
imagem no domnio do tempo utilizando a Transformada Inversa de Laplace. Seguidamente, apresentam-
se dois exemplos elucidativos, nos quais se procura obter a resposta temporal de sistemas de 2ordem
sujeitos a diversos tipos de perturbaes exteriores.
O primeiro exemplo diz respeito aplicao de um impulso unitrio a um sistema mecnico
inicialmente em repouso. A equao diferencial que caracteriza a resposta do sistema do tipo
) (
1
) ( ) ( 2 ) (
2
t
m
t y t y t y
n n
= + + & & &
em que y(t) a varivel no domnio do tempo que caracteriza a resposta do sistema, e
n
, m e so
constantes que caracterizam a frequncia natural, o coeficiente de amortecimento e a massa do sistema, e
) (t a funo impulso. Aplicando a Transformada de Laplace equao diferencial, admitindo
condies iniciais nulas e atendendo propriedade da linearidade da Transformada de Laplace e s
eq.(3.25) e eq.(3.17), que traduzem a imagem no domnio de Laplace de uma funo derivada e da funo
impulso, obtm-se
Captulo 3
3.58
m
s Y s s Y s s Y
n n
1
) ( ) ( 2 ) (
2 2
= + +
que uma equao algbrica relativamente a Y(s). Resolvendo a equao em ordem a esta varivel resulta
2 2
2
1 1
) (
n n
s s m
s Y
+ +
=
A resposta do sistema pode ser agora obtida aplicando a Transformada Inversa de Laplace, voltando a
converter para o domnio do tempo o termo Y(s), obtendo-se y(t). Para o efeito pode recorrer-se Tabela
3.1, aps modificar a equao para a seguinte forma mais conveniente
2 2
2
2
2
1
) (
n n
n
n
s s m
s Y

+ +
=
obtendo-se imediatamente

t e
m
t y
n
t
n
n
2
2
1 sen
1
1
) (

=

, 1 0 < <

Considerando
2
1 =
n d
a soluo reduz-se seguinte expresso
t e
m
t y
d
t
n
d


sen
1
) (

= , 1 0 < <
Na figura seguinte representa-se graficamente a resposta do sistema, considerando 5 , 0 = , 1 =
n
rad/s e
m=1kg.
-0,2
-0,1
0
0,1
0,2
0,3
0,4
0,5
0,6
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
t
y
(
t
)

Figura 3.18 Resposta de um sistema de 2ordem ao impulso unitrio

Modelao e Anlise de Sistemas Dinmicos
3.59
O segundo exemplo que se apresenta diz respeito determinao da resposta de um sistema de
2ordem a uma aco definida pela funo degrau unitrio, bastante til na caracterizao qualitativa da
resposta transiente como adiante se ver. A equao diferencial que rege o comportamento do sistema
sujeito funo f(t) correspondente ao impulso unitrio tal como definido na seco 3.3.3 dada por
) (
1
) ( ) ( 2 ) (
2
t f
m
t y t y t y
n n
= + + & & &
admitindo condies iniciais nulas e atendendo eq.(3.15), a aplicao da Transformada de Laplace
permite obter
ms
s Y s s Y s s Y
n n
1
) ( ) ( 2 ) (
2 2
= + +
ou seja
) 2 (
1 1
) (
2 2
n n
s s s m
s Y
+ +
=
A resposta do sistema no domnio do tempo pode ser obtida calculando a respectiva Transformada
Inversa de Laplace, utilizando para o efeito a Tabela 3.1, ficando
( )
(
(


t e
m
t y
d
t
n
n
sen
1
1
1
1
) (
2
2
, 1 0 < < ,
2
0

< < (3.79)
onde
2
1 =
n d
,
|
|
.
|

\
|

=

2
1
1
tan
A resposta do sistema est indicada na Figura 3.19, admitindo como no exemplo anterior, 5 , 0 = ,
1 =
n
rad/s e m=1kg.
0
0,2
0,4
0,6
0,8
1
1,2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
t
y
(
t
)

Figura 3.19 Resposta de um sistema de 2ordem a uma aco do tipo degrau unitrio
Captulo 3
3.60
3.5.3 MTODO DA SOBREPOSIO MODAL


Tal como descrito na seco 3.4.1.3, a representao de um sistema dinmico pode ser obtida por um
conjunto de equaes diferenciais desacopladas, desde que a matriz de amortecimento seja clssica.
Nestas circunstncias, a resposta do sistema pode ser determinada pela resoluo independente de cada
uma destas equaes, aps a qual se procede sobreposio dos contributos modais de acordo com as
coordenadas modais assim encontradas. Este procedimento tem especial interesse no estudo de sistemas
mais complexos caracterizados por um elevado nmero de graus de liberdade, com a vantagem adicional
de, na maior parte dos casos, se conseguir suficiente rigor considerando unicamente a contribuio dos
primeiros modos de vibrao. Seguidamente, descrevem-se os procedimentos deste mtodo, utilizando
para o efeito o sistema mecnico indicado da Figura 3.20, no qual a fora u(t) corresponde aplicao do
impulso unitrio.




Figura 3.20 Sistema mecnico de dois graus de liberdade

O sistema de equaes de equilbrio dinmico constitudo por um conjunto de equaes ligadas, obtido
de acordo com o descrito na seco 3.4.1.2, dado por

) ( u ) ( y K ) ( y C ) ( y M
s s s s s s s
t t t t = + + & & & (3.80)

Neste caso, as matrizes de massa, amortecimento e rigidez do sistema valem

(

=
m
m
0
0
M
s

(


=
c c
c c 2
C
s

(


=
k k
k k 2
K
s


E o vector solicitao fica

(

=
) (
0
) ( u
s
t u
t

m m
) (
1
t y ) (
2
t y
k k
c c
) (t u
Modelao e Anlise de Sistemas Dinmicos
3.61
Verifica-se que a matriz de amortecimento clssica porque pode ser obtida por combinao linear
da matriz de rigidez, logo o sistema pode ser objecto de uma anlise modal por desacoplamento das
equaes de equilbrio. O primeiro passo deste procedimento consiste na determinao das frequncias
prprias de vibrao e configurao dos modos de vibrao respectivos, de acordo com a metodologia
indicada na seco 3.2.3, conducente necessidade de resoluo do seguinte problema de valores e
vectores prprios
0 ) M - (K
s
2
s
= (3.81)
As frequncias prprias de vibrao podem ser encontradas resolvendo a equao 0 M K
s
2
s
= ,
resultando
( )
m
k
2
3 5 2
1

= ;
( )
m
k
2
3 5 2
2
+
=
Resolvendo o sistema de equaes expresso na eq.(3.81) para cada uma das frequncias encontradas,
considerando um valor unitrio para cada primeira componente modal, obtm-se os vectores
correspondentes configurao modal de cada modo
(
(

+ =
2
5 1
1
1
;
(
(

=
2
5 1
1
2

O passo seguinte consiste no clculo das massas modais, rigidezes modais, amortecimentos modais e
foras modais associados a cada modo de vibrao, valores que podem ser calculados a partir das
equaes indicadas na seco 3.4.1.3, obtendo-se
m m
T
|
|
.
|

\
|
+
= =
2
5 5
M
1 s 1 1
; m m
T
|
|
.
|

\
|

= =
2
5 5
M
2 s 2 2


k k
T
|
|
.
|

\
|

= =
2
5 5
K
1 s 1 1
; k k
T
|
|
.
|

\
|
+
= =
2
5 5
K
2 s 2 2


c c
T
|
|
.
|

\
|

= =
2
5 5
C
1 s 1 1
; c c
T
|
|
.
|

\
|
+
= =
2
5 5
C
2 s 2 2


) (
2
5 1
) ( u
s 1 1
t u t f
T
|
|
.
|

\
|
+
= = ; ) (
2
5 1
) ( u
s 2 2
t u t f
T
|
|
.
|

\
|

= =
Captulo 3
3.62
De acordo com o mtodo de anlise modal, o sistema de equaes ligadas indicado na eq.(3.80) pode
ser substitudo por um conjunto de equaes desacopladas, por intermdio de uma mudana de variveis
adequada. Sabendo que
i i i i
m c 2 = e
2
i i i
m k =
as equaes desligadas ficam
) (
1
) ( ) ( 2 ) (
1
1
1
2
1 1 1 1 1
t f
m
t t t = + + & & &
) (
1
) ( ) ( 2 ) (
2
2
2
2
2 2 2 2 2
t f
m
t t t = + + & & &
Tal como j demonstrado no exemplo da seco anterior, cada uma destas equaes pode ser resolvida
isoladamente em ordem a ) (
1
t e ) (
2
t , considerando ) ( ) ( t t u = . Subsequentemente, pode obter-se a
resposta dinmica do sistema em cada grau de liberdade a partir da relao ) ( ) ( y
s
t t = , ficando
(

(
(

+ =
(

) (
) (
2
5 1
2
5 1
1 1
) (
) (
2
1
2
1
t
t
t y
t y


ou seja,
t e
m
t e
m
t y
d
t
d
d
t
d
2
2 2
2 2
1
1 1
1 1
1
sen
2
5 1
sen
2
5 1
) (



+
+
= , 1 0
1
< < , 1 0
2
< <

t e
m
t e
m
t y
d
t
d
d
t
d
2
2 2
2 2
1
1 1
1 1
2
sen
2
5 3
sen
2
5 3
) (



+
+
= , 1 0
1
< < , 1 0
2
< <
Na figura seguinte representa-se a resposta do sistema y
1
(t) considerando m=10kg, k=10N/m e c=0,5kg/s.
-0,1
-0,08
-0,06
-0,04
-0,02
0
0,02
0,04
0,06
0,08
0,1
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30
t
y
1
(
t
)

Figura 3.21 Resposta do 1grau de liberdade aco impulso unitrio

Modelao e Anlise de Sistemas Dinmicos
3.63
3.5.4 SOLUO DA EQUAO DE ESTADO


Nos modelos desenvolvidos utilizando uma formulao de estado, a obteno da resposta do sistema
no domnio do tempo implica ter de determinar a soluo da equao de estado. A soluo desta equao
diferencial pode ser encontrada recorrendo a diversos mtodos, como os mtodos clssicos de resoluo
de equaes diferencias ou atravs da utilizao da Transformada de Laplace. Ao longo deste trabalho
tem-se privilegiado a utilizao desta segunda opo, pelo que, seguidamente se expe o procedimento
para determinar a soluo da referida equao.
Considere-se inicialmente o caso em que no existem entradas no sistema, ou seja, o caso da resposta
em decaimento livre. Nesta situao, a equao de estado resulta na seguinte equao homognea

) Ax( ) ( x t t = & (3.82)

A matriz A tem dimenso nn, sendo o estado inicial do sistema definido pelo vector x(0)=x
0
de
dimenso n. Aplicando a transformada de Laplace a cada um dos membros, obtm-se

) ( AX ) 0 ( x ) ( X s s s =

Expressando a equao anterior numa forma mais conveniente, fica

0
x ) ( X ) A I ( = s s

Assumindo que a matriz A no singular, pode multiplicar-se ambos os membros da equao por
1
) A I (

s , resultando
0
1
x ) A I ( ) ( X

= s s

Resolvida a equao em ordem a X(s), a correspondente imagem no domnio do tempo pode ser
encontrada aplicando a Transformada Inversa de Laplace, ou seja

0
1 1
}x ) A I {( ) x(

= s L t

A transformada inversa pode ser determinada recorrendo eq.(3.20), resultando

0
A
x ) x(
t
e t = (3.83)

Captulo 3
3.64
A matriz
t
e
A
designa-se de Matriz de Transio de Estado, ) (t , na medida em que, conhecido o
estado inicial do sistema, permite obter o estado num instante posterior x(t) por uma simples
transformao linear do vector x
0
.
Considere-se agora o caso em que sistema solicitado por perturbaes exteriores. Nesta situao, a
equao de estado dada pela seguinte equao no homognea

) Bu( ) Ax( ) ( x t t t + = & (3.84)

Reordenando os termos e multiplicando ambos os membros por
t
e
-A
fica

| | ) Bu( ) Ax( - ) ( x
-A -A
t e t t e
t t
= & (3.85)

Ora, o lado esquerdo da equao pode ser entendido como sendo a derivada de ) x(
-A
t e
t
, pois

| | | | ) Ax( - ) ( x ) x( A - ) ( x ) x(
A - A - A - A -
t t e t e t e t e
dt
d
t t t t
& & = = (3.86)

Comparando as equaes (3.86) e (3.85), obtm-se
| | ) Bu( ) x(
A - A -
t e t e
dt
d
t t
=
Integrando ambos os membros da equao no intervalo | | t , 0 , chega-se a

d e t e t e
t
t t t

= =
0
A -
0
A -
0
A -
) Bu( x - ) x( )] x( [
Sabendo que a avaliao de
t
e
-A
para t = 0 resulta na matriz identidade, a explicitao da equao anterior
em ordem a ) x(t permite escrever

d e e t
t
t t

+ =
0
) - A(
0
A
) Bu( x ) x( (3.87)
Ou, tendo presente a definio da Matriz de Transio de Estado
d t t t
t

+ =
0
0
) Bu( ) ( x ) ( ) x( (3.88)
Modelao e Anlise de Sistemas Dinmicos
3.65
O integral presente nas equaes (3.87) ou (3.88) designa-se de integral de convoluo, tal como j
definido na seco 3.3.5.3. Repare-se tambm que a reposta do sistema obtida a partir do somatrio de
duas componentes distintas. J foi demonstrado que a parcela
0
A
x
t
e representa a resposta livre do
sistema em face das condies iniciais definidas por x
0
. Por outro lado, a parcela integral depende
exclusivamente da solicitao aplicada ao sistema e das matrizes de estado e de entrada, correspondendo
contribuio da resposta forada para a resposta total do sistema.
Relativamente ao clculo da Matriz de Transio de Estado
t
e
A
, pode recorrer-se a diversos
processos. O caso mais simples corresponde situao em que a matriz At diagonal. Nesta situao, a
Matriz de Transio de Estado tambm uma matriz diagonal cujo contedo corresponde aplicao
directa da funo exponencial a cada uma dos elementos da diagonal, ou seja, se
(
(
(
(

=
n
a
a
a
t
L
M O M M
L
L
0 0
0 0
0 0
A
2
1

(
(
(
(
(

=
n
a
a
a
t
e
e
e
e
L
M O M M
L
L
0 0
0 0
0 0
2
1
A

No caso geral, em que a matriz At no diagonal, uma forma de obter a Matriz de Transio de
Estado diagonaliz-la utilizando o procedimento indicado na seco 3.2.2 e posteriormente ter em conta
que
1 A
1
A
) (

=
t t
e e [128]. Este processo de diagonalizao envolve a determinao dos valores
prprios e respectivos vectores prprios da matriz A. Outra forma de calcular a matriz
t
e
A
consiste em
recorrer ao desenvolvimento desta funo em srie de Taylor, considerando a contribuio de um nmero
adequado de termos de modo a que se obtenha suficiente rigor na aproximao feita. Neste caso, a Matriz
de Transio de Estado pode ser obtida atravs da seguinte relao [33]
L L + + + + + =
j t
t
j
t t e ) (A
!
1
) (A
2
1
A I
2 A
(3.89)

3.5.5 CARACTERIZAO QUALITATIVA DA RESPOSTA TRANSIENTE

Em muitas situaes prticas, no h interesse em conhecer com rigor a resposta temporal do sistema,
mas sim, em caracteriz-la qualitativamente. Nas seces anteriores j se fez referncia a alguns
parmetros que, de certa forma, fornecem informao relativamente forma como o sistema responde a
uma solicitao exterior. o caso da frequncia natural e do coeficiente de amortecimento, os quais
condicionam claramente o seu comportamento. De facto, conhecendo estes parmetros, fcil ter uma
ideia de como ser a resposta estrutural face, por exemplo, a uma aco impulsiva. Neste caso, o perodo
das oscilaes livres depende da frequncia natural do sistema e a forma da envolvente marcada pelo
Captulo 3
3.66
respectivo coeficiente de amortecimento. Sistemas mais amortecidos tm um decaimento mais
pronunciado em termos da amplitude da resposta do que sistemas menos amortecidos.
De forma semelhante, existe um conjunto de outros parmetros que fornecem uma informao
qualitativa relativamente forma como o sistema responde a determinado tipo de aco exterior, os quais
tm particular interesse no estudo e dimensionamento de sistemas de controlo. Estes parmetros
designam-se de tempo de pico, T
p
, sobre-elevao percentual, P
u
, tempo de subida, T
s
, e tempo de
assentamento, T
a
, e caracterizam a resposta de um sistema de 2 ordem aco tipo degrau unitrio. Estes
parmetros devem ser calibrados pela actuao da aco de controlo, de tal forma que a reposta transiente
do sistema seja suficientemente rpida e amortecida. Na Figura 3.22 representa-se esquematicamente a
resposta de um sistema nas condies referidas, normalizada relativamente resposta estacionria, onde
se evidencia o significado de cada um destes parmetros.



Figura 3.22 Resposta de um sistema de 2 ordem a uma aco tipo degrau unitrio

O tempo de pico, T
p
, um parmetro que define o tempo necessrio para que um sistema atinja o
primeiro mximo aps ter ultrapassado o valor estacionrio da resposta. Para encontrar este valor, pode
recorrer-se eq.(3.79), derivando-a em ordem a t e igualando-a a zero [96]. Assim, os tempos de
ocorrncia dos mximos e mnimos locais podem ser conhecidos atravs da seguinte expresso
d
i
t

= (3.90)
na qual i estabelece o nmero sequencial do mnimo ou mximo e
d
a frequncia angular amortecida
do sistema. O tempo associado ocorrncia do primeiro mximo, ou seja, o tempo de pico, pode
determinar-se considerando na expresso anterior i = 1, obtendo-se
d
p
T

= (3.91)
Tolerncia aceitvel
0,05
ou
0,02
) ( /
0
t y y
t
p
T
s
T
u
P
a
T
Modelao e Anlise de Sistemas Dinmicos
3.67
A sobre-elevao percentual, P
u
, quantifica o valor percentual da resposta mxima, associada ao
tempo de pico, relativamente ao valor da resposta estacionria. Este parmetro pode ser facilmente
calculado dividindo o valor da resposta do sistema para t = T
p
pelo valor obtido para t = utilizando
eq.(3.79), chegando-se a uma expresso a qual faz depender a sobre-elevao percentual exclusivamente
do coeficiente de amortecimento do sistema

100
) 1 / (
2
=

e P
u
(3.92)

O tempo de subida, T
s
, pode ser definido como sendo o tempo necessrio para que a resposta do
sistema passe de 10% a 90%, ou de 5% a 95%, ou de 0% a 100% do valor final. No caso de sistemas de 2
ordem sub-amortecidos, o tempo de subida de 0% para 100% normalmente utilizado [100]. Este
parmetro pode ser avaliado recorrendo novamente eq.(3.79) igualando-a ao valor da resposta
estacionria avaliada para t =, obtendo-se

|
|
.
|

\
|

=

2
1
1
tg
1
d
s
T (3.93)

Finalmente, o tempo de assentamento, T
a
, o tempo necessrio para que a curva da resposta do
sistema no ultrapasse uma faixa definida por 2% ou 5% em torno do valor final, a permanecendo
indefinidamente. Para obter a expresso que quantifica este parmetro, recorre-se s equaes das curvas
envolventes da resposta ) 1 / ( 1 ) ( /
2

t
n
e t y y representadas na Figura 3.23. Analisando a
interseco destas curvas com os limites impostos pelas faixas anteriormente definidas, possvel
estabelecer os seguintes relaes para o tempo de assentamento [128]
n
a
T

4
= (critrio de 2%) (3.94)
ou

n
a
T

3
= (critrio de 5%) (3.95)
Conhecidas as expresses que definem os parmetros caracterizadores da resposta de um sistema nas
condies anteriormente descritas, possvel especificar previamente as caractersticas da resposta
transiente pretendidas e consequentemente redefinir as caractersticas dinmicas do sistema, em termos da
frequncia natural e coeficiente de amortecimento, de tal forma que ele tenha o desempenho desejado.
Naturalmente que a alterao destas caractersticas dinmicas deve ser imposta por uma aco de controlo
adequada.
Captulo 3
3.68


Figura 3.23 Envolventes da resposta de um sistema de 2 ordem a uma aco tipo degrau unitrio

No entanto, neste processo necessrio ter em conta que pode haver situaes de conflito em termos
da definio de alguns parmetros que podem ser antagnicos entre si. o caso da relao existente entre
o tempo de subida e a sobre-elevao percentual, os quais no podem ser diminudos simultaneamente, ou
seja, se um deles aumenta o outro necessariamente diminui. Por outras palavras, no se pode querer ter
um sistema que responda rapidamente sem que este ultrapasse com elevada velocidade a resposta
desejada, acabando por atingir um valor de pico mais elevado.



EXEMPLO 3.16

Determinar as caractersticas dinmicas de um sistema, em termos da frequncia natural e coeficiente de
amortecimento, de tal forma que, submetido a uma aco tipo do degrau unitrio, demore 0,15 segundos a
atingir a resposta mxima e que estabilize ao fim de 4 segundos no interior de uma faixa de erro de 2%.
Neste caso,
s T
n
p
15 , 0
1
2
=

=



e
s T
n
a
4
4
= =



Resolvendo o sistema composto por estas duas equaes obtm-se
n
= 20rad/s e = 0,05.

) ( /
0
t y y
t
2
1
1

+
t
n
e

2
1
1

t
n
e

2
1
1
1

+
2
1
1
1


1
0
T 2T 3T 4T
n
T

1
=
Modelao e Anlise de Sistemas Dinmicos
3.69
3.6 ANLISE DA RESPOSTA NO DOMNIO DA FREQUNCIA

3.6.1 INTRODUO


O conceito de resposta no domnio da frequncia est associado caracterizao da resposta
estacionria de um sistema na presena de excitaes harmnicas. Em sistemas lineares, se a solicitao
exterior for constituda por uma aco sinusoidal, a resposta do sistema ser igualmente sinusoidal com a
mesma frequncia, mas, geralmente, de amplitude e fase diferentes. De facto, utilizando a funo de
transferncia do sistema, possvel conhecer para cada frequncia de excitao a relao existente entre a
amplitude da resposta e a amplitude da aco, bem como a diferena de fase da sinuside de resposta
relativamente sinuside caracterizadora da perturbao exterior. Deste modo, os mtodos de
representao da resposta do sistema no domnio da frequncia baseiam-se na representao grfica da
variao destas duas grandezas relativamente frequncia de excitao aplicada.
Em geral, pode recorrer-se a diferentes mtodos para a representao desta funo conhecida como
Funo de Resposta em Frequncia (FRF), sendo os mais conhecidos o diagrama de Bode e o diagrama
de Nyquist, descritos nas seces seguintes. Estes mtodos de representao apresentam algumas
vantagens relativamente aos mtodos utilizados no domnio do tempo, especialmente porque atravs deles
possvel caracterizar experimentalmente a Funo de Resposta em Frequncia (FRF) de um sistema e
consequentemente construir a funo de transferncia que lhe est associada.



3.6.2 DETERMINAO DA FUNO DE RESPOSTA EM FREQUNCIA


A Funo de Resposta em Frequncia por definio uma funo que traduz a componente
estacionria da resposta de um sistema quando sujeito a uma excitao harmnica. Embora ela possa ser
obtida atravs da Transformada de Fourier, sendo esta at mais utilizada na anlise de muitos problemas
relacionados com sistemas mecnicos, com particular nfase para as estruturas de Engenharia Civil, esta
funo pode igualmente ser deduzida a partir da aplicao da Transformada de Laplace. Na verdade, a
Transformada de Fourier no mais que particularizao da Transformada de Laplace ao eixo imaginrio
s=j [19], sendo a varivel que caracteriza a frequncia de excitao.
Para mostrar como se pode obter a FRF a partir da Transformada de Laplace, comece-se por recordar
que um nmero complexo pode ser representado na forma cartesiana A + jB, na forma polar M , onde
2 2
B A M + = e ) / ( arctg A B = , e na forma exponencial
j
Me . Seguidamente, considere-se a funo
de transferncia de um sistema dada na seguinte forma

) ( ) )( (
) ( ) )( (
) (
) (
) (
2 1
2 1
n
m
p s p s p s
z s z s z s
K
s U
s Y
s G


= =
L
L

Captulo 3
3.70
onde K uma constante. Considerando a actuao de uma excitao dada por u(t)=F
0
sen(t), cuja
imagem do domnio de Laplace, de acordo com a eq.(3.18), vale U(s)=F
0
/(s
2
+
2
), pode encontrar-se
resposta do sistema no domnio do tempo calculando a transformada inversa de Y(s). Para tal, pode
recorrer-se ao mtodo da expanso em fraces parciais descrito na seco 3.3.6.2, obtendo-se[128],

t j t j t
n
p
n
t p
e d e d e c e c t y

1 1
1
1
) ( + + + + =

L

em que
1
d o conjugado de
1
d . Havendo interesse em conhecer a parcela da resposta estacionria do
sistema, apenas os dois ltimos termos da equao interessam, pois os restantes termos tendem para zero
quando o tempo tende para infinito. Neste caso, a resposta estacionria do sistema fica

t j t j
ss
e d e d t y

1 1
) ( + =



Calculando os resduos
1
d e
1
d considerando s=j, e procedendo a alguma manipulao matemtica,
obtm-se a seguinte resposta harmnica [128]

) ( ) ( ) (
0
+ = t sen j G F t y
ss
(3.96)
onde

)
`

= =
)] ( Re[
)] ( Im[
arctg ) (


j G
j G
j

Ou seja, o conhecimento da funo G(j) permite definir a amplitude da resposta estacionria e o
respectivo ngulo de fase, provando-se que a resposta em frequncia de um sistema definido pela funo
de transferncia G(s) pode ser obtido atravs da respectiva Funo de Resposta em Frequncia G(j),
ambas relacionadas de acordo com

j s
s G j G

= ) ( ) ( (3.97)




Modelao e Anlise de Sistemas Dinmicos
3.71
3.6.3 DIAGRAMA DE BODE

Uma das maneiras de representar graficamente a Funo de Resposta em Frequncia de um sistema
consiste em recorrer ao diagrama de Bode, o qual composto por dois grficos separados. Num deles
representa-se a amplitude da FRF, usualmente expressa numa escala logartmica em decibis, em funo
da varivel que traduz a frequncia de excitao, expressa numa escala logartmica simples. No outro
representa-se o ngulo de fase medido relativamente funo de excitao. Neste caso, o ngulo
representado numa escala linear e a frequncia numa escala logartmica simples.
A escala logartmica usualmente adoptada no grfico das amplitudes utiliza a unidade decibel (dB), a
qual, tomando como referncia a unidade, definida de acordo com

y y log 20 ) dB em ( =

Na situao inversa de se ter a funo representada em dB, pretendendo-se obter o correspondente valor
numa escala linear utiliza-se a relao

) dB em ( 10
20 /
y y
y
=

Considere-se, por exemplo, um sistema mecnico de 1 grau de liberdade cuja funo de transferncia
dada por

k cs ms s U
s Y
s G
+ +
= =
2
1
) (
) (
) (

ou, fazendo intervir a frequncia natural e coeficiente de amortecimento,

2 2
2
/ 1
) (
) (
) (
n n
s s
m
s U
s Y
s G
+ +
= =

A correspondente Funo de Resposta em Frequncia obtida igualando s=j, resultando

2 2
) ( 2 ) (
/ 1
) (
) (
) (
n n
j j
m
j U
j Y
j G

+ +
= =


Captulo 3
3.72
) 2 ( ) (
/ 1
) (
2 2

n n
j
m
j G
+
= (3.98)
ou ainda

) / ( 2 ) / ( 1
/ 1
) (
2
n n
j
m
j G

+
= (3.99)

Neste caso, a FRF definida em termos da frequncia de excitao normalizada relativamente
frequncia natural do sistema. A determinao da componente real e da componente complexa desta
funo permite obter a correspondente amplitude e ngulo de fase, sendo dados respectivamente por [19]

2
2
2
2 1
/ 1
) (
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|

=
n n
k
j G

(3.100)


(
(
(
(
(

|
|
.
|

\
|

|
|
.
|

\
|
=
2
1
2
arctg ) (
n
n
j

(3.101)

Cada uma destas funes pode ser representada graficamente para diferentes valores do coeficiente de
amortecimento, resultando no grfico de Bode indicado na Figura 3.24, tendo-se para o efeito
considerando m = 1. A amplitude mxima da resposta do sistema pode ser observada no diagrama de
Bode e obtida numericamente atravs da diferenciao da eq.(3.99). Igualando esta derivada a zero,
obtm-se o valor da frequncia de excitao conducente mxima resposta, chegando-se a

2
2 1

=
n
(3.102)

O valor do coeficiente de amortecimento do sistema pode tambm ser encontrado a partir do
respectivo diagrama de Bode. Neste caso, necessrio modificar o digrama para escalas lineares e aplicar
o mtodo da meia potncia [32], que se baseia na determinao das frequncias
1
e
2
, com
1
<
2
,
para as quais o quadrado da amplitude da FRF igual a metade do seu valor mximo, obtendo-se

1 2
1 2

= (3.103)
Modelao e Anlise de Sistemas Dinmicos
3.73
0,1 1 10
-40dB
-20dB
0dB
20dB
=0,05
=0,10
=0,20
=0,50
=1,00
=0,05
=0,10
=0,20
=0,50
=1,00
0,1 1 10
-180
-160
-140
-120
-100
-80
-60
-40
-20
0

Figura 3.24 Diagrama de Bode (amplitude e fase) associado resposta de um sistema de 2 ordem

A utilizao do diagrama de Bode assume particular importncia na anlise e dimensionamento de
sistemas de controlo [100]. De facto, sabendo que a Funo de Resposta em Frequncia de um sistema
pode ser obtida a partir da respectiva funo de transferncia de acordo com

) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
) (
2 1
2 1
n
m
p s p s p s
z s z s z s
K j G


=
L
L

n
/
n
/
) ( j
) ( j G
Captulo 3
3.74
ento, a amplitude total da reposta pode ser conhecida se se conhecer a amplitude da resposta associada a
cada plo e zero. Este procedimento assume ainda mais interesse quando se trabalha em escalas
logartmicas pois, neste caso, a amplitude logartmica total da resposta pode ser obtida atravs da soma
das contribuies dos zeros do sistema subtraindo a contribuio dos plos, conduzindo a um processo
mais sugestivo do que utilizar operaes de multiplicao ou diviso.



3.6.4 DIAGRAMA DE NYQUIST


Ao contrrio do caso anterior, o diagrama de Nyquist, tambm conhecido como diagrama polar,
composto por um nico grfico, no qual se representa a FRF de um sistema em termos da amplitude da
resposta e do respectivo ngulo de fase, fazendo variar a frequncia de zero at infinito. Por outras
palavras, o diagrama de Nyquist baseia-se na representao grfica dos vectores que definem o contedo
da FRF em coordenadas polares, quando a frequncia varia de zero at infinito. Neste diagrama, os
ngulos positivos tm o sentido contrrio aos ponteiros do relgio e marcam-se a partir do eixo real
positivo.
Na Figura 3.25 representa-se o diagrama de Nyquist de um sistema obtido nestas condies.
Efectivamente, o diagrama de Nyquist pode ser obtido directamente a partir do diagrama de Bode e vice-
versa. Para tal, basta converter os valores da amplitude e fase para uma escala linear e posteriormente
represent-los graficamente em coordenadas polares, definindo para o efeito uma gama de frequncias de
interesse. A vantagem de utilizar o diagrama de Nyquist que se consegue reunir num s grfico diversa
informao sobre o sistema. Em contrapartida, perde-se a noo clara da localizao dos pontos de
ressonncia e nveis de amortecimento a eles associados.
Na Figura 3.26 representa-se o diagrama de Nyquist de um sistema mecnico de 2 ordem nas
mesmas condies do representado na seco anterior atravs do diagrama de Bode. Neste caso, qualquer
que seja o nvel de amortecimento do sistema, o diagrama comea no ponto 10 e termina em 0 180
medida que cresce de zero at infinito. Se o ngulo de trmino 180, significa que as curvas
representadas so tangentes ao eixo real na origem dos eixos. Verifica-se tambm que, quando a
frequncia de excitao igual frequncia natural do sistema, ou seja =
n
, a amplitude da FRF vale
1/2 , como alis se pode concluir atravs da anlise da eq.(3.100), e o ngulo de fase vale -90,
igualmente deduzvel a partir da aplicao eq.(3.101). Isto significa que a frequncia de excitao para a
qual a curva do diagrama intersecta a parte negativa do imaginrio vale
n
, podendo tambm concluir-se
que as curvas exteriores correspondem a nveis de amortecimento mais baixos relativamente s interiores,
as quais correspondem a elevados valores do amortecimento.
Modelao e Anlise de Sistemas Dinmicos
3.75

Figura 3.25 Traado do Diagrama de Nyquist




Figura 3.26 Diagrama de Nyquist associado resposta de um sistema de 2 ordem
































CAPTULO 4


MODELAO E ANLISE
DE SISTEMAS DE CONTROLO








Modelao e Anlise de Sistemas de Controlo
4.1
4.1 INTRODUO

Neste captulo abordado o tema relativo modelao e anlise de sistemas de controlo activo,
recorrendo quer a tcnicas clssicas, quer a tcnicas de controlo moderno. As tcnicas clssicas baseiam-
se no estudo de sistemas modelados como tendo uma nica entrada e uma sada relacionadas por uma
funo de transferncia. Estas tcnicas foram impulsionadas em meados dos anos 20 e anos 30 do sculo
passado por H. Bode e H. Nyquist, no contexto da utilizao de sistemas realimentados aplicados a
sistemas de telecomunicaes e, mais tarde, por W. Evans com o objectivo de resolver problemas no
domnio da indstria aeronutica [96]. O trabalho por eles desenvolvido teve naturalmente por base
importantes contribuies de diversos fsicos e matemticos do sculo XIX, como por exemplo J.
Maxwell, E. Routh e A. Lyapunov.
Por outro lado, as tcnicas de controlo moderno s mais recentemente comearam a ser divulgadas e
implementadas, tendo para isso contribudo o desenvolvimento de ferramentas de clculo automtico
verificado nas ltimas dcadas. Estas tcnicas permitem estudar o controlo de sistemas multivariveis, ou
seja, sistemas dotados de vrias entradas e vrias sadas simultneas, recorrendo-se para o efeito a
modelos baseados numa formulao de estado. No contexto deste trabalho, porm, dar-se- particular
nfase ao estudo de sistemas com uma s entrada, com a possibilidade de existncia de vrias sadas.
Como abordagem geral, pode dizer-se que um sistema de controlo tem como objectivo modificar as
caractersticas dinmicas de uma determinada estrutura, tendo em vista melhorar o seu desempenho em
servio ou at, quando est em causa a integridade estrutural, aumentar os nveis de segurana para fazer
face a um potencial colapso. De facto, atravs da aplicao de uma aco de controlo possvel
reconfigurar as caractersticas dinmicas iniciais da estrutura, em termos de frequncias naturais e
coeficientes de amortecimento, de tal forma que o sistema adquira uma nova dinmica mais eficaz tendo
em vista os objectivos do controlo.
Nesse sentido, seguidamente feita uma abordagem ao estudo e anlise de sistemas de controlo, a
qual fornece ferramentas importantes para a fase de concepo e dimensionamento. Dado tratar-se de uma
rea muito vasta de assuntos, alguns deles tendo at alguma complexidade [107], o contedo deste
captulo deve ser visto numa perspectiva introdutria aos problemas de controlo, tendo como preocupao
dominante a seleco dos temas que mais interessam Engenharia Civil. Alm da descrio dos mtodos
de controlo clssico e moderno j referidos, discutem-se tambm os problemas relacionados com a
estabilidade e feita uma breve incurso nos sistemas de controlo digitais.






Captulo 4
4.2
4.2 NOES BSICAS

4.2.1 TIPOS DE MALHA


Os sistemas de controlo podem ser constitudos por sistemas de malha aberta ou de malha fechada.
Os sistemas de malha aberta so caracterizados por exercer uma determinada aco sobre uma estrutura,
sem contudo receber informao de como realmente esta se est a comportar em face da aco
introduzida. Neste caso, estipulado um determinado objectivo a atingir, designado referncia, e em face
dele aplicada a aco de controlo correspondente, de forma a aproximar a resposta do sistema a esse
objectivo.
A aco aplicada condicionada unilateralmente pelo controlador com base na referncia, sendo
imposta de uma forma cega, ou seja, a medio da resposta efectiva do sistema no considerada na
eventual correco a aco de controlo. O funcionamento de um sistema de malha aberta tal, como
descrito, est esquematizado na Figura 4.1. Como exemplo de sistemas de malha aberta, podem referir-se
a generalidade dos sistemas de controlo passivo, os quais exercem uma aco sobre a estrutura sem que
haja a possibilidade de se ajustarem temporalmente forma como o sistema est efectivamente a
responder.
SISTEMA
CONTROLO RESPOSTA
EXCITAO
CONTROLADOR
REFERNCIA

Figura 4.1 Funcionamento de um sistema de controlo em malha aberta

No caso de um sistema em malha fechada, a aco de controlo corrigida permanentemente em
funo da resposta efectiva do sistema, dizendo-se que, neste caso, o sistema realimentado. Este tipo de
esquema permite corrigir os erros inerentes aos sistemas de malha aberta, na medida em que, sendo a
resposta da estrutura continuamente medida atravs de sensores, possibilita que o controlador (tambm
conhecido como compensador) ajuste a aco de controlo de tal forma que o objectivo proposto seja
efectivamente alcanado. O funcionamento de um sistema deste gnero est esquematizado na Figura 4.2.
Os sistemas activos e semi-activos actualmente utilizados no controlo de vibraes em estruturas so
um bom exemplo de sistemas realimentados. A vantagem de utilizar sistemas em malha fechada que, ao
contrrio dos sistemas de malha aberta, so mais eficazes em face das perturbaes exteriores, das
variaes dos parmetros estruturais e das no-linearidades impossveis de evitar em sistemas reais. Em
contrapartida, so mais dispendiosos porque necessitam de um nvel de tecnologia superior, e so
vulnerveis a problemas de estabilidade, ao contrrio dos sistemas de malha aberta que so
incondicionalmente estveis.

Modelao e Anlise de Sistemas de Controlo
4.3
SISTEMA
CONTROLO RESPOSTA
EXCITAO
CONTROLADOR
REFERNCIA
REALIMENTAO


Figura 4.2 Funcionamento de um sistema de controlo em malha fechada


4.2.2 TIPOS DE REALIMENTAO


Nos sistemas realimentados, a aco de controlo determinada tendo em conta a resposta efectiva do
sistema, comparando esta com a resposta de referncia. A diferena entre a resposta efectiva e a de
referncia designada de erro, e em funo do erro que o controlador decide qual a correco a
introduzir ao sistema. Se o erro nulo, ou seja, se a resposta efectiva igual de referncia, ento o valor
do erro nulo e no gerada qualquer aco de controlo. Se por outro lado a resposta efectiva se afasta
da resposta de referncia, ento o erro diferente de zero e o controlador tende a gerar uma aco de
controlo que corrija o desvio verificado. Este tipo de actuao prprio de um sistema com realimentao
negativa, porque o erro obtido por subtraco da resposta efectiva de referncia (ver Figura 4.3). Este
tipo de realimentao certamente o esquema mais utilizado no controlo de sistemas, pois, neste caso, o
objectivo tentar conduzir o sistema uma resposta desejada.
SISTEMA
CONTROLO RESPOSTA
EXCITAO
CONTROLADOR
REALIMENTAO
REFERNCIA ERRO
+
_


Figura 4.3 Funcionamento de um sistema de controlo com realimentao negativa

Em contrapartida, se o objectivo do controlo for afastar o sistema de uma determinada resposta em
vez de o aproximar, ento o que interessa maximizar o desvio somando a resposta medida resposta de
referncia. Neste caso, diz-se que o sistema tem realimentao positiva, estando o respectivo esquema de
funcionamento indicado na Figura 4.4.
Este tipo de controlo menos vulgar que o controlo por realimentao negativa, sendo ainda menos
vulgar nos problemas de Engenharia Civil. De facto, em sistemas estruturais interessa aproximar a reposta
dinmica da resposta nula e no afast-la desta.

Captulo 4
4.4
SISTEMA
CONTROLO RESPOSTA
EXCITAO
CONTROLADOR
REALIMENTAO
REFERNCIA ERRO
+
+


Figura 4.4 Funcionamento de um sistema de controlo com realimentao positiva


4.2.3 DIAGRAMAS DE BLOCOS


No estudo e anlise de sistemas de controlo particularmente til recorrer representao de
sistemas utilizando diagramas de blocos. Qualquer sistema dinmico susceptvel de ser representado
atravs desta tcnica. A representao de um sistema por diagrama de blocos pode no ser nica, isto ,
podem ser construdos diagramas de configuraes diferentes associados ao mesmo sistema, bastando,
por exemplo, trocar a sequncia das operaes sem contudo alterar o seu contedo.
A vantagem da representao de sistemas atravs de diagramas de blocos que num nico esquema
possvel ter uma imagem visual da sua estrutura global, bastando para isso interligar diversos blocos de
acordo com um determinado fluxo de sinais. Estes diagramas podem ser construdos relacionando
Transformadas de Laplace de determinadas variveis, bem como relacionando variveis de estado ou at
variveis de qualquer outro tipo. De facto, os diagramas j utilizados nas Figuras 4.1 a 4.4 so diagramas
de blocos que relacionam as variveis neles indicadas. No entanto, no contexto do tema em estudo neste
captulo vai dar-se particular ateno s operaes realizadas no domnio de Laplace.
Na Figura 4.5 representa-se o princpio subjacente definio de um bloco, no qual o sinal de entrada
i(t) transformado no sinal de sada o(t) atravs da correspondente relao no domnio do tempo. Da
mesma forma, o sinal de entrada I(s) transformado no sinal de sada O(s) atravs da correspondente
relao no domnio de Laplace, ou seja, utilizando a respectiva funo de transferncia G(s), tambm
conhecida como ganho do bloco.

Sinal de entrada
i t ( )
com
Sinal de sada
o t ( )
i t ( ) o t ( )
Funo de transferncia I s ( ) O s ( )
G s ( )
Equao que relaciona

Figura 4.5 Esquema de um bloco

Modelao e Anlise de Sistemas de Controlo
4.5
Neste caso, a sada do bloco obtm-se multiplicando o sinal de entrada pela respectiva funo de
transferncia, isto , ) ( ) ( ) ( s G s I s O = , sendo ) ( / ) ( ) ( s I s O s G = . Repare-se que esta operao
condicionada pelo sentido do fluxo indicado nas setas, querendo isto dizer que um diagrama de blocos
evidencia explicitamente uma propriedade unilateral.
As operaes algbricas podem tambm ser representadas nos diagramas de blocos atravs de um
crculo no qual convergem todos os fluxos e do qual sai o resultado (ver Figura 4.6). Nesta operao,
necessrio indicar claramente o valor do sinal de soma ou subtraco e ter o cuidado de antecipadamente
converter todas as variveis de entrada mesma unidade e dimenso.

+
_
X s ( )
1
X s ( )
2
+
X s ( )
3
X s ( )
1
Y s ( ) = X s ( ) +
2
X s ( )
3
_


Figura 4.6 Operao de soma e subtraco

Tambm possvel introduzir pontos de ramificao, permitindo que uma varivel possa dirigir-se
simultaneamente para vrios blocos ou pontos de soma, conforme se indica na figura seguinte

Y s ( ) Y s ( )
Y s ( )


Figura 4.7 Representao de um ponto de ramificao

Veja-se agora o caso particular em que a funo de transferncia do bloco corresponde a um ganho
constante K. Nestas circunstncias, a sada do bloco corresponde multiplicao da funo de entrada
pelo prprio ganho.

X s ( )
K
K X s ( ) Y s ( ) =


Figura 4.8 Caso em que o bloco tem um ganho constante
Captulo 4
4.6
Outro caso de interesse diz respeito a funes de transferncia combinadas em srie, conforme
indicado na Figura 4.9. Nesta situao, a funo U(s) simultaneamente a sada do primeiro bloco e a
entrada do segundo. Para se obter a funo de transferncia global que relaciona Y(s)/X(s), necessrio
deduzir o resultado da aplicao isolada de cada um dos blocos e posteriormente combin-los entre si.
Sendo X(s) a entrada no primeiro bloco e U(s) a sada, a respectiva funo de transferncia vale
) (
) (
) (
1
s X
s U
s G =
Da mesma maneira, a funo de transferncia do segundo bloco
) (
) (
) (
2
s U
s Y
s G =
Ora, eliminando U(s) na conjugao das funes anteriores, chega-se seguinte igualdade
) ( ) (
) (
) (
2 1
s G s G
s X
s Y
=
que a funo de transferncia global do sistema. Como resultado, o diagrama de blocos em srie da
Figura 4.9 pode ser substitudo pelo digrama de um nico bloco indicado na Figura 4.10. No caso geral
em que o diagrama constitudo por n blocos em srie, G
1
(s), G
1
(s), , G
n
(s), este pode ser substitudo
por um diagrama de um nico bloco cuja funo de transferncia global dada por
) ( ) ( ) (
) (
) (
2 1
s G s G s G
s X
s Y
n
L = (4.1)

X s ( )
G s ( )
1
U s ( )
G s ( )
2
Y s ( )

Figura 4.9 Funes de transferncia em srie

X s ( )
G s ( )
1
Y s ( )
G s ( )
2

Figura 4.10 Diagrama equivalente ao de funes de transferncia em srie

Se, por outro lado, o diagrama de blocos for constitudo por um conjunto de funes de transferncia
em paralelo, ento a funo de entrada X(s) a mesma para ambos os blocos, dado s se utilizar um nico
ponto de ramificao (ver Figura 4.11). Posteriormente, as sadas de cada um dos blocos so somadas,
resultando na sada Y(s). Neste caso, a funo de transferncia global pode ser obtida tendo em
Modelao e Anlise de Sistemas de Controlo
4.7
considerao as operaes matemticas envolvidas do diagrama. Assim, pode comear-se por observar
que as funes de transferncia intermdias, U
1
(s) e U
2
(s), so dadas respectivamente por
) ( ) ( ) (
1 1
s G s X s U =
e
) ( ) ( ) (
2 2
s G s X s U =
Por outro lado,
) ( ) ( ) (
2 1
s U s U s Y + =
De onde
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
2 1
s G s X s G s X s Y + =
Colocando X(s) em evidncia no segundo membro, chega-se seguinte funo de transferncia global
) ( ) (
) (
) (
2 1
s G s G
s X
s Y
+ =
Generalizando este resultado para n blocos em paralelo, obtm-se
) ( ) ( ) (
) (
) (
2 1
s G s G s G
s X
s Y
n
+ + + = L (4.2)
Ento, o diagrama da Figura 4.11 pode ser substitudo pelo da Figura 4.12 constitudo por um nico bloco
equivalente.
X s ( )
G s ( )
1
U s ( )
G s ( )
2
+
+
Y s ( )
1
U s ( )
2

Figura 4.11 Funes de transferncia em paralelo

X s ( )
G s ( )
1
Y s ( )
G s ( )
2 +

Figura 4.12 Diagrama equivalente ao de funes de transferncia em paralelo
Captulo 4
4.8
As operaes de integrao e derivao podem igualmente ser representadas sob a forma de
diagramas de blocos, bastando para tal recorrer s respectivas Transformada de Laplace indicadas na
seco 3.3.5. No caso da integrao, a transformada fica
) (
1
) (
0
s F
s
d f L
t
=


e no caso da derivao
) ( ) ( s sF t f
dt
d
L =
)
`


de onde resultam os seguintes diagramas associados s operaes

= d f t y ) ( ) ( e ) ( ) ( t f
dt
d
t y =
F s ( ) Y s ( )
s
1

Figura 4.13 Diagrama associado operao de integrao
F s ( ) Y s ( )
s

Figura 4.14 Diagrama associado operao de derivao

4.2.4 FUNO DE TRANSFERNCIA DE UM SISTEMA EM MALHA FECHADA


Considere-se o diagrama de blocos da Figura 4.15 referente ao funcionamento de um sistema em
malha fechada. O sistema a controlar definido pela funo de transferncia G
e
(s) e o controlador pela
funo de transferncia G
c
(s). O sinal de controlo gerado U(s) funciona como entrada no sistema o qual
responde com a sada Y(s). Situada no ciclo de realimentao, H(s) a funo de transferncia do sensor
que permite converter o sinal de sada, que normalmente uma grandeza fsica, na grandeza da varivel
de sada. Deste modo, a sada do sistema pode ser comparada com a referncia R(s), que representa o
objectivo do controlo em termos da resposta desejada, dando origem varivel erro E(s) tambm
conhecida como erro actuante.

E s ( ) R s ( )
G s ( )
Y s ( )
H s ( )
H s ( )
+
_
Y s ( )
G s ( )
e
U s ( )
c

Figura 4.15 Funcionamento de um sistema em malha fechada
Modelao e Anlise de Sistemas de Controlo
4.9
O diagrama anterior pode ser simplificado atravs da substituio das funes de transferncia G
c
(s) e
G
e
(s) ligadas em srie, pela funo equivalente respectiva. Neste caso pode constatar-se que
) ( ) ( ) ( s G s E s U
c
=
e
) ( ) ( ) ( s G s U s Y
e
=
Eliminando a varivel U(s) nas igualdades anteriores, conclui-se que
) ( ) (
) (
) (
s G s G
s E
s Y
e c
=
Por conseguinte, o diagrama da Figura 4.15 pode alternativamente ser representado na seguinte
configurao
E s ( ) R s ( )
G s ( )
Y s ( )
H s ( )
H s ( )
+
_
Y s ( )

Figura 4.16 Diagrama de blocos de um sistema em malha fechada

Da anlise deste ltimo diagrama, pode observar-se que a sada do sistema dada por
) ( ) ( ) ( s E s G s Y =
Por outro lado, a varivel erro vale
) ( ) ( ) ( ) ( s Y s H s R s E =
Eliminado E(s) das equaes anteriores, obtm-se
| | ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( s Y s H s R s G s Y =
Explicitando a igualdade anterior em ordem a Y(s), fica
| | ) ( ) ( ) ( ) ( 1 ) ( s R s G s H s G s Y = +
resultando finalmente em
) ( ) ( 1
) (
) (
) (
s H s G
s G
s R
s Y
+
= (4.3)

Captulo 4
4.10
que a funo de transferncia de um sistema em malha fechada, a qual relaciona a resposta medida do
sistema com a resposta de referncia, admitindo a ausncia de perturbaes exteriores. O produto
G(s)H(s) corresponde funo de transferncia em malha aberta, pois, no existindo realimentao no
ciclo de controlo, a resposta do sistema medida pelo sensor obtida pela actuao do controlador no
realimentado sobre a estrutura.
A funo de transferncia em malha fechada considerando a aplicao de perturbaes exteriores
poderia ser igualmente deduzida somando algebricamente a aco de controlo aco exterior. No
entanto, este caso no tem tanto interesse para o estudo de sistemas de controlo, pois, como se ver
adiante, a aco de controlo modifica internamente as caractersticas dinmicas do sistema, o que no
sucede no caso da aco exterior.



4.3 CONTROLADORES BSICOS

4.3.1 CONTROLADOR PROPORCIONAL


O controlador proporcional baseia-se simplesmente na aplicao de uma entrada no sistema
proporcional ao erro. A lei de controlo subjacente a este procedimento dada por
) ( ) ( t e K t u
p
= (4.4)
sendo K
p
uma constante. No domnio de Laplace esta igualdade fica
) ( ) ( s E K s U
p
= (4.5)
o que significa que a aco deste controlador corresponde aplicao de um ganho constante. Como
resultado, a funo de transferncia do controlador, que relaciona a entrada no controlador com a
respectiva sada, fica
p c
K
s E
s U
s G = =
) (
) (
) ( (4.6)
O efeito da utilizao de um controlador num sistema mecnico traduz-se no aumento da sua rigidez,
isto porque ao ser gerada uma fora proporcional ao erro, est-se na prtica a introduzir uma fora
proporcional ao deslocamento da estrutura. De facto, a varivel erro definida subtraindo-se a resposta
medida resposta de referncia. Ora, numa estrutura real o objectivo do controlo anular a sua resposta
dinmica, o que corresponde a dizer que a resposta de referncia a resposta nula. Ento, neste caso, o
erro vale
) ( ) ( 0 ) ( ) ( ) ( t y t y t y t r t e = = = (4.7)

Modelao e Anlise de Sistemas de Controlo
4.11
Se se substituir este resultado na equao (4.4), a lei de controlo proporcional passa a ser dada por
) ( ) ( ) ( t y K t e K t u
p p
= = (4.8)
Considere-se agora a equao de equilbrio dinmico de um sistema de 1 grau de liberdade sujeito a
uma aco exterior f(t) e a uma fora de controlo u(t)
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( t u t f t ky t y c t y m + = + + & & & (4.9)
Substituindo nesta equao o valor da aco de controlo dado na eq.(4.8) e colocando a varivel y(t) em
evidncia, resulta
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( t f t y K k t y c t y m
p
= + + + & & & (4.10)
ou seja, o ganho do controlador proporcional traduz-se num aumento da rigidez do sistema, podendo
somar-se algebricamente rigidez passiva da estrutura. Note-se que, utilizando um controlador
proporcional igualmente possvel diminuir a rigidez do sistema bastando para isso utilizar uma
realimentao positiva. Desta anlise, pode concluir-se que a travs da variao do ganho atribudo a um
controlador proporcional, possvel modificar a frequncia natural de um determinado oscilador, sendo
inclusivamente possvel definir qual o ganho necessrio para alterar a frequncia natural para um
determinado valor predefinido.



4.3.2 CONTROLADOR DERIVATIVO


No caso do controlador derivativo, a entrada aplicada ao sistema proporcional derivada do erro,
sendo a respectiva lei de controlo dada por
) ( ) ( t e K t u
d
& = (4.11)
sendo K
d
uma constante. Aplicando a Transformada de Laplace a cada membro resulta
) ( ) ( s sE K s U
d
= (4.12)
o que equivalente a dizer que a funo de transferncia deste controlador vale

s K
s E
s U
s G
d c
= =
) (
) (
) ( (4.13)

Captulo 4
4.12
Tal como no caso anterior, a introduo de um controlador derivativo integrado no sistema de
controlo de um sistema mecnico, altera as suas caractersticas dinmicas. De facto, sendo a resposta de
referncia nula, a aco de controlo traduz-se na aplicao de uma fora proporcional velocidade, o que
equivalente a introduzir amortecimento adicional no sistema. A quantificao desse amortecimento
pode ser avaliada comeando-se por constatar que a derivada do erro, de acordo com a eq.(4.7) vale
) ( ) ( t y t e & & = (4.14)
conduzindo seguinte fora de controlo
) ( ) ( ) ( t y K t e K t u
d d
& & = = (4.15)
A substituio deste resultado na eq.(4.9) leva a concluir que
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( t f t ky t y K c t y m
d
= + + + & & & (4.16)
Neste caso, a constante de ganho associada ao controlador derivativo pode ser algebricamente somada ao
amortecimento passivo j existente na estrutura, sendo deste modo possvel determinar qual o valor do
ganho que conduz a um aumento predefinido do amortecimento estrutural.



4.3.3 CONTROLADOR INTEGRAL


O efeito que um controlador integral produz sobre um sistema de introduzir uma entrada
proporcional ao integral do erro ao longo do tempo. A lei respectiva
dt t e K t u
t
i

=
0
) ( ) ( (4.17)
A funo de transferncia deste controlador obtm-se aplicando a Transformada de Laplace, ficando
) (
1
) ( s E
s
K s U
i
= (4.18)
ou seja,
s
K
s E
s U
s G
i c
1
) (
) (
) ( = = (4.19)

A utilizao deste controlador tem interesse nos casos em que se pretende impor um deslocamento
estrutura diferente do valor esttico, razo pela qual no to utilizado nos problemas de Engenharia
Civil como os anteriores. Salvo algumas situaes especiais, a resposta estrutural pretendida quase
Modelao e Anlise de Sistemas de Controlo
4.13
sempre a resposta nula, principalmente quando se trata de problemas de vibraes. No entanto, com o
objectivo de realar um caso em que este controlador poderia ser necessrio, seguidamente descreve-se
um exemplo envolvendo uma viga como a representada na Figura 4.17, a qual se encontra submetida ao
seu peso prprio. A deformao a meio vo a varivel erro que se pretende controlar, sendo a resposta
de referncia o deslocamento nulo.
e t ( )
u t ( )

Figura 4.17 Viga deformada pelo seu peso prprio sujeita a uma aco de controlo

A evoluo temporal do erro e da fora de controlo esto indicados na Figura 4.18, onde se pode
verificar que a aco de controlo aplicada em cada instante proporcional ao integral do erro calculado
at aquele momento, correspondendo rea A
1
do grfico multiplicada pela constante K
i
. Inicialmente a
fora aplicada energeticamente porque o erro tambm mximo, mas, medida que o erro diminui, a
fora de controlo aumenta lentamente at se atingir a resposta desejada. Na situao de equilbrio, a fora
aplicada a estritamente necessria para manter o sistema na posio de referncia. Naturalmente que a
tempo de convergncia ser tanto menor quanto maior for o ganho K
i
, havendo necessidade de, em face
do problema, calibrar correctamente esta constante.
u t ( )
e t ( )
t
t
t
1
t
1
u t ( ) =
1
1
A
K A
1 i

Figura 4.18 Evoluo temporal do erro e da fora de controlo
Captulo 4
4.14
4.3.4 CONTROLADOR PROPORCIONALINTEGRALDERIVATIVO


O controlador Proporcional-Integral-Derivativo, vulgarmente conhecido pelas suas iniciais PID,
resulta da conjugao simultnea dos trs tipos bsicos de aces de controlo descritas anteriormente.
Estima-se que mais de cinquenta por cento das aplicaes de sistema de controlo em todo o mundo
utilizem este controlador [100], devido sua fcil implementao, ajuste e robustez. A lei de controlo
obtm-se somando a contribuio dos diversos controladores mais simples, ou seja
) ( ) ( ) ( ) (
0
t e K dt t e K t e K t u
d
t
i p
& + + =

(4.20)
sendo a correspondente funo de transferncia dada por
s K
s
K K
s E
s U
s G
d i p c
+ + = =
1
) (
) (
) ( (4.21)
Alternativamente, esta funo pode ser expressa em funo dos parmetros K=K
p
, T
i
=K/K
i
e T
d
=K
d
/K,
tomando a forma
|
|
.
|

\
|
+ + = s T
s T
K s G
d
i
c
1
1 ) ( (4.22)
Na Figura 4.19 representa-se o diagrama de blocos respeitante a este controlador. Salienta-se o facto
de em muitos casos se fazerem combinaes diferentes das aces bsicas de controlo, sendo vulgar a
utilizao de controladores do tipo ProporcionalDerivativo (PD) ou ProporcionalIntegral (PI). Nestas
situaes, a funo de transferncia pode ser obtida a partir do controlador PID, anulando a constante de
ganho respectiva.
E s ( ) R s ( )
G s ( )
Y s ( )
H s ( )
+
_
e
K
U s ( )
p
+
1
K
i
+ K
d s

Figura 4.19 Diagrama de blocos do controlador PID



EXEMPLO 4.1

Pretende-se dimensionar um controlador de tal forma que um sistema mecnico de um grau de liberdade
de massa m = 1kg, k = 25N/m e c = 0,1Ns/m, caracterizado por uma frequncia natural de 5rad/s e por um
coeficiente de amortecimento de 1%, para que, por via de uma aco de controlo, o sistema passe a ter
uma frequncia natural de 7rad/s e um coeficiente de amortecimento de 2%.
Modelao e Anlise de Sistemas de Controlo
4.15
Neste caso, suficiente utilizar um controlador Proporcional-Derivativo, cujos ganhos K
p
e K
d
afectam a
equao de equilbrio dinmico da seguinte maneira
0 ) ( ) 25 ( ) ( ) 1 , 0 ( ) ( = + + + + t y K t y K t y
p d
& & &
A frequncia natural do sistema pode ser encontrada atravs da seguinte expresso
1
25
p
K
m
k
+
= =
Quando o ganho K
p
do controlador zero, o sistema tem a sua frequncia natural original de 5rad/s, sendo
necessrio um valor de K
p
= 24 para que a frequncia se eleve para 7rad/s. Nesta condies, o coeficiente
de amortecimento do sistema pode ser obtido atravs de
14
1 , 0
2
d
K
m
c +
= =


sendo necessrio considerar um ganho K
d
= 0,18 para o coeficiente de amortecimento seja de 2%.





4.3.5 SINTONIZAO DE CONTROLADORES PID

4.3.5.1 MTODOS DE SINTONIZAO


Na utilizao de controladores PID necessrio determinar as constantes de ganho K
p
, K
i
e K
d
de
forma a conseguir o desempenho desejado do sistema de controlo. Em muitas situaes, essas constantes
podem ser determinadas explicitamente atravs de clculos ou simulaes numricas. Como exemplo
disso, na seco anterior exps-se uma situao na qual os ganhos foram estabelecidos tendo por base a
imposio de uma determinada dinmica para o sistema. Porm, em muitos casos prticos no se dispe
de nenhum modelo numrico que permita avaliar com rigor esses ganhos, tornando-se necessrio recorrer
a mtodos expeditos de sintonizao que permitam calibrar o sistema in-loco.
Quando o objectivo a alterao da frequncia ou do amortecimento, os ganhos do controlador
podem ser ajustados manualmente de uma forma interactiva com a estrutura, isto , vo-se ajustando
gradualmente os ganhos com base na resposta estrutural, at que se atinja a dinmica pretendida. Em
muitos outros casos porm, os objectivos no esto muito bem quantificados, pretendendo-se apenas
melhorar o desempenho do sistema em face das perturbaes exteriores aplicadas. Nesse sentido, as
seces seguintes descrevem dois dos mais conhecidos mtodos de sintonizao que podem ser utilizados
para o efeito, a saber, o primeiro e o segundo mtodos de Ziegler-Nichols. Note-se que qualquer que seja
o procedimento utilizado para a determinao dos ganhos do controlador, na prtica ser sempre
necessrio um ajuste fino desses parmetros, fazendo-os variar ligeiramente na tentativa de os
aproximar dos seus valores ptimos.
Captulo 4
4.16
4.3.5.2 PRIMEIRO MTODO DE ZIEGLER-NICHOLS


O primeiro mtodo de Ziegler-Nichols baseia-se na forma em S da resposta experimental que
determinados sistemas exibem na presena de uma aco correspondente ao degrau unitrio, tal como se
mostra na Figura 4.20. Se o sistema no possuir a dita resposta em forma de S, ento este mtodo no
pode ser utilizado. Primeiro, comea-se por definir os parmetros L e T, tal como se sugere na figura. Para
o efeito, necessrio traar uma linha tangente curva da resposta no seu ponto de inflexo e encontrar a
interseco desta recta com o eixo da varivel tempo e com a recta que caracteriza a resposta estacionria
do sistema. Conhecidos estes parmetros, Ziegler e Nichols [100] propuseram que se sintonizasse o
sistema com base nos valores de K
p
, T
i
e T
d
estipulados na Tabela 4.1, em funo do tipo de controlador
utilizado.
y t ( )
L T
t
y
ss
ponto de inflexo
ponto de inflexo
recta tangente no

Figura 4.20 Definio dos parmetros L e T

Tipo de
controlador
p
K
i
T
d
T
P
L
T
0
PI
L
T
9 , 0
3 , 0
L

0
PID
L
T
2 , 1 L 2
L 5 , 0

Tabela 4.1 Valores de K
p
, T
i
e T
d
aconselhados (primeiro mtodo de Ziegler-Nichols)


4.3.5.3 SEGUNDO MTODO DE ZIEGLER-NICHOLS


Em alternativa ao primeiro mtodo, o segundo mtodo de Ziegler-Nichols permite igualmente
sintonizar um controlador PID com base na resposta experimental medida. Este mtodo chega a ser at
mais utilizado que o primeiro na medida em que no tem algumas das limitaes j referidas, em
particular a necessidade da resposta do sistema ter a forma de S. Este facto faz com que este mtodo de
Modelao e Anlise de Sistemas de Controlo
4.17
Ziegler-Nichols seja aplicvel a uma gama mais alargada de problemas de controlo, quer o sistema
apresente uma resposta dinmica em forma de S ou no.
Para sintonizar um controlador PID por este segundo mtodo, necessrio inicialmente igualar T
i
=
e T
d
= 0, ou seja, comear por utilizar um controlador Proporcional. Seguidamente, o sistema colocado
numa posio diferente do ponto de equilbrio e comea-se a testar o dispositivo de controlo utilizando
valores crescentes do ganho K
p
, desde zero at um determinado valor crtico. Este valor crtico, designado
K
cr
, encontrado a partir do momento em que o sistema apresente oscilaes harmnicas sustentadas,
indiciadoras de uma situao de instabilidade eminente, sendo o perodo de oscilao deste movimento
definido por T
cr
. Encontrados os valores de K
cr
e T
cr
, os ganhos K
p
, T
i
e T
d
a adoptar para o controlador
PID podem ser determinados a partir da Tabela 4.2 [100]. A nica limitao da aplicao do segundo
mtodo de Ziegler-Nichols que tem de existir um ganho K
p
para o qual o sistema se torna instvel. Se tal
no acontecer, o mtodo no pode ser utilizado.
Tipo de
controlador
p
K
i
T
d
T

P

cr
K 5 , 0
0
PI
cr
K 45 , 0
cr
T
2 , 1
1

0

PID

cr
K 6 , 0
cr
T 5 , 0
cr
T 125 , 0

Tabela 4.2 Valores de K
p
, T
i
e T
d
aconselhados (segundo mtodo de Ziegler-Nichols)



4.4 MTODO DO LUGAR DAS RAZES

4.4.1 INTRODUO


Nesta seco, apresenta-se um dos mtodos mais utilizados para dimensionar sistemas de controlo em
termos da especificao da resposta transiente pretendida, bem como para analisar a sua estabilidade. O
mtodo do lugar das razes tem como base a representao grfica dos plos do sistema em malha fechada
quando se faz variar o ganho de zero at infinito, tendo sido proposto por W. Evans no ano de 1948 [96].
At aquela data, era frequente o recurso a mtodos baseados na representao de Bode e de Nyquist.
Embora esses mtodos continuem a ser utilizados no estudo de muitos sistemas, o diagrama do lugar das
razes introduziu uma ferramenta muito poderosa de anlise e dimensionamento, sobretudo devido ao
carcter mais intuitivo atribudo a este processo, aliado ao facto de se poder estudar num s diagrama
sistemas de ordens elevadas. Este mtodo permite facilmente tirar concluses sobre aspectos qualitativos
do desempenho do sistema e, tendo por base algumas ferramentas actuais de visualizao grfica,
possibilita um dimensionamento rpido e eficaz.
Captulo 4
4.18
4.4.2 DIAGRAMA DO LUGAR DAS RAZES

4.4.2.1 REPRESENTAO VECTORIAL DE NMEROS COMPLEXOS


Antes de se entrar na exposio do mtodo propriamente dito, apresentam-se seguidamente algumas
consideraes sobre o modo de como se pode representar graficamente um nmero complexo. J foi
referido anteriormente que um nmero complexo pode ser expresso em vrios tipos de coordenadas,
sendo os mais comuns em coordenadas cartesianas na forma A+jB, ou em coordenadas polares na forma
M , onde
2 2
B A M + = e ) / ( arctg A B = . Se um nmero complexo for substitudo numa
determinada funo F(s), ento essa funo tambm ter um valor complexo passvel de ser representado
graficamente. Se, por exemplo, na funo F(s)=(s+a) se substituir s=A+jB, resulta o valor F(s)=(a+A)+jB,
o qual pode ser representado tal como indicado na Figura 4.21a, ou, se se tiver em conta que a funo tem
um zero em a, pode alternativamente ser representado como na Figura 4.21b. Neste caso, o vector sofre
uma translao para a esquerda, ficando com a sua origem no zero e com a sua extremidade no ponto
s=A+jB.
Re
Im
a +A
jB
Re
Im
a
_
A
jB

a) b)
Figura 4.21 a) Representao de um nmero complexo; b) Representao alternativa

Se a funo F(s) for mais complicada, isto , se for traduzida pelo quociente de dois polinmios do
tipo

=
=

=
n
b
b
m
a
a
p s
z s
s F
1
1
) (
) (
) (
a substituio da varivel s por um nmero complexo resulta igualmente noutro nmero complexo. Neste
caso, o numerador da funo pode ser visto como uma multiplicao de vrias funes do tipo daquela
que foi representada anteriormente na Figura 4.21b, sendo composta por um conjunto de vectores com
origem no zero z
a
de cada termo e com extremidade no ponto s. O mesmo se passa com o numerador da
funo, composto pela multiplicao de um conjunto de nmeros complexos cuja representao grfica
isolada corresponde a um vector com origem no plo respectivo p
b
tendo a extremidade em s.
Modelao e Anlise de Sistemas de Controlo
4.19
A magnitude M do nmero complexo resultante da avaliao da funo completa em s pode ser
obtida a partir da magnitude do nmero complexo traduzido por cada termo em numerador e
denominador, isto , pela magnitude de cada vector que lhe est associado, tendo naturalmente em
ateno aritmtica definida pela prpria funo, ou seja
| ) ( |
| ) ( |
1
1

=
=

=
n
b
b
m
a
a
p s
z s
M (4.23)
Nesta igualdade, |(s z
a
)| a norma do vector que liga cada zero a s, e |(s p
b
)| a norma do vector que
liga cada plo igualmente a s. Por outro lado, o ngulo que lhe est associado vale [96]


= =
=
n
b
b
m
a
a
p s z s
1 1
) ( ) ( (4.24)
em que , ) (
a
z s o ngulo definido pelo vector que liga cada zero z
a
a s, e ) (
b
p s o ngulo
definido pelo vector que liga cada plo p
b
a s, ambos medidos no sentido anti-horrio a partir da parte
positiva do eixo real.




EXEMPLO 4.2
Pretende-se avaliar o valor da funo
) 3 )( 1 (
) 2 (
) (
+ +
+
=
s s
s s
s F no ponto s = 2 + j5.
Para resolver este problema, pode recorrer-se representao grfica dos vectores indicados na seguinte
figura
Re
Im
1 2 3
_ _ _
j 1
j 2
j 3
j 4
j 5
0

Figura 4.22 Representao dos vectores que ligam os plos e os zeros a um ponto s

Neste grfico, os zeros da funo esto assinalados com um crculo e os plos com uma cruz, conforme
habitual no estudo de sistema de controlo. Os vectores que ligam os zeros a s valem
o
8 , 111 29 e
Captulo 4
4.20
o
90 5 , e os que ligam os plos a s valem
o
3 , 101 26 e
o
7 , 78 26 . As equaes (4.23) e (4.24)
permitem obter a amplitude e o ngulo do nmero complexo resultante, ficando
o o o o o
8 , 21
26
29
5 ) 7 , 78 3 , 101 ( ) 90 8 , 111 (
26 26
5 29
= + +

= M






4.4.2.2 DETERMINAO DOS PLOS E ZEROS


A determinao dos plos e dos zeros das funes de transferncia em malha fechada e malha aberta
de um sistema uma tarefa indispensvel para a definio do diagrama do lugar das razes. A
determinao dos plos e zeros da funo de transferncia em malha aberta no oferece qualquer
dificuldade na medida em que, conhecidos individualmente os plos e zeros das funes G(s) e H(s), os
plos e zeros de G(s)H(s) so dados pelo somatrio dos plos e zeros de cada uma das funes.
No caso da funo de transferncia em malha fechada esta tarefa no to directa. Para o demonstrar,
considere-se novamente a funo de transferncia em malha fechada de um sistema j deduzida na seco
4.2.4, na qual o ganho K aparece claramente explicitado
) ( ) ( 1
) (
) (
) (
) (
s H s KG
s KG
s R
s Y
s T
+
= = (4.25)
As funes de transferncia G(s) e H(s), associadas estrutura com controlador e ao sensor, podem ser
escritas em termos do seu contedo em numerador e denominador, na seguinte forma
) (
) (
) (
s D
s N
s G
G
G
= e
) (
) (
) (
s D
s N
s H
H
H
=
Logo, a funo de transferncia em malha fechada pode ser expressa da seguinte maneira
) (
) (
) (
) (
1
) (
) (
) (
s D
s N
s D
s N
K
s D
s N
K
s T
H
H
G
G
G
G
+
=
resultando em
) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) (
) (
s N s KN s D s D
s D s KN
s T
H G H G
H G
+
= (4.26)

Modelao e Anlise de Sistemas de Controlo
4.21
Ou seja, os zeros de T(s) so dados pelo zeros da funo G(s) e pelos plos de H(s) e no dependem do
ganho K, logo podem ser imediatamente conhecidos. J os plos de T(s) dependem de K e no podem ser
conhecidos sem que primeiro se proceda expanso do denominador e posteriormente determinao
das suas razes.



4.4.2.3 DEFINIO DO DIAGRAMA


O mtodo do lugar das razes tem como base a representao grfica dos plos do sistema em malha
fechada, quando se faz variar o ganho do controlador de zero at infinito. Como resultado, obtm-se uma
sucesso de pontos associados a cada plo, os quais, no limite, podem ser substitudos por uma linha
orientada, a qual define a evoluo do posicionamento dos plos do sistema em malha fechada com o
aumento do ganho.
Observe-se o exemplo do modelo mecnico de 1 grau de liberdade indicado na Figura 4.23, o qual
est sujeito a uma aco de controlo Proporcional, ou seja, u(t)=Ky(t). Considere-se que m=1kg, k=25N/m
e c=1Ns/m, e admita-se que a funo de transferncia do sensor vale H(s)=1, ou seja, que o sensor tem
sensibilidade unitria. Este sistema de controlo est convenientemente representado no diagrama de
blocos indicado na Figura 4.24.
y t ( )
k
c
m
u t ( ) = Ky t ( )

Figura 4.23 Sistema de 1 grau de liberdade com controlador Proporcional


E s ( ) R s ( )
G s ( ) =
Y s ( )
H s ( ) = 1
+
_
e
U s ( )
G s K ( ) =
c
1
s
2
+ s + 25

Figura 4.24 Diagrama de blocos do sistema de controlo em malha fechada

Definindo nveis de ganho crescentes desde zero at infinito, possvel calcular os plos da funo de
transferncia do sistema em malha fechada para cada valor de K, podendo recorrer-se ao processo
indicado na seco anterior. Na Tabela 4.3 sumarizam-se os resultados obtidos para K=0, K=25, K=75,
K=225 e K=, podendo observar-se que a parte real permanece inalterada para todos os plos, enquanto
Captulo 4
4.22
que a parte imaginria, em mdulo, aumenta com o ganho, ou seja, os plos deslocam-se na direco
vertical. O plo que se designar de plo 1 descola-se no sentido ascendente, enquanto que o outro, o plo
2, no sentido descendente. Na Figura 4.25a representa-se graficamente os plos do sistema em malha
fechada indicados na tabela, estando cada um deles referenciado pelo valor do ganho respectivo.
Repare-se que, medida que o ganho aumenta, os plos vo percorrendo um caminho definido pela
sucesso de pontos associados a cada valor do ganho, sugerindo que, se a varivel ganho fosse contnua, a
localizao dos plos em malha fechada poderia ser convenientemente traduzida por uma linha contnua
devidamente orientada. Desta forma, chega-se representao do diagrama do lugar das razes
representado na Figura 4.25b, no qual tambm usual definir os valores de ganho representativos.

K Plo 1 Plo 2
0 0,5000 + j 4,9749 0,5000 j 4,9749
25 0,5000 + j 7,0534 0,5000 j 7,0534
75 0,5000 + j 9,9875 0,5000 j 9,9875
225 0,5000 + j 15,8035 0,5000 j 15,8035
M M M
0,5000 + j 0,5000 j
Tabela 4.3 Evoluo dos plos em malha fechada com o ganho

Re
Im
0,5 1
_ _
j 5
j 10
j 15
0
K= 0
K= 25
K= 75
K= 225
K= 0
K= 25
K= 75
K= 225
j 5
j 10
j 15
Re
Im
j 5
j 10
j 15
0
K= 0
K= 25
K= 75
K= 225
K= 0
K= 25
K= 75
K= 225
j 5
j 10
j 15
K=
K=
0,5 1
_ _

a) b)
Figura 4.25 a) Representao grfica da evoluo dos plos; b) Diagrama do lugar das razes
A utilizao deste diagrama particularmente interessante no estudo de sistemas de controlo porque,
alm da sua simplicidade, o posicionamento dos plos do sistema no plano complexo tem um significado
fsico importante. De facto, o valor de cada plo est directamente relacionado com as caractersticas
dinmicas do modo de vibrao que lhe est associado. Isto significa que, atravs da utilizao do
diagrama do lugar das razes, possvel avaliar quais as modificaes introduzidas na estrutura em termos
Modelao e Anlise de Sistemas de Controlo
4.23
de frequncias naturais e coeficientes de amortecimento, associadas ao ganho adoptado para o sistema de
controlo.
No caso de sistemas mecnicos lineares de vrios graus de liberdade, os plos da funo de
transferncia so dados por [128]
i d i i i i i i i
j j p
,
2
1 = = (4.27)
onde
i
representa a isima frequncia natural do sistema,
d,i
a frequncia amortecida e
i
o
correspondente coeficiente de amortecimento. Repare-se que a cada frequncia do sistema esto
associados dois plos complexos conjugados, um no plano associado parte positiva do eixo imaginrio e
outro na parte negativa deste, o que leva a concluir que, qualquer que seja o modelo estrutural em anlise,
existe sempre uma simetria grfica em torno do eixo real.

Figura 4.26 Representao de plos no plano complexo

Na Figura 4.26 est efectuada a representao de um par desses plos, a partir da qual possvel
estabelecer um conjunto de relaes entre o posicionamento grfico dos plos e o seu significado fsico.
Comeando por determinar a norma M do vector que liga a origem dos eixos a um dos plos, obtm-se
( ) ( )
i i i i i i i i i
j M = + = + = ) 1 ( 1
2 2 2 2
2
2 2

ou seja, a distncia do plo origem dos eixos est directamente relacionada com a frequncia natural do
sistema. Isto quer dizer que, no diagrama do lugar das razes se pode traar um conjunto de
circunferncias concntricas na origem dos eixos, sendo que, cada uma delas representa uma determinada
frequncia natural em correspondncia com o valor do seu raio. Ento, se os plos do sistema se
estiverem a afastar da origem dos eixos, tal significa que a correspondente frequncia natural est a
aumentar, ou, no caso contrrio, significa que a frequncia natural do sistema est a diminuir. Tambm se
pode concluir que o trao de cada circunferncia no eixo real ou no eixo imaginrio est em
correspondncia directa com a frequncia natural que representa.
i d i i
j j
,
2
1 + = +
i d i i
j j
,
2
1 =
Re
Im
i

i i

i
p
, 1
i
p
, 2
i

Captulo 4
4.24
Calcule-se agora, o ngulo
i
indicado na mesma figura, o qual pode ser determinado a partir da
seguinte relao
i
i
i i
i


= = ) cos(
Neste caso, observa-se que se pode obter o coeficiente de amortecimento associado localizao do plo,
calculando o cosseno do ngulo do vector que une o plo origem dos eixos, medido a partir do lado
negativo do eixo real. Deste facto resulta que, se os plos do sistema estiverem sobre o eixo imaginrio,
ento estaro em correspondncia com modos de vibrao com coeficiente de amortecimento nulo, pois,
nesta situao,
i
= cos(90) = 0. Por outro lado, se os plos estiverem prximos do eixo real, o
respectivo coeficiente de amortecimento ser prximo de 1, pois
i
= cos(0) = 1, estando neste caso
associados o modos de vibrao fortemente amortecidos.
A equao anterior permite tambm retirar uma concluso importante no contexto da anlise de
estabilidade de sistemas, que todos os plos situados direita do eixo imaginrio tm coeficientes de
amortecimento negativo, na medida em que qualquer ngulo
i
, tal que 90 < |
i
| 180, tem cosseno
negativo. Isto significa que qualquer plo situado nesta regio do plano complexo fica potencialmente
sujeito a um movimento vibratrio sucessivamente amplificado em vez de amortecido, ou seja, pode
conduzir a uma situao de instabilidade do sistema provocada pela vibrao descontrolada do modo de
vibrao que representa. Na Figura 4.27 esquematiza-se um conjunto de plos no plano complexo, no
sentido de exemplificar cada um dos conceitos acabados de referir.

1 2 3
_ _ _
0
Re
Im
j
1
j
2
j
3
j
4
j
5
4
_
5
_

Figura 4.27 Relao dos plos com as caractersticas dinmicas de um sistema
=0,25
=0,50
=0,75
=0,90
=5rad/s
=4
=2
=3
=1
No h amortecimento
Amortecimento
crtico
Instvel
=4rad/s ; =0,25
Modelao e Anlise de Sistemas de Controlo
4.25
Dado que j se conhece o significado fsico associado localizao dos plos no plano complexo,
nesta fase possvel confrontar o digrama do lugar das razes traado para o sistema de 1 grau de
liberdade indicado na Figura 4.23 com alguns clculos bsicos de dinmica de estruturas. Com efeito,
consultando o diagrama do lugar das razes da Figura 4.25b, pode constatar-se que, quando o ganho do
controlador K=75, os plos do sistema em malha fechada valem 9875 , 9 5 , 0 j . De acordo com a
eq.(4.27), esses plos esto em correspondncia com uma frequncia natural de = 10rad/s e com um
coeficiente de amortecimento = 0,05.
Ora, recordando o descrito na seco 4.3.1, o efeito da utilizao de um controlador proporcional
resume-se a um aumento da rigidez da estrutura, podendo somar-se numericamente o ganho sua rigidez
passiva. Neste caso, valendo a rigidez passiva k=25N/m, a rigidez total do sistema controlado passa a ser
k
T
=25+75=100N/m. Por conseguinte, sendo m=1kg, a frequncia natural do sistema passa a valer
10 1 / 100 / = = = m k
T
rad/s. Dado que no se utilizou ganho na componente derivativa do
controlador, a constante de amortecimento c permanece inalterada, prevalecendo unicamente a
componente passiva de c=1kg/s. Sendo assim, o coeficiente de amortecimento da sistema controlado fica
m c 2 / = =1/(2110)=0,05.
Estes resultados provam a equivalncia existente entre a anlise de sistemas pelo mtodo do lugar das
razes e por mtodos de dinmica clssica. Salienta-se porm que, no caso do sistema ter vrios graus de
liberdade, o digrama do lugar das razes acaba por ser uma ferramenta mais vantajosa, porque num s
grfico possvel visualizar o efeito do controlo sobre todos os modos de vibrao envolvidos. Ao
mesmo tempo, este mtodo possibilita uma anlise da estabilidade do sistema condicionada pela
localizao dos plos no plano complexo.



4.4.2.4 PROPRIEDADES DO DIAGRAMA


Seguidamente, descrevem-se algumas propriedades do diagrama do lugar das razes, das quais
resultam regras que facilitam a sua construo grfica a partir do conhecimento de determinados
parmetros iniciais. Recorde-se novamente que a funo de transferncia de um sistema em malha
fechada vale
) ( ) ( 1
) (
) (
s H s KG
s KG
s T
+
=
Os plos desta funo correspondem aos valores de s para os quais o respectivo denominador se anula, ou
seja, para os quais
o
180 ) 1 2 ( 1 1 ) ( ) ( + = = i s H s KG L , 2 , 1 , 0 = i (4.28)
Captulo 4
4.26
Nesta igualdade representou-se o valor de 1 na forma polar, isto ,
o
180 ) 1 2 ( 1 1 + = i . Uma forma
alternativa de determinar os plos da funo de transferncia recorrendo expresso anterior, consiste em
impor que o vector associado representao de KG(s)H(s) tenha norma unitria e ngulo 180, ou seja

1 ) ( ) ( = s H s KG (4.29)
e
o
180 ) 1 2 ( ) ( ) ( + = i s H s KG L , 2 , 1 , 0 = i (4.30)

Suponha-se agora que se pretende traar o digrama do lugar das razes do sistema a partir da funo
de transferncia em malha fechada. Um dos processos seria naturalmente seguir os passos j descritos na
seco precedente, calculando os plos da funo de transferncia para crescentes valores do ganho. No
entanto, este procedimento tem a desvantagem de se ter de redefinir o denominador da funo para cada
valor de ganho, o que pode tornar esta tarefa fastidiosa na ausncia de ferramentas de clculo automtico.
Em alternativa, poderia seguir-se o processo sugerido nas equaes (4.29) e (4.30), segundo o qual,
um plo da funo de transferncia fica determinado se, para um determinado valor de s, o ngulo de
KG(s)H(s) apresentar qualquer valor mltiplo mpar de 180. Se tal suceder, o ganho correspondente
localizao desse plo pode ser identificado a partir da eq.(4.29), obtendo-se
) ( ) (
1
s H s G
K = (4.31)
Para demonstrar este procedimento, considere-se novamente o exemplo descrito na seco anterior,
relativamente ao controlo de um sistema de 1 grau de liberdade. Calcule-se o ngulo do vector resultante
de KG(s)H(s), ou melhor, de G(s)H(s), j que K um escalar que afecta unicamente a norma do vector,
tomando-se valores de s situados no eixo paralelo ao eixo imaginrio e distanciados deste de um valor de
0,5. Sabendo que H(s)=1, que G
c
(s)=1 por se tratar de um controlador proporcional, e que
G
c
(s)=1/(s
2
+s+25), a funo G(s)H(s) fica

25
1
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
2
+ +
= =
s s
s H s G s G s H s G
e c


Para avaliar o ngulo do vector resultante desta funo de transferncia, pode seguir-se o descrito na
seco 4.4.2.1. Para isso, necessrio calcular os plos e zeros da funo, podendo de imediato aplicar-se
a frmula resolvente para determinar os plos, ou seja, os valores de s que anulam o denominador,
obtendo-se s = 0,5 j 4,9749. Por outro lado, embora no exista um polinmio do numerador, pode
constatar-se que a funo de transferncia se anula para valores infinitos de s. Mas, dado que a direco
Modelao e Anlise de Sistemas de Controlo
4.27
do infinito no plano complexo indeterminada, ser necessrio ter em conta que qualquer raiz do
denominador ter um valor de s com parte real igual a 0,5. Por conseguinte, os zeros da funo so
necessariamente 0,5 j .
Na Figura 4.28 est representada graficamente a obteno do ngulo do vector resultante de
G(s)H(s) avaliado em s = 0,5 + j 9,9875. De acordo com a eq.(4.24), esse ngulo vale

= =
+ + =
n
b
b
m
a
a
p s z s
1 1
) ( ) (
chegando-se a
o o o o o
r r r r
180 ) 90 90 ( ) 90 90 ( ) ( ) (
2 1 2 1
= + + = + + = p p z z
Isto significa que s = 0,5 + j 9,9875 um plo da funo de transferncia em malha fechada, na medida
em que cumpre o requisito expresso na eq.(4.30). O ganho que lhe est associado pode ser obtido atravs
da eq.(4.31), resultando

75
) 3 ( 0133 , 0
1
) ( ) (
1
9875 , 9 5 , 0
= = =
+ = j s
s H s G
K

Repetindo este procedimento para diversos valores de s situados na mesma vertical, excepto no
espao entre os plos 0,5 j 4,9749 e 0,5 + j 4,9749, facilmente se concluiria que todos eles so plos
da funo de transferncia em malha fechada, e portanto fazem parte do traado das linhas do diagrama
do lugar das razes. Na avaliao dos ganhos associados a cada plo encontrado, concluir-se-ia
igualmente serem idnticos aos j calculados na seco anterior.
Chama-se no entanto a ateno de que, neste caso em particular, quando existem zeros localizados no
infinito, a utilizao da eq.(4.23) para a determinao do valor de ) ( ) ( s H s G no vlida, tendo-se que
proceder ao seu clculo algbrico atravs da equao.
Portanto, conclui-se que a propriedade do diagrama do lugar das razes implcita nas equaes (4.28)
a (4.30) permite constituir um processo alternativo para o seu traado. No entanto, esta metodologia
continua a ser fastidiosa sem clculo automtico, na medida em que necessrio proceder a um
mapeamento do plano complexo e, para cada valor de s, verificar se o ngulo resultante da funo
KG(s)H(s) apresenta um valor mltiplo mpar de 180. Ento, no sentido de acelerar este processo, pode
recorrer-se a um conjunto de outras propriedades que fornecem informaes teis para uma rpida
construo do diagrama do lugar das razes.
Captulo 4
4.28
Re
Im
j 5
j 10
j 15
0
plo 0,5 + 4,9749
j 5
j 10
j 15
0,5
_
_
j
plo 0,5 4,9749
_
j
_
zero 0,5 +
_
j
0,5 + 9,9875
_
j s =
zero 0,5
_
j
_
z
1
z
2
p
1
p
2

Figura 4.28 Determinao do ngulo de G(s)H(s) quando s = 0,5 + j 9,9875

Outra propriedade que pode ser facilmente deduzida que, atendendo ao facto de o diagrama
representar o lugar geomtrico dos plos do sistema em malha fechada para diferentes valores do ganho,
podendo no limite substituir-se essa sucesso de pontos por linhas contnuas, o nmero de linhas (ou
ramos) que definem o diagrama igual ao nmero de plos do sistema em malha fechada.
Por outro lado, j se tinha constatado anteriormente a propriedade da simetria do diagrama
relativamente ao eixo real, que todos os sistemas apresentam. A justificao que, sendo a funo de
transferncia construda com base em grandezas fsicas mensurveis, como a massa, rigidez e
amortecimento, ser constituda por polinmios de coeficientes reais, cujas razes, a serem complexas,
surgem necessariamente em pares conjugados.
Outra propriedade importante do diagrama do lugar das razes diz respeito localizao do incio e
fim dos ramos do diagrama. J se sabe que os ramos iniciam o seu trajecto nos pontos associados a um
ganho nulo e terminam nos pontos em que o ganho infinito. Atente-se para a funo de transferncia em
malha fechada T(s), tal como descrita na eq.(4.26). Quando o ganho prximo de zero, a funo de
transferncia pode ser avaliada por

+
=
) ( ) (
) ( ) (
) (
s D s D
s D s KN
s T
H G
H G


Modelao e Anlise de Sistemas de Controlo
4.29
pois o segundo termo do denominador perde importncia relativamente ao primeiro. Neste caso, pode
observar-se que os plos da funo so as razes combinadas do denominador de G(s) e de H(s), ou seja,
so os plos da funo de transferncia do sistema em malha aberta G(s)H(s).
Por outro lado, se o ganho tender para infinito, a funo de transferncia passa a ser avaliada por

) ( ) (
) ( ) (
) (
s N s KN
s D s KN
s T
H G
H G
+
=



podendo observar-se que, nestas circunstncias, os plos passam a ser dependentes das razes combinadas
do numerador de G(s) e de H(s), ou seja, dos zeros da funo de transferncia do sistema em malha
aberta. Ento, pode afirmar-se a regra de que o traado dos ramos do diagrama do lugar das razes,
comea nos plos (finitos ou infinitos) do sistema em malha aberta, G(s)H(s), e terminam nos zeros
(finitos ou infinitos) do sistema igualmente em malha aberta.
No traado do diagrama importa tambm conhecer o ngulo de partida de cada plo, como factor
determinante na caracterizao do seu percurso no plano complexo. Considere-se ento o exemplo de um
sistema cujos plos e zeros da funo em malha aberta esto indicados na Figura 4.29, sendo alguns deles
complexos e outros reais. J se sabe que os ramos do diagrama do lugar das razes comeam e terminam
nos plos e zeros da funo em malha aberta, respectivamente, podendo avaliar-se o que se passa na
vizinhana de um desses plos se se considerar a existncia de um ganho muito pequeno. Tambm j se
sabe que o ponto vizinho s um plo do sistema de malha fechada se o ngulo de G(s)H(s) nesse ponto
apresentar qualquer valor mltiplo mpar de 180. Ora, admitindo que no clculo do ngulo da funo
nesse ponto prximo, os vectores desenhados a partir dos outros plos e zeros conservam os mesmos
ngulos como se estivessem orientados para o prprio plo, o nico ngulo desconhecido ser o ngulo
do vector , que liga o plo ao ponto vizinho s. Portanto, impondo um ngulo de (2i+1)180 ao vector
associado a G(s)H(s), conclui-se que

o
180 ) 1 2 (
6 5 4 3 2 1
+ = + + i (4.32)

de onde se retira o ngulo de partida desse plo, isto

o
180 ) 1 2 (
6 4 3 2 1 5
+ + + = i


Captulo 4
4.30
Re
Im

Figura 4.29 Avaliao do ngulo de partida

O mesmo raciocnio poder ser feito relativamente ao ngulo de chegada, na medida em que na
vizinhana do zero do sistema em malha aberta, o plo em malha fechada tambm respeita a condio do
ngulo de G(s)H(s) ter de ser mltiplo mpar de 180. Ento, ao avaliar esta funo num ponto s prximo
de um zero em malha aberta, de acordo com o esquema da Figura 4.30, obtm-se uma equao igual
eq.(4.32), de onde se pode retirar o valor de
2
correspondente ao ngulo de chegada do ramo do
diagrama associado a esse zero.

Re
Im

Figura 4.30 Avaliao do ngulo de chegada

1

2

3

s
4

5

6


1

2

3

s
4

5

6

Modelao e Anlise de Sistemas de Controlo


4.31
4.4.3 APLICAO A UMA ESTRUTURA DE VRIOS GRAUS DE LIBERDADE


Nesta seco exemplifica-se o traado do diagrama do lugar das razes a uma estrutura de vrios
graus de liberdade, recorrendo s tcnicas descritas anteriormente. No entanto, antes disso, oportuno
nesta fase introduzir o significado fsico dos zeros de um sistema. J foi anteriormente referido que os
plos de uma funo de transferncia esto em correspondncia com as frequncias naturais e
coeficientes de amortecimento do sistema que esto na base da sua formulao. Determinados os plos,
os coeficientes dinmicos que lhe esto associados podem ser imediatamente conhecidos por aplicao da
eq.(4.27). Na Engenharia Civil, assim como na maioria das outras reas da engenharia, usual dar-se
grande importncia aos plos do sistema, pois so eles que determinam a sua dinmica e que caracterizam
a sua resposta transiente e estacionria na presena de perturbaes exteriores. No entanto, os zeros
tambm tm um significado fsico importante. O conhecimento dos zeros, ou seja os valores de s que
anulam a funo de transferncia, permite entender o comportamento a estrutura quando sujeita a uma
vasta gama de frequncias de excitao e fornece uma ferramenta importante para o dimensionamento de
sistemas de controlo.
Considere-se o caso uma estrutura constituda por uma barra vertical encastrada na base, a qual pode
ser discretizada conforme se indica na Figura 4.31a. Admita-se que o amortecimento estrutural nulo e
que os graus de liberdade significativos esto em correspondncia com as translaes horizontais
associadas a cada ponto indicado. Considere-se a actuao de uma fora f(t) ao nvel do 4 grau de
liberdade, sendo a resposta do sistema y(t) tambm medida a esse nvel. A funo de transferncia
Y(s)/F(s), que caracteriza a resposta do sistema em face da aco aplicada, pode ser deduzida atravs dos
mtodos indicados na seco 3.4.3, e a correspondente Funo de Resposta em Frequncia obtm-se a
partir dela igualando s = j.
Ora, verifica-se que, nestas circunstncias, os zeros da funo de transferncia esto em
correspondncia com as frequncias de excitao que produzem resposta nula em termos de y(t), sendo
estas frequncias conhecidas na dinmica de estruturas como frequncias de anti-ressonncia. Ento,
conclui-se que nos casos em que a fora actuante e ponto de medio coincidem na mesma seco, as
frequncias de excitao coincidentes com as frequncias de anti-ressonncia no produzem qualquer
efeito nesse grau de liberdade. Isto quer dizer que a estrutura se comporta como se se tivesse introduzido
um apoio fictcio nessa seco (ver Figura 4.31b), sendo que a fora aplicada exactamente igual
reaco que se desenvolveria nesse apoio fictcio, pois ambos produzem o mesmo efeito [104]. Por
conseguinte, pode afirmar-se que as frequncias de anti-ressonncia da estrutura so iguais s frequncias
naturais de uma estrutura modificada, obtida a partir da primeira introduzindo o dito apoio fictcio.
O facto de se ter considerado a fora actuante alinhada com o ponto de medio tem outras
particularidades especialmente interessantes no estudo de sistemas de controlo, como seja o facto das
frequncias naturais e frequncias de anti-ressonncia estarem ordenadas alternadamente umas em relao
s outras. Este assunto ser tratado em detalhe na seco 4.5.
Captulo 4
4.32
1
2
3
4
5
f t ( ) y t ( )

a) b)
Figura 4.31 a) Sistema de vrios graus de liberdade b) Sistema equivalente com apoio fictcio

Refira-se, no entanto, que no caso geral em que a fora est aplicada num grau de liberdade n e se
est a medir a resposta num grau de liberdade m, as frequncias de anti-ressonncia so aquelas que,
estando a aco aplicada em n, conduzem a uma resposta nula em m (ver figura 4.32). Esta situao em
vrios aspectos diferente daquela que se verifica no caso anterior. Em primeiro lugar porque a aco
actuante j no desempenha o papel de um apoio fictcio, pois, neste caso, o apoio fictcio situa-se sobre o
ponto m, acabando at por no desenvolver qualquer reaco, na medida em que se situa sobre um nodo
do modo de vibrao respectivo.
Como consequncia do diferente posicionamento da fora e do ponto de medio, as frequncias de
anti-ressonncia sero diferentes em relao ao caso anterior, apesar das frequncias naturais do sistema
permanecerem inalteradas, pois estas s dependem das caractersticas mecnicas e materiais do sistema.
Em resumo, pode dizer-se que os zeros do sistema dependem do par entrada-sada considerado, enquanto
que os plos permanecem nas mesmas posies.
1
2
3
4
5
f t ( )
y t ( )
f t ( )
y t ( ) = 0

Figura 4.32 Caso em que a fora actua num grau de liberdade diferente do medido

Agora que o significado de todas as variveis envolvidas no traado do diagrama do lugar das razes
est esclarecido, descreve-se seguidamente um exemplo do traado do referido diagrama aplicado
estrutura de dois graus de liberdade representada na Figura 4.33. O desenvolvimento do modelo numrico
Modelao e Anlise de Sistemas de Controlo
4.33
respectivo segue os passos j descritos no captulo anterior, tendo presente que a estrutura que aqui se
representa em tudo equivalente aos modelos de massas alinhadas at aqui considerados. A diferena
que, neste caso, os modos de vibrao podem ser visualizados de uma forma mais sugestiva, aliado ao
facto de se tratar de um modelo estrutural bastante utilizado nos problemas de Engenharia Civil, ou seja,
um prtico plano de pisos infinitamente rgidos.
y t ( ) u t ( )
k
2
k
2
k
2
k
2
c
c
m
m

Figura 4.33 Estrutura de dois graus de liberdade sujeita a uma aco de controlo

Considere-se que a estrutura est sujeita a condies iniciais diferentes de zero, e que sobre ela actua
uma aco de controlo u(t) aplicada no ltimo piso, podendo igualmente medir-se a reposta y(t) a esse
nvel. A massa de cada piso vale m=1t, a rigidez flexo imposta pelo conjunto dos dois pilares vale
k=50kN/m e a constante de amortecimento vale c=1kNs/m. A funo de transferncia que relaciona a
resposta y(t) da estrutura com uma aco genrica f(t) aplicada no ltimo piso j foi deduzida no exemplo
3.7, sendo dada por

2500 100 151 3
1 , 0 002 , 0 001 , 0
2 ) 3 ( 3
2 2
) (
) (
) (
2 3 4
2
2 2 2 3 4 2
2
+ + + +
+ +
=
+ + + + +
+ +
= =
s s s s
s s
k cks s km c cms s m
k cs ms
s F
s Y
s G
e


Calculando as razes do numerador e denominador, chega-se a 1 j9,9499 para o numerador e
0,1910j4,3660 e 1,3090j11,3661 para o denominador. Encontram-se assim os zeros e plos da
funo de transferncia, a qual pode ser reescrita na forma da eq.(3.42), ou seja

) 3661 , 11 3090 , 1 )( 3661 , 11 3090 , 1 )( 3660 , 4 1910 , 0 )( 3660 , 4 1910 , 0 (
) 9499 , 9 1 )( 9499 , 9 1 (
) (
j s j s j s j s
j s j s
s G
e
+ + + + + +
+ + +
=

Neste fase j possvel avaliar as caractersticas dinmicas iniciais do sistema atravs da anlise dos
plos da funo de transferncia, podendo recorrer-se eq.(4.27). Neste caso, o par de plos complexos
0,1910 j4,3660 permite constatar que f
1
= 0,70Hz e
1
=4,37%, e os plos 1,3090 j11,3661
Captulo 4
4.34
permitem obter f
2
= 1,82Hz e
2
=11,44%. Alternativamente, estes resultados poderiam ser obtidos por
clculos simples de anlise modal, de acordo com as expresses j deduzidas na seco 3.4.1.3.
Com o objectivo de modificar a resposta do sistema, pretende-se introduzir uma aco de controlo do
tipo PD que produza uma fora proporcional ao erro e sua derivada, definida pela seguinte funo de
transferncia
|
.
|

\
|
+ =
|
|
.
|

\
|
+ + =
3
1
1
1 ) (
s
K s T
s T
K s G
d
i
c


na qual se considerou, T
i
= e T
d
=1/3, sendo fcil constatar que este controlador tem um zero real igual
a 3. Na Figura 4.34 representa-se o diagrama de blocos do sistema de controlo completo, no qual se
considerou H(s)=1.

E s ( ) R s ( )
G s ( ) =
Y s ( )
H s ( ) = 1
+
_
e
U s ( )
G s K + ( ) = (1 )
c
0,001 + 0,002 + 0,1 s s
2
+ 3 +151 + 100 + 2500 s s s s
4 3 2
s
3

Figura 4.34 Diagrama de blocos do sistema de controlo em malha fechada

Para traar o diagrama do lugar das razes, comea-se por determinar e representar graficamente os
plos e zeros da funo de transferncia em malha aberta G(s)H(s), onde G(s)=G
c
(s)G
e
(s). Neste caso, os
plos de G(s)H(s) devem-se exclusivamente a G
e
(s), j que as funes de transferncia do controlador e
do sensor s tm zeros. Por outro lado, os zeros de G(s)H(s) equivalem ao par de zeros complexos de
G
e
(s), o zero real de G
c
(s) e ainda um zero infinito dado que o grau do polinmio do denominador da
funo de transferncia superior ao grau do numerador. A exigncia de 4 plos em malha aberta, ou
melhor, dois pares de plos complexos conjugados, implica que o diagrama tenha necessariamente 4
ramos, os quais tero uma representao grfica simtrica, devido propriedade da simetria. O percurso
dos plos do sistema em malha fechada ter agora de ser definido de acordo com um dos mtodos
expostos anteriormente, sendo certo que os ramos a eles associados tero incio na localizao dos plos
do sistema em malha aberta e dirigir-se-o para as posies dos zeros do sistema em malha aberta.
Na Figura 4.35 encontra-se representado o diagrama do lugar das razes resultante da aplicao do
mtodo descrito na seco 4.4.2.3, tendo sido utilizada uma ferramenta de clculo automtico para a
determinao dos plos em malha fechada associados a ganhos sucessivamente crescentes. Salienta-se o
facto de se ter adoptado no grfico escalas diferentes para o eixo real e o imaginrio, como alis vulgar
na representao de muitos sistemas de controlo, nos quais a grandeza da parte real dos plos e zeros
difere significativamente da grandeza da parte imaginria. Como consequncia desta distoro, as
Modelao e Anlise de Sistemas de Controlo
4.35
circunferncias que marcam as diversas frequncias naturais aparecem em forma de elipse, enquanto que
os eixos que definem os vrios nveis de amortecimento continuam a ser representados por semi-rectas.
Da anlise do diagrama ressalta imediatamente a representao de vrios ramos com desenvolvimento
na parte estvel do plano complexo, querendo isto dizer que o sistema estvel para qualquer valor de
ganho adoptado. Quando o ganho nulo, os plos do sistema em malha fechada coincidem com os plos
em malha aberta e, medida que o ganho aumenta, os plos em malha fechada assumem novas posies
em correspondncia com uma nova dinmica imposta pela fora de controlo. Quando o ganho sobe para
K=56k, os plos associados frequncia mais baixa atingem o eixo real, e o modo de vibrao respectivo
passa a ter amortecimento crtico. medida que o ganho continua a subir, um dos plos desloca-se no
sentido do zero infinito e o outro no sentido do zero do controlador. Nesta fase, o modo de vibrao
associado tem amortecimento superior ao crtico.
Relativamente aos plos correspondentes frequncia mais elevada, pode observar-se que estes
mantm um valor complexo para qualquer valor de ganho, o que significa que o modo de vibrao
respectivo conserva um nvel de amortecimento inferior ao crtico. Atravs da anlise dos ramos descritos
por estes plos, possvel avaliar qual o nvel de amortecimento mais elevado que se pode obter por via
do sistema de controlo. Para tal, basta traar um eixo tangente ao ramo correspondente, de tal forma que
se consiga a menor abertura possvel do ngulo (ver Figura 4.26), pois, como se sabe, = cos. Neste
caso, regista-se um valor mximo de 22,6% para um ganho aproximadamente de K=31k.


4
8
12
-4
-8
-12
-2 -4 -6 -8 -10
=56k K
=56k K
Re
Im


Figura 4.35 Diagrama do lugar das razes associado ao controlo do prtico de 2 pisos
=0,125
=12rad/s
=0,25
=0,50
=0,75
=0,226
=8rad/s
=4rad/s
Captulo 4
4.36
Veja-se agora o que sucede quando o ganho tende para infinito. Nestas circunstncias, a aco de
controlo to intensa que praticamente conduz ao bloqueio do piso superior, ficando a estrutura a
funcionar como um nico grau de liberdade associado ao movimento da massa do primeiro piso. Esta
situao claramente visvel no diagrama do lugar das razes, pois, neste caso, os plos do sistema em
malha fechada coincidem com os zeros em malha aberta, cujo significado foi discutido anteriormente. Ou
seja, por via da aco de controlo, a estrutura original transformada numa estrutura equivalente obtida
da primeira atravs da introduo de um apoio fictcio no ltimo piso, sendo esta caracterizada por ter
frequncias prprias de vibrao iguais s frequncias de anti-ressonncia. Neste caso, como s existe um
par de zeros complexos, tambm s haver uma nica frequncia de anti-ressonncia.
O efeito desta aco de controlo pode ainda ser vista por outro prisma, pois, quando o ganho aumenta
desde zero at infinito, a frequncia natural do primeiro modo tende igualmente para o infinito, facto que
se pode associar ao movimento de um dos plos em malha fechada em direco ao do eixo real. Ora,
se a frequncia tende para o infinito, significa que o modo respectivo tende a ficar infinitamente rgido,
ficando a estrutura a funcionar em exclusivo no seu outro modo de vibrao, caracterizado por ter uma
frequncia prpria ditada pelo zero em malha aberta respectivo.
Estas concluses podem ser validadas atravs da elaborao de clculos envolvendo o diagrama do
lugar das razes, comparando-os posteriormente com os resultados obtidos recorrendo a mtodos clssicos
de dinmica de estruturas. A saber, dado que o par de zeros complexos do sistema em malha aberta vale
1 j9,9499, pode determinar-se as caractersticas dinmicas associadas a esta localizao no plano
complexo, recorrendo eq.(4.27). Neste caso, obtm-se f=1,59Hz, como sendo a frequncia de anti-
ressonncia, e =0,10 como coeficiente de amortecimento correspondente.
Por outro lado, numa perspectiva de uma anlise dinmica clssica da estrutura equivalente
representada na Figura 4.36, facilmente se pode concluir que a respectiva frequncia natural vale

Hz 59 , 1
1000
50000 2
2
1 2
2
1
=

= =
m
k
f

e o que o coeficiente de amortecimento vale

10 , 0
) 59 , 1 2 ( 1000 2
1000 2
2
2
=


= =

m
c


provando-se a equivalncia das duas abordagens descritas.


Modelao e Anlise de Sistemas de Controlo
4.37
k
2
k
2
k
2
k
2
c
c
m


Figura 4.36 Estrutura equivalente ao efeito da aco de controlo quando K =

Para concluir este exemplo, reala-se novamente as potencialidades da utilizao do diagrama do
lugar das razes como ferramenta de anlise de sistemas de controlo. De facto, a simples observao do
diagrama permite extrair informaes importantes relativas ao problema em anlise, mesmo que no se
disponha de qualquer outro modelo ou dados suplementares. Por exemplo, atravs da consulta do
diagrama da Figura 4.35 pode imediatamente constatar-se que: i) o problema tratado consiste num sistema
de dois graus de liberdade por ter dois pares de plos complexos; ii) as frequncias naturais esto bem
espaadas e que os respectivos coeficientes de amortecimento so relativamente baixos porque os plos
em malha aberta esto prximos do eixo imaginrio; iii) o sistema mais eficiente no controlo do
primeiro modo do que do segundo, pois, para o mesmo ganho, a taxa de variabilidade dos parmetros
dinmicos do primeiro modo maior; e iv) o sistema estvel para qualquer valor do ganho, pois os
ramos do diagrama desenvolvem-se sempre na zona instvel do plano complexo.
O mtodo do lugar das razes tem tambm algumas limitaes. A mais importante que este mtodo
s aplicvel ao estudo de sistemas com uma entrada e uma sada, sendo inadequado para o tratamento
de problemas multivariveis, ou seja, com mltiplas entradas e mltiplas sadas.



4.4.4 DIMENSIONAMENTO DE CONTROLADORES


No exemplo anterior, assumiu-se a utilizao de um controlador do tipo PD com o objectivo de
alterar as caractersticas dinmicas do sistema definidas pelos seus plos em malha fechada. Atravs do
ajuste do ganho do controlador, possvel modificar as frequncias naturais e coeficientes de
amortecimento da estrutura, de tal forma que, com estas novas caractersticas, ele responda
satisfatoriamente a uma determinada perturbao exterior. Isto quer dizer que, atravs da aco de
controlo, os plos do sistema podem ser movimentados para localizaes desejadas em correspondncia
com as caractersticas dinmicas pretendidas para a estrutura. Nesse sentido, o diagrama do lugar das
Captulo 4
4.38
razes permite determinar o percurso dos plos no plano complexo, podendo encontrar-se o valor do
ganho que posicione os plos do sistema nas tais posies desejadas.
No entanto, sendo o ganho a nica varivel associada ao traado do diagrama, e sendo os percursos
dos plos definidos univocamente atravs dessa varivel, a questo que se coloca saber se, nesse
percurso, os plos se dirigem efectivamente para as posies pretendidas, ou se, pelo contrrio,
desenvolvem trajectrias no desejveis. Ento, se tal acontecer, a outra questo saber qual o
controlador que, mediante o ganho adequado, efectivamente coloca os plos nas posies pretendidas.
Tendo como cenrio os problemas ligados s estruturas de Engenharia Civil, geralmente o
controlador ideal aquele que melhora a resposta transiente do sistema, isto , que actua directamente ao
nvel da modificao da rigidez e do amortecimento. Muitas das vezes ser at suficiente actuar apenas ao
nvel do amortecimento, na medida em que este parmetro o principal responsvel pela atenuao da
resposta nos casos do mau funcionamento estrutural em servio, caracterizado frequentemente pela
vibrao harmnica de um modo de vibrao especfico.
Neste contexto, o controlador que melhor se adapta a este tipo de problemas corresponde utilizao
de um controlador que introduza um zero real na funo de transferncia em malha aberta. Ou seja, a
utilizao de um controlador com a funo de transferncia dada por
c c
z s s G + = ) ( , caracterizada por ter
um zero localizado em z
c
. Este controlador imediatamente identificado como sendo do tipo PD, ou
seja, Proporcional-Derivativo, o qual interfere simultaneamente sobre a frequncia natural e coeficiente
de amortecimento estrutural. No caso de se pretender actuar simplesmente ao nvel do amortecimento,
ser adequado utilizar um controlador derivativo, isto , que tenha uma funo de transferncia do tipo
G
c
(s)=s.
Na Figura 4.37 est representado o diagrama do lugar das razes tpico de uma estrutura de vrios
graus de liberdade pouco amortecida, na qual se utilizou um controlador do tipo PD, tendo-se considerado
que o actuador est posicionado na mesma seco que o sensor. Neste caso, observa-se que os ramos do
diagrama desenvolvem trajectrias no plano complexo estvel e que, quando o ganho aumenta desde
zero, todos os plos do sistema em malha fechada dirigem-se para a esquerda, ou seja, todos os modos de
vibrao sofrem um aumento do amortecimento estrutural. A partir de determinados ganhos elevados, a
situao reverte-se e o amortecimento comea a diminuir, no havendo, portanto, interesse em utilizar
ganhos excessivos no sistema de controlo. Em paralelo com a alterao do amortecimento, as frequncias
naturais do sistema tambm se alteram, pois os ramos do diagrama no descrevem trajectrias circulares.
Veja-se agora a situao na qual se quer impor que o diagrama do lugar das razes tenha
obrigatoriamente um plo numa determinada localizao. Em primeiro lugar, refere-se que o
procedimento que se descreve vlido na condio de que apenas se quer impor o posicionamento de um
e no de vrios plos simultaneamente. Geralmente, escolhe-se o plo dominante, ou seja, o mais
condicionante em termos da resposta estrutural, o qual, em muitos casos, est em correspondncia com
primeiro modo de vibrao.
Modelao e Anlise de Sistemas de Controlo
4.39
Re
Im

Figura 4.37 Diagrama do lugar das razes de um sistema de 3-GL com controlador PD
Recorde-se novamente que um ponto s do plano complexo um plo da funo de transferncia em
malha fechada se o ngulo da funo de transferncia em malha aberta G(s)H(s) avaliado em s, apresentar
qualquer valor mltiplo mpar de 180. Nestas circunstncias, o ganho correspondente localizao desse
plo vale K = 1 / | KG(s)H(s)|. Considere-se que se pretende dimensionar um controlador PD para um
sistema cuja funo de transferncia G
e
(s) conhecida, sendo tambm conhecida a funo de
transferncia do sensor H(s). Sabendo que o controlador no tem plos e que tem um nico zero real,
todos os plos e zeros da funo de transferncia em malha aberta so conhecidos, excepo do zero do
controlador. Ora, se se impuser que a avaliao da funo de transferncia em malha aberta no ponto s
tem de conduzir a um ngulo mltiplo mpar de 180, ento a nica varivel desconhecida neste problema
o ngulo do zero do controlador, obtendo-se de imediato a respectiva localizao sobre o eixo real por
consideraes geomtricas. Na Figura 4.38 exemplifica-se este processo.
Re
Im

Figura 4.38 Avaliao do ngulo do zero de um controlador PD
1

2

3

Localizao pretendida
para o plo em malha fechada
4

5

z
c

o
180 ) 1 2 (
5 4 3 2 1
+ = + + i

5 4 3 2 1
180 ) 1 2 ( + + + =
o
i
zero do
controlador
1 modo
2 modo
3 modo
z
c

Captulo 4
4.40
Considere-se o problema do controlo da estrutura de 2 graus de liberdade descrito na seco anterior,
cujo diagrama do lugar das razes est representado na Figura 4.35. Pretende-se dimensionar um
controlador do tipo PD, de tal forma que seja mais eficiente do que o utilizado anteriormente, em termos
da introduo de amortecimento no primeiro modo de vibrao, ou seja, com o mesmo ganho obter maior
coeficiente de amortecimento nesse modo. Isto consegue-se tentando fazer com que o ramo associado a
esse modo seja mais curto, cruzando mais rapidamente os eixos do diagrama que definem os nveis de
amortecimento do sistema. Nesse sentido, pode impor-se que, por exemplo, o ponto s = 3,5+j4 seja um
plo em malha fechada, sendo certo que, se tal acontecer, o plo conjugado tambm o ser.
Sendo a funo de transferncia do controlador dada por G
c
(s)=s+z
c
, podem calcular-se os ngulos de
todos os vectores associados aos plos e zeros da funo de transferncia em malha aberta, e
posteriormente determinar-se o valor z
c
. A Tabela 4.4 resume os resultados obtidos, podendo concluir-se
que, de acordo com o esquema da Figura 4.38, = (2 + 1) 180 347,37 + 649,44 = 122,07 , tendo-
se considerado i = 1.

Zero ngulo Plo ngulo
1 + j9,9499 247,21 0,1910 + j4,3660 186,31
1 j9,9499 100,16 0,1910 j4,3660 111,58
0 1,3090 + j11,3661 253,44
1,3090 j11,3661 98,11
347,37 649,44

Tabela 4.4 ngulos dos vectores de ligam os plos e zeros em malha aberta ao plo pretendido
Ora, sabendo que o ngulo do vector que liga o zero real do controlador ao ponto s = 3,5+j4 vale
=122,07, atravs da construo geomtrica indicada na Figura 4.39, chega-se a z
c
= 1. Ou seja, a
funo de transferncia do controlador pretendido vale G
c
(s) = s + 1. Na Figura 4.40 redesenha-se (a linha
contnua) o diagrama do lugar das razes relativo ao controlo do prtico utilizando este novo controlador,
representando-se tambm (a tracejado) os ramos associados ao caso anterior. Pode verificar-se que, de
facto, o ponto s = 3,5+j4 um plo do sistema em malha fechada para um determinado ganho, cujo
valor pode ser avaliado utilizando a eq.(4.31), obtendo-se K = 8,3k. Tambm se pode verificar que a
estratgia utilizada para definir a localizao desejada do plo foi bem sucedida, pois o ramo associado ao
primeiro modo de vibrao descreve agora um ciclo mais curto.
Re
Im
j s
= 3,5 + 4
_
3,5
_
4

Figura 4.39 Construo grfica para a determinao de z
c

z
c

= 122,07
Modelao e Anlise de Sistemas de Controlo
4.41
No sentido de avaliar a melhoria de eficcia deste novo controlador, pode comparar-se o ganho que
cada um dos controladores necessitaria para elevar o coeficiente do primeiro modo de vibrao de 4,37%
para, por exemplo, 25% do amortecimento crtico. Para o efeito, necessrio traar o eixo correspondente
a esse nvel de amortecimento e determinar as interseces com os ramos do diagrama respectivos,
encontrando-se a localizao dos plos em malha fechada correspondentes. Seguidamente, podem
avaliar-se os ganhos associados a cada controlador nesses pontos, utilizando novamente a eq.(4.31).
No caso do controlador anterior com funo de transferncia G
c
(s) = s /3 + 1, o ganho necessrio seria
de 9,2k, enquanto que com o novo controlador caracterizado por G
c
(s) = s + 1, o ganho seria de apenas
2,7k. A razo pela qual o novo controlador mais eficiente na adio de amortecimento estrutura que
na funo de transferncia respectiva se valoriza mais a componente derivativa relativamente
componente proporcional que no caso do controlador anterior. Ou seja, na aplicao da aco de controlo,
a componente da fora de amortecimento comea a ganhar peso relativamente fora de alterao da
rigidez.
Refora-se aqui novamente a ideia de que, tendo-se dimensionado um controlador para que um
determinado ramo do diagrama passe num determinada localizao desejada, no possvel, por este
processo, impor simultaneamente localizaes para os outros plos. Mas, na prtica, esta limitao no
assim to importante porque a escolha da funo de transferncia do controlador acaba por ser definida
procurando um certo compromisso entre todos os modos de vibrao mais relevantes.

4
8
12
-4
-8
-12
-2 -4 -6 -8 -10 z
c
Re
Im


Figura 4.40 Redesenho do diagrama do lugar das razes para o sistema dotado do novo controlador

Localizao pretendida para
o plo em malha fechada
(3,5+j4)
-
Captulo 4
4.42
4.5 CONTROLO COLOCADO E NO-COLOCADO

4.5.1 CARACTERIZAO DAS FUNES DE TRANSFERNCIA


J se referiram anteriormente algumas das caractersticas dos sistemas que tm a fora actuante
situada na mesma seco da medio da resposta, nomeadamente, no que se refere propriedade de
alternncia de frequncias naturais e frequncias de anti-ressonncia. Esta propriedade vlida qualquer
que seja o carcter da fora actuante, isto , quer seja uma fora exterior ao sistema, quer seja uma fora
de controlo. Se a fora actuante for uma aco de controlo, ento ter de ser aplicada por um dispositivo
mecnico designado de actuador, podendo a resposta ser medida atravs de um sensor. No contexto dos
sistemas de controlo, quando o actuador est colocado em linha com o sensor que alimenta o circuito de
realimentao, ento diz-se que se trata de um sistema de controlo colocado, caso contrrio, diz-se que o
sistema tem um controlo no-colocado.
Considere-se o caso de um sistema pouco amortecido de vrios graus de liberdade, sujeito a uma
aco aplicada por um actuador no grau de liberdade n, sendo a resposta do sistema medida nesse mesmo
ponto por intermdio de um sensor. Nesta situao, o par actuador-sensor est colocado, sendo possvel
relacionar a entrada com a sada do sistema atravs da respectiva funo de transferncia, ou em
alternativa, atravs da correspondente Funo de Resposta em Frequncia no caso de se tratar de aces
harmnicas. Na Figura 4.41 encontra-se representado o diagrama de Bode tpico de um sistema nestas
condies. Pode observar-se que o grfico das amplitudes apresenta picos positivos em correspondncia
com as frequncias de ressonncia
i
e picos negativos em correspondncia com as frequncias de anti-
ressonncia
ai
. Paralelamente, sempre que encontra uma frequncia de ressonncia ou anti-ressonncia,
o grfico do ngulo de fase sofre uma variao de alternadamente 180. Importa realar que, neste caso,
as frequncias naturais do sistema aparecem alternadas com as frequncias de anti-ressonncia, de tal
modo que, entre cada duas frequncias naturais consecutivas, existe uma sempre uma frequncia de anti-
ressonncia. Sabendo que os plos da funo de transferncia esto em correspondncia com as
frequncias naturais do sistema, e que os zeros esto em correspondncia com as frequncias de anti-
ressonncia, ento a representao dos plos e zeros da funo de transferncia no plano complexo
conduz a uma representao grfica alternada entre eles.
Em contrapartida, na Figura 4.42 representa-se o diagrama de Bode tpico de uma funo de
transferncia do sistema descrito anteriormente, mas no caso em que o par actuador-sensor no se
encontra colocado. Verifica-se que, nestas circunstncias, a propriedade de alternncia entre frequncias
naturais e frequncias de anti-ressonncia perde-se, pois existem frequncias naturais consecutivas sem
que entre elas se verifique qualquer frequncia de anti-ressonncia. Neste caso, a alternncia de fase
tambm se perde, podendo o grfico da fase desenvolver-se fora dos limites de 180
) ( j
0. Como
consequncia desta situao, os plos e zeros da funo de transferncia deixam de ter representaes
alternadas no plano complexo.
Modelao e Anlise de Sistemas de Controlo
4.43


Figura 4.41 Diagrama de Bode de um sistema colocado


Figura 4.42 Diagrama de Bode de um sistema no-colocado


4.5.2 ANLISE DA ESTABILIDADE

O facto da funo de transferncia de uma determinada estrutura apresentar, ou no, plos e zeros de
uma forma alternada tem srias implicaes na estabilidade de um sistema de controlo, sendo este factor
uma das suas caractersticas mais importantes. Para provar este facto, comece-se por considerar

1

2

3

a1

a2

) ( j G

0dB
0
90
180
) ( j


1

2

3

a1

) ( j G

0dB
0
90
180
) ( j

270
360
Captulo 4
4.44
novamente o sistema de vrios graus de liberdade estudado na seco anterior, o qual apresenta um baixo
nvel de amortecimento em todos os seus modos de vibrao. Suponha-se que se pretende implementar
um sistema de controlo comandado por um controlador do tipo PD. O estudo do comportamento do
sistema realimentado pode ser feito recorrendo ao mtodo do lugar das razes, tendo-se inicialmente que
calcular os plos e zeros da funo de transferncia em malha aberta. Admitindo que H(s)=1, e sabendo
que o zero do controlador se situa sobre a parte negativa do eixo real, os restantes plos e zeros de
G(s)H(s) s dependem da funo de transferncia associada ao par actuador-sensor.
Na Figura 4.43a e 4.43b esto representados os plos e zeros do sistema de malha aberta de um
sistema deste gnero, relativamente aos quais se implementou um sistema de controlo colocado e no
colocado, respectivamente. No traado do diagrama do lugar das razes de cada uma dos casos, pode
avaliar-se quais os ngulos de partida e de chegada associados aos diversos ramos, o que permitir ter
uma ideia de como esses ramos se desenvolvero no plano complexo.

Re
Im
Re
Im

a) b)
Figura 4.43 Plo e zeros do sistema em malha fechada e respectivos ngulos de partida e chegada
a) caso do sistema colocado; b) caso do sistema no-colocado

Aplicando o procedimento descrito em 4.4.2.4 ao caso do sistema com plos e zeros alternados,
verifica-se que o ngulo de partida do ramo associado ao plo mais elevado dado por
o
180 ) 1 2 (
5
1
,
5
1
,
+ =

= =
i
b
b p
a
a z


Modelao e Anlise de Sistemas de Controlo
4.45
em que,
z,a
so os ngulos formados pelos vectores que ligam os diversos zeros a um ponto s situado na
proximidade do plo em anlise, e
p,b
os ngulos do plos medidos de uma forma semelhante. Ora,
estando neste caso os plos e zeros em malha aberta do sistema localizados aproximadamente sobre a
mesma vertical, fcil verificar que cada um desses ngulos tem um valor aproximado de +90. Ento,
considerando i = 2, conclui-se que o ngulo de partida do ramo associado ao ltimo plo vale ~180, ou
seja, dirige-se horizontalmente para a esquerda do plano complexo. Utilizando o mesmo procedimento
para a determinao dos ngulos de partida e de chegada para os restantes plos e zeros, verificar-se-ia
que, neste caso, qualquer um desses ngulos valeria aproximadamente 180.
Este facto permite retirar uma concluso extremamente importante: quando o sistema de controlo
constitudo por um par actuador-sensor colocado, os ramos do diagrama desenvolvem-se exclusivamente
no lado do plano complexo estvel, dado que os plos em malha fechada partem dos plos em malha
aberta e dirigem-se necessariamente para os zeros em malha aberta. Isto significa que o sistema ser
sempre estvel, qualquer que seja o ganho adoptado. Esta concluso pode ainda ser estendida para os
casos em que, apesar do sistema ser colocado, no se verifique este alinhamento de plos e zeros, pois,
mesmo nesta situao, os ngulos de partida e chegada continuam a impor um desenvolvimento dos
ramos do diagrama no plano estvel (ver Figura 4.44). Isto quer dizer que, apesar dos plos e zeros do
sistema em malha aberta poderem sofrer variaes de posio moderadas, o aspecto geral do diagrama
mantm-se, o que faz com que o sistema de controlo seja robusto em termos de estabilidade [104]. Em
rigor, pode at afirmar-se que um dado sistema com plos e zeros em malha aberta estveis, sujeito a uma
aco de controlo do tipo PD, no qual o sensor e actuador esto colocados, incondicionalmente estvel
para qualquer valor do ganho adoptado [7].

Re
Im

Figura 4.44 Diagrama do lugar das razes tpico de um sistema colocado com controlador PD
Captulo 4
4.46
Este cenrio muda radicalmente no caso da utilizao de um sistema de controlo no-colocado, pois,
como se pode constar pela anlise da Figura 4.43b, o ngulo de partida do plo mais elevado vale

o
180 ) 1 2 (
5
1
,
3
1
,
+ =

= =
i
b
a p
a
a z


Tal como no caso anterior, cada um dos ngulos
z,a
e
p,b
vale aproximadamente +90, o que leva a
concluir que a o ngulo se situa na ordem dos 0, tendo em considerao que i = 2. Ou seja, o ramo do
diagrama associado a este plo dirige-se horizontalmente para a direita, no sentido do plano complexo
instvel, conduzindo instabilidade do sistema mesmo para valores de ganho relativamente reduzidos.
Como resultado, conclui-se que o controlo no-colocado desaconselhado por potenciar situaes de
instabilidade do sistema, conduzindo a um diagrama do lugar das razes com aspecto idntico ao da
Figura 4.45. No entanto, em muitos casos prticos, no possvel a concretizao fsica de sistemas
colocados, como sucede com os amortecedores de massas activas, havendo a necessidade de tentar
afastar, tanto quanto possvel, os plos potencialmente instveis da proximidade do eixo imaginrio. Isto
consegue-se atravs da introduo de amortecimento passivo no modo de vibrao associado a esse plo,
fazendo aumentar a margem de ganho do controlador, at que efectivamente se produza uma situao de
instabilidade.


Re
Im


Figura 4.45 Diagrama do lugar das razes de um sistema no-colocado

Modelao e Anlise de Sistemas de Controlo
4.47
4.6 MTODO DA ALOCAO DE PLOS

4.6.1 INTRODUO


O mtodo de anlise e concepo de sistemas de controlo descrito nesta seco tem por base a
utilizao de modelos de sistemas desenvolvidos com recurso a uma formulao de espao de estado.
Atravs desta representao, possvel abordar um grupo mais alargado e complexo de problemas de
controlo, particularmente, os que envolvem sistemas no-lineares e sistemas com mltiplas entradas e
sadas. No entanto, no contexto deste trabalho, discutir-se-o apenas alguns dos aspectos relativos a
sistemas lineares invariveis no tempo e a sistemas com mltiplas sadas mas com uma s entrada.
Uma das limitaes do mtodo discutido na seco anterior que a sua aplicao destina-se
exclusivamente a sistemas modelados com uma nica entrada e sada. Como consequncia, o
dimensionamento de controladores tem como alvo um nico plo em malha fechada, o que de certa forma
limita a aco do controlo sobre os restantes plos do sistema. Para tal, contribui o facto de, neste caso,
apenas existir um parmetro ajustvel no controlador, que a varivel ganho, fazendo com que o
objectivo do controlo seja focado num s plo. Porm, utilizando modelos em espao de estado, a
definio da aco de controlo tem por base o contributo de vrios parmetros, o que possibilita a
actuao simultnea sobre o posicionamento de mltiplos plos em malha fechada. Neste caso, a aco de
controlo impe uma nova dinmica ao sistema inicial, atravs da atribuio de frequncias naturais e
coeficientes de amortecimento associados especificamente a cada modo de vibrao. Para o efeito
necessrio que o sistema obedea a determinados requisitos, conforme se ver posteriormente.
No processo de dimensionamento do controlador necessrio definir as novas posies dos plos do
sistema, tendo em vista o objectivo que se pretende alcanar. Se as caractersticas desejadas para a
estrutura esto bem definidas, ento pode impor-se directamente a localizao de cada plo em
correspondncia com os parmetros dinmicos a atribuir a cada modo. Se tal no acontecer, pode adoptar-
se um qualquer outro processo que permita estabelecer criteriosamente essas posies. Nestes casos,
vulgar o recurso a processos de optimizao, tendo como objectivo obter a matriz de controlo que
conduza a um desempenho ptimo do sistema, tendo naturalmente em conta todas variveis envolvidas no
problema.
Neste trabalho, optou-se por dar maior relevncia ao mtodo da alocao directa dos plos por ser um
processo mais intuitivo de dimensionamento, permitindo que haja uma maior sensibilidade no tratamento
do problema em anlise. J a utilizao de procedimentos ptimos fornece uma soluo matemtica para
o problema do controlo, perdendo-se por vezes a intuio e a razoabilidade relativamente a aspectos
prticos.



Captulo 4
4.48
4.6.2 O PROBLEMA DA ALOCAO DE PLOS


Como j foi referido, o comportamento dinmico de um determinado sistema condicionado pelo
posicionamento dos seus plos em malha fechada. Nas situaes em que feita uma abordagem clssica
ao problema do controlo, os plos so definidos como sendo as razes do denominador da funo de
transferncia que o representa, podendo ser determinados pelos processos descritos anteriormente. Porm,
se a representao utilizada recorrer a modelos baseados numa formulao de espao de estado, a
determinao dos plos segue um processo diferente. Para analisar o que se passa neste caso, comece-se
por recordar que um sistema pode ser convenientemente representado atravs da equao de estado e
equao de sada, tal como definidas na seco 3.4.4.1, dadas por
) ( B ) ( Ax ) ( x t u t t + = &
) ( ) ( Cx ) ( y t Du t t + =
Ora, devido equivalncia de representao de sistemas em funes de transferncia ou em espao de
estado, foi visto na seco 3.4.5.1 que os plos de qualquer funo de transferncia do sistema so
idnticos aos valores prprios da matriz de estado correspondente. Isto porque a equao caracterstica da
matriz de estado dada por 0 A I = s , da qual resultam os valores prprios da matriz A, a mesma
equao que se obtm quando se iguala o denominador da funo de transferncia a zero, da qual
resultam os seus plos. Por conseguinte, conclui-se que o processo de controlo de um sistema atravs da
modificao dos plos da sua funo de transferncia equivalente modificao dos valores prprios da
matriz de estado respectiva.
Considere-se ento um sistema descrito atravs das equaes anteriores, o qual se pretende controlar
atravs de uma aco do tipo
) ( Kx ) ( t t u = (4.33)
onde K representa o vector de ganho e x(t) o vector de estado. No caso geral de existirem vrias aces
de controlo simultneas, K transforma-se numa matriz com tantas colunas quantas as aces de controlo,
passando ento a designar-se de matriz de ganho. Neste caso, porm, admite-se a utilizao de uma nica
aco de controlo, tendo o vector de ganho a mesma ordem que a do vector de estado, de tal forma que da
multiplicao dos dois resulte o escalar u(t), isto

| |
(
(
(
(
(

=
) (
) (
) (
) (
2
1
2 1
t x
t x
t x
k k k t u
n
n
M L
Modelao e Anlise de Sistemas de Controlo
4.49
Substituindo a eq.(4.33) na equao de estado e colocando x(t) em evidncia, facilmente se obtm
) ( x ) BK A ( ) ( x t t = & (4.34)
de onde se pode concluir que a introduo de uma aco de controlo do tipo definido anteriormente,
afecta directamente a matriz de estado do sistema, passando esta a valer ABK. Ora, estando os plos do
sistema em correspondncia com valores prprios da matriz de estado, a alterao do posicionamento dos
plos do sistema para localizaes desejadas por via da aco de controlo um problema equivalente
alterao dos valores prprios da matriz de estado devido actuao de u(t). Neste caso, dever ser
possvel encontrar o vector de ganho K de tal forma que a matriz ABK tenha um conjunto de valores
prprios desejados. Este problema matemtico conhecido como o problema da alocao de plos, o qual
s pode ser determinado se o sistema obedecer a determinados requisitos, nomeadamente, se o sistema for
controlvel e observvel [125].



4.6.3 NOO DE CONTROLABILIDADE


Diz-se que um sistema controlvel se e s se existir uma aco de controlo u(t) no restringida, de
tal forma que, num intervalo finito de tempo, consiga transferir o sistema do estado inicial para um outro
qualquer estado final. importante referir que a controlabilidade pode ser completa ou no. Um sistema
diz-se completamente controlvel se for possvel transferir todos os seus estados, caso contrrio haver
estados que no podem ser controlados. Isto no quer dizer que o sistema de controlo proposto no pode
ser utilizado, mas significa que no possvel impor uma dinmica completa ao sistema. Por outras
palavras, se o sistema no for completamente controlvel, haver modos de vibrao sobre os quais no
se pode exercer qualquer aco de controlo.
Fisicamente, a controlabilidade est relacionada com o posicionamento da aco de controlo no
sistema, pois depende essencialmente da composio da matriz B. Isto quer dizer que, se a aco de
controlo estiver posicionada sobre um nodo de um determinado modo de vibrao, ser impossvel
controlar esse modo, pois a fora modal correspondente ser sempre nula. No entanto, tal facto pode no
ser impeditivo da utilizao deste sistema de controlo, pois pode dar-se o caso de este modo de vibrao
no ser importante na dinmica global do sistema, podendo a fora de controlo estar at melhor
posicionada relativamente s componentes modais mximas dos modos mais relevantes.
Um sistema com n variveis de estado ser completamente controlvel se a matriz de
controlabilidade, tal como definida na eq.(3.57), tiver caracterstica n, ou seja, se tiver n linhas ou colunas
linearmente independentes [100]. No caso do sistema no ser completamente controlvel, pode haver
interesse em conhecer qual ou quais os modos de vibrao no so controlveis. Este problema pode ser
imediatamente resolvido, caso se disponha da representao grfica de todos os modos de vibrao do
sistema, sendo identificados os que tiverem nodos coincidentes com a posio da aco de controlo. No
Captulo 4
4.50
entanto, poder tambm ser feita uma abordagem numrica baseada numa transformao linear da
equao de estado de acordo com as regras descritas na seco 3.2.2, havendo interesse em utilizar a
matriz modal de A como matriz de transformao. Ento, designando de a matriz de transformao,
admita-se a seguinte mudana de coordenadas
) ( z ) ( x t t =
Substituindo esta igualdade na equao de estado e pr-multiplicando o resultado por
-1
, fica
) ( Bu ) ( z A ) ( z
1 1
t t t

+ = &
Neste caso,

A
1
resulta numa matriz diagonal cujos elementos so os valores prprios de A, ou seja a
matriz espectral de A, e B
1
resulta numa matriz cujos elementos sero todos diferentes de zero se o
sistema for completamente controlvel. Caso contrrio, B
1
ter elementos nulos em correspondncia
com os valores prprios no controlveis, podendo ser identificados relacionando a ordem dos elementos
nulos de cada coluna de B
1
com a ordem do valor prprio indicado na matriz

A
1
. A
representao do sistema atravs das equaes anteriores conhecida como representao modal da
equao de estado, a qual permite identificar directamente os modos de vibrao controlveis e no
controlveis.



EXEMPLO 4.3
Pretende-se avaliar a controlabilidade da estrutura de 3 graus de liberdade indicada na figura 4.46, tendo
em conta que a fora de controlo pode ser aplicada horizontalmente, quer ao nvel do 1 piso, quer ao
nvel do 2 piso. Para o efeito, pode considerar-se m=1t, k=50kN/m e c=250Ns/m.
As matrizes de massa, rigidez e amortecimento em correspondncia com os graus de liberdade indicados
valem
kg
1000 0
0 1000 0
0 0 1000
M
s
(
(
(

= N/m 10
10 5 0
5 10 5
0 5 10
K
4
s

(
(
(



= Ns/m
500 250 0
250 500 250
0 250 500
C
s
(
(
(



=
sendo que, a matriz de estado, tal como definida na seco 3.4.4.1, resulta em
(
(
(
(
(
(
(
(




=
5 , 0 25 , 0 0 100 50 0
25 , 0 5 , 0 25 , 0 50 100 50
0 25 , 0 50 , 0 0 50 100
1 0 0 0 0 0
0 1 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0
A
Modelao e Anlise de Sistemas de Controlo
4.51
k
2
k
2
k
2
k
2
c
c
m
m
k
2
k
2
c
m
k
2
k
2
c
1
2
3

Figura 4.46 Estrutura de 3 graus de liberdade
Os valores e vectores prprios da matriz A, podem ser calculados pelo processo indicado na seco 3.2.1,
chegando-se seguinte matriz espectral e matriz modal
(
(
(
(
(
(
(
(

+

+

+

=
06 , 13 427 , 0
06 , 13 427 , 0 0
00 , 10 25 , 0
00 , 10 25 , 0
0 41 , 5 073 , 0
41 , 5 073 , 0
j
j
j
j
j
j

(
(
(
(
(
(
(
(



+ + +
+ + +
+ + +
=
499 , 0 499 , 0 704 , 0 704 , 0 492 , 0 492 , 0
705 , 0 705 , 0 000 , 0 000 , 0 696 , 0 696 , 0
499 , 0 499 , 0 704 , 0 704 , 0 492 , 0 492 , 0
04 , 0 0012 , 0 04 , 0 0012 , 0 07 , 0 0018 , 0 07 , 0 0018 , 0 09 , 0 0012 , 0 09 , 0 0012 , 0
05 , 0 0018 , 0 05 , 0 0018 , 0 00 , 0 0000 , 0 00 , 0 0000 , 0 13 , 0 0017 , 0 13 , 0 0017 , 0
04 , 0 0012 , 0 04 , 0 0012 , 0 07 , 0 0018 , 0 07 , 0 0018 , 0 09 , 0 0012 , 0 09 , 0 0012 , 0
j j j j j j
j j j j j j
j j j j j j

Os valores prprios indicados na diagonal da matriz espectral formam pares de nmeros complexos
conjugados, estando em correspondncia com as frequncias naturais do sistema e respectivos
coeficientes de amortecimento. Neste caso, recorrendo eq.(4.27), pode deduzir-se que
=
2 , 1
0,073 j5,41
1
= 5,41rad/s e
1
= 1,35%
=
4 , 3
0,25 j10,00
2
= 10,00rad/s e
2
= 2,50%
=
6 , 5
0,427 j13,06
3
= 13,06rad/s e
3
= 3,27%
Captulo 4
4.52
Por outro lado, as componentes dos modos de vibrao do sistema podem ser extradas dos vectores
prprios correspondentes a cada valor prprio. Devido ao facto dos vectores prprios terem dimenso 2N,
sendo N o nmero de graus de liberdade do sistema, constata-se que os elementos que efectivamente
caracterizam a deformada do modo so os que constam da semi-matriz inferior da matriz modal [128].
Neste caso obtm-se
(
(
(

=
492 , 0
696 , 0
492 , 0
1

(
(
(

=
704 , 0
0
704 , 0
2

(
(
(

=
499 , 0
705 , 0
499 , 0
3


estando as correspondentes configuraes representadas na seguinte figura

Figura 4.47 Configurao dos modos de vibrao da estrutura de 3 graus de liberdade
Nesta fase, est-se em condies de avaliar a controlabilidade do sistema, podendo de imediato concluir-
se que, se a fora de controlo estiver posicionada ao nvel do 1 piso, o sistema ser completamente
controlvel, pois, neste ponto todos os modos vibrao tm componentes modais no nulas. No entanto,
se a fora estiver posicionada ao nvel do 2 piso, o sistema no ser completamente controlvel, em
virtude do 2modo de vibrao ter aqui componente modal nula, sendo impossvel control-lo por esta via.
A controlabilidade do sistema tambm pode ser avaliada por intermdio da anlise da matriz de
controlabilidade, a qual depende da matriz de estado e da matriz de controlo. Neste caso, como s existe
uma fora de controlo, a matriz de controlo transforma-se num vector coluna determinado como descrito
na seco 3.4.4.1. Considerando primeiramente a hiptese da fora de controlo estar posicionada ao nvel
do 1 piso, o vector de controlo fica
1 modo 2 modo 3 modo
Modelao e Anlise de Sistemas de Controlo
4.53
(
(
(
(
(
(
(
(

=
0
0
001 , 0
0
0
0
B

A matriz de controlabilidade respectiva pode calculada a partir da eq.(3.57), ou seja

(
(
(
(
(
(
(
(





= =
169 , 11 444 , 2 0249 , 0 0001 , 0 0 0
100 , 26 869 , 9 0998 , 0 0498 , 0 0003 , 0 0
119 , 26 369 , 12 1248 , 0 0997 , 0 0005 , 0 001 , 0
444 , 2 0249 , 0 0001 , 0 0 0 0
869 , 9 0998 , 0 0498 , 0 0003 , 0 0 0
369 , 12 1248 , 0 0997 , 0 0005 , 0 001 , 0 0
] B A B A B A B A AB B [ R
5 4 3 2


A caracterstica desta matriz pode ser obtida por diversos processos, como por exemplo atravs mtodo
de eliminao de Gauss, podendo constatar-se que, neste caso, a caracterstica vale 6. Ora, tratando-se de
um sistema de 6 ordem, conclui-se que o sistema completamente controlvel. J no caso em que a fora
de controlo est aplicada ao nvel do 2 piso, o vector de controlo modifica-se para
(
(
(
(
(
(
(
(

=
0
001 , 0
0
0
0
0
B
e a matriz de controlabilidade passa a ser composta por

(
(
(
(
(
(
(
(







= =
10 , 26 869 , 9 0998 , 0 0498 , 0 0003 , 0 0
29 , 37 813 , 14 1497 , 0 0966 , 0 0005 , 0 001 , 0
10 , 26 869 , 9 0998 , 0 0498 , 0 003 , 0 0
869 , 9 0998 , 0 0498 , 0 0003 , 0 0 0
813 , 14 1497 , 0 0996 , 0 0005 , 0 001 , 0 0
869 , 9 0998 , 0 0498 , 0 003 , 0 0 0
] B A B A B A B A AB B [ R
5 4 3 2


cuja caracterstica vale 4, o que significa que, nestas circunstncias, o sistema no completamente
controlvel.
Captulo 4
4.54
O processo acabado de referir no permite avaliar quais os modos controlveis e no controlveis,
conduzindo apenas determinao do nvel de controlabilidade do sistema. Ento, pode alternativamente
seguir-se o processo de converter o modelo inicialmente dado na sua representao modal. Neste caso,
como j se referiu, a matriz de estado passa a ter a mesma composio que a matriz espectral,
interessando apenas analisar o contedo do vector de controlo. Considerando a actuao da fora de
controlo ao nvel do primeiro piso, este vector vale

3 1
10
0082 , 0 250 , 0
0082 , 0 250 , 0
0089 , 0 355 , 0
0089 , 0 355 , 0
0034 , 0 254 , 0
0034 , 0 254 , 0
B

(
(
(
(
(
(
(
(


+

+
+

=
j
j
j
j


podendo constatar-se que no possui quaisquer elementos nulos, o significa que este sistema
completamente controlvel, como alis j se tinha concludo anteriormente. Fazendo a mesma anlise
para o caso em que a fora de controlo se situa ao nvel do 2 piso, chega-se o seguinte vector de controlo

3 1
10
0116 , 0 355 , 0
0116 , 0 355 , 0
0
0
0049 , 0 360 , 0
0049 , 0 360 , 0
B

(
(
(
(
(
(
(
(

=
j
j
j
j


Neste caso, o vector tem elementos nulos em correspondncia com os valores prprios associados
ao 2 modo de vibrao, reforando-se a ideia que este sistema no completamente controlvel,
em virtude da fora de controlo no poder actuar sobre esta configurao modal especfica.
Por ltimo, admitindo a possibilidade da actuao simultnea das foras de controlo ao nvel do 1 e do 2
piso, pode constatar-se que a matriz de controlo B passa a ter dimenses 62, ficando cada coluna
associada a cada aco de controlo u
1
(t) e u
2
(t). Nesta situao, a dimenso da matriz de controlabilidade
tem dimenses 612, ou seja nnm, sendo n a ordem do sistema e m o nmero de foras de controlo,
podendo verificar-se que, para o problema em anlise, a caracterstica desta matriz vale 6. Isto significa
que, atendendo ao conjunto das foras actuantes, o sistema completamente controlvel em termos
globais, apesar de poderem existir foras de controlo que s por si no sero capazes de excitar
determinados modos de vibrao.


Modelao e Anlise de Sistemas de Controlo
4.55
4.6.4 NOO DE OBSERVABILIDADE


O conceito da observabilidade de um sistema est de certa forma relacionado com o conceito de
controlabilidade, mas, neste caso, na perspectiva da observao da resposta dos modos de vibrao da
estrutura, e no na perspectiva do controlo desses modos. Por definio, um sistema diz-se observvel se
e s se qualquer estado inicial puder ser determinado pela observao de y(t) durante um intervalo finito
de tempo [100]. Um sistema ser completamente observvel se for possvel observar todos os seus
estados, caso contrrio, no ser completamente observvel, ou seja, haver modos de vibrao que no
contribuem para a sada do sistema definida pela matriz de sada C. Isto quer dizer que se um sensor
estiver posicionado sobre um nodo de um determinado modo de vibrao, ser impossvel medir a
contribuio desse modo para a varivel de sada associada a esse ponto.
Um sistema ser completamente observvel se a matriz de observabilidade, tal como definida na
eq.(3.62), tiver caracterstica n, sendo n o nmero de variveis de estado [100]. No caso do sistema no
ser completamente observvel, podem identificar-se os modos no observveis recorrendo
representao grfica de todas as configuraes modais, ou, em alternativa, recorrendo representao do
sistema na sua forma modal. Neste ltimo caso, se a matriz de sada C for composta por elementos no
nulos, a observabilidade ser completa, caso contrrio, ter elementos nulos em correspondncia com os
valores prprios da matriz espectral, cuja relao permite identificar quais os modos no observveis.
O facto de um sistema ser completamente observvel no quer dizer que todos os estados esto a ser
efectivamente observados, mas significa que os estados eventualmente no observados podem ser
estimados a partir de relaes que os ligam com os estados que esto a ser directamente medidos. Esta
noo extremamente importante porque, como se sabe, a modelao de uma estrutura vulgar envolve
frequentemente um elevado nmero de graus de liberdade, tornando-se impraticvel medir na ntegra o
vector de estado do sistema. Por outro lado, como se sabe, a obteno do vector de estado uma tarefa
essencial para a determinao da aco de controlo. Ento, nestes casos, pode recorrer-se a um estimador
de estado, o qual, tendo por base as medies levadas a efeito num nmero limitado de graus de
liberdade, permite estimar o vector de estado completo. Este assunto ser tratado em detalhe na seco
4.6.6.
Uma forma de tentar reduzir o nmero de graus de liberdade a medir, ser utilizar uma menor
discretizao do sistema estrutural, ou ento, tendo um modelo numrico complexo, condens-lo de modo
a reduzir a sua representatividade a um menor nmero de modos de vibrao. Embora esta operao seja
desejvel para a operacionalidade do sistema de controlo, no entanto necessrio ter algum cuidado com
este procedimento, pois a utilizao de modelos numricos de ordem reduzida pode, na prtica, aumentar
a vulnerabilidade do sistema ocorrncia de spillover[113]. Este fenmeno de instabilidade
despoletado devido insuficiente discretizao do modelo, que faz com que os modos de vibrao de
ordem mais elevada sejam ignorados na modelao numrica, apesar de na verdade estarem presentes na
medio da resposta estrutural, e logo, contriburem para o clculo da aco de controlo sobre os
Captulo 4
4.56
primeiros modos. Alm disso, a prpria aco de controlo assim gerada acaba por excitar os modos de
ordem superior, sendo esta interaco em malha fechada, associada a baixo amortecimento estrutural, que
est na origem deste problema. Por outras palavras, pode dizer-se que os modos de ordem superior no
modelados numericamente, funcionam como rudo no controlo dos modos de ordem inferior, de tal forma
que, se os modos ignorados tiverem uma participao significativa na resposta do sistema (principalmente
nas frequncias mais elevadas), o sistema entra em instabilidade.



EXEMPLO 4.4
Pretende-se avaliar a observabilidade da estrutura de 3 graus de liberdade indicada no exemplo anterior,
admitindo que se dispe de um nico transdutor de deslocamento, o qual poder ser adaptado
alternadamente em qualquer um dos pisos.
Neste caso, facilmente se poder concluir atravs da observao das configuraes modais que, se o
sensor estiver posicionado quer ao nvel do 1 piso quer ao nvel do 3 piso, o sistema ser completamente
observvel na medida em que todos os modos tm componentes modais nesses pontos. Em contrapartida,
se o sensor estiver posicionado no 2 piso, o 2 modo de vibrao ser inobservvel por este ter aqui
componente modal nula. A observabilidade do sistema poder tambm ser avaliada atravs da
determinao da caracterstica da matriz de observabilidade definida pela eq.(3.62). No caso de se
considerar um s sensor posicionado ao nvel do 1 piso, a matriz de sada transforma-se num nico
vector linha composto por
| | 0 0 0 0 0 1 C =
dando origem seguinte matriz de observabilidade

(
(
(
(
(
(
(
(





=
(
(
(
(
(
(
(
(

=
2444 9869 12369 7480 17463 17567
25 100 125 2481 9956 12456
0 50 100 13 50 63
0 0 1 0 50 100
0 0 1 0 0 0
0 0 0 0 0 1
CA
CA
CA
CA
CA
C
Q
5
4
3
2


a qual tem caracterstica 6, ou seja, o sistema , nestas circunstncias, completamente observvel.
Concluso idntica poderia obter-se ao considerar a utilizao do sensor ao nvel do 3 piso. Porm, no
caso de este transdutor estar posicionado ao nvel do 2 piso, o vector de sada transforma-se em

| | 0 0 0 0 1 0 C =
Modelao e Anlise de Sistemas de Controlo
4.57
dando origem seguinte matriz de controlabilidade

(
(
(
(
(
(
(
(





=
(
(
(
(
(
(
(
(

=
9869 14813 9869 17463 24947 17463
100 150 100 9956 14937 9956
50 100 50 50 75 50
0 1 0 50 100 50
0 1 0 0 0 0
0 0 0 0 1 0
CA
CA
CA
CA
CA
C
Q
5
4
3
2


Esta matriz tem caracterstica 4, o que leva a concluir que o sistema que ela representa no
completamente observvel. Agora, veja-se o problema da controlabilidade atravs da anlise da matriz de
sada, resultante da converso do modelo em espao de estado inicialmente dado para uma representao
modal. Considerando a matriz de sada respeitante ao posicionamento do sensor no 1 piso, obtm-se

3
T
10
1 , 38 2 , 1
1 , 38 2 , 1
3 , 70 8 , 1
3 , 70 8 , 1
8 , 90 2 , 1
8 , 90 2 , 1
C

(
(
(
(
(
(
(
(

+


+
=
j
j
j
j
j
j


Esta matriz no tem quaisquer elementos nulos, o que significa que o sistema completamente
observvel. Concluso idntica pode ser retirada no caso em que o sensor est colocado no 3 piso. Por
ltimo, considere-se o posicionamento do sensor no 2 piso. Neste caso, a matriz de sada vale

3
T
10
9 , 53 8 , 1
9 , 53 8 , 1
0
0
5 , 128 7 , 1
5 , 128 7 , 1
C

(
(
(
(
(
(
(
(


+

+

j
j
j
j


Podendo constatar-se que existem dois elementos nulos em correspondncia com o par de valores
prprios associados ao 2 modo de vibrao, ou seja, este modo no pode ser observado desta posio.






Captulo 4
4.58
4.6.5 CONTROLO POR ALOCAO DE PLOS

4.6.5.1 DETERMINAO DA MATRIZ DE GANHO


J foi referido que o problema da alocao de plos consiste na determinao da matriz de ganho K,
de tal forma que a matriz ABK tenha valores prprios pr-definidos em correspondncia com uma
dinmica que se quer impor estrutura. Assumindo que toda as variveis de estado esto disponveis para
medida, ou, se tal no acontecer, que possam ser obtidas por estimao, ser possvel alocar
arbitrariamente todos os valores prprios do sistema, se e s se o sistema for completamente controlvel
[100, 125]. Naturalmente que esta afirmao vlida no pressuposto de que o sistema linear e invarivel
no tempo e de que no existe qualquer limitao aco de controlo. Neste caso, a matriz de ganho
(tambm conhecida como matriz de realimentao) pode ser determinada impondo que a equao
caracterstica da matriz ABK, da qual resultam os seus valores prprios, seja igual equao polinomial
definida pelos valores prprios desejados. Ou seja, sabendo que os valores prprios de ABK se obtm a
partir das razes de

0 0 ) BK A ( I 0 I ) BK A (
1
1
1
= + + + + = =

n n
n n
a s a s a s s s L

e que esses valores prprios devem ser iguais aos valores desejados
n

, ,

2 1
L , ento, impondo esses
valores como razes da equao caracterstica, obtm-se

)

( )

)(

(
2 1 1
1
1 n n n
n n
s s s a s a s a s = + + + +

L L (4.35)

Desta igualdade podem retirar-se os valores dos ganhos que formam a matriz de realimentao, igualando
os coeficientes de um e de outro lado da equao.



EXEMPLO 4.5
Dado o prtico de 2 graus de liberdade indicado na Figura 4.48, pretende-se determinar a matriz de ganho
de tal forma que, por intermdio de uma aco de controlo ) ( Kx ) ( t t u = aplicada no ltimo piso, o
sistema controlado tenha uma dinmica caracterizada por frequncias naturais f
1
= 6Hz e f
2
= 12Hz, e
coeficientes de amortecimento
1
=
2
= 10%. Considera-se que todas as variveis de estado podem ser
observadas directamente atravs de sensores adaptados aos dois pisos. Considera-se tambm que m=1t,
k=1MN/m e c=0,5kNs/m.


Modelao e Anlise de Sistemas de Controlo
4.59
2
u t ( )
k
2
k
2
k
2
k
2
c
c
m
m
1

Figura 4.48 Estrutura de 2 graus de liberdade
As matrizes de massa, rigidez e amortecimento, em correspondncia com os graus de liberdade indicados
na figura, valem
t
1 0
0 1
M
s (

= kN/m
1000 1000
1000 2000
K
s (


= kNs/m
5 , 0 5 , 0
5 , 0 1
C
s (


=
Este sistema pode ser representado pela seguinte equao de estado
) ( Bu ) ( Ax ) ( x t t t + = &
sendo
(
(
(
(



=
(


=

5 , 0 5 , 0 1000 1000
5 , 0 1 1000 2000
1 0 0 0
0 1 0 0
C M K M
I 0
A
s
1
s s
1
s

(
(
(
(

=
1
0
0
0
B
Os valores prprios da matriz de estado podem ser calculados e posteriormente relacionados com as
frequncias naturais e coeficientes de amortecimento do sistema, chegando-se a
=
2 , 1
0,0955 j19,54
1
= 19,54rad/s ; f
1
= 3,11Hz ;
1
= 0,49%
=
4 , 3
0,6564 j51,16
2
= 51,16rad/s ; f
2
= 8,14Hz ;
2
= 1,28%
Sendo a dinmica pretendida para o sistema caracterizada por f
1
= 6Hz, f
2
= 12Hz e
1
=
2
= 10%, os
valores prprios da estrutura controlada devem modificar-se para
= =
2
1 1 1 1 2 , 1
1 j 3,7699 j37,51
= =
2
2 2 2 2 4 , 3
1 j 7,5398 j75,02
Esta dinmica s poder ser implementada se o sistema for completamente controlvel, podendo para isso
calcular-se a caracterstica da matriz de controlabilidade. Neste caso, esta matriz resulta em
3 3 2
10
9994 , 1 9995 , 0 0005 , 0 001 , 0
999 , 2 9992 , 0 0005 , 0 0
9995 , 0 0005 , 0 001 , 0 0
9992 , 0 0005 , 0 0 0
] B A B A AB B [ R
(
(
(
(




= =
Captulo 4
4.60
cuja caracterstica vale 4, o que significa que o sistema completamente controlvel, pois de 4 ordem.
Ora, como s existe uma aco de controlo, a matriz de ganho reduz-se a um vector linha com a seguinte
composio
] [ K
4 3 2 1
k k k k =
Portanto, os valores prprios da matriz ABK podem ser encontrados resolvendo a seguinte equao
| | 0 , , ,
1
0
0
0
5 , 0 5 , 0 1000 1000
5 , 0 1 1000 2000
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 ) BK A ( I
4 3 2 1
=
|
|
|
|
|
.
|

\
|
(
(
(
(

(
(
(
(

(
(
(
(

= k k k k
s
s
s
s
s
chegando-se seguinte equao caracterstica
+ + + + + + +
2
4 3 2
3
4
4
) 25 , 3000 5 , 0 ( ) 5 , 1 ( s k k k s k s
0 1000000 2000 1000 ) 1000 2000 1000 5 , 0 (
2 1 4 3 2 1
= + + + + + + + + k k s k k k k
Pretendendo-se que as razes desta equao sejam iguais aos valores prprios desejados,
51 , 37 7699 , 3
2 , 1
j = e 02 , 75 5398 , 7
4 , 3
j = , ela ser equivalente a

0 ) 02 , 75 5398 , 7 )( 02 , 75 5398 , 7 )( 51 , 37 7699 , 3 )( 51 , 37 7699 , 3 ( = + + + + + + j s j s j s j s

a qual, aps expanso, fica
0 8079380 9 , 64293 76 , 7219 62 , 22
2 3 4
= + + + + s s s s
Finalmente, igualando coeficiente a coeficiente esta equao com a equao caracterstica anterior, chega-
se ao seguinte sistema de equaes lineares

= + +
= + + + +
= + + +
= +
8079380 1000000 2000 1000
9 , 64293 1000 2000 1000 5 , 0
76 , 7219 25 , 3000 5 , 0
62 , 22 5 , 1
2 1
4 3 2 1
4 3 2
4
k k
k k k k
k k k
k

do qual resulta k
1
= 1300, k
2
= 4190, k
3
= 17,5 e k
4
= 21,1 , concluindo-se que a matriz de ganho
procurada vale
] 1 , 21 5 , 17 4190 1300 [ K =


Modelao e Anlise de Sistemas de Controlo
4.61
4.6.5.2 RECURSO AO MODELO NA FORMA CANNICA CONTROLVEL


A determinao da matriz de ganho, utilizando a metodologia descrita na seco anterior, pode
conduzir a um processo bastante fastidioso no caso de sistemas com ordens mais elevadas. geralmente
aceite que esse procedimento justificvel para sistemas at 4 ou 5 ordem [125], sendo prefervel
optar por outros mtodos no caso de sistemas mais complexos. Um dos mtodos alternativos baseia-se na
representao do sistema na sua forma cannica controlvel, tal como descrita na seco 3.4.4.2. Neste
caso, necessrio proceder a uma mudana de coordenadas utilizando a matriz de transformao T
definida na eq.(3.56), de tal forma que
) ( Tr ) ( x t t =
fazendo com que a equao de estado passe a ser representada por
) ( B T ) ( ATr T ) ( r
1 1
t u t t

+ = & (4.36)
Devido a esta transformao linear, a aco de controlo ) ( Kx ) ( t t u = expressa na forma
) ( Tr K ) ( t t u = (4.37)
podendo esta relao ser simplificada definindo
| |
'
1
'
1
'
T K ' K k k k
n n
L

= = (4.38)
Substituindo a eq.(4.37) na eq.(4.36), obtm-se
) ( Tr K B T ) ( ATr T ) ( r
1 1
t t t

= &
ou, colocando r(t) em evidncia
) ( r ) T K B T AT T ( ) ( r
1 1
t t

= & (4.39)
Esta equao expressa um problema de alocao de plos idntico ao da eq.(4.34), com a
particularidade que, apesar do sistema estar representado na sua forma controlvel, possui uma dinmica
igual ao do sistema representado na sua forma geral, isto , os valores prprios da matriz ABK so os
mesmos que o da matriz T K B T AT T
1 1
. Para demonstrar este facto, recorda-se que, sendo T uma
matriz de transformao no singular, as matrizes BK A e BK)T (A T
1

so similares, e portanto, tm
os mesmo valores prprios. O desenvolvimento desta segunda matriz conduz a

T K B T AT T BK)T (A T
1 1 -1
=
Captulo 4
4.62
provando-se assim essa relao. Ento, a questo que se coloca saber qual dever ser a composio da
matriz KT K' = , de tal forma que a matriz T K B T AT T
1 1
tenha um conjunto de valores prprios
previamente definidos, os quais so os mesmos que os pretendidos para a matriz BK A . Para resolver
este problema, pode comear-se por achar a equao caracterstica da matriz T K B T AT T
1 1
, tendo em
conta as equaes (3.59) e (4.38), isto

| | =
(
(
(
(
(
(

+
(
(
(
(
(
(


= +


'
1
'
2
'
1
'
1 2 1
1 1
1
0
0
0
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
I T K B T AT T I k k k k
a a a a
s s
n n n
n n n
L M
L
L
M M M M
L
L

=
+ + + + +

=

) ( ) ( ) ( ) (
1 0 0 0
0 1 0
0 0 1
'
1 1
'
2 2
'
1 1
'
k a s k a k a k a
s
s
n n n n n n
L
L
M M M M
L
L


0 ) ( ) ( ) ( ) (
' '
1 1
2 '
2 2
1 '
1 1
= + + + + + + + + + =

n n n n n n
n n
k a s k a s k a s k a s L (4.40)

Como se pode observar, os coeficientes desta equao caracterstica referente ao sistema com
controlo podem ser imediatamente encontrados sem necessidade de proceder ao clculo do determinante,
o que justifica o recurso a este mtodo no caso de sistemas de ordem elevada. Adicionalmente, tambm
no ser necessrio resolver um sistema de equaes, na medida em que, sendo os valores prprios
desejados
n

, ,

2 1
L , a equao caracterstica correspondente ser
n n
n n
n
a s a s a s s s s )

( )

)(

(
1
1
1 2 1
+ + + + =

L L (4.41)
Ora, impondo igualdade entre os coeficientes das equaes caractersticas (4.40) e (4.41), obtm-se
1
'
1 1
a k a = +
M
1
'
1 1


= +
n n n
a k a
n n n
a k a
'
= +
Ento, os coeficientes da matriz de ganho podem ser obtidos a partir da equao (4.38), isto

| | | |
1
1 1 1 1
1 '
1
'
1
' 1
T T T ' K K

= = = a a a a a a k k k
n n n n n n
L L (4.42)
Modelao e Anlise de Sistemas de Controlo
4.63

EXEMPLO 4.6
Pretende-se calcular a matriz de ganho nas circunstncias do exemplo anterior, recorrendo forma
cannica controlvel.
O primeiro passo na resoluo deste problema ser definir a matriz de transformao T=RW para que se
possa converter o modelo inicialmente dado para a forma cannica pretendia. Sabendo que os valores
prprios da matriz de estado inicial valem =
2 , 1
0,0955 j19,54 e =
4 , 3
0,6564 j51,16, a respectiva
equao caracterstica dada por

0 1000090 09 , 1000 5 , 3000 5 , 1 ) )( )( )( (
2 3 4
1
1
1 4 3 2 1
= + + + + = + + + + =

s s s s a s a s a s s s s s
n n
n n
L

Os coeficientes a
1
=1,5 , a
2
=3000,5 , a
3
=1000,09 e a
4
=1000090, permitem obter directamente a matriz W
tal como definida na eq.(3.58), resultando
(
(
(
(

=
(
(
(
(

=
0 0 0 1
0 0 1 5 , 1
0 1 5 , 1 5 , 3000
1 5 , 1 5 , 3000 09 , 1000
0 0 0 1
0 0 1
0 1
1
W
1
1 2
1 2 3
a
a a
a a a

A matriz de controlabilidade R j foi calculada no exemplo anterior, podendo de seguida achar-se a
matriz de transformao
(
(
(
(

= =
1000 1000 3 , 2000 035 , 0
0 5 , 0 1000 125 , 0
0 1 1 3 , 2000
0 0 5 , 0 1000
RW T
A equao caracterstica correspondente aos valores prprios desejados definidos anteriormente, vale

0 8079380 9 , 64293 76 , 7219 62 , 22 )

)(

)(

)(

(
2 3 4
1
1
1 4 3 2 1
= + + + + = + + + + =

s s s s a s a s a s s s s s
n n
n n
L

Neste caso, 62 , 22
1
= a , 76 , 7219
2
= a , 9 , 64293
3
= a e 8079380
4
= a . Logo, nesta fase, todos os
elementos necessrio para o clculo da matriz de ganho so conhecidos, podendo aplicar-se a eq.( 4.42)

| | ] 1 , 21 5 , 17 4190 1300 [ T T ' K K
1
1 1 2 2 3 3 4 4
1
= = =

a a a a a a a a

podendo constatar-se que o resultado obtido igual ao do exemplo anterior.


Captulo 4
4.64
4.6.5.3 UTILIZAO DA FRMULA DE ACKERMANN


Em alternativa aos mtodos expostos anteriormente, a frmula de Ackermann possibilita igualmente a
determinao da matriz de ganho do controlador, sendo porventura o mtodo mais expedito mesmo
quando aplicado a sistemas de ordem elevada. No se descrever aqui o processo seguido para a sua
obteno, podendo, para o efeito, consultar-se bibliografia da especialidade [29, 100]. Segundo esta
frmula, a matriz de realimentao a utilizar num sistema de ordem n, de tal forma que tenha uma
dinmica imposta por valores prprios pr-definidos, dada por

| | (A) R 1 0 0 0 K
1

= L (4.43)

sendo R a matriz de controlabilidade e (A) uma matriz dada por

I A A A (A)
1
1
1 n n
n n
a a a + + + =

L

onde todos as variveis intervenientes tm o significado j descrito anteriormente.


EXEMPLO 4.7
Pretende-se utilizar a frmula de Ackermann para determinar a matriz de ganho nas condies descritas
nos dois anteriores problemas.
Neste caso, tendo sido j calculada a matriz de controlabilidade, falta definir a matriz (A) tendo em
considerao os coeficientes da equao caracterstica em correspondncia com os valores prprios
desejados, obtendo-se
4 2 3 4
10
3 , 287 5 , 418 1 , 1686 3 , 635
5 , 418 2 , 131 3 , 635 8 , 1050
007 , 4 321 , 2 1 , 288 8 , 418
321 , 2 686 , 1 8 , 418 6 , 130
I 8079380 A 9 , 64293 A 76 , 7219 A 62 , 22 A (A)
(
(
(
(

= + + + + =

conduzindo seguinte matriz de ganho

| | ] 1 , 21 5 , 17 4190 1300 [ (A) R 1 0 0 0 0 K
1
= =



cuja composio coincide naturalmente com os resultados anteriores.



Modelao e Anlise de Sistemas de Controlo
4.65
4.6.6 DIMENSIONAMENTO DE OBSERVADORES DE ESTADO

4.6.6.1 ASPECTOS GERAIS


A utilizao de observadores de estado inevitvel em muitas situaes prticas, pois, quando o
sistema tem um nmero de graus de liberdade relativamente elevado, torna-se impraticvel a instalao de
sensores de deslocamento e de velocidade em todos esses os pontos. Pode dizer-se at que, mesmo
existindo condies para proceder observao directa do vector de estado, em muitos casos nem haver
necessidade de o fazer, se o nmero de variveis medidas for suficiente para conduzir a estimativas
precisas das variveis no medidas.
No caso particular das estruturas de Engenharia Civil, os observadores de estado revelam ser uma
ferramenta importante na implementao real de sistemas de controlo baseados na realimentao do
vector de estado completo, porque, em geral, a medio rigorosa de deslocamentos dificultada pelas
dimenses que normalmente estes sistemas apresentam. Por outro lado, a medio de velocidades no
to problemtica, pois geralmente pode ser realizada com suficiente rigor integrando os sinais
provenientes de acelermetros. A obteno de deslocamentos por dupla integrao das aceleraes pode
no ser a melhor soluo para este problema, conduzindo por vezes a diferenas significativas, em
particular decorrentes do facto de muitos sensores no apresentarem uma resposta linear na gama de
frequncias que caracterizam estes sistemas. Nestes casos, poder ser prefervel recorrer a observadores
de estado para estimar os deslocamentos da estrutura, tendo por base a medio das velocidades. A
eficcia deste processo depende, no entanto, de uma boa calibrao do estimador e do modelo numrico
do sistema.
Ao invs desta situao, por vezes tem-se a possibilidade de medir deslocamentos da estrutura e a
necessidade de, a partir deles, obter as correspondentes velocidades. Neste caso tambm necessrio ter
algum cuidado, porque a operao de derivao sensvel presena de rudo no sinal, conduzindo a sua
amplificao [96]. Nestas circunstncias, pode optar-se tambm por utilizar um observador de estado que
estime a componente das velocidades do sistema a partir da medio dos correspondentes deslocamentos.
A utilizao de filtros tambm pode constituir uma boa soluo para minimizar o problema, no entanto,
ser necessrio ter em conta que tais dispositivos conduzem a um atraso no sinal que, a ser significativo,
degrada o desempenho do sistema de controlo, podendo at conduzir sua instabilidade.
Seguidamente apresentam-se as equaes que esto na base da concepo dos observadores de estado
e do seu dimensionamento. Neste trabalho dar-se- particular ateno aos observadores de estado de
ordem completa, ou seja, independentemente do nmero de variveis que possam ser medidas
directamente, a resposta do observador ser sempre a estimativa para todas as variveis de estado,
representadas pelo vector x
~
(t). Em muitos casos prticos, este vector realimentado na ntegra no ciclo
de controlo, pois as estimativas feitas pelo observador das variveis que so directamente medidas so
geralmente bastante precisas, no havendo a necessidade de separar as variveis observadas das estimadas.
Captulo 4
4.66
4.6.6.2 FORMULAO DO PROBLEMA

Considere-se um sistema dinmico cujo comportamento definido pelas equaes (3.49) e (5.59),
cujas variveis de estado no esto todas disponveis para medio directa. Ento, pode recorrer-se a um
observador de estado caracterizado pela seguinte equao

| | (t) x
~
C ) ( L ) ( u B ) ( x
~
A ) ( x
~
+ + = t y t t t
&
(4.44)

onde x
~
(t) representa a estimativa do vector de estado, y(t) a varivel de estado disponvel para medida e
L uma matriz cujo objectivo introduzir um factor de peso a um termo de correco baseado na
diferena verificada entre a resposta medida y(t) e a resposta estimada x
~
C . Esta equao conhecia
como a equao de Luenberger [79], a qual traduz o modelo dinmico da estimativa do erro, e no do
sistema estrutural, como partida se poderia pensar. Repare-se que as variveis de entrada so u(t) e y(t) e
a sada x
~
(t), ou seja, conhecidas a solicitao exterior e a sada do sistema, a resoluo da equao
(4.44) fornece a estimativa do vector de estado, tendo por base as matrizes A e B da estrutura em anlise.
Defina-se o vector erro e(t) como sendo a diferena entre o vector de estado efectivo e o vector de
estado estimado, ou seja
) ( x
~
) ( x ) ( e t t t = (4.45)
cuja derivada vale
) ( x
~
) ( x ) ( e t t t & & & = (4.46)
Admitindo que o comportamento do sistema definido pela equao (3.49) e que o observador de estado
caracterizado pela eq.(4.44), a substituio destas equaes na eq.(4.46) permite escrever
| | (t) x
~
C ) ( L ) ( u B ) ( x
~
A ) ( u B ) ( Ax ) ( x
~
) ( x ) ( e + = = t y t t t t t t t & & &
ou, sabendo que y(t)=Cx(t)
) ( LC)e A ( ) ( e t t = & (4.47)
de onde se conclui que a dinmica do erro determinada pelos valores prprios da matriz ALC. Para se
compreender bem este resultando, repare-se na semelhana entre a eq.(4.47) e a eq.(4.34) relativa ao
comportamento dinmico de um sistema estrutural. Assim como os valores prprios da matriz ABK
condicionam a dinmica de uma estrutura, da mesma maneira os valores prprios de ALC ditam o
comportamento do observador na estimao das variveis de estado. Isto , se por exemplo, os valores
prprios da matriz ALC estiverem em correspondncia com frequncias naturais e coeficientes de
Modelao e Anlise de Sistemas de Controlo
4.67
amortecimento elevados, o erro tender rapidamente para zero, da mesma maneira que uma estrutura
tambm tenderia para a resposta nula. Por outro lado, se os valores prprios de ALC corresponderem a
uma dinmica baixa, o erro demora a estabilizar podendo at atingir valores elevados, o que tambm
aconteceria resposta estrutural de um sistema mecnico.
Portanto, o dimensionamento de um observador de estado depende essencialmente da composio
matriz L, a qual se designa de matriz de ganho do observador. Ser fcil perceber que, idealmente, a
dinmica associada estimao das variveis de estado ter necessariamente de ser caracterizada por
valores prprios correspondentes a elevadas frequncias e coeficientes de amortecimento, porque s
assim se manter o erro com um valor prximo de zero, produzindo-se desta maneira boas estimativas do
vector de estado. geralmente aceite que a dinmica do observador deve ser, pelo menos, duas a cinco
vezes mais rpida do que a dinmica do sistema em anlise [100], ou seja, o observador deve ter a
capacidade de se antecipar relativamente ao comportamento da estrutura, de tal forma que o sistema de
controlo baseie a sua actuao em valores fiveis das variveis de estado. A questo da rapidez est
relacionada com o tempo que o sistema precisa para estabilizar dentro de uma margem pequena de erro,
podendo ser quantificada atravs do tempo de assentamento, tal como definido na seco 3.5.5.
No entanto, a dinmica do observador deve tambm ser limitada a valores aceitveis porque, quanto
maior for a sua dinmica, maior ser a sua sensibilidade a perturbaes e rudo dos sensores. Se o
observador possuir uma dinmica baixa, torna-se pouco sensvel a estes fenmenos porque, tendo baixos
ganhos, no consegue actuar energicamente sobre o erro. Por outro lado, se o observador tiver uma
dinmica demasiado elevada caracterizada por ganhos excessivos, qualquer pequena flutuao do sinal
faz disparar a aco de correco do erro, tornando o observador hipersensvel. Portanto, na prtica, a
imposio de uma dinmica para o observador requer um compromisso equilibrado entre rapidez e
sensibilidade, havendo muitas vezes a necessidade de calibrar in-situ a matriz de ganho do observador.
Relativamente questo da determinao desta matriz, j foi feita referncia equivalncia existente
entre o comportamento de um sistema controlado e o desempenho de um observador. Por conseguinte,
por analogia com o que foi dito na seco 4.6.2 relativamente a controladores, o problema da
determinao da matriz L consiste em saber qual dever ser a sua composio de tal forma que, definido
um conjunto de valores prprios em correspondncia com uma dinmica que se quer implementar no
observador, a matriz ALC tenha esses valores prprios desejados. Novamente, este problema um
problema de alocao de plos cuja soluo matemtica pode ser encontrada seguindo processos
semelhantes aos j expostos na seco 4.6.5. Por essa razo, na prxima seco apenas se far um breve
resumo desses mtodos, com as devidas adaptaes ao caso dos observadores de estado.
Por ltimo, refira-se que o estabelecimento da dinmica do observador pode ser feita recorrendo a
processos de optimizao, tendo por base uma funo objectivo. Um dos observadores mais conhecidos
que segue esta estratgia o observador de Kalman [50], o qual, alm de definir a sua dinmica, faz
intervir a influncia do rudo no processo de estimao.

Captulo 4
4.68
4.6.6.3 MTODOS PARA A DETERMINAO DA MATRIZ DE GANHO

A matriz de ganho de um determinado observador, que permita a observao completa do vector de
estado, poder ser encontrada se e s se o sistema em anlise for completamente observvel [100]. No
mbito dos temas abordados neste trabalho, supe-se que a sada do sistema, caracterizada pela matriz C,
composta por um s vector linha, ou seja, s existe uma varivel de sada que pode ser uma varivel de
estado, ou ento, uma relao entre vrias variveis de estado. Por conseguinte, a matriz de ganho do
observador ser, neste caso, composta por um nico vector coluna. Na situao de sistemas multivariveis
nos quais existam vrias variveis de sada, ser necessrio ter em conta o peso de cada uma dessas
variveis para a estimao do vector de estado, aumentando a complexidade do problema. Nestes casos
mais gerais, a matriz de ganho ter tantas colunas quantas as variveis de sada do sistema.
Como j referido, a determinao da matriz de ganho do observador pode ser feita recorrendo a
mtodos semelhantes aos j expostos anteriormente para a determinao da matriz de ganho de um
controlador. No caso do observador de estado, estando a sua dinmica pr-estabelecida em
correspondncia com valores prprios pretendidos, a matriz de ganho L pode ser encontrada impondo que
a equao caracterstica da matriz ALC tenha efectivamente esses valores prprios desejados
n

, ,

2 1
L , ou seja

)

( )

)(

( ) LC A ( I
2 1 n
s s s s = L (4.48)

Deste sistema de equaes resultar a determinao de cada elemento da matriz de ganho
| |
T
2 1
L
n
l l l L = .
No caso de se dispor da representao do sistema na sua forma observvel, tal como definida na
seco 3.4.4.3, ou se se puder converter o modelo inicial nesta representao cannica utilizando a matriz
de transformao S dada na eq.(3.61), a determinao da matriz de ganho do observador ser imediata.
Efectivamente, no havendo alterao dos valores prprios da matriz de estado, a equao caracterstica
de ALC equivalente a

| | =
(
(
(
(
(
(

+
(
(
(
(
(
(

= +


1 0 0 0
1 0 0
0 1 0
0 0 1
0 0 0
I LCS S S A S I
'
1
'
2
'
1
'
1
2
1
1 1
L
M
L
M M M M
L
L
L
l
l
l
l
a
a
a
a
s s
n
n
n
n
n


Modelao e Anlise de Sistemas de Controlo
4.69
0 ) ( ) ( ) ( ) (
) ( 1 0 0
) ( 0 0 0
0 1
0 0
' '
1 1
2 '
2 2
1 '
1 1
'
1 1
'
2 2
'
1 1
'
= + + + + + + + + + =
+ +
+
+
+
=


n n n n n n
n n
n n
n n
l a s l a s l a s l a s
l a s
l a
l a s
l a s
L
L
L
M M M M
L
L


Na determinao desta equao caracterstica teve-se em conta a eq.(3.64) e a relao L S L
1 '
= . Ora,
pretendendo-se impor um conjunto de valores prprios desejados
n

, ,

2 1
L , a equao (4.49) ter de
ser equivalente a
n n
n n
n
a s a s a s s s s )

( )

)(

(
1
1
1 2 1
+ + + + =

L L
de onde resulta que
1
'
1 1
a l a = +
M
1
'
1 1


= +
n n n
a l a
n n n
a l a
'
= +

Determinando os valores de
' '
1
'
1
, , ,
n n
l l l

L , a matriz de ganho do observador obtida a partir de

(
(
(
(

=
(
(
(
(
(

= =

1 1
1 1
'
1
'
1
'
'

S S SL L
a a
a a
a a
l
l
l
n n
n n
n
n
L M
(4.50)

Outro processo para obter a matriz L do observador de estado consiste um utilizar a frmula de
Ackermann [29, 100], segundo a qual

(
(
(
(

=

1
0
0
(A)Q L
1
M
(4.51)

onde Q a matriz de observabilidade e (A) uma matriz j definida na seco 4.6.5.3.

(4.49)
Captulo 4
4.70

EXEMPLO 4.8
Considerando o sistema de 2 graus de liberdade utilizado nos exemplos anteriores, pretende-se
dimensionar um observador para estimar o vector de estado completo, sabendo que a solicitao actuante
sobre a estrutura constituda por uma carga harmnica f(t) = sen(35t) kN aplicada ao nvel do 1piso, e
que a nica varivel que se pode medir directamente o deslocamento ao nvel do 2piso.
As matrizes envolvidas na equao (4.44), que caracteriza o comportamento do observador, podem ser
definidas tendo em conta as condies descritas para o problema. Neste caso, a matriz de estado A igual
j definida no exemplo 4.5, a matriz B corresponde a um vector nulo porque no se dispe da medio
da fora aplicada ao prtico, e a matriz C reduz-se a um vector linha caracterizado por ter elementos
nulos, excepo do elemento correspondente localizao do sensor, o qual assume valor unitrio. Ou
seja

(
(
(
(



=
(


=

5 , 0 5 , 0 1000 1000
5 , 0 1 1000 2000
1 0 0 0
0 1 0 0
C M K M
I 0
A
s
1
s s
1
s

(
(
(
(

=
0
0
0
0
B | | 0 0 1 0 C =

Para que se possa resolver este problema, necessrio verificar primeiro se, nas circunstncias descritas,
o sistema completamente observvel ou no. A matriz de observabilidade, de acordo com a eq.(3.62),
vale

(
(
(
(



=
(
(
(
(

=
5 , 999 25 , 999 1000 1500
5 , 0 5 , 0 1000 1000
1 0 0 0
0 0 1 0
CA
CA
CA
C
Q
3
2


podendo verificar-se que tem caracterstica 4, o que significa que o sistema completamente observvel.
O passo seguinte consiste em definir a matriz de ganho do observador, de modo que este tenha uma
dinmica compatvel com a rapidez pretendida para o processo de estimao. Tendo em conta os valores
prprios que caracterizam a dinmica da estrutura, calculados no exemplo 4.5, pode comear-se por testar
o desempenho do observador atribuindo-lhe uma dinmica definida, por exemplo, pelos valores prprios
200 4

2 , 1
j = e 300 4

4 , 3
j = . Estes valores esto em correspondncia com uma dinmica mais
elevada do que a da estrutura, pois tm uma representao grfica relativamente afastada das localizaes
dos plos do sistema. Estes valores prprios escolhidos, mesmo que demonstrem ser uma boa opo, no
so naturalmente a nica soluo para o problema, na medida em que haver certamente outros valores
que tambm perfilam um bom desempenho para o observador. Nas situaes correntes, ser necessrio
Modelao e Anlise de Sistemas de Controlo
4.71
testar vrios conjuntos de valores prprios, e posteriormente optar por uma soluo que se adeqe ao
problema em anlise. A matriz de ganho a adoptar para o observador, de tal forma que a matriz ALC
tenha os valores prprios desejados, pode ser determinada utilizando qualquer um dos mtodos indicados
na seco anterior. Recorrendo, por exemplo, frmula de Ackermann obtm-se

(
(
(
(

=

1
0
0
(A)Q L
1
M


Neste caso, a equao caracterstica pretendida para a matriz ALC vem dada por
0 3602080256 1040256 130096 16 )

)(

)(

)(

(
2 3 4
4 3
2
2
3
1
4
4 3 2 1
= + + + + = + + + + = s s s s a s a s a s a s s s s s
podendo identificar-se os coeficientes 16
1
= a , 130096
2
= a , 104025
3
= a e 3602080256
4
= a , os quais
servem de base para o clculo da matriz (A) , chegando-se a

6
4 3
2
2
3
1
4
10
6 , 3473 48 , 127 18 , 883 14 , 805
48 , 127 1 , 3346 14 , 805 3 , 1688
9612 , 0 0780 , 0 3474 07 , 127
0780 , 0 8832 , 0 07 , 127 9 , 3346
I A A A A (A)
(
(
(
(

= + + + + = a a a a

A matriz de ganho do observador pode finalmente ser obtida atravs de

(
(
(
(

(
(
(
(




(
(
(
(

1
0
0
0
5 , 999 25 , 999 1000 1500
5 , 0 5 , 0 1000 1000
1 0 0 0
0 0 1 0
10
6 , 3473 48 , 127 18 , 883 14 , 805
48 , 127 1 , 3346 14 , 805 3 , 1688
9612 , 0 0780 , 0 3474 07 , 127
0780 , 0 8832 , 0 07 , 127 9 , 3346
L
1
6



(
(
(
(

=
5
6
10 271 , 1
10 347 , 3
5 , 14
3 , 790
L


Captulo 4
4.72
O desempenho deste observador na estimao do vector de estado pode ser avaliado graficamente
comparando a resposta efectiva do sistema sujeito a uma aco harmnica, com a resposta estimada. A
resposta efectiva pode ser obtida atravs da resoluo da equao de estado, cuja soluo j foi
apresentada na seco 3.5.4, tendo-se chegado eq.(3.87). A resposta do observador poder ser obtida
utilizando o mesmo procedimento, na medida em que, com os devidos ajustes, a equao do observador
pode transformar-se numa equao semelhante equao de estado. Com efeito, sendo

| | (t) x
~
C ) ( L ) ( u B ) ( x
~
A ) ( x
~
+ + = t y t t t
&


fica

(t) x
~
LC ) ( L ) ( u B ) ( x
~
A ) ( x
~
+ + = t y t t t
&


Colocando ) ( x
~
t em evidncia, obtm-se

) ( L ) ( u B ) ( x
~
LC) A ( ) ( x
~
t y t t t + + =
&


Ou, rearranjando os termos numa forma mais conveniente,

)
`

+ =
) (
) u(
0
0 B
) ( x
~
LC) A ( ) ( x
~
t y
t
L
t t
&


Esta equao do tipo da equao de estado (3.49) e, portanto, poder ter o mesmo tratamento que esta.
Repare-se que na equao anterior, o vector {u(t),y(t)}
T
constitui a entrada no sistema e x
~
(t) a sada,
logo, como neste caso a matriz B nula, conhecendo-se a funo y(t), por aplicao da eq.(3.87) obtm-se
as funes que fornecem as estimativas para todas as variveis de estado. Naturalmente que a deduo
analtica destas equaes conduz a um processo relativamente fastidioso, pelo que, para o efeito, se torna
bastante til recorrer a ferramentas de clculo automtico. Na figura 4.49 mostra-se a comparao entre a
resposta efectiva do sistema e a resposta estimada pelo observador, obtidas por via numrica com o apoio
do programa Matlab [83]. Neste caso, verifica-se que o observador faz excelentes estimativas das
variveis de estado associadas ao posicionamento do sensor, ou seja, de x
2
e x
4
, e tem um bom
desempenho na estimao das restantes, concluindo-se que este observador, caracterizado pela matriz de
ganho definida na pgina anterior, seria porventura uma boa soluo para o problema.



Modelao e Anlise de Sistemas de Controlo
4.73
-1.20E-03
-8.00E-04
-4.00E-04
0.00E+00
4.00E-04
8.00E-04
1.20E-03
0 1 2 3 4 5
Tempo (s)
x
1
(
m
)
efectiva estimada
-2.40E-03
-1.60E-03
-8.00E-04
0.00E+00
8.00E-04
1.60E-03
2.40E-03
0 1 2 3 4 5
Tempo (s)
x
2
(
m
)
efectiva estimada
-3.00E-02
-2.00E-02
-1.00E-02
0.00E+00
1.00E-02
2.00E-02
3.00E-02
0 1 2 3 4 5
Tempo (s)
x
3
(
m
/
s
)
efectiva estimada
-6.00E-02
-4.00E-02
-2.00E-02
0.00E+00
2.00E-02
4.00E-02
6.00E-02
0 1 2 3 4 5
Tempo (s)
x
4
(
m
/
s
)
efectiva estimada

Figura 4.49 Comparao entre a resposta efectiva do sistema e a resposta estimada pelo observador



Captulo 4
4.74
4.6.7 IMPLEMENTAO DE CONTROLADORES E OBSERVADORES DE ESTADO


Na implementao real de um sistema de controlo numa estrutura, ser necessrio ter em
funcionamento paralelo um algoritmo dedicado definio da aco de controlo, e um outro algoritmo
destinado estimao do vector de estado em cada instante, caso este no se encontre disponvel para
medio directa. Neste funcionamento conjunto, o observador alimenta o controlador, o qual, com base
nas estimativas fornecidas e com base na matriz de realimentao adoptada, calcula a fora a ser aplicada
pelo actuador, para que a dinmica pretendida seja efectivamente imposta estrutura.
Nas seces anteriores, abordou-se o processo de dimensionamento associado a cada um deles,
descrevendo-se o processo de como determinar as matrizes de ganho, de tal modo que cada um tenha um
bom desempenho caracterizado pelas dinmicas desejadas respectivas. Todavia, estando o controlador e o
observador a funcionar simultaneamente na estrutura, a questo legtima que se pode colocar saber qual
o efeito que cada um exerce sobre o outro. Ou seja, at que ponto a incluso de um observador pode
afectar o desempenho do controlador, e vice-versa. Para responder a esta questo, considere-se
novamente a equao de estado de um determinado sistema estrutural
) ( B ) ( Ax ) ( x t u t t + = &
no qual a aco de controlo baseada na observao do vector de estado, isto
) ( x
~
K ) ( t t u =
Substituindo u(t) na equao de estado, verifica-se que

| | ) ( x
~
) ( x BK ) ( x BK) (A ) ( x
~
K B ) ( Ax ) ( x t t t t t t + = = &

Tendo presente a definio do vector de erro expressa na eq.(4.45), a equao anterior transforma-se em

) BKe( ) ( x BK) (A ) ( x t t t + = &

A conjugao desta equao com a eq.(4.47) permite escrever

(

=
(

) ( e
) ( x
LC A 0
BK BK A
) ( e
) ( x
t
t
t
t
&
&
(4.52)

Esta equao traduz o comportamento de uma estrutura controlada com base na observao completa do
vector de estado. Ento, a dinmica global do sistema, dotado simultaneamente de um controlador e de
um observador, pode ser avaliada calculando a equao caracterstica respectiva, obtendo-se
Modelao e Anlise de Sistemas de Controlo
4.75
0 LC A I BK A I
LC A I 0
BK BK A I
= + + =
+
+
s s
s
s


Como se pode constatar, os valores prprios da matriz que caracteriza a dinmica global so os
valores prprios da matriz ABK que caracteriza a dinmica do controlador, mais os valores prprios de
ALC, que caracteriza a dinmica do observador, obtidos independentemente um do outro. Ou seja, o
dimensionamento do sistema de controlo baseado na alocao dos plos da matriz ABK independente
do dimensionamento do observador de estado baseado na alocao dos plos da matriz ALC. Por outras
palavras, pode dizer-se que ambos os sistemas podem ser dimensionados separadamente e,
posteriormente, colocados a funcionar em conjunto, sem que haja interferncias de um na dinmica do
outro.
Por ltimo, referira-se que a implementao de um controlador e, quando necessrio, de um
observador de estado, necessita de ter um conta o carcter digital de todo o processo associado ao
controlo de uma estrutura. De facto, as vantagens associadas utilizao de computadores digitais fazem
com que, actualmente, no seja interessante o desenvolvimento de sistemas analgicos, pelo que se torna
inevitvel a utilizao destes equipamentos inseridos na malha de realimentao. Nestas situaes,
necessrio analisar o efeito da digitalizao nos sistemas de controlo, sendo este importante assunto
tratado na prxima seco.


4.7 SISTEMAS DE CONTROLO DIGITAIS

4.7.1 INTRODUO


A utilizao de computadores inseridos na malha do sistema de controlo tem diversas vantagens
relativamente aos sistemas puramente analgicos porque, alm de estes permitirem a definio da aco
de controlo em cada instante, desempenham com relativa facilidade diversas tarefas paralelas tais como o
supervisionamento do funcionamento do sistema de controlo, registo de dados, monitorizao da
estabilidade, desactivao do sistema quando necessrio e eventual ajuste dos parmetros ao longo do
tempo. Alm disso, permitem regular o funcionamento de toda a instrumentao, controlar o sistema de
actuao e gerir eventuais sistemas de transmisso de dados. Embora muitas destas tarefas possam ser
naturalmente executadas por controladores analgicos, a utilizao do computador revela-se ser
actualmente uma soluo bastante mais atractiva do ponto de vista econmico.
Em contrapartida, a digitalizao do sistema pode conduzir a uma degradao da sua estabilidade,
bem como da sua capacidade de alterar as caractersticas da estrutura relativamente dinmica que se
quer impor. Isto porque, associado digitalizao de um sinal, existe um tempo de atraso introduzido na
Captulo 4
4.76
malha de realimentao devido reteno do sinal durante um certo perodo de tempo [45], de tal forma
que a aco efectivamente aplicada se traduz, na prtica, numa aproximao a um sinal analgico.
Para se ter em conta o carcter digital do processo de controlo, podem seguir-se duas estratgias
bsicas distintas. Uma das estratgias consiste em formular de raiz o problema do controlo numa
formulao discreta, procurando-se definir em cada intervalo de tempo caracterizado por kT, sendo k um
nmero inteiro e T o perodo de discretizao temporal, qual a aco de controlo que deve ser aplicada
estrutura tendo em vista um determinado objectivo a atingir. A outra estratgia consiste em tratar
inicialmente o problema em tempo contnuo e, posteriormente, avaliar quais os efeitos da implementao
da lei de controlo assim definida, inserida no funcionamento de sistemas digitais.
Neste trabalho seguiu-se a segunda estratgia porque, dada a velocidade de processamento dos
computadores actuais, os ciclos da malha de controlo so suficientemente rpidos para que se possa
aproximar com elevado rigor os sinais digitais a sinais contnuos no tempo. Este aspecto torna-se ainda
mais relevante no caso das estruturas de Engenharia Civil, por apresentarem frequentemente uma gama de
frequncias de interesse na casa das poucas dezenas de Hertz. De facto, nas implementaes reais de
sistemas de controlo descritas nos captulos 5 e 6 seguintes, constatou-se que os efeitos da digitalizao
dos sinais podiam at ser negligenciados, tendo em conta a rapidez de processamento alcanada pelos
equipamentos utilizados associada s baixas frequncias naturais dos sistemas estruturais em anlise.
Alm disso, tendo em conta os assuntos tratados neste trabalho, a abordagem aos problemas de
controlo feita em tempo contnuo parece ser a mais adequada por apresentar expresses matemticas mais
elegantes e compreensveis, sendo depois mais fcil passar para uma formulao discreta. Por este
motivo, nesta seco apresentam-se brevemente alguns aspectos bsicos relativos aos sistemas digitais,
tendo como objectivo fazer uma anteviso daquilo que poder ser o estudo mais aprofundado deste tema.



4.7.2 MODELAO DO PROCESSO DA DIGITALIZAO


O processo normalmente seguido para modelar o efeito da digitalizao baseado na utilizao de
um amostrador com reteno, cujo funcionamento est indicado na figura 4.50. Inicialmente, a funo
contnua discretizada num conjunto sucessivo de pontos espaados de um determinado perodo de
tempo T, cujas ordenadas esto em correspondncia com os valores que a funo f(t) apresenta nesses
pontos. Este processo de amostragem equivale a transformar a funo inicial numa outra definida por [96]

+
=
=
k
kT t kT f t f ) ( ) ( ) (
*
(4.53)
sendo k um inteiro, e ) ( kT t a funo impulso ou Delta Dirac, tal como definida na seco 3.3.3.
Modelao e Anlise de Sistemas de Controlo
4.77
Aps a definio da amplitude do sinal em cada intervalo de tempo, necessrio reter esse valor
durante o perodo T, de tal modo que, da aplicao sucessiva das operaes de amostragem e reteno,
resulte uma funo constituda por segmentos horizontais, cuja configurao se aproxima da funo
inicial f(t). Neste caso, o processo de reteno equivalente utilizao de uma funo do tipo impulso
rectangular, caracterizada por ter em cada intervalo de tempo uma amplitude definida pelo valor de f(t)
colhida no instante da amostragem, ou seja, f(kT). A funo de transferncia que caracteriza o processo de
reteno pode ser avaliada de acordo com a eq.(3.16), considerando que, em cada intervalo de tempo, a
funo adquire o valor dado pelo amostrador no instante inicial desse intervalo, ou seja t=0, e o conserva
durante o perodo de tempo correspondente a t=T, obtendo-se
s
e
s G
Ts
h

=
1
) ( (4.54)
O processo de amostragem seguido de reteno pode ser representado em diagramas de blocos como
colocando em srie um amostrador tal como definido na equao (4.53), e o retentor definido na equao
(4.54) tambm conhecido como retentor de ordem zero, passando este conjunto a designar-se de
amostrador com reteno de ordem zero. Na Figura 4.51 representa-se o diagrama de sistema de controlo
em malha fechada dotado de um dispositivo deste gnero, chamando-se a ateno de que a funo de
transferncia resultante do funcionamento em srie do amostrador e do retentor dada simplesmente pela
eq.(4.54), na medida em que a transformada de Laplace da funo impulso tem valor unitrio [96].

f t ( ) f t ( )
*
f t ( )
h
amostrador
retentor
f t ( )
t t
f kt t kT ( ) ( ) -
t
f t ( )
h
f t ( )
*

Figura 4.50 Processo de amostragem e reteno e respectivo efeito sobre o sinal

R s ( )
G s ( )
H s ( )
+
_
e
G s ( )
c
T
G s ( )
h
Y s ( )

Figura 4.51 Diagrama de blocos de um sistema em malha fechada dotado de um amostrador com reteno

Captulo 4
4.78
4.7.3 TRANSFORMADA z


A transformada z permite converter funes expressas no domnio do tempo contnuo para o domnio
discreto da varivel complexa z. A vantagem em utilizar esta transformada tem a ver com facto de se
poderem ter em conta os efeitos da digitalizao do sinal na avaliao da estabilidade do sistema e na sua
capacidade em modificar a resposta transiente da estrutura. Para obter a transformada z, pode comear-se
por aplicar a transformada de Laplace eq.(4.53), tendo em conta o efeito da reteno do valor da funo
em cada intervalo kT, ficando

=
0
*
) ( ) (
k
kTs
e kT f s F
Considerando
Ts
e z = , a equao anterior pode ser escrita da seguinte maneira

=
0
) ( ) (
k
k
z kT f z F (4.55)
encontrando-se a definio da transformada z, segundo a qual f(kT) pode ser transformada em F(z), sendo
a operao inversa possvel atravs da respectiva transformada inversa.



EXEMPLO 4.9
Pretende-se obter a transformada z da representao da funo rampa unitria, tal como definida em 4.2.3.
Neste caso, valendo a funo f(kT)= kT, a sua substituio na eq.(4.53) permite escrever

=
=
0
*
) ( ) (
k
kT t kT t f

Aplicando a transformada de Laplace, fica

=
0
*
) (
k
kTs
kTe s F

Convertendo para o domnio z, atravs da relao
Ts
e z = , a equao anterior transforma-se em



=

+ + + = = =
0
3 2 1
0
) 3 2 ( ) (
k
k
k
k
z z z T kz T kTz z F L
Modelao e Anlise de Sistemas de Controlo
4.79
Multiplicando ambos os lados da equao por z, obtm-se

) 3 2 1 ( ) (
2 1
L + + + =

z z T z zF

Subtraindo uma outra as equaes anteriores, fica

) 1 ( ) ( ) 1 ( ) ( ) (
2 1
L + + + = =

z z T z F z z F z zF

Mas
L + + + =

2 1
1
1
1
1
z z
z


Substituindo esta equao na anterior, resulta finalmente

2
) 1 (
) (

=
z
z
T z F
que a transformada z de f(kT)= kT.




Dada a dificuldade que muitas vezes existe em determinar a transformada z de algumas funes mais
complexas, torna-se bastante til o recurso a tabelas onde estejam indicadas as transformadas para os
casos mais comuns. o caso da Tabela 4.5 [96], na qual esto tambm representadas as transformadas de
Laplace correspondentes transformada z em questo. Repare-se que, estando tabeladas as relaes
unvocas da representao de uma funo em vrios domnios, tabelas como esta podem servir para
facilmente encontrar a transformada inversa do domnio z para o domnio do tempo, ou ento, para o
domnio de Laplace.
Para determinar a transformada inversa de uma funo mais complexa no tabelada, poder recorrer-
se ao mtodo da expanso em fraces parciais, j utilizado no caso da transformada inversa de Laplace,
ou ento recorrer-se ao mtodo das sries de potncia [45]. Utilizando um destes mtodos possvel
expandir a funo inicial num conjunto de outras mais simples e, posteriormente, tirar partido das
propriedades da transformada z, no sentido de encontrar a transformada inversa da funo original a partir
da transformada inversa de cada uma dessas funes elementares. Na Tabela 4.6 [96] esto resumidas
algumas das propriedades de que goza a transformada z, teis na transformao de funes expressas no
domnio do tempo para o domnio z, e vice-versa.

Captulo 4
4.80
f(t) f(kT) F(s) F(z)
1 Degrau unitrio 1 1
s
1

1 z
z

2 Rampa unitria t kT
2
1
s

2
) 1 ( z
Tz

3
n
t
n
kT) (
1
!
+ n
s
n

(

aT n
n
n
a
e z
z
da
d
) 1 ( lim
0

4
at
e


akT
e


a s +
1

aT
e z
z


5
at n
e t


akT n
e kT

) (
1
) (
!
+
+
n
a s
n

(

aT n
n
n
e z
z
da
d
) 1 (
6
) ( sen t ) ( sen kT
2 2

+ s

1 ) cos( 2 z
) ( sen
2
+ T z
T z


7
) ( cos t ) ( cos kT
2 2
+ s
s

1 ) cos( 2 z
) ( cos
2
+

T z
T z
z


8 ) ( sen t e
at

) ( sen kT e
akT


2 2
) (

+ + a s

aT aT
aT
e T ze
T ze
2 2
) cos( 2 z
) ( sen


9 ) ( cos t e
at

) ( cos kT e
akT


2 2
) ( + +
+
a s
a s

aT aT
aT
e T ze
T ze z
2 2
2
) cos( 2 z
) ( cos




Tabela 4.5 Transformadas z e de Laplace


Teorema Nome
1 ) ( )} ( { z aF kT af z = Teorema da linearidade
2 ) ( ) ( )} ( ) ( {
2 1 1 1
z F z F kT f kT f z + = + Teorema da linearidade
3 ) ( } ( { z F z nT kT f z
n
= Translao do eixo real
4
dz
z dF
Tz kT tf z
) (
)} ( { = Diferenciao complexa
5
) ( lim ) 0 ( z F f
z
=
Teorema do valor inicial
6
F z f
z
) 1 ( lim ) (
1
1

=
Teorema do valor final

Tabela 4.6 Teoremas da transformada z


Modelao e Anlise de Sistemas de Controlo
4.81
4.7.4 ANLISE DA ESTABILIDADE


Como j referido, o processo de digitalizao do sistema de controlo em malha fechada no s afecta
o seu desempenho relativamente capacidade de modificar as caractersticas dinmicas da estrutura, mas
tambm pode interferir com a sua estabilidade. Se o intervalo de discretizao temporal adoptado for
muito pequeno, o comportamento do sistema aproxima-se a um sistema analgico. Porm, se esse
intervalo for demasiado grande, a fora de controlo pode ficar descoordenada temporalmente com o
movimento da estrutura, podendo instalar-se uma situao de instabilidade.
No plano s, a instabilidade pode ocorrer quando um dos plos do sistema em malha fechada estiver
localizado no semi-plano complexo direito, querendo isto dizer que o modo de vibrao correspondente
tem amortecimento negativo. No domnio z, tambm possvel fazer uma anlise semelhante a esta,
bastando, para tal, estabelecer uma correspondncia de reas entre o plano s e o plano z. Para o efeito,
pode recorrer-se relao entre as variveis s e z anteriormente definida ou seja, z = e
Ts
. Sabendo que
qualquer ponto do plano s pode ser dado por s = A + jB, a correspondente imagem no plano z vale
jTB TA jB A T Ts
e e e e z = = =
+ ) (

Expressando e
jTB
segundo a relao de Euler, fica
) sen (cos TB j TB e z
TA
+ =
Sabendo que em coordenadas polares TB TB j TB = + 1 ) sen (cos , resulta que
TB e z
AT
= (4.56)
Dado que qualquer ponto situado no semi-plano direito de s tem um valor de A positivo, a respectiva
imagem no plano z expressa pela eq.(4.56) ser caracterizada por ter um raio e
AT
superior a 1, o que quer
dizer que a sua representao nesse plano se situar numa regio exterior a um circulo de raio unitrio.
Por outro lado, se o ponto s se situar na zona esquerda do semi-plano complexo, ter necessariamente um
valor de A negativo, o que levar a que tenha uma representao grfica no plano z inserida no interior do
circulo unitrio, dado que, nessas condies, e
AT
< 1. No caso do ponto s se situar na diviso do semi-
plano estvel com o semi-plano instvel, ou seja, se se situar sobre o eixo imaginrio, a sua imagem no
domnio z localizar-se- sobre uma circunferncia de raio unitrio, pois, nesta situao, e
AT
=1. Na Figura
4.52 encontram-se representadas graficamente as relaes descritas.
Como concluso, pode dizer-se que um determinado sistema estvel se todos os plos da funo de
transferncia respectiva, expressa no domnio z, se localizarem no interior de um crculo de raio unitrio.
Ser instvel se qualquer um dos plos se localizar no exterior desse crculo, ou ento, se existirem plos
de multiplicidade superior a 1 no seu interior [96]. Finalmente, o sistema ser marginalmente estvel se
existirem plos sobre o limite do crculo, estando os restantes no interior deste.
Captulo 4
4.82
Im
Re
1
2
3
plano s

Im
Re
plano z
1
2
3

Figura 4.52 Correspondncia de regies entre o plano s e o plano z


EXEMPLO 4.10
Dado um sistema mecnico de 1 grau de liberdade no amortecido, caracterizado por m=1t e k=1MN/m,
pretende-se amortec-lo atravs de um controlador derivativo disposto em malha fechada, com ganho
K=10000 definido tendo em conta o funcionamento analgico do sistema. Na sua concretizao real,
pretende-se utilizar um computador digital inserido na malha de controlo, havendo interesse em conhecer
qual o perodo mximo de discretizao temporal a adoptar para que no ocorra instabilidade.
O diagrama de blocos do funcionamento do sistema de controlo est representado na seguinte figura

R s ( )
+
_
T
Y s ( )
G s Ks ( ) =
c
G s ( ) =
e
1
s
2
+ 1000
G s ( ) =
h
1
s
_
e
-Ts

Figura 4.53 Diagrama de blocos do funcionamento do sistema de controlo digital

onde se indicam as funes de transferncia relativas ao retentor, ao compensador e ao sistema mecnico,
tendo-se considerado H(s)=1, ou seja, realimentao unitria. A funo de transferncia do sistema em
malha fechada vale
) ( 1
) (
) (
z G
z G
z T
+
=
Por outro lado, G(z) pode ser avaliada a partir de G(s), sendo

1000
1
) 1 (
1000
1 1
) (
2 2
+
=
+

s
e K
s
Ks
s
e
s G
Ts
Ts


Modelao e Anlise de Sistemas de Controlo
4.83
Sabendo que
z
z
z e
e
Ts
Ts
1 1
1
1
1 1

= = =



por aplicao da Tabela 4.5 chega-se a
1 cos 2
sen 1
) (
2
+

=
T z z
T z
z
z K
z G


sendo
2
= 1000, de onde se conclui que

T z K T z z
T z K
z G
z G
z T


sen ) 1 ( cos 2 ) 1 (
sen ) 1 (
) ( 1
) (
) (
2
+ +

=
+
=

Os plos de T(z) obtm-se encontrando as razes do respectivo denominador, obtendo-se


2
) 4 sen sen 4 cos 4 ( sen sen cos 2
2 2
2 , 1
K T K T T K T j T K T
z
+
=

Na figura 4.54 encontra-se representada a evoluo do posicionamento dos plos do sistema para diversos
valores de T, podendo verificar-se que a instabilidade do sistema ocorre no caso de se adoptar uma
discretizao temporal superior a 0,08s. Neste caso, a instabilidade originada, no porque existam plos
fora do crculo unitrio, mas porque, adoptando o referido valor de T, os dois plos ficam coincidentes
fazendo com que, nessas condies, o sistema tenha plos de multiplicidade superior a 1 no interior do
circulo.
Im
Re
plano z
T = 0,02s
T = 0,04s T = 0,06s
T = 0,08s T = 0
T = 0,06s T = 0,04s
T = 0,02s
1
j
1

Figura 4.54 Evoluo do posicionamento dos plos no plano z associada a diversos valores de T


Captulo 4
4.84
4.7.5 ANLISE DA RESPOSTA TRANSIENTE


O efeito da digitalizao do sistema de controlo pode afectar a resposta transiente da estrutura,
caracterizada pelas respectivas frequncias naturais e coeficientes de amortecimento. Quando o sistema
analgico, o controlador definido atravs da imposio de uma determinada dinmica estrutural com o
objectivo de melhorar o desempenho do sistema quando sujeito a perturbaes exteriores. Para o efeito,
os plos da funo de transferncia em malha fechada devem ter localizaes em correspondncia com as
caractersticas dinmicas desejadas, sendo atribudos de acordo com
i d i i i
j p
,
= .
O facto de se digitalizar o processo de controlo vai fazer com que o controlador dimensionado numa
base analgica, no tenha o desempenho pretendido, assistindo-se a um desvio da resposta do sistema
relativamente aquela se desejava obter. Para resolver este problema, os mtodos de dimensionamento de
controladores em tempo discreto fazem intervir o parmetro T no sentido de corrigir a aco de controlo a
ser aplicada ao sistema, de tal forma que efectivamente se consiga impor a dinmica pretendida.
No caso de se optar por dimensionar o sistema de controlo numa formulao contnua e implement-
lo em ambiente digital, a alterao da dinmica do sistema resultante da digitalizao pode ser avaliada
determinando os plos da funo de transferncia em malha fechada, obtida no domnio z. Efectivamente,
tal como acontece no plano s, a localizao dos plos no plano z est em correspondncia com
determinadas caractersticas dinmicas da estrutura, acrescendo o facto de, neste domnio, se fazer
intervir tambm a varivel T.
A identificao das caractersticas dinmicas pode ser facilitada se, na representao do plano z, se
indicarem as iso-linhas correspondentes a valores iguais de frequncias naturais e coeficientes de
amortecimento. No plano s, o lugar geomtrico dos plos correspondentes a frequncias naturais
idnticas, definido por circunferncias centradas na origem dos eixos, com raio igual ao valor da
frequncia que representam, e, no caso dos coeficientes de amortecimento, por semi-rectas que passam
pela origem dos eixos e cujas inclinaes determinam o valor do coeficiente de amortecimento associado.
Na converso para o plano z, essas iso-linhas respeitam a relao existente entre s e z, ou seja, z = e
Ts
, ou
inversamente, s = (1/T) ln z, de tal forma que as circunferncias e semi-rectas descritas se transformam
nas curvas indicadas na Figura 4.55. Neste grfico, onde se representa somente o semi-plano complexo
superior devido a consideraes de simetria, as curvas de igual frequncia natural esto normalizadas
relativamente ao perodo de discretizao temporal T, estando limitadas pela frequncia de Nyquist / T.
As curvas de igual amortecimento desenvolvem-se no sentido crescente do eixo imaginrio medida que
o coeficiente de amortecimento que representa diminui, at coincidirem com a semi-circunferncia de
raio unitrio corresponde ausncia de amortecimento, como j referido anteriormente. Um facto
interessante a registar no configurao deste grfico que quando T tende para zero, ou seja, quando os
sinais digitais tendem para uma configurao contnua, os plos do sistema aproximam-se da abcissa 1 do
eixo real, sendo essa zona do plano complexo z semelhante configurao do plano s.
Modelao e Anlise de Sistemas de Controlo
4.85

0,0 0,2 0,4 0,6 0,8 1,0 -0,2 -0,4 -0,6 -0,8 -1,0
0,9
0,8
0,7
0,6
0,5
0,4
0,3
0,2
0,1

Figura 4.55 Indicao das curvas de igual frequncia natural e coeficiente de amortecimento no plano z


EXEMPLO 4.11
Pretende-se avaliar o impacto da digitalizao do sistema de controlo descrito no exemplo anterior,
sabendo que o intervalo de discretizao temporal adoptado foi de T = 0,04s.
Se o sistema funcionar numa base analgica, a dinmica estrutural imposta pelo sistema de controlo ser
caracterizada pela seguinte frequncia natural e coeficiente de amortecimento
62 , 31
1
1000
= = =
m
k
n
rad/s 158 , 0
62 , 31 1 2
10
2
=

= =

m
K

Se o sistema for digitalizado utilizando a frequncia de amostragem 1/T, os plos da respectiva funo de
transferncia no domnio z podem ser calculados utilizando a expresso deduzida no exemplo anterior,
obtendo-se 822 , 0 150 , 0
2 , 1
j z = . Recorrendo eq.(4.56), a qual refere que
|
.
|

\
|
= =
2 ) (
1

n
T
n
AT
T e TB e z

chega-se ao seguinte sistema de equaes no-linear
( )

= |
.
|

\
|

|
.
|

\
|
+ =
150 , 0 / 822 , 0 arctan 1 04 , 0
04 , 0 / 822 , 0 150 , 0 ln
2
2 2

n
n

do qual resulta que
n
= 35,04rad/s e = 0,128, podendo observar-se que, nestas circunstncias, a
digitalizao do sistema conduz a um desvio significativo do funcionamento analgico.

T
n
2

=

T
n
5
2
=

T
n
10
3
=

T
n
5

=

T
n
10

=

T
n
20

=

T
n
5
3
=

T
n
10
7
=

T
n
5
4
=

T
n
10
9
=

T
n

=

1 =

Captulo 4
4.86
4.7.6 TRANSFORMAES BILINEARES


J foram referidas anteriormente as relaes exactas existentes entre os domnios s e z, ou seja, z = e
Ts

ou s = (1/T) ln z. partida, poderia pensar-se que um dos processos para converter funes inicialmente
expressas no domnio de Laplace para o domnio z seria substituir na funo s = (1/T) ln z, ou no caso
inverso, substituir a varivel z por z = e
Ts
. O problema que tais substituies conduzem a funes
transcendentes, ou seja, funes no algbricas que no podem ser convertidas em polinmios. Nestes
casos, prefervel utilizar directamente a definio da transformada z, por mais complicado que este
caminho possa ser. Seguindo esta via, pode inicialmente converter-se a funo expressa na domnio de
Laplace para o domnio do tempo, com eventual recurso a mtodos de factorizao e tabelas, e,
posteriormente, aplicar-se a transformada z e suas propriedades para achar a representao da funo
neste domnio. Do mesmo modo, se poder proceder para converter funes expressas no domnio z para
o domnio s.
Alternativamente a este mtodo exacto, podero adoptar-se mtodos aproximados os quais permitem
com suficiente rigor transformar directamente funes entre estes dois domnios. Para o efeito, podero
utilizar-se transformaes do tipo
d cs
b as
z
+
+
=
ou, inversamente
a cz
b dz
s

+
=
nas quais, os coeficientes a, b, c e d so escolhidos tendo em conta o objectivo da transformao e o rigor
pretendido [96]. Este tipo de aproximaes s transformaes exactas referidas, tm a vantagem de
conduzir a funes de coeficientes lineares e consequentemente poderem ser traduzidas em polinmios
assim que se conheam os seus plos e zeros. Esta caracterstica aplica-se nos dois sentidos de
transformao, ou seja, de s para z e de z para s, da que sejam conhecidas como transformaes
bilineares.
Um aspecto muito importante nestas transformaes que os coeficientes da funo de transformao
so escolhidos tendo em conta o objectivo com que se faz esta operao, ou seja, se o objectivo estudar
a estabilidade do sistema so escolhidos determinados coeficientes, porm, se se pretender analisar a
resposta transiente, a funo de transformao ter coeficientes diferentes dos anteriores. No caso de se
pretender estudar estabilidade do sistema de controlo, ser necessrio escolher uma transformao que
permita fazer uma estimativa rigorosa do posicionamento dos plos do plano complexo de Laplace para o
z ou vice-versa. Isto , os plos situados no semi-plano esquerdo de s, de acordo com essa transformao
devem ser mapeados dentro do crculo de raio unitrio no plano z, e os plos no semi-plano direito devem
Modelao e Anlise de Sistemas de Controlo
4.87
ter imagem localizada no exterior desse crculo, devendo essa transformao conduzir ao mesmo
resultado no caso inverso. Demonstra-se [45] que a transformao bilinear que permite este tipo de
anlise dada por
1
1

+
=
z
z
s (4.57)
ou, no sentindo inverso

1
1

+
=
s
s
z (4.58)
Por outro lado, se o objectivo for relacionar nos dois domnios a resposta transiente do sistema, ento
a transformao bilinear a utilizar ser do tipo [96]
) 1 (
) 1 ( 2
+

=
z T
z
s (4.59)
ou, inversamente
s
T
s
T
z
2
1
2
1

+
= (4.60)
Esta transformao, tambm conhecida como a transformao de Tustin, permite verificar que, quando T
tende para zero, z tende para s, ou seja o comportamento do sistema digital aproxima-se do analgico. A
transformao de Tustin, tal como definida, deve no entanto ser utilizada com algum cuidado, pois,
quando o intervalo de discretizao temporal elevado, conduz a distores significativas na
aproximao dos dois domnios, sendo necessrio corrigi-las atravs de tcnicas especficas [96].





























CAPTULO 5


IMPLEMENTAO DE SISTEMAS DE CONTROLO
EM MODELOS LABORATORIAIS








Implementao de Sistemas de Controlo em Modelos Laboratoriais
5.1
5.1 INTRODUO

Neste captulo descrevem-se algumas implementaes laboratoriais de sistemas de controlo em
modelos fsicos de 1 ou de vrios de liberdade. Estes ensaios tiveram como objectivo a verificao
experimental e colocao em prtica de muitos dos conceitos tericos referidos nos captulos precedentes,
bem como compreender e ultrapassar os problemas relacionados com a implementao real de sistemas
de controlo. Efectivamente, a possibilidade de se poder medir e observar o efeito do controlo sobre uma
determinada estrutura contribui para a consolidao dos conhecimentos adquiridos e enriquece a
compreenso relativamente a problemas de ordem prtica que surgem no real funcionamento destes
sistemas.
Estando a rea do controlo de vibraes vocacionada para a resoluo de problemas concretos que
afectam as estruturas, a implementao destes sistemas exige conhecimentos para alm do problema do
controlo propriamente dito. De facto, necessrio dominar assuntos relacionados, por exemplo, com a
aquisio e processamento de sinal, com a escolha de hardware e software de controlo, com a escolha da
instrumentao e com o dimensionamento e concepo de sistemas de actuao. Alm disso, preciso ter
em conta as no-linearidades decorrentes do funcionamento do sistema de actuao e da existncia de
folgas e atritos, dos problemas de rudo nos sensores e de atraso nos sinais, e de problemas associados
possibilidade da ocorrncia de instabilidade devida a erros por spillover.
As experincias de controlo realizadas em ambiente laboratorial enriqueceram esta vertente do
trabalho, tendo-se comeado por estudar o sistema de controlo de uma plataforma destinada excitao
basal de modelos fsicos. Embora esta experincia no esteja directamente relacionada com uma estrutura
de Engenharia Civil, permitiu, no entanto, ensaiar controladores do tipo PID. Estudou-se tambm a
aplicao de sistemas de controlo a um prtico de 1 piso, comeando-se por utilizar um sistema passivo
composto por um TMD, tendo-se evoludo posteriormente para a um sistema activo baseado num AMD.
Testou-se a utilizao de sistemas activos num prtico de 3 pisos, comeando-se por adaptar estrutura
um AMD. Neste caso, deu-se particular ateno anlise da estabilidade devido ao facto deste dispositivo
constituir um sistema de controlo no-colocado, tendo-se, para o efeito, utilizado o mtodo do lugar das
razes. Tambm se estudou a adaptao de uma diagonal activa no prtico plano, tendo como objectivo a
modificao da dinmica inicial do sistema para uma outra predefinida, recorrendo-se ao mtodo da
alocao de plos. Por ltimo, implementou-se um sistema de controlo no funcionamento de um pndulo
invertido. Esta experincia contribuiu para o enriquecimento deste trabalho por se tratar de um sistema
originalmente instvel, cujo comportamento pode ser alterado de forma a dot-lo de uma dinmica
prpria de um sistema estvel.




Captulo 5
5.2
5.2 CONTROLO DE UMA PLATAFORMA VIBRATRIA

5.2.1 DESCRIO DO PROBLEMA


Tendo em vista a implementao laboratorial de sistemas de controlo em modelos fsicos de escala
reduzida, foi utilizada uma plataforma vibratria existente no Laboratrio de Vibraes de Monitorizao
de Estruturas da FEUP, com o objectivo de introduzir excitaes de diversas naturezas na base dos
modelos. A aplicao de foras harmnicas no oferece, em geral, grandes dificuldades desde que a
frequncia de excitao se situe dentro da gama de frequncias permitida pelo sistema de actuao. Neste
caso, o sinal de excitao pode ser comandado por um sistema de malha aberta, na medida em que, face a
um sinal sinusoidal, a mesa vibratria responder tambm com um movimento do mesmo tipo,
caracterizado por ter a mesma frequncia e por um determinado ngulo de fase.
J a aplicao de foras de carcter aleatrio, com especial interesse no caso da excitao ssmica, os
sistemas de malha aberta no so geralmente to eficientes. Para tal, contribuem vrios factores, de entre
os quais, os fenmenos de interaco dinmica entre a mesa e o modelo, as no-linearidades do sistema
de actuao e um conjunto de outros factores inerentes construo dos modelos e da mesa vibratria,
tais como a existncia de atritos e folgas. As mesas ssmicas actualmente existentes em diversos
laboratrios deparam-se igualmente com este tipo de problemas, de tal modo que impraticvel utilizar
um equipamento deste gnero sem que esteja devidamente dotado de um sistema de controlo em malha
fechada.
Os problemas de interaco referidos consistem no facto de, ao apoiar uma estrutura sobre uma mesa
vibratria, haver uma alterao significativa da dinmica de cada um dos sistemas, devido ao facto de
ambos passarem a funcionar em conjunto. Nestas circunstncias, o sinal de comando a introduzir pelo
sistema de actuao da mesa deve ter em conta a nova dinmica global, de modo a evitar grandes
discrepncias entre a excitao que se pretende aplicar estrutura e aquela que efectivamente exercida.
Isto quer dizer que, cada vez que um modelo diferente ensaiado, necessrio reajustar os parmetros do
algoritmo que controla o funcionamento da mesa, tornando este procedimento fastidioso nas situaes de
ensaios repetidos a diferentes modelos.
Para tentar contornar este problema, possvel introduzir alguns artifcios que minimizam a
interaco entre a mesa vibratria e o modelo, como por exemplo, utilizar uma mesa com massa activa
bastante superior massa do modelo de ensaio. De facto, se tal acontecer, a interaco dinmica entre os
dois sistemas reduz-se, passando o modelo de escala reduzida a ter uma dinmica local com frequncias e
modos e vibrao locais. Nesta situao, o problema do controlo da mesa deve ser centrado em termos do
movimento da elevada massa da plataforma, podendo eventualmente desprezar-se a interferncia exercida
pela massa do modelo laboratorial.


Implementao de Sistemas de Controlo em Modelos Laboratoriais
5.3
5.2.2 OBJECTIVOS

Tendo em conta a proximidade de relao de massas existente entre a mesa vibratria disponvel no
laboratrio e os modelos fsicos desenvolvidos no mbito deste trabalho, no possvel ignorar os
fenmenos de interaco que se estabelecem entre estes dois sistemas dinmicos. Por conseguinte, a
utilizao de um sistema de controlo activo integrado no funcionamento da plataforma uma ferramenta
indispensvel para que se consiga impor um movimento na base dos modelos em correspondncia com
uma determinada aco exterior, definida por um registo previamente dado. Neste contexto, esta primeira
implementao de um sistema de controlo tentou explorar a utilizao de um controlador PID para, tanto
quanto possvel, alcanar esse objectivo, colocando em prtica alguns dos conceitos descritos na seco
4.3 dedicada ao estudo desta estratgia.
Esta experincia teve tambm como objectivo comparar o desempenho de um controlador PID com
um controlador preditivo simplificado desenvolvido por Rodellar et al [43,18] utilizado em trabalhos
anteriores [84]. Basicamente, o controlador preditivo tira partido das estimativas que faz sobre a evoluo
temporal do comportamento do sistema num determinado intervalo de tempo futuro, para
antecipadamente proceder ao clculo da aco de controlo a aplicar ao sistema, de forma a aproximar a
sua resposta efectiva resposta desejada. A formulao terica deste controlador no faz parte do mbito
desta tese, pelo que, a sua descrio detalhada pode encontrar-se nas referncias [43] e [84].



5.2.3 DESCRIO DO MODELO E EQUIPAMENTOS UTILIZADOS


A implementao do sistema de controlo foi realizada testando a eficcia da mesa vibratria em
introduzir excitaes basais predefinidas num modelo laboratorial de um prtico de 1 piso. O modelo
utilizado constitudo por uma massa em ao de 8,81kg, ligada base por intermdio de dois pilares em
alumnio com 0,18kg de massa, dimenses 603mm2 e altura efectiva 280mm (ver Figura 5.1), estando
indicados no Anexo I os desenhos de execuo desenvolvidos para a sua realizao. A plataforma
vibratria utilizada para excitar o prtico constituda por um excitador electrodinmico APS modelo
400 ELECTRO-SEIS, de funcionamento unidireccional, ao qual se adaptou uma mesa em alumnio para
suporte de modelos laboratoriais, sendo mobilizada a este nvel uma massa total de 12,32kg. O somatrio
destas massas traduz o peso total instalado sobre o equipamento, o qual ainda est longe da sua
capacidade mxima de carga que vale 32kg.
Com o objectivo de medir continuamente a resposta da mesa e da estrutura, utilizaram-se dois
transdutores de deslocamento da RDP e dois acelermetros miniatura da PCB, posicionados ao nvel da
base e do piso. Aps a colocao do prtico sobre a mesa vibratria foi, possvel identificar uma
frequncia natural do conjunto de 6,03Hz e um coeficiente de amortecimento de 1,5%, obtidos atravs da
anlise da sua resposta livre a uma aco impulsiva.
Captulo 5
5.4


Figura 5.1 Modelo laboratorial de um prtico de um piso sobre a plataforma vibratria

A aquisio e processamento de sinal foi realizada utilizando o software comercial LabVIEW verso
6.1, com o auxlio de uma placa de converso analgico/digital de sinal da National Instruments modelo
PCI-6035E. Para a gerao do sinal de controlo, foi utilizado um computador digital, no qual se
implementou quer um controlador PID, quer um controlador preditivo. A aco de controlo
correspondente exercida utilizando o excitador electrodinmico, o qual gera uma fora proporcional
corrente emitida por um amplificador entreposto entre o excitador e o computador digital.



5.2.4 DESCRIO DO SOFTWARE DESEVOLVIDO


Tendo em vista a implementao experimental do sistema de controlo activo associado ao
funcionamento da plataforma vibratria, desenvolveram-se em LabVIEW dois programas distintos para
funcionarem com cada uma das estratgias de controlo referidas. Na Figura 5.2, encontra-se representado
o programa desenvolvido para controlo da plataforma utilizando o controlador PID, cujo princpio de
funcionamento est descrito na seco 4.3. A excitao basal que se pretende reproduzir dada sob forma
de um ficheiro, no qual se caracteriza a respectiva evoluo temporal da lei de deslocamentos. Embora
Implementao de Sistemas de Controlo em Modelos Laboratoriais
5.5


Figura 5.2 Sub-rotina principal do controlador PID





Figura 5.3 Sub-rotina principal do controlador predictivo
Captulo 5
5.6
esta estratgia seja formulada em tempo contnuo, a aquisio e gerao de sinais realizada utilizando
um determinado intervalo de discretizao temporal, dado o carcter digital do computador utilizado. Este
facto porm no relevante para o desempenho do controlador pois, como discutido na seco 4.7, a
elevada frequncia de amostragem de sinal conseguida pelos equipamentos actuais torna a aco de
controlo equiparvel a um sinal contnuo. Todavia, nestes ensaios, a frequncia de amostragem adoptada
acabou at por ser mais condicionada pela frequncia utilizada nos registos dos sinais constantes nos
ficheiros de dados, do que propriamente pela velocidade de processamento.
Aps a leitura da resposta da plataforma em cada instante de tempo, o controlador calcula o sinal de
controlo tendo por base a estratgia adoptada, e imediatamente executa um conjunto de verificaes de
modo a garantir uma adequado funcionamento de todo o sistema. Uma das verificaes consiste em
limitar o valor da amplitude da fora de controlo, caso este ultrapasse um valor previamente definido,
evitando-se eventuais danos, quer na mesa vibratria, quer no prprio modelo laboratorial. A outra
verificao consiste em desligar imediatamente o sistema de controlo, caso os deslocamentos
experimentados pela plataforma ultrapassem determinados limites previamente estabelecidos. Com este
procedimento, pretende-se evitar choques com as fronteiras laterais da plataforma, causados pela
imposio de uma lei de deslocamentos que ultrapasse os limites fsicos estabelecidos para a sua
movimentao, ou at por uma eventual instabilidade do sistema de controlo. Estas verificaes foram
tambm implementadas no programa desenvolvido com base na estratgia de controlo preditivo, cujo
esquema est indicado na Figura 5.3.



5.2.5 DIMENSIONAMENTO DOS CONTROLADORES


Aps a montagem do modelo e de toda a instrumentao, comeou-se por calibrar o controlador PID
tendo como objectivo garantir o bom despenho da resposta da mesa. Tal como descrito na seco 4.3.5, a
obteno dos parmetros deste controlador, nomeadamente de K
p
, T
i
e T
d
, realizada experimentalmente
sem necessidade de qualquer clculo analtico. Para o efeito, recorreu-se ao segundo mtodo de Ziegler-
Nichols, dada a impossibilidade de se utilizar o primeiro mtodo por no estarem reunidas todas suas
condicionantes. Comeou-se por testar vrios ganhos proporcionais largando o modelo de uma
determinada posio afastada do eixo da mesa, tendo-se encontrado o valor do ganho crtico K
cr
e o
correspondente perodo crtico T
cr
. Atravs da consulta da Tabela 4.2 definiu-se os parmetros do
controlador, tendo-se ainda decidido adoptar T
i
= , ou seja, anulou-se a componente integral do sinal de
controlo. Isto porque num processo de ajuste fino dos parmetros, a ausncia deste ganho conduziu a uma
melhoria da estabilidade nalguns ensaios prvios realizados com o prtico sobre a mesa.
O controlador preditivo foi tambm sintonizado, tendo-se desenvolvido previamente um modelo
numrico do sistema e um observador de estado. Como este controlador no foi descrito neste trabalho,
remete-se esta anlise para as referncias indicadas anteriormente.
Implementao de Sistemas de Controlo em Modelos Laboratoriais
5.7
5.2.6 VERIFICAO EXPERIMENTAL DA EFICCIA DO SISTEMA DE CONTROLO


A eficcia do sistema de controlo activo desenvolvido foi testada experimentalmente atravs da
aplicao de vrias aces ssmicas na base no modelo de escala reduzida. Para o efeito, seleccionou-se
um conjunto de sismos reais cujo registo conhecido, e tentou-se, para cada um deles, reproduzir a lei de
deslocamentos correspondente, tendo-se posteriormente comparado a resposta efectiva na base do prtico
com a reposta desejada. Na Figura 5.4 apresentam-se os resultados obtidos no caso do sismo de Friuli,
ocorrido a 6 de Maio de 1976, e na Figura 5.5 os resultados para o caso do sismo de Loma Prieta ocorrido
a 18 de Novembro de 1989. Como se pode constatar, em ambos os casos se verifica uma grande
proximidade entre o registo real do sismo e a resposta da plataforma vibratria comandada por qualquer
dos dois sistemas de controlo propostos.
Embora nas Figuras 5.4 e 5.5 os registos sejam praticamente coincidentes, h que salientar alguns
aspectos interessantes relativamente ao desempenho de cada um dos controladores. Por exemplo, o
controlador PID tem maior dificuldade em responder a variaes bruscas do movimento do que o
controlador preditivo. Tal deve-se ao facto de este controlador no dispor de um modelo do
comportamento dinmico do sistema que permita prever tais variaes, possibilitando a actuao
antecipada na correco do sinal de controlo para poder fazer face a estas situaes. De facto, o
controlador PID gera a aco de controlo mediante a existncia de erros, o que o torna relativamente
menos eficaz que o controlador preditivo. Por outro lado, ao no conhecer a resposta futura pretendida,
este controlador faz permanentemente correces trajectria, guiado pela existncia de erros e gerando
foras de controlo em correspondncia com esses erros, conduzindo a uma mudana constante no sentido
da fora de controlo. Este facto est bem patente na Figura 5.6, a qual representa a evoluo temporal da
fora de controlo exigida pelo controlador PID, resultante da simulao da resposta do sismo de Friuli.
O controlador preditivo, por seu turno, exerce uma aco de controlo mais ponderada, antecipando a
resposta pretendida e gerando uma fora de controlo mais suave, conduzindo a uma resposta da mesa
praticamente coincidente com a desejada. Contudo, a sua implementao mais complexa, obrigando
elaborao de um modelo dinmico do sistema e ao desenvolvimento de um observador de estado. Em
contrapartida, o controlador PID no necessita de qualquer destes procedimentos, pois a sua sintonizao
depende exclusivamente da avaliao de parmetros medidos experimentalmente. Por esta razo, a
utilizao de em controlador PID , na prtica, bastante mais interessante que a de um controlador
preditivo, salvo nos casos em que se pretenda um elevador rigor no desempenho da plataforma vibratria.
Nos ensaios descritos nas seces seguintes utilizou-se geralmente este controlador para introduzir
aces ssmicas nas bases dos modelos, pois, alm das vantagens referidas, as sucessivas alteraes das
estruturas laboratoriais produzidas pela adio de vrios sistemas de controlo de vibraes no afectam
significativamente a sua massa, o que possibilita a utilizao do mesmo controlador para a realizao de
diversos ensaios sobre o mesmo modelo fsico.

Captulo 5
5.8

-0,04
-0,03
-0,02
-0,01
0,00
0,01
0,02
0,03
0,04
0 5 10 15 20 25 30 35 40
t(s)
d
(
m
)
REGISTO REAL
CONTROLADOR PID
CONTROLADOR PREDICTIVO

Figura 5.4 Comparao entre o registo real e o medido na plataforma (sismo de Friuli)


-0,04
-0,03
-0,02
-0,01
0,00
0,01
0,02
0 5 10 15 20 25 30 35 40
t(s)
d
(
m
)
REGISTO REAL
CONTROLADOR PID
CONTROLADOR PREDICTIVO

Figura 5.5 Comparao entre o registo real e o medido na plataforma (sismo de Loma Prieta)


-30
-20
-10
0
10
20
30
0 5 10 15 20 25 30 35 40
t(s)
F
c
(
N
)

Figura 5.6 Fora de controlo calculada pelo controlador PID (sismo de Friuli)



Implementao de Sistemas de Controlo em Modelos Laboratoriais
5.9
5.3 CONTROLO DE VIBRAES NUM PRTICO DE 1 PISO

5.3.1 OBJECTIVOS


Estando a plataforma vibratria a funcionar correctamente, foi possvel proceder a um conjunto de
experincias iniciais de controlo sobre o prtico de 1 piso referido anteriormente. Em particular, houve
interesse em avaliar experimentalmente o desempenho de sistemas activos e de sistemas passivos
estudados em trabalhos anteriores [84]. No caso de sistemas passivos, procurou-se implementar um
amortecedor de massa passiva com o objectivo de atenuar as vibraes no modelo de escala reduzida,
provocadas por excitaes ssmicas e por excitaes harmnicas basais. J no caso de sistemas activos,
testou-se a utilizao de um amortecedor de massa activa no sentido de atenuar as vibraes induzidas por
aces impulsivas, aces harmnicas e aces ssmicas.



5.3.2 SISTEMA PASSIVO COMPOSTO POR UM TMD

5.3.2.1 SINTONIZAO DO DISPOSITIVO PARA CARGAS HARMNICAS


Tendo em vista o controlo passivo de vibraes no referido modelo de escala reduzida, foi
desenvolvido um TMD adaptado ao nvel do piso superior. Este dispositivo composto por uma massa de
alumnio a qual, por intermdio de rolamentos de baixo atrito, desliza atravs de dois veios metlicos de
seco circular fixos ao seu suporte, tal como mostra a Figura 5.7. O elemento deslizante tem uma massa
base de 245g, podendo ser aumentada atravs da adaptao de pequenas massa adicionais, de modo a que
se possa ajustar a frequncia natural do TMD (ver Figura 5.8). A mola que liga essa massa ao corpo do
dispositivo tem uma rigidez de 337N/m, o que faz com que o TMD tenha uma frequncia natural inicial
de 5,90Hz. Devido reduzida escala do aparelho, no se incorporou qualquer amortecedor especfico no
dispositivo por no se ter encontrado no mercado um amortecedor viscoso linear de to pequenas
dimenses, contribuindo para tal tambm o facto de, nos TMDs, a sintonizao do amortecimento no ser
to importante como a sintonizao da frequncia [5]. No Anexo II encontram-se os desenhos de
execuo que foram preparados para a construo deste dispositivo de controlo passivo.
Aps a colocao do TMD sobre o prtico j adaptado mesa vibratria, foram avaliadas as
caractersticas dinmicas do sistema, de modo a dimensionar o valor a atribuir massa deslizante. Para o
efeito, teve-se em conta que o sistema colocado sobre a plataforma vibratria passou a ter dois graus de
liberdade, originando dois modos de vibrao independentes (ver Figura 5.9). O primeiro modo tem um
movimento de corpo rgido, o que equivale a uma frequncia natural nula, pois no existe qualquer
ligao horizontal entre a mesa e o exterior. O segundo modo de vibrao caracterizado pelo movimento
relativo dos dois pisos, sendo o nico a contribuir significativamente para as vibraes na estrutura.

Captulo 5
5.10

Figura 5.7 Perspectiva do TMD


Figura 5.8 Massas adicionais para ajuste da frequncia prpria do TMD

2
y t ( )
1
y t ( )
2
y t ( )
1
y t ( )

Figura 5.9 Representao dos graus de liberdade do sistema e respectivos modos de vibrao (massa do TMD fixa)

Implementao de Sistemas de Controlo em Modelos Laboratoriais
5.11
Os valores das massas associadas aos 2 graus de liberdade foram avaliadas, tendo sido includas as
massas dos sensores, do corpo do TMD e de uma base adicional de fixao do prtico, chegando-se a
m
1
=11,92kg e m
2
=11,60kg. A frequncia natural medida experimentalmente, fixando a massa livre do
TMD, foi de 5,42Hz, podendo estimar-se a rigidez k dos pilares atravs da relao

2 1
2 1
m m
m m
k
+
= (5.1)

que corresponde frequncia natural terica do modelo, obtendo-se k = 6,8kN/m. A configurao modal
terica pode igualmente deduzir-se, chegando-se a

=
1
1
2
2
1
m
m

(5.2)
valendo neste caso

=
1
973 , 0
1
92 , 11
60 , 11
2
1



O clculo das caractersticas ptimas de um TMD implica a normalizao das caractersticas
dinmicas modais relativamente a uma componente modal unitria na seco de adaptao do dispositivo
[5]. Neste caso, a configurao modal calculada anteriormente j se encontra nesta forma, de onde se
conclui que as caractersticas dinmicas modais associadas a este modo de vibrao valem

kg 3 , 22 M
s 11
= =
T
m

kN/m 8 , 25 K
s 11
= =
T
k

onde M
s
e K
s
so as matrizes de massa e rigidez do sistema, respectivamente. O coeficiente de
amortecimento do sistema foi igualmente avaliado atravs do mtodo de decremento logartmico aplicado
observao da resposta experimental em vibrao livre, tendo-se estimado um valor de
11
= 1%
correspondente a

Ns/m 2 , 15
11
= c


Captulo 5
5.12
A sintonizao do TMD foi realizada atravs da adio e subtraco sucessiva de pequenas massas,
at que a curva de amplificao da estrutura obtida experimentalmente tivesse picos iguais associados s
duas frequncias naturais do sistema resultante do funcionamento conjunto do prtico e do TMD. As
curvas de amplificao referidas foram obtidas por medio do deslocamento do prtico ao nvel do piso
onde estava fixado o TMD, tendo-se feito um varrimento para valores discretos da frequncia prximos
da localizao dos picos. Atravs deste procedimento, concluiu-se que o valor da massa que conduzia ao
nivelamento desses picos seria de 0,302kg, ou seja, 1,35% da massa modal da estrutura (=0,0135),
ficando o TMD com uma frequncia prpria de f
22
=5,34Hz, chegando-se a uma relao de
f
22
/f
11
=5,34/5,42 = 0,985. O amortecimento do TMD foi avaliado experimentalmente em
22
=5,1%,
ligeiramente diferente do valor ptimo proposto por Den Hartog [55], que seria de 6,9%. No entanto,
como j referido, tal diferena no significativa, pelo que se considera que as caractersticas descritas do
TMD correspondem, em princpio, a um bom desempenho deste dispositivo.
Na Figura 5.10 representam-se as curvas de amplificao tericas da estrutura com e sem TMD (a
cheio e a tracejado respectivamente), as quais foram obtidas tendo em considerao os parmetros
dinmicos medidos experimentalmente. A curva de amplificao sem TMD depende fortemente do
amortecimento estrutural, pelo que foi calibrada tendo em conta o valor medido de 1%. J a curva de
amplificao com TMD foi obtida a partir de [55]
[ ] { } [ ]
2
2 2
22
2
2 2 2 4
2 2 2 2
22
, 1
1
) 1 ( 1 ) 2 ( ) 1 ( 1
) ( ) 2 (

+ + + + +
+
=
r q r q r q r
q r rq
X
X
est

em que r o valor da frequncia de excitao normalizada, ou seja r = f / f
11
. Na mesma figura esto
tambm indicados valores da amplificao dinmica medidos experimentalmente obtidos atravs da
excitao basal do prtico com cargas harmnicas, medindo-se a resposta estacionria ao nvel do piso

0
10
20
30
40
50
60
0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1 1,1 1,2 1,3 1,4 1,5
terica SEM TMD
experimental
terica COM TMD
experimental

Figura 5.10 Curvas de amplificao dinmica da estrutura com e sem TMD
est
X
X
, 1
1
11
f
f

Implementao de Sistemas de Controlo em Modelos Laboratoriais
5.13
nos casos em que o TMD se encontrava bloqueado e desbloqueado. Como se pode constatar, existe uma
excelente concordncia entre os valores tericos e os experimentais, que se pode atribuir elevada
linearidade do TMD e do modelo experimental desenvolvido. Tambm se pode concluir que, neste caso, a
utilizao de um TMD passivo na estrutura permitiu reduzir a resposta para cerca de 20% do seu valor
inicial, o que corresponde a um elevado desempenho deste sistema passivo no controlo de vibraes
harmnicas.



5.3.2.2 AVALIAO DO DESEMPENHO NO CASO DE ACES SSMICAS


geralmente aceite que os TMDs no so to eficientes no controlo de vibraes devidas aco
ssmica, quanto so no caso de aces sinusoidais. Isto porque a estratgia de dimensionamento j no se
baseia no estabelecimento de uma compensao de fase ao movimento harmnico da estrutura, mas na
introduo de amortecimento no sistema como meio de atenuar a sua resposta dinmica. No entanto, tal
facto no impede a utilizao destes dispositivos no controlo das vibraes ssmicas, os quais podem at
evidenciar um grau de eficincia acrescido nos casos em que ocorram fenmenos de ressonncia em
determinados modos de vibrao da estrutura.
Neste contexto, e tirando partido do esforo j realizado em torno do trabalho experimental
envolvendo a sintonizao de TMDs para cargas harmnicas, recorreu-se ao prtico e TMD descritos
anteriormente para avaliar experimentalmente a resposta do modelo laboratorial, com e sem o dispositivo
de controlo passivo, a trs aces ssmicas distintas. Essas aces foram geradas recorrendo a tcnicas de
anlise estocstica [33], tendo por base os diferentes espectros de potncia indicados na Figura 5.11,
caracterizados por possurem a mesma energia, mas terem contedos em frequncia distintos. O contedo
SISMO 1
0
200
400
600
800
1000
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
f (Hz)
S

(
(
c
m
/
s
2
)
^
2
/
H
z
)

SISMO 2
0
200
400
600
800
1000
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
f (Hz)
S

(
(
c
m
/
s
2
)
^
2
/
H
z
)

SISMO 3
0
100
200
300
400
500
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
f (Hz)
S

(
(
c
m
/
s
2
)
^
2
/
H
z
)

Figura 5.11 Espectros de potncia utilizados na gerao da aco ssmica
Captulo 5
5.14
espectral do sismo 1 centra-se numa gama de frequncias afastada da frequncia natural da estrutura
(5,42Hz), enquanto que o do sismo 2 se centra em torno desta. J o sismo 3 se caracteriza por ter um largo
contedo espectral numa gama de frequncias que se prolonga at aos 20Hz.
O processo de sintonizao de TMDs para a aco ssmica , como j foi dito, diferente daquele que
utilizado para aces harmnicas. Um dos mtodos mais conhecidos de dimensionamento destes
dispositivos para a atenuao de vibraes ssmicas o mtodo de Villaverde [126]. Este mtodo sugere
que o TMD seja sintonizado para a 1 frequncia natural da estrutura e que se adopte um valor do
amortecimento igual a + =
11 22
, onde a componente do modo de vibrao da estrutura sem
TMD, normalizado para um factor de participao unitrio, correspondente localizao do amortecedor
de massa sintonizada.
Ora, na impossibilidade de se modificar o amortecimento do TMD laboratorial desenvolvido neste
trabalho, testou-se a utilizao deste aparelho com as mesmas caractersticas definidas para o caso das
aces harmnicas, pois, tambm nesta situao, a frequncia natural adoptada muito prxima da
frequncia natural da estrutura. Alm disso, havendo a possibilidade de ocorrncia de fenmenos de
ressonncia, em especial no caso da aco ssmica 2, a sintonizao do TMD para oscilaes harmnicas
at pode conduzir a um melhor desempenho deste aparelho do que estando sintonizado pelo mtodo de
Villaverde [86].
Nos ensaios experimentais levados a efeito, recorreu-se ao sistema de controlo da mesa vibratria
descrito na seco 5.2 para induzir a aplicao das aces ssmicas basais. Neste caso, construram-se os
ficheiros de dados correspondentes lei de deslocamentos de cada sismo e posteriormente
desenvolveram-se alguns ensaios com o TMD bloqueado e desbloqueado, tendo-se para cada um deles
medido a resposta estrutural em termos de deslocamentos relativos entre a base e o 1 piso.
Na Tabela 5.1 apresentam-se os resultados experimentais obtidos para as trs aces ssmicas
referidas, estando tambm indicados os nveis de reduo da resposta alcanados pelo sistema passivo de
controlo das vibraes. Como se pode constatar, o TMD proposto relativamente eficaz na atenuao da
resposta estrutural, particularmente no caso da aco ssmica 2, chegando a diminuir a reposta dinmica
da estrutura em 38% do seu valor sem controlo. O registo temporal da resposta est, para este caso,
representada na Figura 5.12, podendo observar-se claramente o efeito da incluso deste dispositivo no
modelo laboratorial.
Apesar de no caso do sismo 3, correspondente a um sismo de caractersticas mais prximas das reais,
se ter conseguido um nvel de eficincia inferior, a possibilidade de se utilizarem na prtica TMDs de
maior massa e amortecimento possibilita certamente o alcance de nveis de desempenho superiores, o que
pode justificar a utilizao destes dispositivos em estruturas reais.



Implementao de Sistemas de Controlo em Modelos Laboratoriais
5.15

Deslocamento mximo relativo entre pisos (mm)
Aco ssmica
Sem TMD Com TMD Reduo
SISMO 1 1,87 2,12 -
SISMO 2 15,18 9,46 38%
SISMO 3 7,41 5,35 28%
Tabela 5.1 Resultados dos ensaios experimentais obtidos com e sem TMD
-0,020
-0,015
-0,010
-0,005
0,000
0,005
0,010
0,015
0,020
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
t(s)
d(m)
Sem TMD
Com TMD

Figura 5.12 Resposta medida do prtico aco ssmica 2 com e sem TMD



5.3.3 SISTEMA ACTIVO COMPOSTO POR UM AMD

5.3.3.1 DESCRIO DO DISPOSITIVO DE CONTROLO


O modelo laboratorial de 1 piso utilizado nas experincias anteriores de controlo passivo foi
igualmente sujeito a ensaios envolvendo a implementao de um sistema de controlo activo. Para o efeito,
desenvolveu-se o amortecedor de massa activa indicado na Figura 5.13 o qual resultou da evoluo do
TMD anteriormente descrito, estando os desenhos de execuo respectivos includos no Anexo II. Este
dispositivo composto por uma massa activa de valor ajustvel, ligada a um pequeno actuador
electrodinmico atravs de um veio metlico, o qual, por sua vez, est fixo ao corpo do aparelho. O veio
do actuador confere uma ligao da massa activa ao corpo do AMD do tipo mola e amortecedor, de tal
forma que, quando a massa largada de uma determinada posio, descreve um movimento harmnico
amortecido. Alm das foras de rigidez e de amortecimento desenvolvidas entre a massa activa e o seu
suporte, este aparelho possibilita que exista tambm uma fora activa produzida pelo funcionamento do
actuador.
O modelo numrico que permite traduzir o efeito da aplicao de um AMD a uma estrutura pode ser
deduzido a partir do esquema representado na Figura 5.14, no qual se pode observar que este dispositivo
adiciona um grau de liberdade ao sistema estrutural inicial, atravs da ligao materializada pela mola e
amortecedor do AMD. A fora activa traduz-se, na prtica, por um par de foras de inrcia f
c
(t)
Captulo 5
5.16
entrepostas entre a massa e o corpo do aparelho, as quais, quando devidamente geradas, podem exercer
uma aco de controlo sobre a estrutura principal. Na seco 5.4.5 est exposta uma anlise mais
aprofundada relativamente ao funcionamento de um AMD, referindo-se desde j que este dispositivo
obedece a um esquema de controlo no colocado, cujo desempenho depende da sua massa, das suas
caractersticas dinmicas e das caractersticas do actuador.
No sentido de avaliar os parmetros dinmicos do AMD, foram desenvolvidos alguns ensaios com o
objectivo de determinar a frequncia natural e o coeficiente de amortecimento associados a valores
crescentes da massa activa entre 0,33kg e 2,89kg. A determinao desses parmetros foi realizada atravs
da anlise da curva envolvente do decaimento livre da massa quando largada de uma posio inicial
diferente da posio de equilbrio, tendo-se para o efeito utilizado um acelermetro miniatura. Na soluo
mais utilizada correspondente a uma massa activa de 2,89kg, a frequncia natural de vibrao de 5,80Hz
e o coeficiente de amortecimento de 3,2%. A rigidez da mola do AMD foi avaliada em cerca de
3840N/m.
O actuador utilizado no aparelho um motor linear de funcionamento axial da LDS modelo V101, o
qual pode aplicar foras at 8,9N de amplitude na gama de frequncias de interesse, tendo um curso
mximo de 2,5mm. Este actuador gera uma fora proporcional corrente elctrica, pelo que, atravs do
controlo desta grandeza possvel gerar a fora activa pretendida. O amplificador respectivo corresponde
ao modelo PA25-E de 25W de potncia, podendo gerar uma corrente at 3A rms, cuja regulao pode ser
feita atravs de um potencimetro disponvel no painel principal, ou, em alternativa, atravs de um canal
de entrada em tenso elctrica.


Figura 5.13 Perspectiva do AMD
Implementao de Sistemas de Controlo em Modelos Laboratoriais
5.17






Figura 5.14 Modelo de funcionamento de um AMD



+
_

Figura 5.15 Diagrama de blocos do sistema de controlo



5.3.3.2 IMPLEMENTAO DO SISTEMA ACTIVO


A estratgia de controlo utilizada para reduzir as vibraes no modelo laboratorial de 1 piso baseada
na utilizao de um controlador derivativo, o qual gera uma fora proporcional velocidade em
correspondncia com um ganho K. Esta estratgia, tambm conhecida como realimentao directa da
velocidade (DVF), tem como efeito a introduo de amortecimento no sistema, com algum paralelismo
relativamente ao caso da introduo de um amortecedor passivo numa estrutura.
O funcionamento do sistema activo em malha fechada est indicado na Figura 5.15, onde constam
todas as operaes envolvidas no ciclo de controlo. Dada a simplicidade associada implementao do
controlador derivativo, optou-se nesta experincia por concretizar todo o sistema numa base analgica,


) (
1
t y
) (
2
t y
1
m
2
m
2
1
k

2
1
k

1
c
2
c
2
k
) (t f
c
) (t f
c

Estrutura


Acelerao
Velocidade
K
Velocidade
nula
Captulo 5
5.18
no se tendo inserido o computador na malha de controlo. Isto possvel porque, sendo a velocidade
directamente obtida por integrao do sinal do acelermetro, o sinal de controlo gerado internamente no
amplificador do sistema de actuao, atravs da multiplicao do sinal de entrada por um determinado
ganho fixado atravs do potencimetro do aparelho.
Como consequncia da utilizao de um sistema de controlo puramente analgico, houve necessidade
de se utilizar um sistema de aquisio que funcionasse em paralelo com o sistema de controlo, no sentido
de registar em ficheiro a evoluo temporal de alguns parmetros de interesse. Nesse sentido, utilizou-se
um sistema de aquisio desenvolvido em ambiente LabVIEW com recurso a uma placa de converso
analgica/digital dos sinais com 8 canais de entrada.
Nas prximas seces descrevem-se algumas experincias utilizando este sistema de controlo,
excitando o modelo laboratorial com vrios tipos de aces dinmicas. Refere-se no entanto que os
ensaios foram realizados apenas na vertente experimental sem recurso a modelos numricos,
pretendendo-se apenas observar experimentalmente aces bsicas de controlo.



5.3.3.3 DESEMPENHO PARA ACES IMPULSIVAS


A primeira experincia diz respeito ao controlo de vibraes provocadas por aces impulsivas, com
o objectivo de observar o efeito do controlo na fase de vibrao livre do sistema. Para o efeito, utilizou-se
o modelo de 1 piso descrito anteriormente apoiado sobre uma base fixa no laboratrio, tendo-se entretanto
adaptado um conjunto de pilares mais curtos no sentido de aumentar a frequncia prpria do prtico. Isto
para tentar tirar partido da elevada linearidade do sistema de actuao para frequncias superiores a 5Hz.
Nestas condies, a frequncia natural da estrutura foi avaliada em 10,1Hz e o coeficiente de
amortecimento em 0,5%.
No sentido de testar a eficcia do sistema de controlo proposto, aplicou-se uma aco impulsiva no
topo do prtico utilizando um martelo de impulsos (ver Figura 5.16), estando o sistema de controlo
inicialmente desligado. Aps alguns instantes em vibrao livre, ligou-se o sistema rodando o
potencimetro at a um ganho de K=60, activando-se a oscilao forada da massa do AMD. Na Figura
5.17 representa-se a medio da aco impulsiva aplicada ao prtico e na Figura 5.18 evoluo temporal
da resposta medida no piso superior. Como se pode observar, aps a aplicao da fora impulsiva o
modelo entra em vibrao livre at ao instante em que se liga o controlo, momento a partir do qual se
verifica o amortecimento forado do sistema. A aco de controlo exercida pelo actuador do AMD,
correspondente ao par de foras exercidas entre a estrutura e a massa activa, pode ser estimada
multiplicando a velocidade medida experimentalmente pelo ganho do controlador, obtendo-se a
representao grfica da Figura 5.19.


Implementao de Sistemas de Controlo em Modelos Laboratoriais
5.19
Como o controlador utilizado do tipo derivativo, o efeito que exerce sobre o prtico traduz-se no
aumento do amortecimento estrutural, havendo interesse em quantificar este parmetro antes e depois do
funcionamento do sistema de controlo. Para o efeito, recorreu-se aos registos das Figuras 5.18 e 5.19,
tendo-se constado que antes da activao do AMD a estrutura apresenta um coeficiente de amortecimento
aproximado de 0,5%, o qual se eleva para 4,5% aps a ligao do dispositivo. Este aumento do
amortecimento em cerca de 9 vezes, evidencia bem a eficcia deste tipo de controlador na reduo de
vibraes livres, cuja caracterizao depende fortemente do amortecimento estrutural.
Como nota final relativamente a este ensaio, refere-se que a aco aplicada pelo martelo de impulsos
tem uma representao grfica marcada por um pico de valor negativo, o que pode suscitar algumas
dvidas. No entanto, o facto que este pico registado pelo sensor existente na cabea do martelo, no
havendo ainda uma razo devidamente fundamentada para esta situao. Todavia, algumas simulaes
numricas anteriores demonstraram que a considerao deste pico negativo tem alguma razo de ser, pois
conduzem a resultados mais prximos das medies experimentais.




Figura 5.16 Martelo de impulsos e respectivo condicionador de sinal


Captulo 5
5.20
-1,20
-0,80
-0,40
0,00
0,40
0,80
1,20
0 0,5 1 1,5 2 2,5 3 3,5 4
t(s)
F
o
r

a

i
m
p
u
l
s
i
v
a

(
N
)

Figura 5.17 Fora impulsiva aplicada ao modelo



-0,15
-0,10
-0,05
0,00
0,05
0,10
0,15
0 0,5 1 1,5 2 2,5 3 3,5 4
t(s)
a
c
e
l
e
r
a

o

(
g
)

Figura 5.18 Resposta estrutural com e sem controlo medida no piso superior



-0,45
-0,30
-0,15
0,00
0,15
0,30
0,45
0 0,5 1 1,5 2 2,5 3 3,5 4
t(s)
F
o
r

a

d
e

c
o
n
t
r
o
l
o

(
N
)

Figura 5.19 Fora de controlo aplicada pelo actuador


activao do controlo

Implementao de Sistemas de Controlo em Modelos Laboratoriais
5.21
5.3.3.4 ENSAIOS COM ACES HARMNICAS


O sistema de controlo activo composto pelo AMD foi tambm utilizado em ensaios envolvendo
aces harmnicas, tendo-se para o efeito instalado o modelo laboratorial sobre a mesa vibratria para
aplicao de excitaes basais. Nesta experincia utilizou-se a instrumentao e equipamentos j descritos
nas seces anteriores. O ensaio foi realizado impondo ao modelo frequncias de excitao variveis
numa gama de frequncias prxima da frequncia natural da estrutura, tendo-se avaliado a resposta da
estrutura com e sem controlo.
Quando o sistema de controlo est desligado, a estrutura apresenta um coeficiente de amortecimento
de cerca de 2%, pelo que, a curva de amplificao deste oscilador de 1 grau de liberdade pode ser traada
sem dificuldades a partir da sua expresso terica, encontrando-se representada na Figura 5.20. Chama-se
porm a ateno de que este valor do amortecimento substancialmente superior ao obtido no caso em
que o prtico est apoiado numa base fixa. Tal deve-se ao facto de que, alm de ser alterado a dinmica
global do sistema, quando o modelo se encontra sobre a mesa vibratria, mobiliza pequenos atritos
inerentes ao seu funcionamento.
Os ensaios com excitao harmnica basal foram igualmente realizados com o sistema de controlo
em funcionamento, tendo-se adoptado um valor do ganho de K=75. Neste caso, verificou-se um
significativo decrscimo da amplificao dinmica do sistema de 26 para 6, ou seja, uma reduo de 75%
relativamente resposta inicial sem controlo. Isto quer dizer que o sistema de controlo activo imps um
aumento do coeficiente de amortecimento de 2 para 8% sensivelmente, estando a curva de amplificao
dinmica associada a este nvel de amortecimento indicada da Figura 5.20. Na mesma figura est tambm
representada a curva de amplificao associada ao desempenho de um TMD passivo sintonizado com
parmetros ptimos, podendo constatar-se que, neste caso, este dispositivo apresenta igualmente uma
elevada eficcia na reduo da resposta estrutural, embora ligeiramente inferior do sistema activo. Isto
quer dizer que, no caso de vibraes harmnicas os TMDs, constituem uma boa soluo de controlo, pois,
apesar de serem relativamente menos eficientes que os sistemas activos equivalentes so uma opo mais
econmica e exequvel.
0
5
10
15
20
25
30
0,4 0,6 0,8 1 1,2 1,4 1,6
SEM CONTROLO( 2%)
TMD PTIMO
CURVA DE 8%
VALORES
EXPERIMENTAIS

Figura 5.20 Curvas de amplificao dinmica
est
X
X
, 1
1
11
f
f

=
=
Captulo 5
5.22
5.3.3.5 AVALIAO DA EFICCIA PARA ACES SSMICAS


Tendo por base o esquema do ensaio anterior, foram igualmente realizados testes com aces
ssmicas aplicadas na base do modelo pela mesa vibratria dotada do sistema de controlo descrito na
seco 5.2. Neste caso, adoptou-se uma aco ssmica do tipo 2, tal como caracterizada anteriormente,
tendo-se recorrido tambm a um controlador derivativo integrado no funcionamento do AMD. Os ensaios
realizados consistiram na avaliao da reduo da resposta ssmica do modelo em funo de valores de
ganho desde zero (sem controlo) at K=75, tendo como objectivo avaliar experimentalmente o efeito da
adio sucessiva de amortecimento na estrutura. Na Figura 5.21 encontram-se representados os valores
mximos da resposta do modelo fsico no seu piso superior com a evoluo do ganho do controlador,
podendo verificar-se que, neste caso, a estratgia de controlo adoptada no to eficiente na reduo da
resposta estrutural quanto no caso de aces livres ou harmnicas. De facto, no caso das vibraes
harmnicas, a reduo da resposta estrutural inversamente proporcional ao coeficiente de
amortecimento do sistema, j no caso de aces de carcter aleatrio, esse grau de eficincia no se
verifica.

0,30
0,35
0,40
0,45
0,50
0,55
0,60
0 15 30 45 60 75
Ganho
A
c
e
l
e
r
a

o

(
g
)

Figura 5.21 Resposta estrutural mxima para diferentes valores de ganho


5.3.4 APRECIAO GLOBAL DOS RESULTADOS


Nesta experincia, que envolveu a aplicao de um sistema passivo composto por um TMD e um
sistema activo composto por um AMD com o objectivo de atenuar as vibraes no modelo laboratorial de
1 piso, o sistema passivo demonstrou uma elevada eficcia no controlo de vibraes harmnicas,
conseguindo-se, neste caso, obter redues na ordem dos 80% relativamente resposta inicial do sistema
sem controlo. No caso da aplicao de aces ssmicas, verificou-se tambm uma significativa atenuao
da resposta do prtico por parte do sistema passivo, em particular na situao em que o contedo
espectral da aco est centrado na frequncia natural do sistema, tendo-se, nestas circunstncias,
Implementao de Sistemas de Controlo em Modelos Laboratoriais
5.23
registado redues da resposta na ordem dos 38%. Este resultados experimentais confirmam que os
TMDs constituem uma boa soluo de controlo nas situao em que a resposta da estrutura dominada
pela vibrao harmnica de um modo de vibrao do sistema, mas tambm podem ser relativamente
eficientes no controlo da resposta ssmica de estruturas. Neste caso, os TMDs podem constituir uma boa
soluo de controlo em estruturas novas ou nos problemas de reforo ssmico de estruturas existentes,
evitando-se uma interveno generalizada ao nvel dos elementos estruturais, certamente mais incmoda e
dispendiosa.
Por outro lado, o sistema activo composto pelo AMD revelou ser extremamente eficaz no controlo de
vibraes livres do sistema, conseguindo impor um aumento do respectivo coeficiente de amortecimento
de 0,5% para 4,5%. Situao idntica se verificou no caso de excitaes harmnicas, tendo-se registado
redues da resposta estrutural na ordem dos 75%. No caso de excitaes ssmicas conseguiu-se uma
atenuao significativa das vibraes no prtico da mesma ordem de grandeza da obtida com o sistema
passivo.
Em face destes resultados, pode concluir-se que, em geral, a soluo de controlo passivo adoptada
relativamente menos eficiente que a de controlo activo. Todavia, atendendo elevada eficcia que ainda
assim o TMD alcanou, seria, neste caso, difcil justificar na prtica a opo pelo sistema activo, dada a
sua complexidade e elevado custo relativo. Contudo, os sistemas activos apresentam algumas vantagens
pertinentes face a alguns problemas do controlo passivo, fazendo com que em determinados casos se
possa ponderar a sua utilizao.



5.4 IMPLEMENTAO DE UM AMD NUM PRTICO DE 3 PISOS

5.4.1 OBJECTIVOS


Nas experincias anteriormente descritas utilizaram-se modelos de 1 grau de liberdade, tendo-se
avaliado o efeito produzido por algumas aces bsicas de controlo na resposta do sistema. Nesta seco,
descreve-se a implementao de um sistema de controlo aplicado a um prtico de 3 pisos, tendo como
finalidade estudar o amortecimento de sistemas mais complexos, cujo comportamento dinmico seja
dominado por vrios modos de vibrao. Outro objectivo desta experincia est relacionado com o estudo
da implementao de um AMD integrado num sistema de vrios graus de liberdade, pois o facto deste
dispositivo constituir uma forma de controlo no colocado exige que se considere adequadamente o
problema da estabilidade. Finalmente, pretende-se abordar o problema do controlo modelando o sistema
atravs de funes de transferncia, recorrendo-se ao mtodo do lugar das razes como ferramenta de
anlise da estabilidade e da dinmica do sistema controlado.


Captulo 5
5.24
5.4.2 DESCRIO DO MODELO LABORATORIAL E EQUIPAMENTOS UTILIZADOS


O modelo utilizado nesta experincia constitudo por um prtico de trs pisos composto por massas
de ao ligadas entre si por intermdio de pilares em alumnio, tendo sido apoiado numa mesa vibratria
especialmente desenvolvida para este modelo (ver Figura 5.22). A massa total ao nvel de cada piso,
incluindo a massa de ao, as ligaes em alumnio, a massa dos pilares adjacentes e a massa dos sensores
vale m
1
=15,16kg, m
2
=15,16kg e m
3
=12,76kg, correspondendo ao 1, 2 e 3 pisos, respectivamente. Os
pilares de alumnio, com 400mm de altura, 120mm de largura e 7mm de espessura, tm ligaes rgidas
com os pisos e nas ligaes base. No Anexo III encontram-se os desenhos desenvolvidos para o fabrico
deste modelo. O mdulo de elasticidade do alumnio foi estimado em cerca de 60GPa.
De modo a excitar o sistema com cargas harmnicas, o modelo foi fixado numa mesa vibratria
composta por uma mesa alumnio guiada por quatro rolamentos de baixo atrito e por um excitador
electrodinmico alimentado por um amplificador de corrente elctrica (ver Figura 5.23). A massa total
mobilizada na base do modelo, incluindo a mesa em alumnio, a chapa de suporte basal do modelo, a
massa do mbolo do excitador, a massa do sensor e parte da massa dos pilares adjacentes plataforma,
foi avaliada em m
0
=40,51kg. Os detalhes de execuo da mesa vibratria esto indicados no Anexo IV.
Para controlar as vibraes induzidas no modelo fsico, instalou-se o AMD descrito anteriormente no
ltimo piso da estrutura (ver Figura 5.24). Neste caso, adoptou-se uma massa activa de 2,89kg atravs da
adio de 2 massas adicionais de ao, de tal forma que, ao libertar a massa activa de uma determinada
posio, esta descreve um movimento de vibrao livre marcado por uma frequncia de 5,80Hz e um
coeficiente de amortecimento 3,2%.
Para medir continuamente a resposta do sistema foram instalados acelermetros posicionados na base
e em cada piso do modelo (ver Figura 5.25) e tambm um acelermetro miniatura na massa do AMD. A
fora desenvolvida entre a estrutura e o AMD foi medida atravs de uma pequena clula de carga
instalada no veio de transmisso da fora activa. Foi tambm medida a corrente elctrica fornecida pelos
amplificadores aos excitadores electrodinmicos utilizados nesta experincia, com o objectivo de
determinar com rigor a fora desenvolvida por estes equipamentos, quer na excitao basal do modelo,
quer no controlo do sistema.
Todos os transdutores e excitadores electrodinmicos descritos anteriormente foram controlados por
um computador dotado de uma carta de converso Analgica/Digital dos sinais, utilizando o software
LabVIEW da National Instruments. semelhana da experincia anterior, o algoritmo de controlo foi
implementado numa base analgica, realimentando a velocidade medida no ltimo piso do modelo no
amplificador do AMD, concebendo-se desta forma um controlador derivativo.
Na identificao experimental dos parmetros dinmicos do sistema foi tambm utilizado um
analisador de Fourier dotado de 8 canais de entrada. Alm de permitir o registo da evoluo temporal de
algumas variveis medidas experimentalmente, este equipamento permite obter estimativas de Funes de
Resposta em Frequncia, teis na identificao das frequncias naturais do modelo.
Implementao de Sistemas de Controlo em Modelos Laboratoriais
5.25

Figura 5.22 Vista geral do modelo e equipamentos utilizados



Figura 5.23 Pormenor da mesa vibratria
Captulo 5
5.26

Figura 5.24 Amortecedor de Massa Activa utilizado



Figura 5.25 Acelermetro posicionado ao nvel do ltimo piso
Implementao de Sistemas de Controlo em Modelos Laboratoriais
5.27
5.4.3 IDENTIFICAO DOS PARMETROS DINMICOS DO SISTEMA


Tendo em vista a construo de um modelo numrico devidamente calibrado em termos dos
parmetros dinmicos do sistema, realizaram-se alguns ensaios prvios com o objectivo de determinar
experimentalmente as frequncias naturais, coeficientes de amortecimento e a configurao dos modos de
vibrao do modelo laboratorial. As frequncias naturais foram avaliadas atravs do mtodo da seleco
de picos, tendo-se recorrido ajuda do analisador de Fourier para a avaliao das FRFs. No presente caso,
relacionou-se a fora perturbadora aplicada na base do prtico pelo excitador electrodinmico com a
resposta em acelerao medida no ltimo piso. Para o efeito, considerou-se uma banda de frequncias de
interesse dos 0 aos 25Hz para espectros obtidos a partir de 5 mdias. Cada srie foi adquirida durante 16
segundos o que conduziu a uma resoluo em frequncia de 0,0625Hz. A Figura 5.26 mostra a magnitude
da FRF obtida tal como descrito, podendo claramente identificar-se as frequncias naturais do sistema em
correspondncia com os picos indicados no grfico. Na Tabela 5.2 esto indicadas as frequncias naturais
identificadas e tambm as obtidas analiticamente atravs do modelo numrico descrito na prxima
seco. Refira-se que tendo o prtico de 3 pisos, dotado do AMD e apoiado na mesa vibratria, 5 graus
de liberdade, tem apenas 4 frequncias naturais de interesse, na medida em que possui uma configurao
modal de translao de corpo rgido.
Para determinar a configurao experimental de cada modo de vibrao, excitou-se o modelo fsico
em condies de ressonncia em correspondncia com as diversas frequncias naturais do sistema e,
atravs da medio da amplitude e fase da resposta em cada piso, avaliou-se a componente modal
associada a cada grau de liberdade. Este procedimento valido porque, quando a estrutura se encontra
sujeita a uma carga harmnica com frequncia coincidente com uma das suas frequncias naturais, a
contribuio de outros modos vibrao para a resposta desprezvel face contribuio do modo
excitado. Na maior parte dos casos, chega-se inclusivamente a visualizar a configurao modal
correspondente situao de ressonncia. Na Figura 5.27 representam-se as configuraes modais obtidas
experimentalmente, tendo-se igualmente representado as configuraes obtidas analiticamente, podendo
constatar-se desde j uma excelente aproximao entre ambas. O primeiro modo de vibrao pode ser
identificado como estando associado vibrao do AMD, pois apresenta uma franca oscilao da massa
deste aparelho relativamente ao movimento dos pisos. J os restantes podem ser identificados com os
modos de vibrao da estrutura inicial sem AMD.
Para determinar as caractersticas de amortecimento do sistema, excitou-se o modelo fsico em
condies de ressonncia em correspondncia com cada uma das suas frequncias naturais e, aps a
sbita paragem da aco harmnica basal, registou-se a sua resposta livre. A aplicao do mtodo do
decremento logartmico permitiu obter estimativas de cada um dos coeficientes de amortecimento atravs
da anlise da respectiva curva envolvente. Os resultados obtidos encontram-se indicados na Figura 5.28 e
sintetizados na Tabela 5.3, tendo-se medido a resposta do 1 modo de vibrao ao nvel da massa do
AMD e as respostas dos restantes modos ao nvel do 3 piso. Tambm aqui se pode identificar o
Captulo 5
5.28
amortecimento do primeiro modo de vibrao de 3,2%, como estando associado ao funcionamento
isolado do AMD.

0,001
0,01
0,1
1
10
0 5 10 15 20 25
Frequncia (Hz)
A
m
p
l
i
t
u
d
e

d
a

F
R
F


(
m
/
s
2
/
N
)

Figura 5.26 FRF relacionando a fora aplicada da base modelo com a resposta em acelerao
medida no 3 piso


Modo de
vibrao
Frequncia natural
identificada (Hz)
Frequncia natural
calculada (Hz)
1 5,50 5,45
2 7,35 7,35
3 15,50 14,60
4 22,50 22,25
Tabela 5.2 Frequncias naturais identificadas experimentalmente e calculadas numericamente



1 modo
1
2
3
4
5
2 modo
1
2
3
4
5
3 modo
1
3
4
5
2
4 modo
2
4
5
1
3
Experimental
Numrico

Figura 5.27 Comparao entre os modos de vibrao experimentais e numricos

Implementao de Sistemas de Controlo em Modelos Laboratoriais
5.29
-2,0
0,0
2,0
0 2 4 6 8
Tempo (s)
A
c
e
l
e
r
a

o

(
m
/
s
2
)
-1,0
0,0
1,0
0 2 4 6 8
Tempo (s)
A
c
e
l
e
r
a

o

(
m
/
s
2
)




-3,0
0,0
3,0
0 2 4 6 8
Tempo (s)
A
c
e
l
e
r
a

o

(
m
/
s
2
)
-1,0
0,0
1,0
0 2 4 6 8
Tempo (s)
A
c
e
l
e
r
a

o

(
m
/
s
2
)

Figura 5.28 Sries temporais da resposta livre do sistema e respectivas estimativas das curvas envolventes


Modo de
vibrao
Coeficiente de
amortecimento (%)
1 3,20
2 1,80
3 0,35
4 0,22
Tabela 5.3 Coeficientes de amortecimento identificados experimentalmente


5.4.4 DESENVOLVIMENTO DO MODELO NUMRICO


Tendo por base as caractersticas geomtricas e mecnicas do modelo descritas anteriormente, e a
identificao experimental dos respectivos parmetros dinmicos, foi possvel desenvolver um modelo
numrico da estrutura tendo em vista o estudo do sistema de controlo. De facto, o conhecimento das
relaes matemticas que caracterizam a resposta do sistema em funo da entrada, possibilita analisar
antecipadamente o efeito da variao do ganho do controlador e permite definir previamente qual o valor
do ganho a adoptar, de tal forma a que o sistema de controlo atinja os objectivos pretendidos.
) 5 , 1 ( 56 , 34 032 , 0
60 , 1

=
t
e y
) 5 , 1 ( 18 , 46 018 , 0
91 , 0

=
t
e y
) 0 . 1 ( 39 . 97 0035 . 0
62 . 2

=
t
e y
) 0 . 1 ( 37 . 141 0022 . 0
96 . 0

=
t
e y
1 modo 2 modo
3 modo 4 modo
Captulo 5
5.30
Nesta experincia optou-se por estudar o sistema de controlo tendo por base o mtodo do lugar das
razes, o qual, mediante a representao grfica da evoluo dos plos do sistema em malha fechada,
permite conhecer a dinmica imposta estrutura, ao mesmo tempo que possibilita a anlise da
estabilidade do sistema de controlo. Para tal, foi necessrio deduzir a funo de transferncia que
relaciona a sada do sistema ao nvel do 3 piso (como seco de referncia para o controlo) com a entrada
definida pelo par de foras aplicadas pelo AMD. Para o efeito, comeou-se por definir as matrizes de
massa, rigidez e amortecimento da estrutura em funo das caractersticas do modelo, tendo-se concludo
que, de acordo com os graus de liberdade indicados na Figura 5.29, essas matrizes valem respectivamente

=
89 , 2 0 0 0 0
0 41 , 15 0 0 0
0 0 16 , 15 0 0
0 0 0 16 , 15 0
0 0 0 0 51 , 40
M
e
[kg]





=
84 , 3 84 , 3 0 0 0
84 , 3 34 , 78 50 , 74 0 0
0 50 , 74 00 , 149 50 , 74 0
0 0 50 , 74 00 , 149 50 , 74
0 0 0 50 , 74 50 , 74
K
e
[kN/m]






=
85 , 5 11 , 0 73 , 0 23 , 1 99 , 3
11 , 0 00 , 15 91 , 2 91 , 1 11 , 16
73 , 0 91 , 2 23 , 10 94 , 0 47 , 11
23 , 1 91 , 1 94 , 0 82 , 7 74 , 3
99 , 3 11 , 16 47 , 11 74 , 3 30 , 35
C
e
[Ns/m]

Na construo deste modelo numrico, admitiu-se que os pisos do prtico funcionam como elementos
infinitamente rgidos, mobilizando a rigidez flexo dos pilares em correspondncia com os
deslocamentos horizontais associados aos diversos graus de liberdade. A matriz de massa foi definida
tendo em conta os valores das massas dos pisos quantificadas anteriormente e na matriz de rigidez teve-se
em conta a geometria dos pilares bem como o seu mdulo de elasticidade. A matriz de amortecimento foi
obtida a partir dos coeficientes de amortecimentos medidos experimentalmente, indicados na Tabelas 5.3,
tendo sido definida utilizando o mtodo da sobreposio das matrizes modais de amortecimento [31].

Implementao de Sistemas de Controlo em Modelos Laboratoriais
5.31


Figura 5.29 Graus de liberdade adoptados para o desenvolvimento do modelo numrico

A funo de transferncia procurada, G
4,45
(s), que relaciona a sada do sistema no grau de liberdade 4
com o par de foras aplicadas nos graus de liberdade 4 e 5, pode ser obtida atendendo a que
G
4,45
(s) = G
44
(s) G
45
(s). Neste caso, G
44
(s) e G
45
(s) podem ser definidas utilizando os mtodos expostos
na seco 3.4.3, chegando-se a
110 - 6,42E6 3,41E14 9,41E11 5,13E11 7,41E8 2,20E8 1,21E5 2,79E4 5,06
16,42 2,995E6 2,882E9 1,527E7 6,464E6 4711 1395 0,2677 0,0649
) (
2 3 4 5 6 7 8 9 10
2 3 4 5 6 7 8
45 , 4
s s s s s s s s s s
s s s s s s s s
s G
+ + + + + + + + +
+ + + + + + + +
=


5.4.5 ESTUDO DO SISTEMA DE CONTROLO

5.4.5.1 ANLISE DA ESTABILIDADE


O sistema de actuao composto por um actuador de massa activa bastante divulgado na rea do
controlo de vibraes em sistema mecnicos, o qual tem como principal caracterstica o facto de tirar
partido das foras de inrcia que se desenvolvem entre a estrutura e a massa activa do aparelho. Um AMD
permite aplicar foras de controlo em qualquer ponto de uma estrutura, dispensando ligaes mecnicas
ao exterior. No entanto, a sua utilizao deve ser devidamente estudada, principalmente nos aspectos que
podem afectar a estabilidade do sistema.
2
y
1
y
3
y
4
y
5
y
Captulo 5
5.32
Uma das caractersticas mais importantes dos AMDs que estes dispositivos constituem um sistema
de actuao no-colocado, apesar do dispositivo estar geralmente colocado na mesma seco do sensor
que serve o ciclo de realimentao. Isto porque, apesar de uma das componentes da fora actuante estar
em linha com o sensor, e portanto, aparentemente colocados, o facto que existe uma outra componente
da fora aplicada massa do aparelho, o que faz com que essa componente no esteja efectivamente na
mesma situao que a outra.
Este aspecto extremamente importante no que diz respeito s caractersticas de estabilidade do
sistema porque, tal como referido na seco 4.5, quando o sistema no-colocado perde-se a propriedade
da alternncia de plos e zeros da funo de transferncia que o caracteriza. Como consequncia, podero
existir plos do sistema em malha fechada que se dirigem para o semi-plano complexo direito,
produzindo instabilidade para um determinado valor do ganho.
Para melhor se compreender este problema, considere-se o diagrama do lugar das razes indicado na
Figura 5.30a, o qual representa a evoluo dos plos em malha fechada do prtico em estudo, dotado de
um AMD de baixa frequncia natural comandado por um controlador derivativo. Como se pode constatar,
os plos associados aos modos de vibrao do prtico apresentam ngulos de partida para a esquerda,
descrevendo percursos estveis dentro do semi-plano complexo esquerdo, at chegarem aos respectivos
zeros na situao de ganho mximo. Em contra-partida, o plo associado dinmica do AMD apresenta
um ngulo de partida para a direita, fazendo com que o coeficiente de amortecimento deste modo de
vibrao diminua progressivamente at cruzar o eixo imaginrio, passando a localizar-se dentro da zona
instvel do plano complexo. O posicionamento dos plos associado a esta transio de estabilidade est
indicado na figura em correspondncia com o ganho K
max
, a partir do qual o sistema entra potencialmente
em instabilidade por via da vibrao descontrolada deste modo de vibrao. Repare-se no entanto que,
apesar do amortecimento deste modo ir diminuindo para valores crescentes do ganho, o amortecimento
dos modos de vibrao da estrutura aumenta. Desejavelmente deveria ser possvel aumentar o ganho do
controlador at que se atingisse os nveis de amortecimento estrutural pretendidos, mas tal desempenho
acaba por ser limitado pela instabilidade do plo associado ao AMD.




Figura 5.30 Diagrama do lugar das razes da estrutura com um AMD de (a) baixa e (b) elevada frequncia natural
3 modo
instvel estvel
K
max

K
max

K
max

K
max

2 modo
1 modo
modo do AMD
3 modo
2 modo
1 modo
modo do AMD
estvel
instvel
Re
Im
Re
Im
a) b)
Implementao de Sistemas de Controlo em Modelos Laboratoriais
5.33
Esta anlise permite concluir que um AMD deve ter um nvel de amortecimento elevado porque, se
tal acontecer, o plo respectivo encontra-se inicialmente numa posio mais afastada do eixo imaginrio
permitindo a explorao de um maior nvel de ganho do controlador, pois o plo ter de percorrer uma
maior distncia at se verificar a instabilidade. Esta distncia est em correspondncia com aquilo que, na
teoria de controlo de sistemas, se designa de margem de ganho.
Outra caracterstica importante dos amortecedores de massa activa est relacionada com a sua
frequncia natural. No caso descrito anteriormente, admitiu-se que o dispositivo tinha uma baixa
frequncia de vibrao, o que permitiu amortecer os modos de vibrao da estrutura em detrimento da
perda de amortecimento do AMD, mesmo sabendo que o sistema era instvel para ganhos elevados. Esta
situao sem dvida a que mais interessa na implementao de um sistema de controlo, pois faz reduzir
a dinmica da estrutura principal custa da degradao da dinmica do dispositivo de controlo, fazendo
com que a massa activa possa experimentar grandes deslocamentos. No entanto, desde que o movimento
da massa no ultrapasse as fronteiras do espao fsico que lhe est destinado e desde que esteja
salvaguardada uma razovel margem de ganho de modo a haver segurana relativamente a fenmenos de
instabilidade, o objectivo do controlo da estrutura plenamente atingido.
Se, por outro lado, a frequncia natural do AMD superior primeira frequncia natural da estrutura,
o diagrama do lugar das razes passa a ter o aspecto indicado na Figura 5.30b. Neste caso, a perda de
alternncia de plos e zeros d-se numa zona intermdia do conjunto das frequncias de vibrao do
sistema, revertendo a situao anteriormente descrita. De facto, o ramo do diagrama correspondente
dinmica do AMD passa a ter uma trajectria estvel no semi-plano complexo esquerdo, potenciando o
surgimento de plos com trajectrias instveis associados a modos de vibrao da estrutura. Naturalmente
que esta situao no desejvel, sendo ainda mais crtica se a estrutura tiver modos com baixo nvel de
amortecimento, verificando-se instabilidade mesmo para valores reduzidos de ganho.
Em resumo, idealmente um AMD deve ter uma frequncia natural inferior frequncia natural da
estrutura, de modo possibilitar o amortecimento dos respectivos modos de vibrao, e deve ter um
elevado amortecimento, para que se consiga ter uma margem de ganho elevada at se atingir a
instabilidade do sistema, permitindo explorar um maior desempenho do controlo.
No caso da experincia em anlise, foi possvel dotar o AMD com uma frequncia natural de 5,80Hz,
sendo mais baixa que a frequncia fundamental do prtico sem o dispositivo, a qual cerca de 7,35Hz.
Todavia, pelas razes j mencionadas, no foi possvel aumentar o amortecimento do sistema de actuao
alm do amortecimento intrnseco do aparelho, situado na ordem dos 3,2%. Por esta razo, a eficcia da
aco de controlo fica limitada ao valor da margem de ganho permitida com este valor do amortecimento,
tendo-se, ainda assim, conseguido uma razovel prestao do sistema de controlo, conforme se descreve
nas seces seguintes.



Captulo 5
5.34
5.4.5.2 DIAGRAMA DO LUGAR DAS RAZES


O efeito da aco do controlador derivativo relativamente alterao da dinmica do modelo
laboratorial pode ser estudado atravs da avaliao da evoluo dos plos da funo de transferncia em
malha fechada do sistema, associada adopo de valores de ganho sucessivamente crescentes, obtendo-
se o diagrama de lugar das razes. A funo de transferncia em malha fechada que traduz o
funcionamento do sistema de controlo descrito anteriormente pode ser deduzida a partir do diagrama de
blocos indicado na Figura 5.31. Neste caso, considerou-se H(s)=1, na medida em que a resposta da
estrutura dada directamente em velocidades por integrao das aceleraes.
Na Figura 5.32 representa-se o diagrama do lugar das razes construdo com base na funo de
transferncia em malha fechada do sistema, o qual foi obtido com o apoio do programa Matlab. Como se
pode constatar, o seu aspecto geral assemelha-se ao da Figura 5.30a, caracterizado por ter o plo
associado ao funcionamento do AMD na rota do plano complexo instvel, estando os restantes a
desenvolver trajectrias estveis com ngulos de partida para a esquerda.

E s ( ) R s ( )
G s ( ) =
Y s ( )
H s ( ) = 1
+
_
e
U s ( )
G s Ks ( ) =
c
G s
3,34
( )

Figura 5.31 Diagrama de blocos do sistema de controlo

0 -10 -20 -30 -40 -50 -60 -70 10 -80
-100
-150
-50
0
50
100
150
0,05 0,11 0,17 0,24 0,34 0,46
0,62
0,84
Eixo real
E
i
x
o

i
m
a
g
i
n

r
i
o
20
40
60
80
100
120
140
20
0,24
0,62
0,84
0,46 0,34
100
60
40
80
0,11 0,17
140
0,05
120
1 modo
2 modo
3 modo
4 modo
(AMD)

Figura 5.32 Diagrama do lugar das razes
Implementao de Sistemas de Controlo em Modelos Laboratoriais
5.35
Atravs da anlise do diagrama, possvel retirar algumas concluses relativamente previso do
desempenho do sistema de controlo, podendo comear-se por observar que o sistema de actuao mais
eficiente no controlo do 2 modo de vibrao (1 modo da estrutura) do que nos restantes. Isto porque o
plo em malha fechada respectivo desenvolve uma trajectria mais alargada, podendo atingir nveis de
amortecimento francamente superiores aos dos restantes modos. De facto, mesmo que fosse possvel
adoptar um ganho infinito para o controlador, nunca se conseguiria aumentar o amortecimento do 3
modo alm dos 12% e no 4 modo acima dos 2%, como alis se pode deduzir pelo posicionamento dos
seus plos relativamente s semi-rectas de igual amortecimento do diagrama. Este desempenho do
sistema de controlo est directamente relacionado com a controlabilidade da estrutura, pois, observando
as configuraes dos modos de vibrao indicadas na Figura 5.27, constata-se que o 2 modo apresenta
uma maior componente modal no piso de fixao do AMD do que os restantes modos da estrutura.
No entanto, o valor mximo do ganho possvel de adoptar sem que ocorra instabilidade est limitado
pela margem permitida pelo plo do AMD, podendo verificar-se que, de acordo com o indicado pela
toolbox de controlo do software mencionado, o seu valor no poder ser superior a K
max
=82. O
posicionamento dos plos do sistema para este valor limite est devidamente assinalado com um ponto no
diagrama do lugar das razes da Figura 5.32, podendo observar-se que, nestas circunstncias, o plo
associado ao AMD est posicionado sobre o eixo imaginrio o qual, como se sabe, est em
correspondncia com amortecimento nulo. No caso de se adoptar um ganho superior a K
max
, o sistema
entra em instabilidade pela vibrao sucessivamente amplificada da massa do AMD. tambm claro,
pela observao do diagrama, que, neste caso, existe um ganho prximo do infinito para o qual todos os
plos do sistema voltam a ser estveis, mas cuja implementao prtica irrealista e sem interesse.
Na Tabela 5.4 esto indicados os coeficientes de amortecimento associados aos vrios modos de
vibrao do sistema no caso em que K=0, ou seja, quando no h controlo, bem como a sua evoluo na
situao de se estar a explorar ao mximo o desempenho do sistema de controlo, isto , quando
K=K
max
=82. Apesar da reduzida margem de ganho proporcionada pelas caractersticas do AMD utilizado,
o sistema de controlo consegue, ainda assim, aumentar significativamente o amortecimento dos modos de
vibrao da estrutura, nomeadamente, quadruplica o amortecimento do 2 e 3 modos de vibrao e
duplica o amortecimento do 4 modo. Naturalmente que, apesar destes valores corresponderem a
previses numricas da alterao da dinmica do sistema, podem conduzir a uma boa estimativa do
desempenho do sistema quer em termos qualitativos quer quantitativos.

Modo de
vibrao

i
(%) para K=0
(sem controlo)

i
(%) para K=82
(controlo com K
max
)
1 3,20 -
2 1,80 7,09
3 0,35 1,44
4 0,22 0,44
Tabela 5.4 Coeficientes de amortecimentos associados aos ganhos K=0 e K=K
max
=82
Captulo 5
5.36
5.4.6 ANLISE DOS RESULTADOS EXPERIMENTAIS


De forma a verificar experimentalmente a eficcia do sistema de controlo descrito anteriormente, o
modelo laboratorial foi ensaiado com o objectivo de se avaliarem as caractersticas de amortecimento da
estrutura com o sistema de controlo ligado. Para o efeito, excitou-se o modelo em ressonncia em
correspondncia com cada frequncia natural e, aps a sbita paragem da aco harmnica basal,
analisou-se a envolvente da resposta em vibrao livre ao nvel do 3 piso, tendo-se extrado as
estimativas dos coeficientes de amortecimento dos respectivos modos de vibrao. Tendo em conta o
estudo numrico descrito na seco anterior, nestes ensaios decidiu-se fixar o ganho do controlador
derivativo em K=60, um pouco inferior ao valor K
max
=82 determinado anteriormente, como forma de
garantir a robustez da estabilidade do sistema em face da inevitvel existncia de no-linearidades e
imprecises do modelo numrico.
Os resultados obtidos esto indicados na Figura 5.33 e sumariados na Tabela 5.5, na qual esto
tambm indicados os valores tericos referentes ao valor do ganho adoptado K=60. A boa aproximao
entre os valores identificados experimentalmente e os calculados numericamente confirmam a validade
do estudo analtico anteriormente desenvolvido. Em face destes resultados tambm se pode concluir que,
apesar do ganho adoptado no ser muito elevado, devido ao baixo amortecimento associado ao
funcionamento do AMD, foi todavia possvel observar um aumento significativo do amortecimento
estrutural conducente a uma reduo significativa da resposta dinmica do sistema. Em particular,
conseguiu-se reduzir a resposta dos dois primeiros modos da estrutura em cerca 70% e, no caso do modo
de frequncia mais elevada, em cerca de 50%.

-1,0
0,0
1,0
0 2 4 6 8
Tempo (s)
A
c
e
l
e
r
a

o

(
m
/
s
2
)

-3,0
0,0
3,0
0 2 4 6 8
Tempo (s)
A
c
e
l
e
r
a

o

(
m
/
s
2
)


-1,0
0,0
1,0
0 2 4 6 8
Tempo (s)
A
c
e
l
e
r
a

o

(
m
/
s
2
)

Figura 5.33 Resposta livre do sistema e respectivas estimativas das curvas envolventes utilizando K=60
) 75 , 1 ( 39 , 97 0126 , 0
45 , 2

=
t
e y
) 5 , 1 ( 18 , 46 0605 , 0
83 , 0

=
t
e y

=
37 , 141 0042 , 0
94 , 0 e y
) 7 , 2 ( t

2 modo 3 modo
4 modo
Implementao de Sistemas de Controlo em Modelos Laboratoriais
5.37
Modo de
vibrao
Coef. amort.
Identificado (%)
Coef. amort.
calculado (%)
1 - 0,83
2 6,05 5,72
3 1,26 1,15
4 0,42 0,38
Tabela 5.5 Coeficientes de amortecimento modais alcanados com um ganho K=60



5.5 IMPLEMENTAO DE UMA DIAGONAL ACTIVA NUM PRTICO DE 3 PISOS

5.5.1 MOTIVAO E OBJECTIVOS DA EXPERINCIA


Na experincia laboratorial anterior, utilizou-se uma abordagem ao problema do controlo baseada na
modelao do comportamento dinmico do sistema atravs de uma funo de transferncia que relaciona
o par de variveis entrada-sada de interesse. Este processo , em grande parte dos casos, suficiente para
resolver eficazmente o problema de vibraes excessivas em estruturas, tendo como vantagens a
simplicidade da sua implementao e, nos casos em que o actuador e o sensor esto colocados, a garantia
da estabilidade incondicional do sistema de controlo. Todavia, sendo o ganho a nica varivel ajustvel
no controlador, no possvel, com esta abordagem, ter uma aco independente sobre o posicionamento
de cada plo em malha fechada do sistema. Isto significa que, nos casos em que haja interesse estabelecer
uma dinmica especfica para cada modo de vibrao, ser necessrio recorrer a uma outra abordagem do
problema do controlo, baseada no recurso a modelos formulados em espao de estado.
Neste contexto, a experincia que seguidamente se descreve, teve como objectivo a implementao
de uma estratgia de controlo baseada na alocao de plos, tendo em vista a alterao da dinmica de um
prtico de 3 pisos, atribuindo-lhe caractersticas previamente definidas em termos de frequncias naturais
e coeficientes de amortecimento. Alm disso, com esta experincia pretendeu-se tambm implementar um
sistema de actuao baseado na adaptao de uma diagonal activa estrutura, possibilitando a aplicao
de um par de foras iguais e opostas em dois dos seus ns.


5.5.2 DESCRIO DO SISTEMA DE ACTUAO E INSTRUMENTAO UTILIZADA

O modelo fsico ensaiado nesta implementao laboratorial o mesmo que j foi utilizado
anteriormente, sendo constitudo por um prtico de 3 pisos apoiado numa mesa vibratria, cujas
caractersticas principais esto descritas na seco 5.4.2 (ver Figura 5.34). No entanto, foram efectuadas
algumas alteraes significativas relativamente experincia anterior, particularmente no que diz respeito
ao funcionamento da mesa vibratria, do sistema de actuao e tambm da instrumentao utilizada. No
Captulo 5
5.38
caso da mesa vibratria, foram adaptadas 4 molas auxiliares, que fixam a plataforma base, com o
objectivo de limitar o campo de deslocamentos no sistema. Isto porque, como referido mais adiante, a
utilizao de sensores sem contacto exige o estabelecimento de um afastamento mnimo e mximo aos
alvos de modo a poderem funcionar dentro da sua gama linear. Como consequncia da adaptao destas
molas adicionais, cujo aspecto pode ser visualizado na Figura 5.35, o modelo deixa de ter um modo de
translao de corpo rgido, passando a estrutura a ter quatro frequncias naturais de interesse associadas a
quatro graus de liberdade. As molas foram adaptadas junto aos rolamentos da mesa atravs de rtulas
universais de forma a minimizar o atrito, mobilizando, no seu conjunto, uma rigidez total de 80kN/m.
A diagonal activa adaptada ao prtico constituda por uma barra em alumnio de seco circular,
qual foi adaptado um motor elctrico conhecido como Voice Coil Motor ou simplesmente VCM,
bastante utilizado no fabrico de colunas de som por ter um funcionamento axial de elevada linearidade
(ver Figura 5.36). Este motor, de 50W de potncia, permite aplicar foras estrutura at 45N e tem um
curso de 15mm, tendo sido alimentado pelo amplificador de corrente j utilizado pelo AMD. A adaptao
da diagonal estrutura fez-se atravs de ligaes rotuladas para permitir o livre funcionamento da
diagonal em face dos deslocamentos relativos dos pisos. No Anexo V encontram-se os desenhos
elaborados para a execuo da diagonal activa, bem como de todos os acessrios necessrios para a
realizao desta experincia.
No sentido de medir experimentalmente a fora de controlo aplicada estrutura, foi instalada uma
clula de carga da Brel & Kjr alinhada com o eixo da diagonal. Tambm nesta experincia se utilizou
um sensor para medir a corrente elctrica injectada no motor elctrico, como meio de monitorizao
adicional da fora de controlo, na medida em que a fora gerada pelo VCM proporcional corrente de
alimentao. O sensor utilizado para o efeito conhecido como LEM (ver Figura 5.37), o qual permite
medir a corrente sem contacto com o circuito elctrico, ao contrrio do que sucede com o multmetro. Um
dado curioso neste sensor, cujo princpio de funcionamento se baseia no efeito Hall de um campo
magntico, que se pode regular a sua sensibilidade fazendo com que um dos condutores do circuito d
mais voltas ao sensor, aumentando-se a tenso elctrica de leitura de acordo com o nmero de
enrolamentos efectuados.
Como se sabe, a definio da aco de controlo atravs da estratgia da alocao de plos exige o
conhecimento do vector de estado associado aos diversos graus de liberdade do modelo. Nesta
experincia, houve a possibilidade de medir directamente os deslocamentos em todos os pisos atravs de
sensores capacitivos SG20 da RDP, os quais permitem a medio do deslocamento de alvos em
movimento relativamente ao referencial em que esto fixados (ver Figura 5.38). No entanto, estes
sensores requerem que o alvo esteja distanciado entre 1 e 21mm de modo a produzirem leituras na sua
banda linear, razo pela qual se adaptaram as molas na mesa vibratria. Com o conhecimento dos
deslocamentos, foi possvel obter as velocidades ao nvel dos pisos atravs da derivao numrica do sinal


Implementao de Sistemas de Controlo em Modelos Laboratoriais
5.39

Figura 5.34 Modelo fsico apoiado na mesa vibratria


Figura 5.35 Detalhe da mesa vibratria
Captulo 5
5.40

Figura 5.36 Sistema de diagonal activa


Figura 5.37 Detalhe do transdutor de corrente
Implementao de Sistemas de Controlo em Modelos Laboratoriais
5.41

Figura 5.38 Sensores de deslocamento sem contacto


Figura 5.39 Controlador NI PXI
Captulo 5
5.42
dos sensores. Nesta operao, tentou-se minimizar o problema do rudo referido na seco 4.6.6.1, atravs
da conjugao dos filtros analgicos instalados nos condicionadores de sinal com filtros digitais
programados nos algoritmos de aquisio de dados. Deste processo, resultou um tempo de atraso no sinal
avaliado como sendo claramente inferior a 1ms, tendo-se desprezado o seu efeito no ciclo de controlo.
Finalmente, refere-se que o algoritmo que define a aco de controlo foi implementado num
controlador do tipo PXI da National Instruments especialmente desenvolvido para operar em ambiente de
tempo real (ver Figura 5.39). Refere-se ainda que todo o software desenvolvido, incluindo os
controladores dos equipamentos e sensores, foi produzido em ambiente LabVIEW.



5.5.3 IDENTIFICAO DOS PARMETROS DINMICOS DO SISTEMA


O modelo laboratorial dotado da diagonal activa foi sujeito a ensaios de identificao dos seus
parmetros dinmicos, tendo-se para o efeito utilizado o mesmo procedimento que nos ensaios de
identificao anteriores. Os resultados destes ensaios permitiram calibrar o modelo numrico
desenvolvido posteriormente, o qual est detalhado na prxima seco.
Na Figura 5.40 apresenta-se a comparao entre a FRF experimental e analtica obtida relacionando a
excitao basal com a resposta de um acelermetro posicionado no ltimo piso. Tal como se pode
observar, existe uma excelente correlao nas duas primeiras frequncia naturais e uma menos boa
aproximao nas frequncias mais elevadas. Porm, esta diferena no muito relevante pois, alm de se
tratarem de frequncias de ordem elevada, a aco de controlo baseada na resposta efectiva do sistema,
o que na prtica acaba por atenuar essa discrepncia. Alm disso, neste caso optou-se por manter a clareza
do modelo numrico relativamente ao processo seguido para a sua obteno, em vez de se tentar ajustar
intuitivamente alguns dos seus parmetros.
Na Tabela 5.6 resumem-se os resultados obtidos em termos da caracterizao das frequncias naturais
do sistema, bem como os coeficientes de amortecimento modais avaliados pelo processo j referido. Na
Figura 5.41 representa-se a comparao entre os modos de vibrao obtidos experimentalmente, como
descrito na seco 5.4.3, e os modos analticos, podendo registar-se uma excelente aproximao entre
ambos, o que de certa forma tambm contribuiu para justificar a adopo do modelo numrico
desenvolvido.
Modo de
vibrao
Freq. natural
calculada (Hz)
Freq. natural
medida (Hz)
Coeficiente de
amortecimento (%)
1 3,86 3,80 1,78
2 8,67 8,65 2,21
3 14,96 15,75 2,31
4 20,40 22,25 0,85
Tabela 5.6 Frequncias naturais e coeficientes de amortecimento do sistema
Implementao de Sistemas de Controlo em Modelos Laboratoriais
5.43
0
0,1
0,2
0,3
0,4
0 5 10 15 20 25
Frequncia (Hz)
A
m
p
l
i
t
u
d
e

d
a

F
R
F

(
(
m
/
s
2
)
/
N
)Experimental
Analtica

Figura 5.40 Comparao entre a FRF experimental e analtica


Experimental
Numrico

Figura 5.41 Comparao entre configuraes modais obtidas numericamente e experimentalmente


5.5.4 CARACTERIZAO DO MODELO NUMRICO

A construo do modelo numrico da estrutura baseou-se nos mesmos pressupostos j considerados
na experincia anterior, ou seja, que os pisos podem ser considerados infinitamente rgidos e que
mobilizam a rigidez dos pilares em correspondncia com os deslocamentos relativos horizontais
associados aos diferentes graus de liberdade. A matriz de massa foi obtida quantificando as contribuies
das massas rgidas, das ligaes e instrumentao existente ao nvel de cada piso, na composio da
matriz de rigidez foram consideradas as caractersticas geomtricas e mecnicas dos pilares e a matriz de
amortecimento foi construda com base nos valores dos coeficientes de amortecimentos medidos
Captulo 5
5.44
experimentalmente. Tendo em conta os graus de liberdade representados na Figura 5.42, a composio
destas matrizes a seguinte

=
76 , 12 0 0 0
0 99 , 14 0 0
0 0 67 , 15 0
0 0 0 55 , 43
M
e
[kg]




=
5 , 74 5 , 74 0 0
5 , 74 0 , 149 5 , 74 0
0 5 , 74 0 , 149 5 , 74
0 0 5 , 74 5 , 154
K
e
[kN/m]





=
5 , 31 46 , 10 4 , 16 8 , 0
46 , 10 9 , 29 9 , 1 4 , 15
4 , 16 9 , 1 1 , 46 7 , 19
8 , 0 4 , 15 7 , 19 2 , 104
C
e
[Ns/m]


Figura 5.42 Graus de liberdade adoptados para o desenvolvimento do modelo numrico


5.5.5 ESTUDO DO SISTEMA DE CONTROLO

5.5.5.1 CONTROLABILIDADE E OBSERVABILIDADE


A primeira questo que deve ser ponderada no estudo de um sistema de controlo tem a ver com a sua
controlabilidade e observabilidade. O problema da observabilidade no se coloca neste caso porque o
vector de estado do sistema pode ser medido directamente sem necessidade da construo de um
1
y
3
y
2
y
4
y
Implementao de Sistemas de Controlo em Modelos Laboratoriais
5.45
observador. J o problema da controlabilidade tem ser devidamente ponderado de acordo com os
objectivos estabelecidos para esta experincia. Neste caso, pretendo-se posicionar o sistema de actuao
de forma a poder actuar, se necessrio, sobre todos os modos de vibrao da estrutura, importante que a
fora de controlo esteja em correspondncia com componentes modais to elevadas quanto possvel
associadas a esses modos. Em rigor, o que interessa at analisar nesta situao so as componentes
modais relativas dos pisos, na medida em que o sistema de actuao aplica um par de foras relativas nos
ns do prtico.
Na Figura 5.43 esto representados isoladamente os quatro modos de vibrao do sistema em termos
de amplitudes modais relativas dos pisos, tendo sido obtidos a partir das componentes modais absolutas
indicadas na Figura 5.41. O nvel 1 corresponde zona entre o pavimento e o nvel da mesa vibratria e o
nvel 4 entre o 2 e o 3 piso. Naturalmente que no nvel 1 no possvel adaptar a diagonal apesar de, em
teoria, ser a zona mais adequada para controlar os dois primeiros modos de vibrao. Ento, analisando o
que se passa entre o nvel 2 e 4, e na impossibilidade de colocar o sistema de actuao simultaneamente
nas seces de componentes mximas de todos os modos, parece aceitvel que se adopte o nvel 2 para
fixao do dispositivo. Efectivamente, alm desta posio corresponder adaptao da diagonal entre a
base do prtico e o primeiro piso, nesta zona todos os modos de vibrao tm uma contribuio modal
significativa.
1 modo
0 0,5
1
2
3
4
N
i
v
e
l
2 modo
0 0,5 1
1
2
3
4
3 modo
0 1 2
1
2
3
4
4 modo
0 1 2
1
2
3
4

Figura 5.43 Configurao dos modos de vibrao em termos de amplitude de componentes modais relativas



5.5.5.2 DEFINIO DOS OBJECTIVOS DO CONTROLO


Numa situao real de dimensionamento de um sistema de controlo seria necessrio definir quais os
objectivos a atingir em termos da dinmica ideal a impor ao sistema. Por exemplo, se o sistema estivesse
a ser solicitado por cargas harmnicas causadoras de ressonncia no prtico, seria necessrio estipular
quais os coeficientes de amortecimento que a estrutura deveria ter, de forma a manter os nveis de
vibrao abaixo de um determinado valor limite. Para o efeito, poder-se-ia utilizar o coeficiente de
amplificao 1/2, que estabelece que a resposta do sistema nestas circunstncias inversamente
proporcional ao coeficiente de amortecimento do modo e vibrao em causa.
Captulo 5
5.46
Nesta experincia, porm, no se considerou nenhuma aco dinmica em particular, pois, o
objectivo do trabalho tentar impor uma determinada dinmica ao sistema, sem contudo dirigir o estudo
para um caso de dimensionamento em concreto. Nesse sentido, idealizou-se um cenrio de acordo com o
qual a estrutura teria de melhorar desempenho em face de uma determinada aco exterior. Esse cenrio
idealizado consiste em assumir que, de acordo com o modelo numrico desenvolvido, seria desejvel
diminuir a 2 frequncia natural 8,67Hz para 8,0Hz e aumentar a terceira frequncia de 14,96Hz para
15,5Hz, e, simultaneamente, aumentar o coeficiente de amortecimento do 1 modo de 1,78% para 2,5% e
do segundo modo de 2,21% para 3,0%. Todos os outros valores de frequncias e coeficientes de
amortecimento devem permanecer inalterados.
Na escolha destas caractersticas dinmicas teve-se em conta as limitaes impostas pela potncia do
actuador e a constatao de que as foras de rigidez so de maior amplitude do que as foras de
amortecimento, facto que conduziu a uma menor exigncia na alterao de frequncias do sistema e a
uma maior eficcia ao nvel do aumento do seu amortecimento. Na Tabela 5.7 resumem-se as
caractersticas dinmicas desejadas para a estrutura segundo a descrio feita, enquanto que na Figura
5.44 se representa a FRF, tal como definida anteriormente, correspondente dinmica actual bem como a
FRF relativa dinmica pretendida.


Modo de
Vibrao
Frequncia
natural (Hz)
Coeficiente de
amortecimento (%)
1 3,86 2,50
2 8,00 3,00
3 15,50 2,31
4 20,40 0,85
Tabela 5.7 Caractersticas dinmicas pretendidas para a estrutura

0,0
0,1
0,2
0,3
0,4
0 5 10 15 20 25
Frequncia (Hz)
A
m
p
l
i
t
u
d
e

d
a

F
R
F

(
(
m
/
s
2
)
/
N
)Sem controlo
Com controlo

Figura 5.44 FRF obtida analiticamente correspondente ao sistema sem e com controlo

Implementao de Sistemas de Controlo em Modelos Laboratoriais
5.47
5.5.5.3 DETERMINAO DA MATRIZ DE GANHO

Tendo em conta a dinmica que se quer impor estrutura, caracterizada pelas frequncias naturais e
coeficientes de amortecimento desejados, e logo, pelos correspondentes valores prprios a atribuir
matriz de estado, possvel determinar a matriz de ganho do controlador recorrendo a qualquer um dos
mtodos expostos na seco 4.6.5.
Os valores prprios que esto em correspondncia com as caractersticas dinmicas indicadas na
Tabela 5.7, de acordo com a eq.(4.27) valem
2455 , 24 6063 , 0

2 , 1
j =
2429 , 50 5080 , 1

4 , 3
j =
3634 , 97 2497 , 2

6 , 5
j =
1723 , 128 0895 , 1

8 , 7
j =
sendo a equao caracterstica desejada dada por
0 )

)(

)(

)(

)(

)(

)(

)(

(
8 7 6 5 4 3 2 1
= s s s s s s s s
0 14 E 316 , 2 11 E 944 , 8 11 E 249 , 5 9 E 089 , 1 8 E 386 , 2 . 229875 . 29070 907 , 10
2 3 4 5 6 7 8
= + + + s s s s s s s s

Neste caso, a matriz de mapeamento das variveis de entrada tem de ter em conta a inclinao de 40
da diagonal activa, ou seja

=
0
0
40 cos
40 cos
J
o
o

levando a deduzir a seguinte matriz de entrada

[ ]
T
1
0 0 0489 , 0 0176 , 0 0 0 0 0
J M
0
B =

=

e


Ora, sendo a matriz de estado dada pela eq.(3.53) e a matriz de controlo dada eq.(3.57), aplicao da
frmula de Ackermann permite concluir que a matriz de ganho procurada vale

[ ] 197 169 245 496 21158 5820 18607 32282 K =
Captulo 5
5.48
5.5.6 RESULTADOS EXPERIMENTAIS

O sistema de controlo descrito foi implementado no modelo do prtico plano utilizando os
equipamentos e instrumentao descritos anteriormente. O algoritmo que calcula a aco de controlo a
introduzir pela diagonal activa, definida pela multiplicao do vector de estado medido em cada instante
pela matriz de ganho deduzida na seco precedente, foi implementado no controlador PXI tendo-se
fixado uma frequncia de amostragem de 200Hz.
A eficincia do sistema em impor a dinmica pretendida estrutura foi comprovada atravs da anlise
de FRFs obtidas experimentalmente, calculadas relacionando a excitao aleatria aplicada na base do
prtico com a resposta no piso superior. Na Figura 5.45 comparam-se as funes obtidas nos casos em
que o sistema de controlo estava ligado e desligado, podendo observar-se uma grande similaridade com as
funes analticas respectivas indicadas na Figura 5.44. Alm disso, pode tambm constatar-se que os
parmetros dinmicos pretendidos para o sistema foram efectivamente implementados atravs do sistema
de controlo, gerando-se artificialmente uma nova dinmica estrutural. De facto, a segunda frequncia
natural decresceu de 8,65Hz para 8,00Hz e a terceira frequncia aumentou de 15,75Hz para 16,12Hz, o
que significa que as frequncias variaram sensivelmente nas mesmas propores previstas no estudo
analtico. De forma anloga, o coeficiente de amortecimento do 1 modo de vibrao aumentou para
2,83% e o do 2 modo subiu para 2,92%. Estes resultados esto resumidos na Tabela 5.8.
0
0,1
0,2
0,3
0,4
0 5 10 15 20 25
Frequncia (Hz)
A
m
p
l
i
t
u
d
e

d
a

F
R
F

(
(
m
/
s
2
)
/
N
)
Com controlo
Sem controlo

Figura 5.45 FRF obtida experimentalmente correspondente ao sistema sem e com controlo

Modo de
vibrao
Frequncia
natural (Hz)
Coeficiente de
amortecimento (%)
1 3,90 2,83
2 8,00 2,92
3 16,12 2,10
4 22,35 1,05
Tabela 5.8 - Caractersticas dinmicas do sistema com controlo avaliadas experimentalmente

Implementao de Sistemas de Controlo em Modelos Laboratoriais
5.49
A eficcia do sistema de controlo foi igualmente verificada para excitaes de carcter harmnico. A
ttulo de exemplo, na Figura 5.46 mostra-se a resposta do sistema quando foi excitado com uma aco
sinusoidal de 8,65Hz, em condies de ressonncia com o segundo modo de vibrao. Inicialmente, o
sistema de controlo estava desligado mas, aps alguns segundos, o sistema foi ligado e a mxima reposta
estrutural decresceu significativamente para cerca de 15% do seu valor inicial. Este resultado est em
concordncia com a reduo prevista atravs da anlise das FRFs da Figura 5.45, onde se pode observar
um decrscimo da mesma ordem de grandeza quando comparado o valor das FRFs obtidas com e sem
controlo para esta frequncia de excitao.
Na Figura 5.47 mostra-se a evoluo temporal da aco de controlo respectiva, podendo observar-se
que inicialmente, quando o controlo estava desligado, existe um valor residual da fora aplicada, que no
nada mais do que a interaco passiva da estrutura com o sistema de actuao, medida pela clula de
carga. Nesse perodo est tambm representada a aco de controlo calculada pelo controlador mas que,
nessa fase, ainda no est activada. Quando o sistema ligado, a fora de controlo transferida para o
modelo estrutural, podendo ento registar-se uma excelente aproximao da aco calculada e a medida
experimentalmente, o que prova a elevada linearidade conseguida nesta experincia.
-1,5
0
1,5
0 1 2 3 4 5 6
Tempo (s)
A
c
e
l
e
r
a

o

(
m
/
s
2
)
Controlo desligado
Controlo ligado

Figura 5.46 Resposta do sistema a uma aco sinusoidal de 8,65Hz
-25
0
25
0 1 2 3 4 5 6
Tempo (s)
F
o
r
c
a

d
e

c
o
n
t
r
o
l
o

(
N
)
Medido
Calculado
Controlo desligado
Controlo ligado

Figura 5.47 Fora de controlo calculada e medida experimentalmente
Captulo 5
5.50
5.5.7 COMENTRIOS FINAIS

A utilizao da estratgia baseada na alocao directa de plos permite alterar de uma forma
independente cada frequncia natural e coeficiente de amortecimento do sistema, bastando para isso que o
sistema tenha um comportamento linear, que seja completamente controlvel e observvel, e que tenha
um sistema de actuao compatvel com a amplitude e frequncia das foras de controlo. No entanto,
obriga ao desenvolvimento de um modelo numrico do sistema e construo de um observador de
estado no caso de no se dispor da medio directa de todas as variveis de estado. Alm disso, sensvel
ocorrncia de fenmenos de instabilidade por spillover.
Neste sentido, a opo por um controlador deste gnero tem de ser devidamente ponderada pois,
apresar de constituir uma soluo de controlo mais poderosa, mais complexa e tem custos mais elevados
que a soluo utilizada na experincia precedente. Por conseguinte, na implementao de um sistema de
controlo deve primeiro ponderar-se a opo por um esquema mais simples baseado na utilizao de
sensores e actuadores colocados e, se tal soluo no for suficientemente eficaz para atingir os objectivos
pretendidos, avanar para um sistema baseado na realimentao do vector de estado.



5.6 IMPLEMENTAO DE UM PNDULO INVERTIDO

5.6.1 MOTIVAO DA EXPERINCIA


O ltimo trabalho laboratorial descrito neste captulo diz respeito ao controlo de um pndulo
invertido. Apesar deste sistema ser muito diferente de uma estrutura de Engenharia Civil, trata-se de uma
experincia com alguma espectacularidade cuja implementao exige conhecimentos slidos na vertente
terica e experimental do controlo de sistemas. Efectivamente, um pndulo invertido um sistema
potencialmente instvel que pode ser convertido num sistema estvel atravs da implementao de um
sistema de controlo eficiente que modifique artificialmente a sua dinmica inicial para uma nova
dinmica prpria de um sistema estabilizado. Alm disso, trata-se um problema no-linear, o que obriga
linearizao das equaes do movimento caso se pretenda utilizar as ferramentas de controlo de sistemas
lineares, em particular, a alocao directa de plos.
Neste contexto, a realizao desta experincia contribuiu para o enriquecimento deste trabalho, pois,
apesar de ser um problema que tratado em diversos livros da especialidade [29,100], a sua concretizao
prtica reveste-se de alguma dificuldade. Nas prximas seces faz-se uma descrio detalhada dos
passos que foram seguidos para a implementao do sistema de controlo no pndulo, comeando-se por
deduzir o modelo numrico do seu comportamento dinmico e posteriormente as condies laboratoriais
de realizao desta experincia.

Implementao de Sistemas de Controlo em Modelos Laboratoriais
5.51
5.6.2 EQUAES DO MOVIMENTO


As equaes do movimento de um pndulo invertido podem ser deduzidas a partir da constatao de
que se trata de um sistema de dois graus de liberdade associados posio x da base de apoio e da rotao
angular do eixo da barra conforme indicado na Figura 5.48a. Sabendo que a massa da base de apoio,
sujeita aco exterior u, vale M e que a massa do pndulo de comprimento 2l vale m, pode construir-se
o diagrama de corpo livre indicado na Figura 5.48b, onde se tambm se representam as foras V e H de
interaco entre os dois corpos dos sistema. O equilbrio dinmico associado rotao da barra isolada
em torno do seu centro de gravidade traduz-se atravs de

cos sen Hl Vl I =
& &
(5.3)

onde I o momento de inrcia da barra em torno do eixo baricentrico, o qual vale

3
2
ml
I =

Por outro lado, estabelecendo o equilbrio em termos do movimento horizontal da barra relativamente ao
seu centro de gravidade, definido por x
G
= x + l sen, fica

H l x
dt
d
m = + ) sen (
2
2
(5.4)

x
y
o
x
l
l
u
x
y
o
x
l
l mg
u
M M
V
H
V
H

a) b)
Figura 5.48 a)Esquema do pndulo invertido; b)Respectivo diagrama de corpo livre



2
2
dt
x d
M

& &
I
) sen (
2
2
l x
dt
d
m +
) cos (
2
2
l
dt
d
m
Captulo 5
5.52
Fazendo o mesmo para a direco vertical, sabendo que y
G
= l cos, obtm-se

mg V l
dt
d
m = ) cos (
2
2
(5.5)

Finalmente, estabelecendo o equilbrio dinmico da base do pndulo na direco horizontal, chega-se a

H u
dt
x d
M =
2
2
(5.6)

As equaes anteriores, nas quais a varivel tempo est implcita, expressam o equilbrio dinmico do
pndulo invertido, tendo carcter no-linear devido aos termos sen() e cos().



5.6.3 LINEARIZAO DAS EQUAES DO MOVIMENTO


De forma a utilizar os mtodos de anlise e dimensionamento estudados neste trabalho, vlidos para
sistemas lineares invariveis no tempo, as equaes do movimento podem ser linearizadas em torno do
ponto de equilbrio do pndulo, ou seja, quando a barra est numa posio aproximadamente vertical.
Ento, nestas circunstncias muito pequeno, podendo assumir-se sen e 1 cos . Neste caso,
as equaes (5.3) a (5.6) passam a ter a forma

Hl Vl I =
& &
(5.7)
H l x m = + ) (
& &
& & (5.8)
mg V = 0 (5.9)
H u x M = & & (5.10)

Conjugando as equaes (5.8) e (5.10), de forma a eliminar a interaco horizontal H, e conjugando as
equaes (5.7) e (5.9) para eliminar a interaco vertical V, obtm-se as seguintes equaes do
movimento linearizadas

u ml x m M = + +
& &
& & ) ( (5.11)
mgl x ml ml I = + + & &
& &
) (
2
(5.12)


Implementao de Sistemas de Controlo em Modelos Laboratoriais
5.53
5.6.4 MODELO EM ESPAO DE ESTADO


Para construir o modelo em espao de estado do sistema necessrio dar outra forma s equaes do
movimento comeando por combinar as equaes (5.11) e (5.12) eliminado a varivel x& & , ficando

u g m M
ml
ml I m M
l m + =

+ +
+ ) (
) )( (
2
2 2
& &
(5.13)

Da mesma forma, pode combinar-se as mesmas equaes para eliminar a varivel
& &
, de onde resulta

[ ] g l m ml I u ml I m M l m x
2 2 2 2 2 2
) ( ) )( ( + = + + + & & (5.14)

Designando
ml
ml I m M
l m
) )( (
2
2 2
+ +
+ =
g m M ) ( + =
) )( (
2 2 2
ml I m M l m + + + =
2
ml I + =
g l m
2 2
=

as equaes (5.13) e (5.14) transformam-se em

u =
& &

u x + = & &

ou ainda

u

1
=
& &
(5.15)

u x

+ = & & (5.16)





Captulo 5
5.54
Definindo as variveis de estado como sendo
x x
x x
x
x
&
&
=
=
=
=
4
3
2
1


as equaes do movimento (5.15) e (5.16) podem ser reescritas de acordo com
u x x
x x
u x x
x x

+ =
=
=
=
1 4
4 3
1 2
2 1
1
&
&
&
&

ou na forma matricial,
u
x
x
x
x
x
x
x
x

0
1
0
0 0 0
1 0 0 0
0 0 0
0 0 1 0
4
3
2
1
4
3
2
1
&
&
&
&

donde se pode obter a equao de estado tal como definida na seco 3.4.4.1. Na implementao desta
experincia avaliou-se os parmetros M, m e l do modelo laboratorial desenvolvido, tendo-se chegado a
M = 10,10kg
m = 1,71kg
l = 0,35m
I = 0,069825m
4

Tendo em conta o valor numrico destes parmetros, pode-se concluir que, neste caso

u
x
x
x
x
x
x
x
x

0950 , 0
0
2035 , 0
0
0 0 0 195 , 1
1 0 0 0
0 0 0 582 , 23
0 0 1 0
4
3
2
1
4
3
2
1
&
&
&
&
(5.17)

Implementao de Sistemas de Controlo em Modelos Laboratoriais
5.55
Dado que, nas condies deste trabalho, todas as variveis de estado podem ser avaliadas
experimentalmente, a matriz de sada associada equao de sada vale

=
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
C


5.6.5 DIMENSIONAMENTO DO CONTROLADOR


A implementao de um controlador inserido no funcionamento do pndulo invertido tem como
objectivo a modificao da dinmica inicial deste sistema para uma outra que, por um lado, corresponda a
um sistema estvel com os seus plos em malha fechada localizados no semi-plano complexo estvel, e,
por outro, imponha um determinado nvel de desempenho em face do comportamento pretendido. Tendo
em conta que valores prprios da matriz de estado includa na eq.(5.17) valem
1,2
= 0 e
3,4
= 4,856, o
sistema tem um plo real positivo, o que confirma a situao de potencial instabilidade na ausncia de um
sistema de controlo.
Pretendendo-se dimensionar um controlador de tal forma a que o pndulo possua as caractersticas
referidas, o primeiro aspecto a ter em considerao a questo da controlabilidade, isto , saber se atravs
de uma aco de controlo aplicada ao nvel da base deslizante ser possvel implementar a dinmica
desejada. De acordo com o exposto na seco 4.6.3, o sistema ser completamente controlvel se a matriz
de controlabilidade R respectiva, de dimenses nn, tiver caracterstica n. Neste caso,



= =
0 2432 , 0 0 0950 , 0
2432 , 0 0 0950 , 0 0
0 7989 , 4 0 2035 , 0
7989 , 4 0 2035 , 0 0
] B A B A AB B [ R
3 2


cuja caracterstica vale 4, podendo concluir-se que, de facto, o sistema completamente controlvel.
Sendo assim, a determinao da matriz de ganho correspondente dinmica que se quer impor ao
pndulo pode ser feita recorrendo a qualquer dos mtodos referidos na seco 4.6.5. No caso de se utilizar
o processo baseado na forma cannica controlvel do modelo de estado, necessrio definir inicialmente
os coeficientes da equao caracterstica do sistema sem controlo. Tendo em conta os valores prprios da
matriz de estado j referidos, esta equao resulta em
0 5817 , 23 ) )( )( )( (
2 4
4 3
2
2
3
1
4
4 3 2 1
= = + + + + = s s a s a s a s a s s s s s
Captulo 5
5.56
o que significa que a
1
=0 , a
2
=23,5817 , a
3
=0 e a
4
=0. Ento a matriz W, tal como definida na eq.(3.58),
fica com a seguinte composio

=
0 0 0 1
0 0 1 0
0 1 0 5817 , 23
1 0 5817 , 23 0
0 0 0 1
0 0 1
0 1
1
W
1
1 2
1 2 3
a
a a
a a a

permitindo a obteno da seguinte matriz de transformao

= =
0950 , 0 0 9971 , 1 0
0 0950 , 0 0 9971 , 1
2035 , 0 0 0 0
0 2035 , 0 0 0
RW T
Nesta fase necessrio definir qual a dinmica a atribuir ao sistema, podendo seguir-se o processo
referido por Ogata [100], o qual sugere que se aproxime o comportamento do pndulo a um sistema de
mecnico de 1 grau de liberdade fortemente amortecido. Para o efeito, devem posicionar-se os plos do
sistema no semi-plano complexo esquerdo, de tal modo que dois deles fiquem suficientemente afastados
da origem dos eixos para que o comportamento do pndulo seja dominado pelos outros dois plos que
devem ficar mais prximos deste referencial. Nestas circunstncias, o sistema quando perturbado ter um
movimento oscilatrio marcado por uma determinada frequncia natural e um coeficiente de
amortecimento em correspondncia com o posicionamento dos plos dominantes. Naturalmente que esta
metodologia possibilita um nmero infinito de solues dependendo se se pretende atribuir uma dinmica
mais rpida ou mais lenta caracterizada pelo respectivo tempo de acomodao.
Assumindo que os valores prprios que se pretendem atribuir ao sistema so
4 1

, ,

L , obtidos a partir
das caractersticas dinmicas desejadas utilizando a eq.(4.12), a correspondente equao caracterstica
vale
0 )

)(

)(

)(

(
4 3
2
2
3
1
4
4 3 2 1
= + + + + = a s a s a s a s s s s s

Neste caso, tendo em conta a matriz de transformao e os coeficientes das equaes caractersticas
anteriores, a matriz de ganho pode ser obtida a partir da eq.(4.42), resultando

[ ]
1
1 2 3 4
0950 , 0 0 9971 , 1 0
0 0950 , 0 0 9971 , 1
2035 , 0 0 0 0
0 2035 , 0 0 0
5817 , 23 K

+ = a a a a (5.18)

Implementao de Sistemas de Controlo em Modelos Laboratoriais
5.57
5.6.6 DESCRIO DA EXPERINCIA LABORATORIAL


Para implementar esta experincia desenvolveu-se um modelo fsico de um pndulo invertido
composto por uma barra vertical em alumnio de seco transversal 33cm
2
e de comprimento 71,5cm,
rotulada na base por intermdio de um rolamento de baixo atrito (ver Figura 5.49). Por sua vez, a base
composta por um bloco em alumnio que suporta o eixo de rotao da barra, tendo uns batentes laterais
para absorver a energia de eventuais choques. No Anexo VI incluem-se os desenhos de execuo
preparados para a construo deste pndulo. Este modelo foi adaptado mesa vibratria utilizada nos
trabalhos anteriores, a qual aplica a fora de controlo necessria para garantir a estabilidade do sistema.
Alm de funcionar linearmente numa gama de frequncias dos 0 aos 20Hz e possibilitar a aplicao de
foras at 445N, esta mesa tem um curso total de 16cm, o que a torna adequada para lidar com
deslocamentos relativamente elevados.
No sentido de medir continuamente a resposta dinmica do pndulo ao nvel da base, a mesa
vibratria dispe de um LVTD de funcionamento axial cujo curso compatvel com a gama de
deslocamentos da plataforma. J a rotao angular da barra pode ser medida atravs de um outro tipo de
LVDT que permite medir rotaes dos 0 aos 300, estando o seu corpo fixado ao bloco da base do
pndulo e o mbolo ligado ao eixo de rotao da barra atravs de uma junta elstica (ver Figura 5.50).
Atravs da conjugao adequada de filtros analgicos do sistema de aquisio e de filtros digitais
implementados no algoritmo de controlo, foi possvel atenuar o rudo dos sensores para que se pudessem
fazer estimativas da velocidade por simples derivao numrica dos sinais, possibilitando a obteno
directa do vector de estado.
Tambm nesta experincia se utilizou o controlador PXI da National Instruments descrito
anteriormente, tendo-se programado as sub-rotinas de controlo e todo o processo de aquisio e
processamento de sinais em ambiente LabVIEW. No desenvolvimento dos algoritmos, teve-se em conta a
implementao de alguns sistemas de monitorizao do funcionamento do pndulo de modo a evitar
danos no modelo e na mesa vibratria, dado tratar-se de um sistema cuja estabilidade s pode ser mantida
com o controlo a funcionar. Nesse sentido, imps-se uma amplitude mxima da fora aplicada pela mesa
de Fc
Max
=10N e uma gama de deslocamentos til d
max
=7cm a partir da qual se desliga automaticamente
o sistema activo.
Na colocao em funcionamento do pndulo necessrio inicialmente equilibrar manualmente a
barra na posio de equilbrio vertical de modo a que se possam zerar todos os sensores. Embora este
procedimento possa ser dispensvel atravs da calibrao antecipada dos zeros dos transdutores, com esta
operao inicial de alguma dificuldade, tenta-se evidenciar as potencialidades de um sistema activo
integrado num sistema deste gnero. De facto, apesar de manualmente no se conseguir equilibrar o
pndulo durante mais do que um ou dois segundos, o sistema de controlo desempenha esta tarefa com
bastante facilidade, o que revela o interesse desta experincia.

Captulo 5
5.58

Figura 5.49 Aspecto geral do pndulo invertido


Figura 5.50 Detalhe da base de apoio e da fixao do sensor de rotao
Implementao de Sistemas de Controlo em Modelos Laboratoriais
5.59
5.6.7 ANLISE DO DESEMPENHO DO SISTEMA DE CONTROLO


Na colocao em funcionamento do sistema de controlo proposto para o pndulo invertido, testou-se
a utilizao de controladores com diferentes dinmicas. Seguidamente expe-se o caso especfico de um
controlador com o qual se pretendeu atribuir os valores de s
1
= 10,5, s
2
= 9,5 e s
3,4
= 1,33 j 2,30 aos
plos em malha fechada do sistema. Esta atribuio de valores prprios est em correspondncia com o
que foi dito anteriormente, pois s
1
e s
2
esto suficientemente afastados para que o par de plos complexos
conjugados s
3,4
domine a dinmica do pndulo, passando esta a ser caracterizada por uma frequncia
natural de 2,60rad/s e de um coeficiente de amortecimento de 0,5%, conforme se pode deduzir da
eq.(4.27). Aps o clculo dos coeficientes da equao caracterstica respectiva, a aplicao da eq.(5.18)
permite definir a matriz de ganho associada a este controlador, resultando

[ ] 204 355 207 1070 K =

Nas Figuras 5.51 e 5.52 esto representadas as sries temporais da resposta do pndulo a uma aco
impulsiva aplicada no seu topo, estando o sistema dotado do controlador descrito. Como se pode
constatar, a tentativa de desestabilizar a barra foi imediatamente compensada pela actuao da fora
activa aplicada pela mesa vibratria. No entanto, apesar de registar um bom desempenho, o sistema de
-0,02
0
0,02
0,04
0,06
0 4 8 12 16
tempo (s)
x
1

(
r
a
d
)

-0,2
0
0,2
0,4
0,6
0 4 8 12 16
tempo (s)
x
2

(
r
a
d
/
s
)

Figura 5.51 Resposta do pndulo em termos do deslocamento angular (x
1
) e velocidade angular (x
2
) da barra

-0,12
-0,08
-0,04
0
0,04
0 4 8 12 16
tempo (s)
x
3

(
m
)

-0,6
-0,4
-0,2
0
0,2
0 4 8 12 16
tempo (s)
x
4

(
m
/
s
)

Figura 5.52 Resposta do pndulo em termos do deslocamento (x
3
) e velocidade (x
4
) da base
Captulo 5
5.60
controlo no capaz de anular completamente o movimento do pndulo, ficando este a oscilar
permanentemente com um movimento harmnico residual. Este facto vai de encontro opinio de alguns
autores [29], segundo os quais a fixao da barra na posio de equilbrio uma suposio terica difcil
de concretizar na prtica. Isto porque a excitao de fundo originada pelo rudo nos sensores, aliada
resoluo digital do problema e permanente instabilidade que se verifica mesmo na vizinhana do ponto
de equilbrio, faz com que o pndulo dificilmente se imobilize na vertical. Todavia, no deixa de ser
interessante verificar que o movimento residual tem a frequncia prpria atribuda pelo controlador de
acordo com o posicionamento dos plos dominantes. Neste caso o valor medido de 2,69rad/s
praticamente coincidente com o valor numrico previsto de 2,60rad/s.





























CAPTULO 6


IMPLEMENTAO DE SISTEMAS DE CONTROLO
EM ESTRUTURAS REAIS








Implementao de Sistemas de Controlo em Estruturas Reais

6.1
6.1 INTRODUO

Tendo em vista a implementao de sistemas de controlo de vibraes em estruturas reais, neste
captulo descreve-se o trabalho realizado em torno de duas aplicaes envolvendo duas pontes pedonais
distintas. A primeira estrutura corresponde ponte localizada no campus da FEUP, a qual serve de
ligao entre a zona da biblioteca e a cantina. Em virtude da sua concepo estrutural caracterizada por
uma ponte do tipo catenria, esta passagem pedonal apresenta uma invulgar flexibilidade na direco
vertical, evidenciando frequentemente nveis de vibrao pouco comuns em pontes pedonais em Portugal.
Esta situao est tambm relacionada com o facto da estrutura apresentar um conjunto de frequncias
naturais prximas dos 2Hz, o que a torna vulnervel ocorrncia de fenmenos de ressonncia
ocasionados pela proximidade entre as frequncias prprias da estrutura e a frequncia da passada dos
pees em andamento normal.
Esta circunstncia suscitou o interesse em instalar um sistema de controlo de vibraes para fins de
investigao, tendo-se implementando um sistema de controlo activo baseado na utilizao de um AMD
existente no Laboratrio de Vibraes e Monitorizao da FEUP. A opo por um sistema deste gnero
teve como objectivo demonstrar as potencialidades dos sistemas activos em funcionar com estruturas que
podem exibir diferentes comportamentos dinmicos em funo das aces que as solicitam.
Efectivamente, os sistemas activos possuem um grau de adaptabilidade s estruturas que no existe nos
sistemas passivos, podendo um nico dispositivo controlar simultaneamente vrios modos de vibrao,
actuando em conjunto ou isoladamente.
Neste contexto, nas prximas seces faz-se uma descrio deste trabalho, comeando por
caracterizar a ponte, quer em termos geomtricos e materiais, quer em termos dos seus parmetros
dinmicos. Seguidamente, apresenta-se o estudo analtico desenvolvido para o sistema de controlo, o qual
teve como objectivo identificar as seces mais favorveis de localizao do AMD, bem como fazer uma
estimativa do nvel de eficcia esperado na reduo das vibraes da estrutura. Por fim, descrevem-se os
equipamentos e instrumentao utilizados na experincia e apresentam-se os resultados experimentais
obtidos.
A segunda aplicao descrita refere-se ao trabalho desenvolvido em torno do dimensionamento,
implementao e observao de um sistema de controlo composto por TMDs para atenuao das
vibraes laterais e verticais na ponte pedonal Pedro e Ins em Coimbra, amplamente estudada por
Caetano, Cunha et al [21, 23]. Esta estrutura, correspondente primeira implementao de dispositivos
deste gnero em Portugal, alm da particularidade de possuir um desalinhamento em planta do tabuleiro,
tem uma frequncia de vibrao lateral de cerca de 0,9Hz, o que a torna vulnervel ocorrncia de
fenmenos de lock-in. Alm disso, apresenta mltiplas frequncias naturais susceptveis de serem
excitadas pela aco vertical dos pees, o que levou adopo dos dispositivos referidos para o controlo
de vibraes verticais e laterais.
Captulo 6
6.2
Neste trabalho faz-se uma descrio pormenorizada dos procedimentos levados a efeito em termos da
identificao dos parmetros modais da estrutura, bem como da avaliao dos efeitos dinmicos
produzidos pelos pees, e, posteriormente, expe-se o estudo do sistema de controlo proposto.
Seguidamente descreve-se o ensaio experimental realizado para aferir o real desempenho do sistema
passivo, no qual se recorreu a ensaios de vibrao forada.
Por fim, apresenta-se o sistema de monitorizao dinmica permanente da estrutura, desenvolvido
para observar os nveis de vibrao da ponte no seu primeiro ano de funcionamento. Este sistema,
composto por um conjunto de 6 acelermetros devidamente posicionados no interior do tabuleiro e por
um sistema de aquisio e transmisso de dados, permite colher dados para posterior anlise e elaborao
de relatrios. Devido velocidade de processamento conseguida, este sistema permite ainda a
visualizao em tempo real dos registos colhidos atravs de uma pgina Web, especialmente
desenvolvida para o efeito.

























Implementao de Sistemas de Controlo em Estruturas Reais

6.3
6.2 IMPLEMENTAO DE UM AMD NUMA PONTE PEDONAL FLEXVEL

6.2.1 DESCRIO GERAL DA ESTRUTURA

A ponte pedonal que integra o novo campus da Faculdade de Engenharia do Porto foi projectada pelo
Gabinete de Projectos ENCIL (1998) [40], sendo constituda por um tabuleiro do tipo catenria (stress-
ribbon) contnuo, apoiado nos encontros e num pilar intermdio, formando dois vos de 28m e 30m. A
laje de tabuleiro constitui uma estrutura laminar de beto armado com 3,8m de largura e cerca de 0,15m
de espessura, cuja estabilidade conferida por 4 cabos embebidos na seco de beto traccionados entre
os encontros (Figura 6.1). A forma curva da estrutura resulta do equilbrio esttico entre as foras
gravticas e as foras de traco nos cabos. O pilar central, cuja extremidade superior possui uma cota de
2m acima da cota dos encontros, uma estrutura metlica formada por 4 tubos dispostos segundo as
arestas de uma pirmide quadrangular invertida, ligados superiormente por um elemento em forma de
sela de desvio dos cabos do tabuleiro.
Sendo a resistncia s aces horizontais conferida pelos cabos traccionados, tornou-se necessria a
utilizao de um sistema de apoio longitudinal durante a fase construtiva. Na construo do tabuleiro,
comeou-se por esticar os cabos at uma fora de 750kN e posteriormente foram sendo colocadas pr-
lajes de largura 1m de uma forma progressiva e alternada em cada um dos tramos, desde os encontros at
ao limite da sela central. Seguidamente, procedeu-se montagem das armaduras passivas e
betonagem do tabuleiro, tendo-se concludo a estrutura com a injeco das juntas entre as pr-lajes e o
preenchimento das bainhas dos cabos com calda de cimento.



Figura 6.1 Alado da ponte pedonal

Captulo 6
6.4
6.2.2 IDENTIFICAO DOS PARMETROS MODAIS

A identificao dos parmetros modais que caracterizam o comportamento dinmico da ponte
pedonal assim como o desenvolvimento, actualizao e validao do modelo numrico respectivo foram
alvo de estudos desenvolvidos por Caetano e Cunha [22], tendo recorrido a diversos mtodos de
identificao baseados em ensaios de vibrao ambiente e vibrao forada.
A identificao modal estocstica baseou-se na realizao de um ensaio de vibrao ambiental da
ponte, o qual foi desenvolvido com base em quatro sismgrafos dotados de acelermetros triaxiais de tipo
force-balance devidamente sincronizados por um PC. A resposta ambiental foi medida em sucessivos
setups recorrendo a dois pontos de referncia fixos (pontos 3 e 18) e 18 pontos de medida mveis, todos
situados sobre o eixo longitudinal da ponte (ver Figura 6.2).

1 2 3 4 5 6
7
8
Ref 1 Ref 2
9
10 11
12 13
14
15 16 17 18 19 20

Figura 6.2 Pontos de medida utilizados

Em cada setup, a resposta ambiente foi medida atravs da aquisio de sries temporais de
acelerao com 6 minutos de durao. Estas sries foram posteriormente analisadas e processadas de
forma a obter estimativas mdias das funes de densidade espectral de potncia (PSD) e de funes de
transferncia relacionando a resposta em cada ponto mvel com um ponto de referncia. Na Figura 6.3
encontram-se representados dois desses espectros mdios a partir dos quais se podem extrair estimativas
das primeiras frequncias naturais da estrutura.
A aplicao do mtodo convencional de Peak-Picking ao conjunto das funes de resposta em
frequncia obtidas possibilitou igualmente a identificao das frequncias naturais do sistema, assim
como a identificao dos respectivos modos de vibrao, estando as 4 primeiras configuraes modais
representadas na Figura 6.4. Na Tabela 6.1 resumem-se os valores das frequncias naturais identificadas,
bem como as caractersticas dos correspondentes modos de vibrao, onde se inclui tambm uma
comparao com resultados obtidos atravs de um modelo de elementos finitos devidamente calibrado
com base nos ensaios experimentais. A obteno desse modelo constituiu uma tarefa rdua na medida em
que, face ao insuficiente rigor conseguido por diversos modelos lineares desenvolvidos previamente, teve
de se ter em considerao o carcter no-linear geomtrico da estrutura bem como o processo construtivo
seguido na sua construo [22].


Implementao de Sistemas de Controlo em Estruturas Reais

6.5

Figura 6.3 Estimativas das funes de densidade espectral de potncia mdias avaliadas nas seces de referncia




Figura 6.4 Primeiros 4 modos de vibrao identificados e calculados


Ordem
Frequncia
medida (Hz)
Frequncia
calc. (Hz)
Tipo de modo
1 0,990 0,949 1

anti-simtrico (dois vos, oposio de fase)


2 2,083 1,990 1

simtrico (dois vos, em fase)


3 2,178 2,143 2

anti-simtrico (L=30m)
4 2,423 2,417 2

anti-simtrico (L=28m)
5 3,753 3,334 2

simtrico (dois vos, oposio de fase)


6 3,857 3,869 2

simtrico (L=30m)
7 4,229 4,381 2

simtrico (L=28m)
8 5,726 5,915 3

anti-simtrico (L=30m)
9 6,517 6,820 3

anti-simtrico (L=28m)
10 8,262 8,271 4

simtrico (dois vos, oposio de fase )


Tabela 6.1 Frequncias naturais identificadas e calculadas

Captulo 6
6.6
O amortecimento estrutural foi igualmente avaliado recorrendo a diferentes tcnicas de identificao
de parmetros modais em sistemas, utilizando mtodos baseados na medio da resposta ambiente ou da
resposta forada [34]. Um processo expedito de avaliao adoptado para estimar os coeficientes de
amortecimento associados aos primeiros modos de vibrao consistiu em excitar a estrutura com uma
frequncia prxima das respectivas frequncias naturais utilizando um peo em salto rtmico. Aps o
alcance da resposta em ressonncia, foi possvel registar a o decaimento livre da estrutura parando
subitamente a aco exterior, ficando o amortecimento determinado pela configurao da curva
envolvente. Na Figura 6.5 esto indicadas as respostas obtidas utilizando frequncias de excitao
prximas de 1 e 2Hz, sendo possvel identificar um coeficiente de amortecimento de cerca de 1,7% para o
primeiro modo de vibrao e de 2,6% para o segundo.


Figura 6.5 Resposta em vibrao livre associada aos dois primeiros modos de vibrao



6.2.3 ESTUDO DO SISTEMA DE CONTROLO ACTIVO

6.2.3.1 NMERO E POSICIONAMENTO DE SENSORES E ACTUADORES


O nmero e posicionamento de actuadores e sensores numa estrutura dependem essencialmente de
um compromisso equilibrado entre os objectivos do sistema de controlo e os custos que essa opo
acarreta. J foi referido no Captulo 4 que o nmero e posicionamento de actuadores esto directamente
ligados com o conceito de controlabilidade de um sistema dinmico e, no caso dos sensores, com o
conceito de observabilidade. Numa primeira abordagem ao sistema de controlo da ponte pedonal em
anlise, pode constatar-se que o sistema possui modos de vibrao de carcter local, podendo
imediatamente concluir-se que, para implementar uma soluo de controlo eficaz sobre a globalidade da
estrutura, seria necessrio mais do que um actuador. Efectivamente, ao posicionar um nico actuador em
qualquer um dos tramos, inevitavelmente existem nessa seco modos com componentes modais
reduzidas ou nulas, o que significa que as correspondentes foras modais de controlo sero de reduzida
eficcia, ou ento, para serem significativas, teriam de ser extremamente elevadas, o que levanta alguns
Implementao de Sistemas de Controlo em Estruturas Reais

6.7
problemas de concretizao prtica. Tambm se pode concluir que a adopo de dois actuadores
localizados em cada um dos tramos no significa que a estrutura seja globalmente controlvel. De facto,
ser inevitvel que as seces de posicionamento dos actuadores coincidam com nodos de alguns modos
de vibrao, ou pelo menos muito prximo deles, caindo-se no problema anteriormente referido.
Para ponderar esta questo, pode recorrer-se a um grfico onde se sobrepem as configuraes
modais dos modos de vibrao que interessa controlar. No caso desta ponte, este grfico encontra-se
representado na Figura 6.6, no qual esto indicadas as configuraes numricas dos primeiros cinco
modos de vibrao. Em princpio, o controlo do primeiro modo com frequncia 0,95Hz no prioritrio
por se situar fora de uma gama de frequncias crtica susceptveis de serem excitadas pela aco vertical
dos pees. Pelo mesmo motivo, no se representaram no grfico os modos com frequncia superior a
3,33Hz.
-1
0
1
1 6 11 16 21 26 31 36 41 46 51 56
1modo(0,95Hz) 2modo(1,99Hz) 3modo(2,14Hz) 4modo(2,42Hz) 5modo(3,33Hz)

Figura 6.6 Representao dos primeiros 5 modos de vibrao do sistema

Atravs da observao deste grfico, podem definir-se vrios cenrios em termos de posicionamento
dos actuadores. No entanto, tendo em vista uma implementao real do sistema de controlo, um cenrio
provvel ser dar maior importncia ao controlo do 2, 3 e 4 modos de vibrao, os quais tm
frequncias naturais prximas da gama de frequncias da passada normalmente praticadas pelos pees,
ficando para segundo plano o controlo do 1 e 5 modos. Nesse sentido, a localizao de um actuador no
primeiro tramo dever situar-se na proximidade da seco 13, favorvel ao controlo do 2 e 3 modos de
vibrao, e junto da seco 49, no caso do segundo tramo, contribuindo tambm para o controlo do 2
modo de vibrao e potenciando o controlo do 4 modo.
No que diz respeito ao nmero de sensores a utilizar, dever ter-se particular ateno estratgia de
controlo e ao nmero de modos a controlar. Neste caso, o objectivo ser utilizar pares sensor-actuador
colocados, o que significa que bastar ter um sensor para cada actuador.




Captulo 6
6.8
6.2.3.2 ESTRATGIA DE CONTROLO

J foi referido anteriormente que a resposta dinmica de um sistema sujeito a aces harmnicas em
condies de ressonncia fortemente condicionada pelo coeficiente de amortecimento do modo de
vibrao excitado. Isto significa que nestes casos, uma boa estratgia de controlo ser aumentar o
amortecimento estrutural para valores tais que mantenham a resposta estrutural dentro de limites mximos
aceitveis. Para se obter uma estimativa do aumento do amortecimento necessrio para se atingir uma
reduo pr-definida da resposta estrutural, basta utilizar o coeficiente 1/2 que traduz a amplificao
dinmica de um sistema nas condies referidas.
Para gerar uma fora de amortecimento viscoso necessrio aplicar estrutura uma fora
proporcional velocidade do ponto de aplicao da fora afectada do sinal negativo, ou
seja, ) ( ) ( t y c t F
a
& = . Nesta equao c a constante de amortecimento que, tal como mencionado na
seco 4.3.2, est em correspondncia directa com a varivel ganho. Esta lei de controlo est
naturalmente associada a um controlador derivativo, pois gera uma aco proporcional derivada da
resposta do sistema. O efeito desta lei de controlo (tambm conhecida como realimentao directa da
velocidade) pode ser comparado com a introduo de um amortecedor viscoso passivo numa estrutura,
pois tambm este gera uma fora de amortecimento proporcional velocidade.
No caso da ponte pedonal em estudo, a aplicao de foras activas localizadas nos ns 13 e 49
calculadas utilizando este controlador equivalente a ter dois amortecedores passivos ligando a estrutura
a apoios rgidos conforme se indica na Figura 6.7. Naturalmente que se a opo por amortecedores
passivos tal como indicados na figura fosse possvel, seria indubitavelmente prefervel utilizar estes
dispositivos para o controlo das vibraes. Sucede que em muitos casos prticos como este, tal no
possvel, o que potencia a utilizao de tcnicas alternativas, como o caso do controlo activo utilizando
actuadores de massas activas.

Figura 6.7 Efeito do controlo activo utilizando um controlador derivativo
) ( ) (
1 1 1
t y c t F & =
c
1
) ( ) (
2 2 2
t y c t F & =
c
2
Implementao de Sistemas de Controlo em Estruturas Reais

6.9
A utilizao de AMDs permite de facto a aplicao de foras concentradas em qualquer ponto da
estrutura sem que haja qualquer ligao de dispositivos de controlo de vibraes ao exterior. Por esta
razo, esta soluo referida por vezes na literatura como correspondendo utilizao de um Sky-hooke
damper, porque o efeito que se obtm semelhante a ter um amortecedor ligando a estrutura a um ponto
do espao.
Todavia, a estratgia delineada relativamente aplicao de uma lei de controlo baseada na
realimentao directa da velocidade tem de ser adaptada neste caso, pois a fora activa no corresponde a
ter uma nica fora concentrada, mas sim a um par de foras iguais e opostas, sendo uma componente
aplicada estrutura e a outra massa adicional. Como consequncia, obtm-se um esquema de actuao
no-colocado, devendo o efeito da interaco entre a estrutura e a massa adicional ser devidamente
considerado atravs da anlise do modelo dinmico do sistema utilizando uma ferramenta apropriada,
como por exemplo o diagrama do lugar das razes.



6.2.4 AVALIAO EFICINCIA ESPERADA UTILIZANDO O AMD EXISTENTE NA FEUP

6.2.4.1 DESCRIO DO ESQUEMA DE CONTROLO


O esquema de controlo proposto anteriormente implica a utilizao de dois actuadores posicionados
nos dois tramos da ponte pedonal, constituindo um sistema de controlo descentralizado na medida em que
cada um realimentado pelo respectivo sensor. No entanto, existindo apenas um actuador disponvel no
laboratrio, a soluo a implementar ter necessariamente de ser adaptada ao funcionamento isolado de
um AMD. Embora tal situao constitua uma limitao em termos do controlo global da estrutura, a
utilizao de um s sistema de actuao posicionado num dos tramos da ponte, permite implementar um
sistema de controlo local com a possibilidade de reduzir as vibraes nesse tramo, utilizando para o efeito
a mesma estratgia delineada anteriormente.
Neste caso, o sistema de controlo constitudo por um nico AMD posicionado numa determinada
seco do tabuleiro, desenvolver uma aco de controlo calculada com base na realimentao directa da
velocidade. Este esquema, ao contrrio do inicialmente considerado, pode ser modelado como sendo um
sistema com uma entrada e uma sada (SISO), devendo a resposta estrutural ser medida localmente na
mesma seco de posicionamento do actuador.



6.2.4.2 CARACTERIZAO DO AMD


A identificao das caractersticas do AMD crucial para avaliar as caractersticas de estabilidade do
sistema de controlo. O dispositivo disponvel no Laboratrio de Vibraes e Monitorizao de Estruturas
Captulo 6
6.10
da FEUP composto pelo excitador electrodinmico Electro-seis modelo 400 j utilizado nos ensaios
descritos no captulo anterior, podendo ser modelado de acordo com o sistema mecnico linear indicado
na Figura 6.8. No mbito desta experincia de controlo, os parmetros dinmicos do actuador montado na
direco vertical foram avaliados em termos de frequncia natural e respectivo coeficiente de
amortecimento, induzindo um movimento forado no sistema em correspondncia com a frequncia
prpria de vibrao e largando-o em reposta livre aps subitamente parar a excitao. A frequncia
natural pde ento ser avaliada atravs da contagem de ciclos ocorridos num determinado perodo de
tempo e o coeficiente de amortecimento extrado utilizando o mtodo de decremento logartmico. Na
Figura 6.9 encontra-se representada a evoluo temporal da resposta do actuador obtida, permitindo
estimar a frequncia natural respectiva em 1,33Hz e o correspondente coeficiente de amortecimento em
7,1%. A massa activa do aparelho foi estimada em 34Kg de acordo com os manuais do equipamento.


Massa activa
Prtico de suporte
Armadura
Massa activa
Massa fixa
Estrutura
k Fc c

Figura 6.8 Esquema e modelo do excitador electrodinmico

-1,2
-0,8
-0,4
0,0
0,4
0,8
1,2
0 1 2 3 4 5
Tempo (s)
A
c
e
l
e
r
a

o

(
c
m
/
s
2
)

Figura 6.9 Evoluo temporal da resposta livre do actuador

Como se viu na seco 5.4.5.1, os AMDs devem ter frequncia natural inferior frequncia prpria
da estrutura de modo a evitar perda da propriedade da alternncia de plos e zeros do sistema em malha
fechada, e devem ter elevado amortecimento, tendo em vista a obteno de uma maior margem de ganho.
Verifica-se porm que o dispositivo usado neste trabalho tem frequncia natural superior primeira
frequncia da ponte, o que implica que o sistema no poder controlar o correspondente modo de
vibrao, como adiante se ver. Alm disso, a relao entre a massa activa e a massa do sistema
consideravelmente baixa (inferior a 2 no caso mais favorvel), o que pode reduzir a eficcia do sistema
Implementao de Sistemas de Controlo em Estruturas Reais

6.11
de actuao devido limitao do curso total do mbolo do aparelho. Efectivamente, de modo a poder
absorver a mesma energia cintica, uma massa activa menor ter de percorrer deslocamentos de maior
amplitude do que uma massa activa de valor mais elevado.



6.2.4.3 ANLISE DO SISTEMA ATRAVS DO MTODO DO LUGAR DAS RAZES


Para estudar o sistema de controlo recorreu-se ao diagrama do lugar das razes devido ao facto da
estrutura em anlise poder ser considerada linear na gama de deslocamentos de interesse e porque na
implementao do controlo importa somente considerar uma nica funo de transferncia que relaciona
o par entrada/sada na seco de posicionamento do sensor e actuador, havendo interesse em conhecer o
efeito da localizao do sistema de actuao em vrias seces relevantes do tabuleiro. Tal como
discutido na seco 6.2.3.1, a localizao ideal do actuador ser prxima da seco 13 se se pretender
controlar em simultneo o 2 e 3 modos de vibrao e na seco 49 para controlar o 2 e 4 modos.
Conjuntamente com estas seces, existe tambm a possibilidade do actuador se situar noutras
localizaes, tendo em vista o controlo isolado de um modo de vibrao especfico, como por exemplo na
seco 9 para controlar isoladamente o 3 modo, na seco 52 para controlar o 4 modo ou na seco 17
para controlar o 2 modo.
Para se poder estudar o efeito do sistema de actuao em cada uma destas posies, as funes de
transferncia que definem o comportamento da estrutura dotada de um sistema de controlo em malha
fechada foram calculadas utilizando o modelo numrico desenvolvido por Caetano e Cunha [22], no
contexto de diversos trabalhos de anlise dinmica desta ponte pedonal. Estas funes foram
determinadas tendo por base uma formulao modal considerando a contribuio dos cinco primeiros
modos de vibrao, seguindo o procedimento indicado na seco 3.4.3 com particular nfase para a
expresso 3.44. J a anlise do lugar das razes foi realizada com a ajuda da toolbox de controlo do
software comercial Matlab [83], estando representados na Figura 6.10 os diagramas do lugar das razes
referentes a trs situaes seleccionadas em correspondncia com o posicionamento do sistema de
actuao nas seces 13, 49 e 52. Na Figura 6.11, por sua vez, est expressa sob a forma de grficos a
evoluo dos coeficientes de amortecimento modais associados aos diferentes nveis de ganho, assim
como a indicao dos valores mximos do ganho de forma a evitar a instabilidade do sistema, ou seja, os
valores mximos do ganho para os quais os plos em malha fechada permanecem no semi-plano
complexo esquerdo.
Neste processo, salienta-se o facto de que se adoptou coeficientes de amortecimento iniciais iguais a
1% para todos os modos de vibrao. Este procedimento conservativo na medida em que, de acordo
como o exposto na seco 6.2.2, estes coeficientes sero na realidade superiores a este valor, fazendo com
que os coeficientes de amortecimento estimados no sistema controlado sejam efectivamente superiores
aos indicados.
Captulo 6
6.12
4 modo 0,06 4 modo 0,12 0,06
4 modo
-0,7
-25
-1 -0,9 -0,8
-20
-15
-0,2
Eixo Real
-0,6 -0,5 -0,4 -0,3 -0,1 0 0,1
20 20
15
E
i
x
o

I
m
a
g
i
n

r
i
o
0
-10
-5
15
5
10
0,24
5
10
1 modo
2 modo
AMD
3 modo
10
5
15
-0,6
-25
-1 -0,9 -0,7 -0,8
-20
-15
-0,1
Eixo Real
-0,5 -0,4 -0,3 -0,2 0 0,1
20
15
E
i
x
o

I
m
a
g
i
n

r
i
o
-10
-5
0
10
5
0,12
15
15
E
i
x
o

I
m
a
g
i
n

r
i
o
-10
-5
0
10
0,12
5
15
5
10
3 modo
AMD
10
5
1 modo
15
2 modo
-1.0
-25
-1.6 -1.8 -2 -1.4 -1.2
-15
-20
-0,6
Eixo Real
-0,8 -0,4 -0,2 0,2 0
5
10
1 modo
3 modo
2 modo
AMD
10
5
15
0,038
20
25
0,008
5 modo
0,026 0,018 0,013 0,0035
20
25
20
0,075 0,052 0,007
5 modo
0,026 0,036 0,016
20
0,026 0,038
20
25
0,0035 0,013 0,018 0,008
5 modo
20

Figura 6.10 Diagramas do lugar das razes correspondentes ao posicionamento do sensor/actuador na seco 13,
49 e 52, respectivamente

C
o
e
f
.

a
m
o
r
t
e
c
i
m
e
n
t
o

(
%
)
1
2
3
4
5
6
7
8
0
Ganho (x10 )
3
3 6 9 12 0 15
1 modo Modo do AMD 2 modo 3 modo 4 modo 5 modo
7
Ganho (x10 )
0
0 3 6
C
o
e
f
.

a
m
o
r
t
e
c
i
m
e
n
t
o

(
%
)
2
1
3
5
4
6
3
9 12 15
8
ganho mximo = 6040 ganho mximo = 6420
7
ganho mximo
Ganho (x10 )
0
0 3 6
C
o
e
f
.

a
m
o
r
t
e
c
i
m
e
n
t
o

(
%
)
2
1
3
5
4
6
3
9 12 15
8
=11700

Figura 6.11 Evoluo dos coeficientes de amortecimento com indicao dos valores mximos de ganho

A anlise das figuras anteriores permite retirar importantes concluses relativamente a alguns
aspectos relacionados com o desempenho do sistema de controlo. O primeiro aspecto diz respeito ao
problema da estabilidade do sistema, que uma das mais importantes qualidades num sistema activo.
Analisando qualquer um dos diagramas do lugar das razes representado, pode observar-se que a
instabilidade do sistema pode efectivamente ocorrer atravs da vibrao descontrolada do primeiro modo
de vibrao da estrutura. Este facto foi claramente assumido anteriormente devido relativamente
elevada frequncia prpria do actuador, a qual provoca uma descontinuidade na alternncia de plos e
zeros do sistema em malha fechada. Isto significa que, medida que o ganho aumenta, o coeficiente de
amortecimento do 1 modo diminui at se atingir uma situao de instabilidade para ganhos superiores ao
ganho mximo admissvel.
Apesar disso, esta situao no muito preocupante pois, tal como j se referiu, o valor da primeira
frequncia natural do sistema situa-se na ordem de 1Hz, estando afastada da gama crtica de frequncias
em termos da probabilidade de ocorrncia de vibraes excessivas motivadas por fenmenos de
ressonncia em torno desta frequncia. Haveria ainda assim a possibilidade de contornar este problema de
potencial instabilidade, atravs da introduo de um filtro Notch no compensador do sistema. Contudo,
Implementao de Sistemas de Controlo em Estruturas Reais

6.13
tal opo introduziria alguma complexidade na funo de transferncia do controlador, alm de obrigar
medio de deslocamentos da estrutura. Alm disso, a utilizao de um filtro deste gnero deve ser
cuidadosamente utilizada particularmente em sistemas cujos parmetros dinmicos podem ter alguma
variabilidade ou grau de incerteza [104].
Outra concluso importante a retirar das observao dos diagramas do lugar das razes que qualquer
que seja o posicionamento do actuador, este ir beneficiar o desempenho da estrutura atravs do aumento
dos coeficientes de amortecimento de alguns modos de vibrao especficos. o caso do posicionamento
do actuador na seco 13 do tabuleiro, o qual permite o aumento do coeficiente de amortecimento do 2
modo de 1% para 1,76% e do 3 modo de 1% para 1,73%. Neste caso porm, o sistema de controlo
ineficaz no amortecimento do 4 e 5 modos de vibrao pois, os plos do sistema em malha fechada
respectivos so praticamente coincidentes com os zeros. A explicao fsica para esta situao que o
actuador est posicionado sobre os nodos desses modos de vibrao, sendo naturalmente ineficaz no seu
controlo. Por outro lado, quando se posiciona o actuador na seco 49, possvel aumentar o coeficiente
de amortecimento do 2 modo de 1% para 1,85% e do 4modo de 1% para 1,84%, sendo ineficaz no
amortecimento do 3 e 5 modos de vibrao.
Estes resultados no so muito encorajadores pois, apesar de em qualquer dos casos existir
amortecimento adicional da estrutura, os valores de eficincia alcanados podem no justificar a
implementao de um sistema de controlo de vibraes com este AMD. Esta situao j era previsvel, na
medida em que j se sabia que o actuador existente na FEUP deveria ter outras caractersticas em termos
de potncia e massa activa para controlar uma estrutura de porte significativo como a ponte pedonal em
estudo. Contudo, podem esperar-se melhores resultados se ao invs de se tentar controlar
simultaneamente vrios modos de vibrao com o mesmo actuador, se tentar controlar eficientemente um
nico modo. Desta forma, o sistema de actuao concentra o esforo no controlo de um nico modo em
vez de o repartir por outros. Para o efeito, o actuador deve ser posicionado sobre a componente modal
mxima do modo a controlar, em vez de se posicionar numa seco de compromisso entre vrios modos
de vibrao.
Neste sentido, a anlise do posicionamento do actuador na seco 52 da ponte permitiu constatar uma
razovel eficincia por parte do sistema de controlo em amortecer significativamente o 4 modo de
vibrao de frequncia natural 2,42Hz. Tal situao deve-se ao facto de, aliado concentrao do esforo
de controlo neste modo, o 1 modo de vibrao (potencialmente instvel) ter nesta seco uma
contribuio modal reduzida, o que permite praticamente duplicar o ganho do sistema de controlo face ao
adoptado nos casos anteriores. Observando o diagrama de lugar das razes respectivo, pode constatar-se
que, com o actuador posicionado nesta seco, o coeficiente de amortecimento do 4 modo pode subir de
1% para 3,49%. Este resultado corresponde a um bom desempenho do sistema de controlo neste caso, o
que motivou a implementao real de um sistema deste gnero na ponte pedonal. Ainda assim, este nvel
de desempenho pode no ser to elevado na prtica, pois o curso mximo da massa activa permitido pelo
AMD no foi considerado neste estudo.
Captulo 6
6.14
6.2.5 IMPLEMENTAO DO SISTEMA DE CONTROLO

6.2.5.1 DESCRIO DOS EQUIPAMENTOS E INSTRUMENTAO


De modo a verificar experimentalmente a eficincia do sistema de controlo descrito anteriormente, foi
levada a cabo a sua real implementao utilizando para o efeito os equipamentos e instrumentao
existente no Laboratrio de Vibraes de Monitorizao de Estruturas. O sistema basicamente
composto pelo AMD descrito anteriormente, comandado pelo controlador que calcula a fora a aplicar
estrutura com base na resposta estrutural medida continuamente por acelermetros. Na Figura 6.12
mostra-se o sistema de actuao utilizado nos testes, composto pelo excitador electromagntico descrito
na seco 6.2.4.2, o qual possibilita a aplicao de foras estrutura at 445N de amplitude na gama de
frequncias de interesse. Este actuador est inserido numa estrutura metlica responsvel pelo seu
transporte e por transmitir as foras estrutura por intermdio de um sistema de trip. As foras de
interaco desenvolvidas entre o actuador e a ponte podem ser medidas atravs de 3 clulas de carga
adaptadas na base do aparelho, as quais se encontram alinhadas com os ps do suporte metlico (ver
Figura 6.13a. O actuador est tambm dotado de um LDVT com o objectivo de medir continuamente os
deslocamentos da massa activa do AMD relativamente estrutura, permitindo monitorizar o movimento
da massa e evitar choques com as fronteiras do equipamento.
Com o objectivo de medir a resposta dinmica nos pontos relevantes da estrutura, foram instalados 2
acelermetros piezoelctricos devidamente condicionados sobre o tabuleiro. Um desses sensores foi
localizado na mesma seco de posicionamento do actuador tendo em vista a medio a velocidade do
sistema nesse ponto atravs da integrao analgica do sinal em acelerao. O outro sensor foi
posicionado alternativamente em seces diferentes, em conformidade com a localizao dos anti-nodos
dos modos de vibrao excitados (ver Figura 6.13b).
O algoritmo de controlo desenvolvido foi implementado num controlador do tipo NI PXI concebido
para ambiente de tempo real, o qual incorpora um sistema operativo especfico que garante determinismo
na execuo do cdigo. Este controlador funciona em paralelo com um outro computador destinado ao
desenvolvimento de software e que possibilita a visualizao e gravao de dados provenientes do
controlador (ver Figura 6.14). Todo o software criado para operar com a instrumentao, actuador e
implementao do algoritmo de controlo foi desenvolvido em LabVIEW da National Instruments. Este
software baseado num estilo de programao por objectos, tendo algumas particularidades especficas
no caso do desenvolvimento de cdigo para ambientes de tempo real. Em particular, dada especial
ateno ao estabelecimento de prioridades na execuo de determinadas tarefas. Por exemplo, a sub-
rotina associada ao clculo e execuo da aco de controlo prioritria relativamente sub-rotina de
visualizao ou gravao de dados, sendo as tarefas menos prioritrias executadas nos perodos em que as
de maior prioridade esto mais libertas.

Implementao de Sistemas de Controlo em Estruturas Reais

6.15
Uma questo importante a ter em conta na implementao real de sistema de controlo activo diz
respeito ao desenvolvimento de procedimentos de segurana, de tal forma que permanentemente sejam
executadas verificaes ao correcto funcionamento de todo o sistema. Nesta aplicao, deu-se particular
ateno possibilidade de ocorrncia de choques provocados pela massa activa nos batentes do AMD. Se
o deslocamento desta massa ultrapassar um determinado limite imposto, originado por eventual
instabilidade do sistema ou pela existncia de uma aco de controlo demasiado intensa, o sistema activo
fica imediatamente em stand-by. Do mesmo modo foi tambm limitada a amplitude mxima da aco
de controlo que possibilita o corte dos picos de foras de controlo excessivamente elevadas.

Figura 6.12 Sistema de actuao


a) b)
Figura 6.13 a) Clulas de carga responsveis por medir as foras de interaco; b) Acelermetro utilizado na
medio da resposta da estrutura
Captulo 6
6.16

Figura 6.14 Controlador e computador auxiliar


6.2.5.2 DESCRIO DOS TESTES RELIZADOS


Tendo em conta a existncia de um nico actuador disponvel para os testes, decidiu-se localizar o
sistema de actuao em algumas seces seleccionadas do tabuleiro da ponte. Nesse sentido, posicionou-
se o sistema de actuao na seco 45, com o objectivo de controlar isoladamente o 2 modo de vibrao,
na seco 49, tendo em vista o controlo conjunto do 2 e 4 modos, e na seco 52, com a finalidade do
controlo isolado do 4 modo. As aces exteriores foram aplicadas por um peo de aproximadamente
700N de peso, em andamento ou salto rtmico sobre a estrutura com uma frequncia da passada
apropriada (ver Figura 6.15 e 6.16).
No primeiro ensaio realizado posicionou-se o sistema de actuao na seco 52 e excitou-se a
estrutura nesse ponto com o peo em salto rtmico em condies de ressonncia com a frequncia
natural de 2,42Hz com a ajuda de um metrnomo. Inicialmente, quando o peo comeou a saltar, o
sistema de controlo encontrava-se inactivo e, depois de ocorridos alguns segundos, o ganho foi
gradualmente aumentando at se atingir um valor de K=3600. Ao parar subitamente a excitao, foi
possvel observar a vibrao livre da estrutura para posterior clculo do respectivo coeficiente de
amortecimento modal associado ao sistema com esse nvel de controlo. Os grficos representados nas
Implementao de Sistemas de Controlo em Estruturas Reais

6.17

Figura 6.15 Peo em salto rtmico junto ao actuador


Figura 6.16 Peo em andamento percorrendo a ponte

Captulo 6
6.18
Figuras 6.17a a 6.17d permitem entender o efeito da aco de controlo sobre a estrutura. perceptvel
que, medida que o ganho aumenta (Figura 6.17a), a resposta estrutural diminui (Figura 6.17b),
correspondendo a um aumento do coeficiente de amortecimento de um valor inicial 1,76% (medido em
ensaios anteriores) para um valor de 2,54%. A reduo da resposta estrutural acompanhada por um
crescente aumento da fora de controlo (Figura 6.17c), a qual origina o movimento forado da massa
activa. De facto, o actuador age inicialmente como uma massa passiva ligada estrutura, mas, quando a
fora de controlo aplicada, a massa entra em movimento forado absorvendo a energia do sistema
principal (Figura 6.17d).
Mantendo o actuador na mesma seco, realizou-se uma outra experincia excitando a ponte com um
peo em andamento ao longo da estrutura com uma frequncia da passa de 2,42Hz, induzindo novamente
uma situao de ressonncia. Tal como no caso anterior, a resposta dinmica do sistema foi dominada
pela vibrao harmnica do 4 modo de vibrao, com a diferena da amplitude da resposta ser
naturalmente inferior obtida com o salto rtmico. Por esta razo, foi possvel adoptar um ganho de
controlo mais elevado permitindo a obteno de um maior desempenho do sistema em termos do aumento
do coeficiente de amortecimento desse modo. A Figura 6.18a representa a comparao entre a resposta da
0
500
1000
1500
2000
2500
3000
3500
4000
0 10 20 30 40 50
Tempo (s)
G
a
n
h
o

-1,5
-1
-0,5
0
0,5
1
1,5
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tempo (s)
A
c
e
l
e
r
a

o

(
m
/
s
2
)

a) b)
-250
-200
-150
-100
-50
0
50
100
150
200
250
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tempo (s)
F
o
r
c
a

d
e

c
o
n
t
r
o
l
o

(
N
)

-0,04
-0,03
-0,02
-0,01
0,00
0,01
0,02
0,03
0,04
0,05
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tempo (s)
L
V
D
T

(
m
)

c) d)
Figura 6.17 a) Evoluo do ganho; b) Resposta estrutural na seco 52; c) Medio da Fora de controlo; d)
Deslocamento relativo da massa activa

Implementao de Sistemas de Controlo em Estruturas Reais

6.19
estrutura na seco 52 obtida sem e com controlo utilizando um ganho de K=11900. Pode observar-se
uma reduo significativa da amplitude da resposta do sistema de 0,30m/s
2
para 0,20m/s
2
, correspondendo
a um aumento do coeficiente de amortecimento do 4 modo de vibrao de 1,76% para 4,15%.
Este resultando revela as potencialidades do sistema de controlo activo desenvolvido, principalmente
se se tiver em conta que o quociente da massa activa face massa modal da estrutura de apenas 0,15%.
Salienta-se, no entanto, que o nvel de reduo da amplitude da resposta estrutural obtido no
inversamente proporcional ao aumento do amortecimento, isto porque este princpio vlido para
respostas estacionrias, o que no corresponde ao presente caso. De facto, modos de vibrao com mais
baixo nvel de amortecimento levam mais tempo a atingir uma resposta estacionria que os modos com
amortecimento mais elevado, conduzindo a uma situao de aparente perda de proporcionalidade no caso
de respostas como a observada.
Comparando os resultados experimentais obtidos nestes testes com o estudo numrico desenvolvido
anteriormente pode observar-se uma boa aproximao entre as estimativas analticas dos coeficientes de
amortecimento do sistema e os valores efectivamente medidos na estrutura controlada. No caso desta
experincia, a estimativa do coeficiente de amortecimento analtico do 4 modo de vibrao, utilizando o
ganho mximo, de 3,49%, tendo-se assumido um valor inicial de 1%, sendo este valor coerente com o
valor medido de 4,15%, tendo em conta que o amortecimento inicial efectivamente medido foi de 1,76%.
Isto significa que o amortecimento introduzido no sistema cresceu na mesma proporo prevista pelo
estudo analtico.
Foi visto tambm que a utilizao de valores de ganho superiores ao mximo admissvel pode induzir
problemas de estabilidade no sistema, o que veio de facto a confirmar-se. De facto, o ganho adoptado
nesta experincia foi ligeiramente superior ao valor mximo previsto de K=11700, podendo constatar-se
atravs da anlise da Figura 6.18b a presena de alguma instabilidade no comportamento da massa activa.

-0,30
-0,20
-0,10
0,00
0,10
0,20
0,30
0 10 20 30 40 50 60
Tempo (s)
A
c
e
l
e
r
a

o

(
m
/
s
2
)
SEM controlo
COM controlo

-3
-2
-1
0
1
2
3
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tempo (s)
D
e
s
l
o
c
a
m
e
n
t
o

r
e
l
a
t
i
v
o

(
c
m
)

a) b)
Figura 6.18 a) Comparao entre a resposta controlada e no controlada na seco 13; b) Resposta da
massa activa

Captulo 6
6.20
Aps a concluso dos testes na seco 52, o sistema de actuao foi posicionado noutras duas
seces, nomeadamente nas seces 45 e 49. A ponte foi ento excitada com diversas aces pedonais
como o andamento e o salto rtmico e, em cada caso, o ganho do sistema de controlo foi ajustado de
forma a obter a mxima eficincia possvel. A Tabela 6.2 sintetiza os resultados obtidos nesse teste, bem
como os resultados anteriores j previamente discutidos. Verifica-se que em todos os testes realizados a
resposta estrutural foi sempre melhorada quando comparada com a resposta sem controlo. Tambm se
pode observar que o sistema de controlo geralmente mais eficiente em reduzir a resposta da estrutura
provocada por aces exteriores de menor intensidade, como o andar, do que a provocada por aces
mais intensas, como a corrida. Isto porque quando os nveis de excitao so menores, possvel adoptar
um valor de ganho mais elevado na tentativa de explorar a mxima amplitude da massa activa. Salienta-se
tambm o facto de em muitos casos se ter conseguido adoptar nveis de ganho superiores aos ganhos
mximos permitidos no estudo numrico. A justificao para esta situao que, em condies de
ressonncia, a resposta do sistema dominada pelo plo dominante, minimizando-se a participao do
1 modo na resposta como potencial causador de instabilidade.
.
Sem controlo Com controlo
Posio
do
actuator
Tipo de aco
Coef.
amort.
(%)
Acel.
mxima
(m/s
2
)
K
10
3

Coef.
amort.
(%)
Acel.
mxima
(m/s
2
)
F.controlo
mxima
(N)
Desl. rel.
mximo
(cm)
Salto rtmico
2,08Hz
1,44 0,63 3,7 1,87 0,48 150 -
45
Andamento
2,08Hz
1,44 0,28 5,2 2,23 0,19 77 -
Salto rtmico
2,08Hz
1,44 0,82 4,0 1,95 0,60 155 4,8
Andamento
2,08Hz
1,44 0,31 7,0 2,31 0,21 82 2,9
Salto rtmico
2,42Hz
1,76 0,96 6,4 2,43 0,73 269 5,2
49
Andamento
2,42Hz
1,76 0,30 10,4 2,75 0,25 130 3,1
Salto rtmico
2,42Hz
1,76 1,30 3,6 2,54 0,86 195 3,7
52
Andamento
2,42Hz
1,76 0,30 11,9 4,15 0,19 140 2,6
Tablela 6.2 Resumo dos resultados obtidos nos testes
Implementao de Sistemas de Controlo em Estruturas Reais

6.21
6.2.6 CONCLUSES E COMENTRIOS FINAIS

Aps a realizao desta experincia de controlo, que envolveu a implementao de um sistema activo
para atenuao de uma ponte pedonal flexvel localizada no campus da FEUP, possvel resumir algumas
concluses relativamente ao trabalho desenvolvido. Em primeiro lugar, tendo-se observado que a ponte
possui modos de vibrao locais, concluiu-se que o controlo global da estrutura s possvel se se
utilizarem mltiplos actuadores, sendo desejvel a utilizao de pelo menos um dispositivo em cada
tramo. Havendo a possibilidade da estrutura apresentar respostas de carcter hamnico resultantes da
ocorrncia de fenmenos de ressonncia induzidos pelas aces dos pees, a opo por um controlador
derivativo parece ser a mais adequada, pois, associado ao funcionamento de AMDs, pode implementar-se
uma soluo baseada em sky-hooke dampers comandados descentralizadamente.
Porm, existindo a possibilidade de apenas se implementar um aparelho deste gnero, o sistema teve
de ser limitado ao controlo de apenas um dos tramos, havendo ainda assim a necessidade de o posicionar
em seces especficas de acordo com os modos de vibrao mais condicionantes. Estudos realizados
indicaram que a possibilidade do sistema estar preparado para controlar simultaneamente vrios modos de
vibrao conduziria a um modesto desempenho do AMD existente na FEUP, pelo que se decidiu
concentrar a aco de controlo sobre apenas um modo, tentando por este processo obter melhores
resultados com o equipamento disponvel.
Apesar do AMD ter uma frequncia prpria superior frequncia fundamental da estrutura, o que
desde logo inviabiliza o controlo deste modo, foi possvel ainda assim observar um desempenho aceitvel
do sistema em alguns cenrios de posicionamento do actuador. Num caso em particular, correspondente
ao posicionamento do aparelho na seco 52, conseguiu-se aumentar o coeficiente de amortecimento do
4 modo de vibrao de 1,76% para 4,15% e reduzir a resposta dinmica mxima da estrutura de 0,30m/s
2

para 0,19m/s
2
.
Este resultado evidencia as potencialidades dos sistemas activos face aos sistemas passivos, pois,
apesar da relao entre a massa do AMD utilizado e a massa modal da estrutura ser neste caso de apenas
0,15%, o sistema activo de 34kg produz o mesmo efeito que um TMD passivo equivalente cuja massa
teria de ascender os 160kg, ou seja, 5 vezes superior. Isto deve-se ao facto de, apesar do sistema activo ter
menor massa, a amplitude de deslocamento ser cerca de 3 vezes superior do sistema passivo,
conseguindo desta forma absorver a mesma quantidade de energia.
Alm deste aspecto, os sistemas activos em geral apresentam outras vantagens pertinentes,
nomeadamente porque podem ser adaptativos e responder em vrias gamas de frequncias, estando
imunes a problemas de sintonizao, podendo controlar vrios modos de vibrao utilizando um nico
actuador.



Captulo 6
6.22
6.3 IMPLEMENTAO DE UM SISTEMA DE CONTROLO E MONITORIZAO
DAS VIBRAES NA PONTE PEDONAL PEDRO E INS

6.3.1 ENQUADRAMENTO E OBJECTIVOS

A nova ponte pedonal sobre o rio Mondego (ver Figura 6.19), em Coimbra, est localizada no centro
do Parque da Cidade, que se desenvolveu recentemente ao longo das duas margens do rio. Esta nova
infraestrutura, que constitui uma marca de inovao e modernidade, foi projectada por Ado da Fonseca
[44], liderando uma equipa de Projectistas da AFAssociados, em colaborao com Cecil Balmond,
responsvel por uma equipa de arquitectos da Ove Arup.
Estudos preliminares inicialmente desenvolvidos pela AFAssociados e posteriormente pelo
ViBest/FEUP indicaram a vulnerabilidade da ponte a vibraes induzidas por pees, quer na direco
lateral, quer na vertical. Por essa razo, foi implementado um sistema de controlo passivo de vibraes
composto por um conjunto de TMDs destinados a reduzir as vibraes verticais, bem como as laterais da
estrutura, tendo sido desenvolvido um programa de observao do comportamento dinmico da ponte, o
qual compreendeu uma srie de ensaios de vibrao ambiental, de vibrao livre e de vibrao forada,
efectuados antes, durante e aps a instalao dos TMDs.
Neste contexto, as prximas seces tm como primeiro objectivo descrever os trabalhos realizados
em torno desta ponte pedonal em termos da identificao dos parmetros modais da estrutura antes e
depois da introduo dos dispositivos de controlo, bem como descrever a metodologia seguida para o
dimensionamento, implementao e avaliao da eficincia dos TMDs. Seguidamente, expe-se
detalhadamente o sistema de monitorizao dinmica da estrutura, que foi desenvolvido para avaliar os
nveis de vibrao na ponte durante os primeiros 12 meses da fase de servio. Para o efeito, foram
instalados 6 acelermetros distribudos ao longo do tabuleiro, destinados a colher os sinais que
subsequentemente so enviados para um servidor localizado na FEUP a fim de serem processados e
disponibilizados numa pgina Web. Finalmente, descreve-se um conjunto de aplicaes que foram
desenvolvidas tendo em vista a anlise automtica e visualizao de dados e resultados obtidos durante
longos perodos de tempo.
A primeira parte deste trabalho, relativa ao estudo, dimensionamento, implementao e avaliao da
eficincia do sistema de controlo, foi conduzida por Caetano e Cunha, estando devidamente publicada nas
referncias [25] e [26]. Embora o autor desta tese de Doutoramento tenha colaborado pontualmente na
realizao de alguns destes estudos, a sua principal responsabilidade centrou-se porm ao nvel da
concepo e implementao do sistema de monitorizao, tendo procedido instalao dos sensores e
equipamentos na ponte, montagem do sistema de comunicaes e ao desenvolvimento da pgina Web
[91]. A ltima parte do trabalho, referente s aplicaes de anlise e visualizao de dados e resultados
colhidos durante longos perodos, foi levada a cabo pelo estudante Wei-Hua Hu no mbito da sua tese de
Doutoramento [131].

Implementao de Sistemas de Controlo em Estruturas Reais

6.23
6.3.2 BREVE DESCRIO DA PONTE


A ponte pedonal tem um comprimento total de 275m e composta por um arco central parablico
com um vo de 110m e dois meios arcos laterais em ao, apoiando com total continuidade um tabuleiro
misto de ao e beto com 4m de largura. A seco transversal dos arcos em forma de caixo, com uma
seco transversal de 1,35m1,80m, dando a forma de L s seces de interseco com o tabuleiro.
Devido ao desalinhamento em planta dos eixos do tabuleiro (Ver Figura 6.20), surge a meio vo da ponte
uma praa central de dimenses 8m8m, a qual proporciona uma agradvel vista panormica sobre a
cidade. As fundaes dos arcos so formadas por macios de estacas verticais que atingem 35m de
profundidade, atravessando solo de fraca qualidade, o que lhes confere um apoio elstico da direco
horizontal. Como consequncia, o funcionamento estrutural da ponte passa a ser caracterizado por um
comportamento intermdio entre o de um arco e o de uma viga.


Figura 6.19 Vista da ponte pedonal Pedro e Ins





Figura 6.20 Planta e alado
Captulo 6
6.24
6.3.3 CARACTERIZAO EXPERIMENTAL DOS PARMETROS MODAIS

6.3.3.1 ENSAIOS REALIZADOS


A caracterizao experimental da ponte foi realizada atravs de ensaios de vibrao ambiental e livre
[80], cujos principais resultados se encontram sintetizados na referncia [81]. O ensaio de vibrao
ambiental permitiu a identificao de um elevado nmero de frequncias naturais e modos de vibrao,
enquanto que os ensaios de vibrao livre permitiram obter com maior rigor estimativas dos coeficientes
de amortecimento associados aos modos de vibrao mais importantes.



6.3.3.2 FREQUNCIAS NATURAIS E MODOS DE VIBRAO


O ensaio de vibrao ambiental foi realizado em Abril de 2006, tendo-se utilizado quatro sismgrafos
triaxiais de elevada sensibilidade dotados de acelermetros do tipo force-balance e conversor
analgico-digital de 18 bit, devidamente sincronizados atravs de sensores externos de GPS.
Instrumentaram-se as 20 seces indicadas na Figura 6.21, tendo sido realizadas medies a montante e a
jusante nas seces 9, 10 e 11, e medies na zona central do tabuleiro nas restantes seces.

1
2
3
4
5
6 7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
1a
4a
6a

Figura 6.21 Seces instrumentadas no ensaio de vibrao ambiental

Atendendo a que vrios dos modos verticais de vibrao possuam caractersticas locais, e tendo por
objectivo identificar o maior nmero possvel de modos de vibrao, utilizaram-se trs das unidades de
medida como referncia, tendo estas ficado permanentemente estacionadas nas seces 1, 6 e 8, enquanto
a quarta foi colocada sucessivamente nos restantes pontos de medida. Em cada setup foram recolhidas
sries temporais de 16 minutos com uma frequncia de amostragem de 100 Hz. As frequncias naturais e
os modos de vibrao foram determinados usando o Mtodo de Decomposio Modal no Domnio da
Frequncia (Frequency Domain Decomposition, FDD), estando resumidos na Tabela 6.3 os valores das
frequncias naturais identificadas de doze dos primeiros catorze modos de vibrao, definidos no
intervalo 0 4,3Hz.
Implementao de Sistemas de Controlo em Estruturas Reais

6.25
Modo
n
Frequncia
calculada (Hz)
Frequncia medida
(Hz)
Coeficiente de
amortecimento (%)
Configurao
modal
1 0,93 0,91 0,58 transversal
2 1,55 1,54 0,53 vertical/ transversal
3 1,97 1,95 1,04 vertical
4 1,99 1,88 vertical
5 2,15 2,05 transversal
6 2,48 2,54 1,90 vertical
7 2,93 2,88 transversal
8 2,98 0,90 vertical
9 3,07 3,36 0,28 vertical
10 3,34 3,57 0,38 vertical
11 3,62 3,83 0,86 vertical
12 4,21 vertical
13 4,26 4,44 vertical/ toro
14 4,29 4,28 vertical/ toro
Tabela 6.3 Parmetros modais calculados e identificados (pavimento de madeira e vidros do guarda-corpos ainda
no colocados)


Indicam-se nesta Tabela as caractersticas dos modos de vibrao e apresentam-se igualmente os
valores das frequncias obtidas aps calibrao do modelo numrico, referindo-se que estas frequncias
no correspondem verdadeiramente fase final aps a construo da ponte, mas a uma situao anterior
colocao do pavimento em madeira e dos painis de vidro nos guarda-corpos, o que foi considerado no
modelo numrico, para efeito de comparao com valores medidos, atravs de uma correco de massa.
Apresentam-se na Figura 6.22 as componentes transversais (t) e verticais (v) das configuraes modais
dos primeiros dois modos de vibrao identificados, que se comparam igualmente com as
correspondentes componentes calculadas, podendo verificar-se uma excelente aproximao entre as
configuraes modais e frequncias naturais identificadas e calculadas. Note-se contudo que esta
excelente concordncia s pde ser alcanada mediante o desenvolvimento de um novo modelo
numrico, realizado com uma malha muito refinada de elementos finitos de casca reproduzindo a
geometria da ponte, na qual foram modeladas todas as aberturas no tabuleiro e simuladas atravs de
elementos de viga as nervuras de rigidez transversais, tendo sido tambm ajustadas iterativamente as
constantes de rigidez das molas nas fundaes dos arcos [23].

Captulo 6
6.26
Modo 1: fexp=0.91Hz; fnum=0.93Hz
-0.001
-0.0005
0
0.0005
0.001
0.0015
0.002
0.0025
0.003
-150 -100 -50 0 50 100 150 200
Comprimento (m)
C
o
m
p
o
n
e
n
t
e

m
o
d
a
l
Banzo Norte-t
Banzo Sul-t
Banzo Norte-v
Banzo Sul-v
Experimental-t
Experimental-v


Modo 2: fexp=1.54Hz; fnum=1.55Hz
-0.002
-0.001
0
0.001
0.002
0.003
0.004
-150 -100 -50 0 50 100 150 200
Compr iment o (m)
Banzo Norte-t
Banzo Sul-t
Banzo Norte-v
Banzo Sul-v
Experimental-t
Experimental-v


Figura 6.22 Exemplos de modos de vibrao identificados e calculados


6.3.3.3 COEFICIENTES DE AMORTECIMENTO


Os ensaios de vibrao livre consistiram na libertao sbita de massas suspensas do tabuleiro a partir
de pontos devidamente escolhidos de forma a estimular os modos de vibrao mais relevantes. A
libertao sbita das massas provoca foras impulsivas que do origem a decaimentos, a partir dos quais
possvel obter estimativas dos coeficientes de amortecimento modais. A resposta da estrutura foi medida
nos pontos 1, 6, 8 e 10 indicados na Figura 6.21, utilizando para o efeito os sismgrafos j anteriormente
usados no ensaio de vibrao ambiental. Representa-se na Figura 6.23 a montagem utilizada para a
libertao de uma massa de 3ton segundo a direco transversal, assim como uma srie temporal colhida
nessa direco na seco de meio-vo, a partir da qual foi identificado o coeficiente de amortecimento de
0,55% do modo de vibrao transversal de frequncia natural 0,91Hz. Na Tabela 6.3 incluem-se os
valores mdios dos coeficientes de amortecimento identificados com base nos ensaios de vibrao livre,
podendo constatar-se que so particularmente baixos, localizando-se na ordem de 0,5% a 0,6% para os
dois primeiros modos de vibrao da estrutura.
Implementao de Sistemas de Controlo em Estruturas Reais

6.27

18/4/2004: Largada de massa transversal
(mx: 0.075m/s
2
; =0.55%)
y = 0.1348e
-0.0316x
-0.1
-0.08
-0.06
-0.04
-0.02
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0 50 100
Tempo (s)
A
c
e
l
e
r
a

o

(
m
/
s
2
)
Transversal,
1/2 vo


Figura 6.23 Libertao sbita de massa segundo a direco transversal


6.3.4 RESPOSTA TRANSVERSAL ACO DOS PEES

Com o propsito de analisar experimentalmente o comportamento lateral da ponte, foi realizado um
ensaio medindo-se a resposta da estrutura aco de um fluxo contnuo de pees gradualmente crescente
at se atingir um mximo de 147pessoas. Este ensaio foi possvel devido participao de alunos das
Universidades do Porto e de Coimbra, que atravessaram a ponte permanentemente em circulao contnua
entre as marcas 5 e 15 indicadas na Figura 6.21, sem qualquer preocupao de sincronizao ou controlo
da frequncia de passagem. Este percurso iniciou-se com um grupo de 50 pessoas, que foi crescendo de
forma controlada at 147 indivduos. Nas Figuras 6.24 e 6.25 esto representadas as envolventes das
aceleraes laterais medidas a meio-vo ao longo do tempo e a variao da acelerao lateral mxima
com o nmero de pessoas presente na ponte, respectivamente. Nessa seco registaram-se valores
extremos de acelerao e de deslocamento de 1,2 m/s2 e 4 cm, respectivamente, quando se
encontravam a caminhar sobre a ponte 147 pees.
A Figura 6.25 mostra ainda que o crescimento da acelerao com o nmero de pessoas na ponte no
linear, mas antes exibe um salto para valores do nmero de pessoas da ordem de 70. Esta situao
concordante com a estimativa retirada da aplicao da frmula proposta por Dallard [35], a qual, quando
aplicada a esta estrutura, indica que este acrscimo sbito da resposta lateral da ponte pode ocorrer para
um fluxo de 73 pessoas. Esta frmula, dada por N
L
= 8Mf / k em que f, M e so respectivamente a
frequncia natural, a massa e o coeficiente de amortecimento modais e k uma constante de valor igual a
300Ns/m na gama de frequncia entre 0,5 e 1Hz, foi desenvolvida no contexto dos estudos realizados em
torno da ponte do Millenium em Londres, permitindo estimar o nmero de pessoas N
L
para o qual se
inicia o fenmeno de lock-in, caracterizado por oscilaes laterais significativas do tabuleiro.

Captulo 6
6.28

Envolvente da acelerao lateral na seco 10
-1.5E-01
-1.0E-01
-5.0E-02
0.0E+00
5.0E-02
1.0E-01
1.5E-01
0 240 480 720 960 1200 1440 1680 1920 2160 2400 2640 2880 3120 3360
Tempo (s)
Acelerao ( g)

Figura 6.24 Envolvente da acelerao lateral na seco 10

0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
0 20 40 60 80 100 120 140 160
Nmero de pessoas
A
c
e
l
e
r
a

o

m

x
i
m
a

(
m
/
s 2
)

Figura 6.25 Variao da amplitude das aceleraes laterais a meio-vo com o nmero de pees


6.3.5 SISTEMA DE CONTROLO DE VIBRAES

6.3.5.1 DIMENSIONAMENTO DOS TMDs

O dimensionamento dos TMDs necessrios para controlar os modos de vibrao crticos, susceptveis
de serem excitados por fenmenos de ressonncia induzidos pela aco dos pees e conduzirem a nveis
de acelerao excessivos, foi baseado nos estudos desenvolvidos por Bachmann e Weber [5]. De acordo
com a metodologia sugerida, necessrio fixar o valor da massa passiva do TMD, m
T
, de valor situado
habitualmente no intervalo de 1% a 10% da massa associada ao modo de vibrao em estudo, e em
seguida proceder avaliao das constantes de rigidez e de amortecimento das molas e do amortecedor
linear viscoso que o constituem, k
T
e c
T
, respectivamente. Estas constantes devero ter um valor ptimo,
que definido de modo a minimizar e igualar as amplitudes dos picos que caracterizam a funo de
resposta dinmica em frequncia, expressa em termos de deslocamentos, do sistema de dois graus de
liberdade em que transformado o sistema de um grau de liberdade idealizado com base nas
caractersticas do modo de vibrao a sintonizar, sendo definidas pela massa m
H
, pela rigidez k
H
e pela
constante de amortecimento c
H
.
Implementao de Sistemas de Controlo em Estruturas Reais

6.29
Dado que a escolha da massa do TMD determinante para o valor do amortecimento alcanado pelo
novo sistema de 2 graus de liberdade, formado pelo sistema estrutural idealizado como um oscilador
simples e pela adio do dispositivo, possvel calcular qual o valor da massa que conduz a um nvel de
amortecimento pretendido para o sistema controlado. No caso das vibraes laterais, querendo reduzir a
possibilidade de ocorrncia de fenmenos por lock-in, pode assumir-se a validade da frmula de
Dallard atrs referida e fixar-se qual o amortecimento que necessrio introduzir mediante instalao de
um amortecedor de massas sintonizadas para que no ocorra este fenmeno em face de um determinado
nmero de pees na ponte.
Seguindo este procedimento, na Tabela 6.4 mostram-se os resultados obtidos tendo-se considerado
densidades de atravessamento da ponte de 1,0pessoa/m
2
, 1,3pessoa/m
2
e 1,5 pessoa/m
2
, considerando ou
no a influncia da massa dos pees na massa modal. Na primeira situao (1,0pessoa/m
2
), que na ponte
de Coimbra exigiria a presena simultnea de 560 pees, a concentrao de pessoas leva j a alguma
restrio ao movimento. No ltimo caso (1,5pessoa/m
2
), que s ocorrer em ocasies excepcionais, a
circulao de pessoas torna-se extremamente difcil, pelo que a prpria ocorrncia de lock-in fica
comprometida. Dadas as dimenses da ponte, considera-se que a primeira situao tem j um carcter
excepcional, tendo-se no entanto fixado em 6% o valor do coeficiente de amortecimento a atingir aps
instalao de um TMD sintonizado para este modo de vibrao lateral.
Densidade de pees
(pessoa/m
2
)
Nmero de pees
Amortecimento requerido
(%)
1,0 560 3,7 - 4,0
1,3 730 4,8 - 5,2
1,5 845 5,6 - 6,1
Tabela 6.4 Factor de amortecimento requerido para a no-ocorrncia de lock-in
Considerando a necessidade de acomodar o TMD no interior da seco de meio vo (antinodo do
modo a controlar), constituda por um caixo de 8m0,90m dividido interiormente por nervuras
transversais espaadas de 2m, foi necessrio segmentar o TMD em vrias unidades de caractersticas
iguais, cada qual com uma massa de 2465kg (Figura 6.26). A opo de utilizar 6 unidades, com uma
massa total de 14970kg, correspondente a uma relao de massas = mT / mH = 7,3%, foi determinada
pelo projectista e proporciona um amortecimento terico mnimo de 7,8%. Esta opo resultou
essencialmente do conhecimento da sensibilidade que os TMDs tm sintonizao em frequncia, pois,
mesmo um ligeiro desvio da frequncia do TMD do valor ptimo determinado pela frequncia do modo
de vibrao a controlar resulta numa significativa perda de eficincia do dispositivo. Este desvio pode
dever-se variao das caractersticas dinmicas da estrutura ou ao efeito da massa adicional dos pees
sobre a estrutura, a qual pode ser relativamente importante na parcela da massa total do sistema [25].
Captulo 6
6.30


Figura 6.26 TMD horizontal instalado na seco de meio vo

Relativamente ao dimensionamento dos TMDs para controlo de vibraes na direco vertical,
estudos realizados comprovaram a necessidade de instalar igualmente estes dispositivos para atenuar os
efeitos produzidos pelas diversas aces de actividades humanas, tal como o andar, a corrida ou o salto
rtmico. Provou-se ainda que existe a probabilidade de ocorrncia de vibraes excessivas associadas a
diversos cenrios de dimensionamento, tal como grupos de pessoas em andamento sincronizado ou um
fluxo contnuo de pees. Este estudo est detalhado na referncia [23].



6.3.5.2 FUNCIONAMENTO DOS TMDs NO CONTROLO DAS VIBRAES LATERAIS

O controlo de vibraes laterais atravs de um TMD substancialmente mais complexo do que o
controlo de vibraes verticais, j que a oscilao transversal da massa do TMD implica o deslizamento
ao longo de dois veios, o que significa que o dispositivo deve ser concebido de forma a que se mobilize o
menor nvel de atrito e a que exista uma tolerncia apertada de nivelamento. No sendo possvel eliminar
a fora de atrito, compreende-se que a mobilizao do TMD em vibraes laterais no seja instantnea,
mas antes ocorra para determinados nveis de vibrao da estrutura. Pelo contrrio, numa montagem
vertical, a fora de atrito mobilizada nos veios facilmente superada por uma muito ligeira oscilao da
massa do TMD e a activao deste sistema quase instantnea. Assim, no caso especfico das vibraes
transversais, importa garantir que a activao dos TMDs seja conseguida para aceleraes situadas dentro
do limite de conforto fixado na ordem de 0,1m/s
2
.
No entanto, dada a dificuldade em mobilizar de imediato a oscilao lateral destes dispositivos, no
funcionamento real do sistema de controlo verifica-se uma activao intermitente dos TMDs, o que faz
com que a ponte apresente caractersticas dinmicas variveis, dependendo se os TMDs esto a funcionar
ou no. Este efeito visvel no registo colhido na seco de meio vo da ponte durante o atravessamento
por um grupo de 140 pessoas (Figura 6.27), tendo-se observado uma acelerao mxima de 0,067m/s
2
e
Implementao de Sistemas de Controlo em Estruturas Reais

6.31
um deslocamento lateral mximo de 2,8mm. Embora o grupo estivesse distribudo uniformemente sobre o
tabuleiro, no registo colhido verifica-se que, prximo do instante 100s, h uma clara atenuao da
resposta, sinal de activao dos TMDs e uma consequente alterao da frequncia natural da estrutura que
se traduz num batimento. De novo os TMDs so desactivados pelo instante 170s, originando nova
amplificao da resposta e reduo progressiva, correspondente ao fim do atravessamento pelo grupo.

30/9/2006: Passagem de 140 pessoas
-0.004
-0.002
0
0.002
0.004
0 50 100 150 200 250 300 350
tempo (s)
d
e
s
l
o
c
a
m
e
n
t
o

(
m
)

Figura 6.27 Activao intermitente dos TMDs durante o atravessamento por um grupo de pees

Ainda relativamente ao funcionamento do sistema de controlo para vibraes laterais, a segmentao
de um TMD em vrias unidades instaladas num mesmo ponto no colocaria, em princpio, qualquer
questo, j que, dadas as tolerncias de construo das massas e molas, no susceptvel de ocasionarem
uma significativa variao das suas frequncias naturais. Da mesma forma, sendo utilizado o mesmo
fluido na composio do amortecedor, no se justifica uma diferena de comportamentos dinmicos dos
diferentes TMDs. Porm, na prtica verifica-se que as diferentes unidades exibem diferentes nveis de
atrito e, como tal, no so activadas em simultneo e no atingem nveis idnticos de vibrao, o que
significa que 6 unidades do TMD no proporcionam uma atenuao da resposta igual proporcionada por
um TMD equivalente com uma massa igual massa das 6 unidades referida.
Por este motivo, e no sentido de avaliar experimentalmente a eficincia individual das vrias unidades
que formam o TMD e a eficincia global do dispositivo de controlo, efectuou-se um conjunto de ensaios
de vibrao forada. Para o efeito recorreu-se a um excitador construdo no Departamento de Engenharia
Mecnica da FEUP, baseado num actuador hidrulico que, mediante o deslocamento sinusoidal de
frequncia varivel de uma massa deslizante de 1200kg, aplicou estrutura uma fora horizontal
sinusoidal com amplitude mxima de 1300N. O dispositivo mecnico foi instalado na praa central da
ponte (ver Figuras 6.28a e 6.28b), tendo-se realizado varrimentos sinusoidais no intervalo de frequncias
de 0,58Hz-0,99Hz com incremento de 0,01Hz e duas amplitudes diferentes, de 200N e de 1300N,
aplicando para cada frequncia 30 ciclos de fora. De modo a caracterizar o comportamento da ponte com
e sem TMD, e ainda o comportamento individual de cada unidade do TMD, os ensaios foram realizados
nas seguintes situaes: i) todas as unidades do TMDs fixas; ii) todas as unidades do TMD livres; e
iii) 1 unidade do TMD livre, e as restantes fixas, para cada uma das 6 unidades testadas.
Captulo 6
6.32
Nas Figuras 6.29a e 6.29b mostra-se a amplitude das Funes de Resposta em Frequncia (FRFs)
obtidas experimentalmente, relacionando a acelerao registada a meio vo do tabuleiro e, nas diferentes
unidades do TMD, com a fora aplicada, considerando amplitudes de 200N e 1300N. Claramente a fora
de 200N no suficiente para activar o TMD, pelo que a FRF obtida caracterizada pela frequncia e
amortecimento do sistema no amortecido, f = 0,86Hz e =0,55%. A FRF obtida com a fora de 1300N
diz respeito a um sistema completamente distinto, influenciado pela presena do TMD, com dois modos
de vibrao de caractersticas f
1
= 0,79Hz e
1
=6,5%, e f
2
= 0,88Hz e
2
= 4,0%.
Posteriormente, considerando todas as unidades do TMD livres, repetiu-se o varrimento em
frequncia no intervalo 0,58Hz-0,99Hz. Na Figura 6.30 representa-se um registo temporal colhido
simultaneamente ao nvel do tabuleiro e de cada unidade do TMD durante a excitao sinusoidal a uma
frequncia de 0,82Hz com uma fora de 1300N. Pode observar-se que as diferentes unidades que formam
o TMD apresentam respostas desfasadas e com amplitude distinta, o que evidencia os diferentes nveis de
amortecimento que lhes esto associados.

a) b)
Figura 6.28 a) Dispositivo mecnico para ensaio de vibrao forada; b) Instrumentao de TMD durante
varrimento sinusoidal

0,000
0,003
0,005
0,008
0,010
0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1
Frequncia (Hz)
A
m
p
l
i
t
u
d
e

F
R
F

(
g
/
k
N
)
TMD 1
TMD 2
TMD 3
TMD 5
TMD 6
Exp., Tabuleiro
0,000
0,003
0,005
0,008
0,010
0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1
Frequncia (Hz)
A
m
p
l
i
t
u
d
e

F
R
F

(
g
/
k
N
)
F=200N
F=1300N

a) b)
Figura 6.29 Comparao entre FRFs com diferentes amplitudes da fora aplicada: a) tabuleiro e TMD para
F=200N; b) tabuleiro para F=200N e F=1300N
Implementao de Sistemas de Controlo em Estruturas Reais

6.33
-0,02
-0,01
0,00
0,01
0,02
40 42 44 46 48 50
Tempo (s)
A
c
e
l
e
r
a

o

(
g
)
TMD 1
TMD 2
TMD 3
TMD 4
TMD 5
TMD 6
Tab.

Figura 6.30 Evoluo temporal de aceleraes laterais do tabuleiro e dos TMDs para a frequncia
de excitao de 0,82Hz

Finalmente, a libertao individual de cada uma das unidades que formam o TMD permitiu melhor
caracterizar as suas propriedades dinmicas. A Tabela 6.5 resume os valores mximos de deslocamentos e
aceleraes esperados tendo por base as constantes de projecto e medidos no tabuleiro e em cada uma das
unidades do TMD quando libertadas individualmente, considerando um varrimento em frequncia no
intervalo de 0,80Hz-0,85Hz com incremento de 0,01Hz e amplitude de fora de 1100N. Verifica-se que,
em termos tericos, a variao da constante de amortecimento de 50% no afecta muito a resposta ao
nvel do tabuleiro ou do prprio TMD. Contudo, verifica-se sistematicamente que, mesmo aps activao,
os nveis de oscilao das diferentes unidades que formam o TMD so prximos dos valores de projecto
enquadrados pelas duas constantes de amortecimento ensaiadas, mas no ocasionam a reduo da
resposta esperada ao nvel do tabuleiro. Comparando os nveis mximos de acelerao do tabuleiro em
correspondncia com cada unidade de TMD com a resposta do sistema no amortecido, de valor mximo
igual a 0,55m/s2, conclui-se que, relativamente ao valor de projecto, a eficincia de cada unidade do
TMD da ordem de 60% da esperada. Esta perda de eficincia decorre essencialmente das diferentes
caractersticas de amortecimento das seis unidades e do facto de esse amortecimento no ser
efectivamente viscoso linear.
Unidade
Projecto,
C=3568,5Ns/m
C=1790Ns/m
TMD
1
TMD
2
TMD
3
TMD
4
TMD
5
TMD
6
Deslocamento mx.
tabuleiro (mm)
5,3 4,5
Acelelerao mx.
tabuleiro (cm/s
2
)
14,3 12,4 25 20 22 25 32 21
Deslocamento mx.
TMD (mm)
16,2 19,3
Acelerao mx.
TMD (cm/s
2
)
43,1 53 45 55 48 49 36 49
Tabela 6.5 - Resumo da resposta esperada e medida dos TMDs horizontais
Captulo 6
6.34
6.3.6 IMPLEMENTAO DE UM SISTEMA DE MONITORIZAO DE VIBRAES

6.3.6.1 DESCRIO DA INSTRUMENTAO UTILIZADA

Com o objectivo de monitorizar permanentemente os nveis de vibrao da ponte durante os
primeiros 12 meses de funcionamento da estrutura, foi desenvolvido um sistema de monitorizao
dinmica no sentido de detectar eventuais episdios de vibraes excessivas. Para o efeito, a ponte foi
instrumentada com 6 acelermetros piezoelctricos triaxiais instalados junto aos TMDs, ou seja em
correspondncia com a localizao dos antinodos dos modos de vibrao crticos. Cinco desses sensores
medem aceleraes verticais, enquanto o outro mede aceleraes laterais a meio-vo (Figura 6.31). Na
Figura 6.32 mostra-se um detalhe referente colocao dos sensores 5 e 6 junto a esta seco.
1
2
3
5
4
6
30.50 60.00 110.00 64.00 6.00

Figura 6.31 Localizao dos acelermetros

Figura 6.32 Colocao de acelermetros para medio de aceleraes laterais e verticais a meio vo
Os acelermetros, tal como os TMDs, foram instalados no interior do tabuleiro, encontrando-se
ligados por cabos elctricos a um sistema de aquisio situado num posto de observao no encontro do
lado de Coimbra. A Figura 6.33 mostra uma imagem deste posto de observao, no qual se podem
identificar alguns armrios contendo os equipamentos correspondentes aos sistemas de monitorizao
esttica e dinmica da ponte, bem como equipamentos para transmisso de dados. Como se pode
observar, estes equipamentos encontram-se devidamente protegidos em relao a factores externos
indesejveis, como humidade e poeiras, aumentando-se tambm a segurana relativamente a aces de
vandalismo.
O sistema de aquisio utilizado para a monitorizao dinmica da ponte composto por um
condicionador de sinal, um computador digital incorporando um board de converso A/D (analgica-
digital) e um sistema UPS. O condicionador de sinal alimenta os acelermetros integrados num circuito
Implementao de Sistemas de Controlo em Estruturas Reais

6.35
ICP e realiza algumas operaes bsicas de sinal, como filtragem analgica. A aquisio de dados
conduzida pelo computador digital com base em software desenvolvido em LABVIEW da National
Instruments. O sistema UPS melhora o desempenho do sistema de monitorizao, estabilizando a corrente
elctrica e colmatando eventuais faltas de alimentao elctrica. Os equipamentos esto preparados para
fazer face a quebras prolongadas de alimentao elctrica, pela ligao de alguns mecanismos
automticos de shutdown, complementados pela re-inicializao automtica, quando se verifique a
normalizao da situao. Paralelamente ao funcionamento do sistema de aquisio, h tambm um
sistema de comunicao responsvel pela transmisso de dados para a FEUP via Internet, com base numa
ligao ADSL. Este sistema de comunicao trabalha permanentemente, enviando regularmente os dados
mais actualizados para serem processados, o que torna possvel uma observao do comportamento
dinmico quase em tempo real.

Figura 6.33 Vista geral do sistema de monitorizao (esq.) e do condicionador de sinal, computador e UPS (dir.)

6.3.6.2 ARQUITECTURA DO SISTEMA DE MONITORIZAO
A arquitectura bsica do sistema de monitorizao dinmica encontra-se ilustrado na Figura 6.34, a
qual divide o sistema em trs mdulos distintos, correspondentes aos diferentes estados do processo de
monitorizao. O primeiro mdulo envolve a aquisio e o condicionamento de sinal, efectuados
localmente na Ponte em Coimbra, e o respectivo armazenamento numa base de dados local. importante
combinar estas componentes porque, no caso de perda de comunicao, o sistema de aquisio de dados
permanece em funcionamento coligindo sinais na base de dados. Aps o restabelecimento de
comunicaes, os dados correspondentes a esse perodo so enviados para a FEUP, de modo a no haver
qualquer perda de informao.
Captulo 6
6.36
O segundo mdulo do sistema de monitorizao dinmica inclui todas as operaes relacionadas com
o processamento de sinal realizado na FEUP. Aps chegada da informao proveniente da ponte, os sinais
so organizados numa base de dados principal, a qual pode ser acedida em qualquer instante para
aplicao de ferramentas de ps-processamento. Com o objectivo de satisfazer o principal objectivo do
sistema de monitorizao dinmica foi desenvolvida uma pgina Web em ambiente LABVIEW, a qual
possibilita a visualizao dos sinais temporais associados aos 6 acelermetros e a observao dos nveis
de vibrao atingidos (Figura 6.35). Complementarmente, encontram-se tambm disponveis subrotinas
de clculo de espectros de potncia mdios normalizados (ANPSD), as quais permitem caracterizar o
contedo em frequncia dos sinais colhidos. Estes grficos possibilitam distinguir claramente as
frequncias naturais relevantes da estrutura.

Figura 6.34 Representao esquemtica da arquitectura do sistema de monitorizao

Figura 6.35 Pgina Web para visualizar os registos temporais da acelerao e respectivos espectros (ANPSD)
Implementao de Sistemas de Controlo em Estruturas Reais

6.37
6.3.6.3 ANLISE AUTOMTICA DE DADOS E VISUALIZAO DE RESULTADOS


Tendo em vista a anlise automtica de dados colhidos durante longos perodos de tempo,
correspondentes a um volume considervel de informao, e a possibilidade de facilmente visualizar os
respectivos resultados, foram desenvolvidas duas ferramentas em ambiente LABVIEW que seguidamente
se descrevem [131].
O primeiro programa dedica-se exclusivamente anlise e processamento dos sinais colhidos na
ponte por perodos dirios e perodos mensais, tomando por base os ficheiros enviados pelo sistema de
monitorizao em pacotes de 20 minutos amostrados a uma frequncia de 20Hz, resultantes de uma
operao de decimao de sinais medidos a 100Hz. Aps o processamento, os resultados so
armazenados numa base de dados para posterior consulta. Na anlise e processamento de dados, este
programa permite a:

- Eliminao de picos esprios contidos nos sinais induzidos pelo sistema de iluminao da ponte.
Para o efeito recorre a tcnicas baseadas na anlise de wavelets [49];
- Deteco e avaliao dos picos de acelerao relacionados com as vibraes laterais e verticais da
ponte;
- Avaliao dos valores mximos da acelerao mdia obtida em curtos perodos de tempo sucessivos
(usualmente 5 segundos)
- Representao no domnio da frequncia todas as sries temporais utilizando FFTs;
- Caracterizao estatstica de todos os dados colhidos durante cada dia e cada ms;
- Identificao automtica das primeiras frequncias naturais, modos de vibrao e coeficientes de
amortecimento do sistema com base nos mtodos de Peak-Picking (PP), Enhanced Frequency
Domain Frequency (EFDD) e Covariance-driven Stochastic Subspace Identification (SSI-COV);
- Representao de diagramas waterfall para detectar eventuais variaes na frequncia natural da
estrutura ao longo de 1 dia ou de 1 ms;
- Armazenagem dos resultados analisados, incluindo dados e grficos, ambos no domnio do tempo e
da frequncia, numa complexa base de dados alojada num servidor.

A segunda aplicao desenvolvida destina-se exclusivamente visualizao dos resultados obtidos
pelo anterior programa, podendo ser acedida por um qualquer computador atravs da Internet. Nas
Figuras 6.36 6.48 esto representados alguns dos grficos produzidos por esta aplicao referentes aos
meses de Junho e Julho de 2007, podendo constatar-se que a acelerao mxima lateral observada na
ponte nesse perodo no ultrapassa o limite crtico que evita situaes de lock-in, estimado em 0,1m/s2
[25], sendo na direco vertical a situao ainda mais confortvel.


Captulo 6
6.38
6.3.7 CONCLUSES E COMENTRIOS FINAIS


Neste trabalho, referente implementao de um sistema de controlo e monitorizao das vibraes
na ponte pedonal Pedro e Ins, comeou-se por identificar os parmetros modais da estrutura em termos
de frequncias naturais, configurao dos modos de vibrao e respectivos coeficientes de
amortecimento.
Aps a realizao de ensaios com um grupo de 147 pessoas, observou-se o fenmeno de lock-in a
partir de um conjunto de cerca de 70 pessoas em andamento sobre a ponte, ficando a estrutura a oscilar na
direco transversal com uma frequncia igual primeira frequncia lateral avaliada em cerca de 0,9Hz.
Quando o grupo ascendeu a 147 pessoas, registaram-se valores de pico da acelerao e de deslocamento
laterais de 1,2 m/s2 e 4 cm, respectivamente.
Por este motivo, instalou-se um conjunto de 6 TMDs a meio vo para atenuao das vibraes
laterais, procurando com estes dispositivos aumentar o coeficiente da estrutura para um valor superior a
6%. No entanto, o controlo de vibraes laterais mais complexo que o controlo de vibraes verticais,
em resultado da dificuldade em vencer as foras de atrito mobilizadas no deslizamento das massas ao
longo dos veios. Alm disso, ao segmentar o TMD em vrias unidades, cada qual com um
comportamento dinmico distinto, quer em termos de fase e amplitude de oscilao, quer em termos do
nvel de amortecimento, marcado ainda por um significativo grau de no-linaridade, obtm-se uma perda
adicional de eficincia. Neste caso, a diviso em vrias unidades do dispositivo resultou num
amortecimento global da estrutura de cerca de 4%. Este amortecimento no est contudo disponvel
partida, sendo necessrio que a ponte experimente vibraes laterais de amplitude mnima de 1mm para
que gradualmente seja mobilizado [25].
O sistema de monitorizao dinmica encontra-se num fase estabilizada do seu funcionamento,
possibilitando uma observao via Web, e quase em tempo real, do comportamento dinmico da ponte.
Uma anlise sistemtica de toda a informao experimental recolhida durante 2 meses (Junho e Julho de
2007) evidencia que as aceleraes laterais mximas no ultrapassam o limite de 0,1m/s
2
a partir do qual
se torna susceptvel a ocorrncia de um fenmeno de lock-in. No que respeita s aceleraes verticais
mximas a situao ainda mais confortvel, no se tendo observado valores acima de um limite
aceitvel estimado na ordem de 0,5m/s
2
.



Implementao de Sistemas de Controlo em Estruturas Reais

6.39


Figura 6.36 Aceleraes verticais mximas ocorridas no ms de Junho





Figura 6.37 Aceleraes laterais mximas ocorridas no ms de Junho


Captulo 6
6.40


Figura 6.38 - Registo correspondente acelerao vertical mxima observada no ms de Junho (1 de Junho)




Figura 6.39 - Valores mdios dos mximos consecutivos da acelerao vertical em perodos de 5 segundos
(1 de Junho)

Implementao de Sistemas de Controlo em Estruturas Reais

6.41


Figura 6.40 Registo correspondente acelerao lateral mxima observada no ms de Junho (15 de Junho)




Figura 6.41 Valores mdios dos mximos consecutivos da acelerao lateral em perodos de 5 segundos
(15 de Junho)


Captulo 6
6.42


Figura 6.42 Aceleraes verticais mximas ocorridas no ms de Julho




Figura 6.43 Aceleraes laterais mximas ocorridas no ms de Julho


Implementao de Sistemas de Controlo em Estruturas Reais

6.43


Figura 6.44 Aceleraes laterais mximas ocorridas ao longo do dia 22 de Julho





Figura 6.45 Aceleraes verticais mximas ocorridas, em cada canal, ao longo do dia 22 de Julho



Captulo 6
6.44


Figura 6.46 Aceleraes verticais mximas ocorridas ao longo do dia 22 de Julho




Figura 6.47 Evoluo de densidade espectral de potncia relativa a aceleraes laterais ao longo do dia 22 de Julho




Implementao de Sistemas de Controlo em Estruturas Reais

6.45


Figura 6.48 Evoluo de densidade espectral de potncia relativa a aceleraes verticais ao longo do
dia 22 de Julho

































CAPTULO 7


CONCLUSES E CONSIDERAES FINAIS









Concluses e Consideraes Finais
7.1
7.1 APRECIAO GLOBAL DO TRABALHO


Neste trabalho procurou-se fazer uma abordagem aos problemas de controlo de vibraes em
Estruturas de Engenharia Civil. A rea do controlo de sistemas est ligada tradicionalmente a outros
domnios da Engenharia, como o caso da Engenharia Mecnica, Electrotcnica, Aeronutica ou
Espacial, verificando-se que os assuntos relacionados com este tema no integram em geral o contedo
programtico de disciplinas na rea da Engenharia de Estruturas. Quando muito, abordam-se por vezes
alguns aspectos bsicos relacionados como o controlo, dando nfase essencialmente caracterizao de
sistemas passivos.
Neste contexto, este trabalho procurou apresentar numa linguagem acessvel a Engenheiros Civis
alguns princpios fundamentais deste vasto tema, com particular relevncia para os sistemas activos, que
podem ser encarados como o caso geral dos problemas de controlo, na medida em que qualquer outro
sistema pode ser dele idealizado ou deduzido. Os assuntos abordados foram tanto quanto possvel
acompanhados de exemplos sugestivos, envolvendo sistemas de 1 ou de vrios graus de liberdade, de
modo a que se possam compreender assuntos relacionados, por exemplo, com as aces bsicas de
controlo, com a anlise do lugar das razes, com o problema da alocao de plos e dimensionamento de
observadores de estado, e com o relacionamento entre sistemas analgicos e digitais.
Ainda assim, ficaram muitos temas de grande interesse por tratar, mas que no se enquadraram na
sequncia de apresentao dos assuntos abordados, tendo exigido uma seleco criteriosa das matrias de
maior interesse no controlo de estruturas. Este foi sem dvida um dos objectivos alcanados neste
trabalho, o qual obrigou a uma incurso relativamente profunda nos assuntos relacionados com o controlo
de sistemas para depois se extrarem os conhecimentos com aplicabilidade aos problemas da Engenharia
Civil. De facto, as estruturas apresentam determinadas particularidades que sugerem uma abordagem do
problema do controlo diferente daquela que seguida em muitos outros sistemas de maior complexidade.
Por exemplo, os sistemas estruturais s tm plos e zeros imaginrios, estando aproximadamente
alinhados com o eixo imaginrio e inseridos no semi-plano complexo estvel. Alm disso, com a aco de
controlo, pretende-se geralmente que o sistema mantenha o campo de deslocamentos iniciais estticos,
sendo, na maior parte das vezes, suficiente actuar ao nvel do amortecimento da estrutura sem necessidade
de alterar as suas frequncias naturais.
Alm desta vertente terica, procurou-se neste trabalho implementar diversos sistemas de controlo em
modelos laboratoriais e estruturas reais, o que possibilitou a aquisio de conhecimentos e experincia
necessrios para a resoluo de muitos dos problemas que se colocam na sua concretizao real. Esta
componente experimental foi bastante gratificante, na medida em que permitiu ter uma viso mais realista
daquilo que essencial e daquilo que perifrico no controlo de vibraes em estruturas de Engenharia
Civil. Alm disso, exigiu um esforo adicional em termos de saber lidar com equipamentos, actuadores e
instrumentao, bem como com software e hardware de controlo. Tambm permitiu enfrentar problemas
de ordem prtica, como por exemplo o surgimento de no-linearidades no comportamento dos modelos
Captulo 7
7.2
fsicos e no desempenho dos sistemas de actuao, a existncia e rudo nos sinais e a dificuldade em obter
velocidades por derivao numrica dos deslocamentos, a minimizao de problemas de tempo de atraso
nos algoritmos e na resposta dos actuadores e a eliminao de erros por spillover.
O acompanhamento dos trabalhos envolvendo a implementao do sistema de controlo de vibraes
na ponte pedonal Pedro e Ins foi igualmente uma experincia enriquecedora, na medida em que
possibilitou lidar de perto com as dificuldades associadas instalao de um sistema passivo composto
por TMDs. De facto, apesar destes dispositivos terem em teoria um comportamento linear, na prtica
levantaram-se alguns problemas no funcionamento horizontal dos aparelhos, associados ao surgimento de
atrito nos veios de deslizamento e ao comportamento no-linear dos amortecedores, fazendo reduzir
significativamente o nvel de eficcia esperado. A implementao do sistema de monitorizao de
vibraes contribuiu tambm para o enriquecimento de conhecimentos na rea da aquisio e transmisso
de sinais, bem como no desenvolvimento de ferramentas de anlise e visualizao de resultados em
ambiente real atravs da Internet.



7.2 CONCLUSES

7.2.1 ESTRATGIAS DE CONTROLO


Este trabalho permitiu consolidar e arrumar ideias sobre a concepo e funcionalidade de um sistema
de controlo nas suas diversas vertentes. Nesta seco descrevem-se algumas concluses relativas
implementabilidade de diferentes estratgias de controlo, comeando-se por referir que uma boa
estratgia para resolver grande parte dos problemas de vibraes em estruturas consiste em actuar ao nvel
do aumento do amortecimento, sem necessidade de alterar frequncias naturais do sistema. Isto porque a
resposta dinmica de uma estrutura sempre dependente do amortecimento, com particular nfase para as
vibraes harmnicas, onde este factor condiciona sobremaneira a amplitude do movimento, e porque as
foras envolvidas no amortecimento da estrutura so de menor amplitude do que as foras de rigidez.
Por conseguinte, estratgias como a realimentao directa da velocidade (DVF), correspondente a um
controlador derivativo, funcionam bem na generalidade das situaes de controlo de vibraes, sendo
efectivamente utilizada por uma grande parte dos sistemas activos em funcionamento. Estratgias que
envolvem a alterao simultnea da rigidez e do amortecimento da estrutura s devem ser utilizadas
depois de se comprovar que estratgias mais simples, como a referida, no resolvem eficazmente o
problema em anlise. Por este motivo, a estratgia de alocao de plos estudada neste trabalho apenas
deve ser adoptada nos casos onde se demonstre que os sistemas compostos por pares sensor-actuador
colocados no apresentam o desempenho pretendido. Isto porque, apesar desta estratgia ser mais
poderosa que a anteriormente referida, mais complexa, exigindo o desenvolvimento de um modelo
numrico rigoroso do sistema, a medio do vector de estado (se no puder ser medido directamente
Concluses e Consideraes Finais
7.3
exige ainda o desenvolvimento de um observador de estado devidamente calibrado), por no garantir a
estabilidade incondicional do sistema e por ser vulnervel a problemas de spillover. Estes aspectos
menos positivos podem todavia ser atenuados se se pretender alocar os plos em correspondncia com a
variao apenas do amortecimento do sistema, sem alterar frequncias naturais.
A utilizao de estratgias baseadas em procedimentos ptimos, como o controlo ptimo, ainda
menos interessante nos casos gerais de aplicao a estruturas de Engenharia Civil. Isto porque alm dos
inconvenientes referidos anteriormente, fornece uma soluo matemtica para o problema do controlo,
perdendo-se por vezes a intuio e a razoabilidade relativamente a aspectos prticos da sua aplicao.
Alm disso, este tipo de estratgias no conduz a valores verdadeiramente ptimos, mas pseudo-ptimos,
em virtude dos pressupostos que esto na base da sua formulao no serem sempre vlidos, como o
caso das consideraes feitas sobre o tipo de aco exterior. Nestas estratgias ainda necessrio ensaiar
um conjunto alargado de matrizes de peso (usualmente designadas de Q e R) para chegar ao controlador
ideal, escolha que fortemente dependente do modelo numrico utilizado e, portanto, de legitimidade
questionvel. Acresce ainda o facto de que, em grande parte das aplicaes, os objectivos a atingir
baseiam-se na fixao de valores concretos das caractersticas dinmicas pretendidas para a estrutura,
sendo bvio nestes casos que se est perante um problema de alocao directa dos plos e no perante um
problema de optimizao.
Em resumo, pode concluir-se que, na implementao real de um sistema de controlo, prefervel
utilizar estratgias mais simples e robustas que funcionem efectivamente, do que estratgias mais
complexas e rebuscadas, cuja concretizao real pode ser difcil, dispendiosa e por vezes impraticvel.
Nesse sentido, a opo por um controlador derivativo baseado num par (ou pares) de sensor-actuador
colocados constitui um boa alternativa a este tipo de estratgias, na medida em proporciona robustez da
estabilidade e de desempenho na maioria dos casos prticos, sendo relativamente insensvel s variaes
dos parmetros dinmicos que afectam todas as estruturas reais, assim como imune a problemas de
spillover. Alm disso, quando integrados em sistemas que podem ser considerados lineares, como
sucede na grande parte dos problemas associados a estruturas em servio, e quando implementados em
esquemas do tipo SISO, possibilitam a utilizao de ferramentas poderosas de anlise, como por exemplo
o diagrama do lugar das razes. Neste caso, num s grfico possvel observar o efeito do controlo na
dinmica global do sistema, permitindo quantificar qualitativamente e quantitativamente a aco sobre
cada modo de vibrao, ao mesmo tempo que se retiram concluses sobre a estabilidade do sistema.


7.2.2 SISTEMAS DE ACTUAO


Apesar dos sistemas de actuao compostos por diagonais activas e cabos activos serem
potencialmente um bom sistema de aplicao de foras em estruturas de Engenharia Civil, na prtica no
tm sido muitos utilizados. A razo principal porque na maioria dos casos no podem ser adaptados nas
Captulo 7
7.4
zonas de componentes modais mximas dos modos de vibrao a controlar, por razes arquitectnicas ou
por no ser fisicamente vivel a adaptao estrutura. Alm disso, podem ocasionar problemas de
instabilidade ou de vibraes excessivas nos prprios elementos, como o caso da possibilidade de
actuadores integrados em tirantes de pontes.
Por este motivo, tem-se privilegiado a utilizao de sistemas de actuao inerciais, como os
actuadores de massas activas. Estes dispositivos tm a vantagem de poderem ser posicionados em
qualquer ponto da estrutura, incluindo nos locais mais favorveis em termos de componentes dos modos
de vibrao condicionantes, podendo tambm ser facilmente camuflados no interior das construes sem
implicar qualquer impacto visual.
Todavia, estes sistemas de actuao constituem sistemas no-colocados, exigindo um estudo
acautelado da sua integrao em estruturas por conduzirem potencialmente a situaes de instabilidade.
Efectivamente, os AMDs introduzem um par de plos e zeros no sistema, os quais, quando adicionados
aos plos e zeros iniciais da estrutura, podem destruir a propriedade da alternncia de plos e zeros
prpria dos sistemas colocados (pole-zero flipping). Como consequncia, existe a possibilidade de,
mesmo para valores de ganho pequenos, plos da estrutura serem transportados para o semi-plano
complexo direito, originando a instabilidade de alguns modos de vibrao. Para minimizar este problema,
necessrio que a frequncia prpria do AMD seja suficientemente inferior primeira frequncia natural
da estrutura, de modo a que o pole-zero flipping apenas afecte a estabilidade do prprio aparelho e no
do sistema estrutural, e que o dispositivo possua um elevado nvel de amortecimento, de tal forma que se
consiga obter a margem de ganho necessria para amortecer adequadamente os modos de vibrao
relevantes.


7.2.3 ADEQUABILIDADE DOS SISTEMAS ACTIVOS


O nmero de aplicaes de sistemas activos seguramente inferior ao de sistemas passivos,
essencialmente porque constituem uma soluo tecnologicamente mais avanada e mais complexa, e
porque exigem instrumentao, equipamentos e actuadores de custos elevados. Alm disso, difcil
suplantar as vantagens dos sistemas passivos que passam pelo reduzido custo, elevada fiabilidade e pouca
manuteno. No entanto, os sistemas passivos apresentam inconvenientes que fazem como que sejam
uma opo ineficiente em determinados tipos de problemas, particularmente devido falta de
adaptabilidade que os caracteriza.
Nestas situaes, a utilizao de sistemas activos pode ser vantajosa na medida em constitui uma
soluo que responde em tempo real s vibraes da estrutura, com uma aco de controlo baseada na
medio da resposta efectiva do sistema. A sua implementao pode ser particularmente interessante em
estruturas cuja dinmica seja caracterizada por mltiplos modos de vibrao relevantes ou estruturas que
apresentem caractersticas dinmicas sujeitas a alguma variabilidade. Por esta razo, os sistemas activos
Concluses e Consideraes Finais
7.5
tm sido implementados em edifcios altos, os quais possuem frequentemente diversos modos de vibrao
crticos de flexo ou de toro, fazendo com que o sistema de controlo actue eficazmente sobre o modo
que numa determinada altura seja o preponderante, ou mesmo quando actuam diversos modos em
simultneo. Os sistemas activos tambm tm sido utilizados em pilares de pontes de grande vo durante a
fase construtiva, durante a qual estes elementos podem apresentar uma esbelteza tal que potenciam a sua
vibrao em qualquer uma das suas frequncias naturais, em especial quando expostos aco de ventos
fortes. Alm disso, apresentam variaes de frequncias significativas, devido permanente evoluo em
altura, de tal modo que a utilizao de sistemas passivos como TMDs se torna impraticvel.
Os sistemas activos podero ser tambm utilizados em estruturas sujeitas aco de cargas mveis
com caractersticas de frequncia variveis, como o caso de lajes de edifcios ou pontes pedonais
flexveis. Nestes casos, as estruturas podem vibrar em frequncias distintas consoante a aco dinmica
que lhes aplicada, podendo atingir amplitudes do movimento elevadas em especial se ocorrerem
fenmenos de ressonncia. Para resolver estes problemas de vibraes, a utilizao de sistemas passivos
como amortecedores viscosos obriga por vezes a uma alterao significativa da arquitectura da estrutura,
alm do facto de normalmente no se atingir o nvel de eficcia desejado, por se tirar partido de
velocidades relativas em vez de absolutas. A opo por TMDs pode constituir uma boa soluo de
controlo, na medida em que so bastante eficazes para cargas harmnicas, existindo um conjunto
significativo de estruturas deste gnero em todo o mundo controladas com estes dispositivos. Todavia,
existindo vrios modos problemticos sero necessrios pelo menos tantos TMDs quanto o nmero
desses modos, sendo corrente at a utilizao de vrios TMDs para o controlo de cada um deles. Alm
disso, estes dispositivos passivos para funcionarem correctamente tm de estar devidamente sintonizados
para a frequncia de vibrao, perdendo um elevado nvel de eficincia mesmo para pequenos desajustes.
A opo por um sistema activo composto por AMDs poderia nestes casos constituir uma soluo
alternativa aos sistemas passivos descritos, na medida em que cada aparelho pode controlar
simultaneamente vrios modos de vibrao, possuindo tambm a vantagem de serem imunes aos
problemas de sintonizao.
Apesar das vantagens e desvantagens referidas acerca do controlo activo de vibraes, estes sistemas
apresentam o inconveniente de no serem to fiveis como os sistemas passivos. Efectivamente, a
ocorrncia de avarias ou as falhas de energia elctrica tornam os sistemas activos inoperantes, de tal modo
que a sua utilizao deve restringir-se a problemas de estruturas em servio, no devendo ser utilizados
nos casos em que esteja em causa a segurana estrutural. Por esta razo, estes sistemas no devem ser
empregues na sua forma pura nos problemas de Engenharia Ssmica a no ser que faam parte de uma
combinao com outro sistema de controlo adicional, formando um sistema de controlo hbrido. Na
realidade, no desenvolvimento dos sistemas hbridos onde se tm observado inmeras implementaes
de sistemas activos, nomeadamente na sua conjugao com TMDs constituindo os HMDs Hybrid Mass
Dampers. Neste caso, o sistema activo ajuda a manter a sintonizao adequada do aparelho para a
Captulo 7
7.6
frequncia de vibrao da estrutura. Em situaes espordicas, mesmo que a componente activa falhe,
pelo menos garante-se o funcionamento do sistema passivo.


7.3 PERSPECTIVAS DE DESENVOLVIMENTOS FUTUROS


Sendo a rea do controlo de vibraes um tema muito vasto, no ser difcil encontrar possveis
evolues deste trabalho, seja no mbito dos sistemas passivos, activos, semi-activos ou hbridos. No
entanto, dada a nfase e o interesse demonstrados pelos sistemas activos, uma das possibilidades ser
aproveitar os conhecimentos adquiridos na vertente terica e experimental, na tentativa de implementar
sistemas de controlo deste gnero em pequenas estruturas reais, como pontes pedonais ou lajes,
procurando sempre manter a exequibilidade e bom senso exigidos neste tipo de soluo.
Por outro lado, existe igualmente interesse em fazer evolues na rea do controlo semi-activo, a qual
no foi devidamente explorada neste trabalho por obrigar a uma abordagem no-linear completamente
distinta daquela que foi seguida. No entanto, este tipo de soluo tem inmeras potencialidades,
suscitando actualmente muitos projectos de investigao por todo o mundo. No caso da investigao
levada a efeito no Laboratrio de Vibraes e Monitorizao de Estruturas da FEUP (VIBEST), este tema
sem dvida um dos mais promissores nesta rea, na medida em que j existem os equipamentos e
dispositivos semi-activos necessrios para concretizar implementaes de sistemas deste gnero.







ANEXOS


DESENHOS DE EXECUO
DOS MODELOS LABORATORIAIS







ANEXO I
Modelo de 1 piso

ANEXO II
Amortecedor de massa passiva/activa

ANEXO III
Modelo de 3 pisos

ANEXO IV
Mesa vibratria

ANEXO V
Diagonal activa

ANEXO VI
Pndulo invertido


ANEXO I Modelo de 1 piso

I.1

(ALADO)
PORMENOR DO APOIO SUPERIOR
(VISTA DE BAIXO)
PORMENOR DO APOIO SUPERIOR
ALADO CORTE TRANSVERSAL
PORMENOR DO APOIO INFERIOR
(ALADO)
PORMENOR DO APOIO INFERIOR
(PLANTA)

ANEXO I Modelo de 1 piso
I.2
PORMENOR DOS PILARES
ELEMENTO E4
PORMENOR DA MASSA DO PISO
ELEMENTO E1
ELEMENTO E2
ELEMENTO E3

ANEXO II Amortecedor de massa passiva/activa

II.1
CORTE AA'
CORTE BB' VEIOS DE DESLIZAMENTO
BASE
PLANTA
VISTA PRINCIPAL VISTA LATERAL
VISTA LATERAL

ANEXO II Amortecedor de massa passiva/activa
II.2

ESQUADROS
PLACA DE REACO (ESQ) PLACA DE REACO (DIR)
BASE DE APOIO DO EXCITADOR
MASSA ACTIVA
MASSAS ADICIONAIS MASSAS ADICIONAIS
PORMENOR DA MOLA
VEIO DE TRANSMISSO

ANEXO III Modelo de 3 pisos

III.1

VISTA PRINCIPAL VISTA LATERAL
MASSAS DOS PISOS (3 UNIDADES)
PORMENOR 1
ELEMENTO E1
PORMENOR 2
PORMENOR 3
PILARES
BASE

ANEXO III Modelo de 3 pisos
III.2
ELEMENTO E2
ELEMENTO E3
ELEMENTO E5
ELEMENTO E6 ELEMENTO E4

ANEXO IV Mesa vibratria

IV.1

GUIAS
PLANTA
CORTES TRASVERSAIS
VISTA DE BAIXO
VISTA LATERAL


ANEXO IV Mesa vibratria
IV.2
VEIO DE LIGAO AO EXCITADOR
PORMENOR DOS DESLIZADORES
PORMENOR DOS LIMITADORES DE DESLOCAMENTO

ANEXO V Diagonal activa

V.1

PRTICO COM A DIAGONAL ACTIVA
BARRA DIAGONAL
MOLAS ADAPTADAS MESA VIBRATRIA
TORRE DE SUPORTE DOS SENSORES

ANEXO V Diagonal activa
V.2
VISTA DE FRENTE VISTA DE TOPO PLANTA
APOIO 1
VISTA DE TOPO
APOIO 2
VISTA DE FRENTE PLANTA
VISTA DE FRENTE
PLANTA
SUPORTE DO MOTOR
VISTA DE TOPO
CORTE LONGITUDINAL VERTICAL

ANEXO VI Pndulo invertido
VI.1


VISTA DE FRENTE BARRA DE ALUMNIO
PLANTA
CORTE LONGITUDINAL
BASE


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[74] Kumarasena, S.; Jones, N.; Irwin, P.; Taylor, P. (2007) Wind-Induced Vibration of Stay Cables
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[80] Magalhes, F.; Caetano, E; Cunha, A. (2006) Ensaios Dinmicos da Ponte Pedonal e de Ciclovia
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[81] Magalhes, F.; Cunha, A.; Caetano, E. (2007) Dynamic Testing of the New Coimbra Footbridge
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[82] Mahmoodi, P. (1972) Structural Dampers, Journal of Structural Engineering, ASCE, n96, pp.
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[83] MathWorks, Inc. (1992) Control System Toolbox For use with Matlab, Verso 4.1.

[84] Moutinho, C. (1998) Controlo Passivo e Activo de Vibraes em Pontes Pedonais, Tese de
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[85] Moutinho, C.; Cunha, A.; Caetano, E. (2004) Controlo Activo de Uma Plataforma Vibratria
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[86] Moutinho, C.; Cunha, A.; Caetano, E. (2004) Anlise Experimental da Eficincia de TMDs Para
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[87] Moutinho, C.; Cunha, A.; Caetano, E. (2004) Implementation of an Active Mass Damper for
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[88] Moutinho, C.; Cunha, A.; Caetano, E. (2005) Implementation of an Active Damping System to
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[89] Moutinho, C.; Cunha, A.; Caetano, E. (2006) Implementation of an Active Bracing System to
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[90] Moutinho, C.; Cunha, A.; Caetano, E. (2007) Implementation of an Active Mass Damper to